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EJEMPLO 1
v = v eθ
v = v o e x + v o cot θ e y
La velocidad de P con respecto a la base es
La aceleración de P en movimiento circular con respecto a la base se puede determinar en términos de sus
componentes normal y tangencial:
v2
a = a t e θ − a c e r = v& e θ − er
r
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-1
Pero:
vo v o cos θ θ&
v= ⇒ v& = −
sin θ sin 2 θ
vo
x = − r cos θ ⇒ x& = r sin θ θ& = v o ⇒ θ& =
r sin θ
2
v o cos θ
⇒ v& = −
r sin 3 θ
Nótese que la componente x de la aceleración resulta nula, lo cual está conforme con los datos (componente
horizontal de la velocidad es constante).
b) Movimiento absoluto de P
Sean vP y aP la velocidad y aceleración absolutas de P. Suponiendo que la base sólo se desplaza (no hay
rotación), con velocidad V y aceleración A, se tiene:
vo
vP = V + v = V +
sin θ
(
e θ = (V x + v o ) e x + V y + v o cot θ e y )
v
2
cos θ v
2
v
2
a P = A + a = A θ + − o eθ + A r −
o er = A x ex + A y −
o ey
3
r sin θ
2
r sin θ
r sin θ
3
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-2
Imponiendo las condiciones del problema:
v P = v1 ey ⇒ (Vx + vo ) = 0 ⇒ Vx = − vo , (V y )
+ vo cot θ = v1 ⇒ Vy = v1 − vo cot θ
v
2
v
2
ap = 0 ⇒ Ax = 0 , Ay − o
3
= 0 ⇒ Ay = o
r sin θ r sin3 θ
Estas son las componentes de la velocidad y aceleración del bloque para que se cumpla la condición dada.
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-3
EJEMPLO 2 (Ver Ej. 4 Coordenadas Cartesianas)
La posición en S’ es:
r' = l e l = l cos θ e x' + l sin θ e y '
v' = l θ& eθ
a' = l &θ& e − l θ& 2 e
θ l
El origen de S’ describe un movimiento circular en torno a O, con radio r, con las siguientes velocidad y
aceleración:
V = r ϕ& e y '
&& e y ' − rϕ& 2 e x'
A=rϕ
Se tiene entonces:
v = v'+ V + ω x r' = l θ& e θ + r ϕ& e y ' + (ϕ& e z' ) × l el =
= l θ& eθ + r ϕ& (sin θ el + cos θ eθ ) + l ϕ& eθ =
( )
= l θ& + l ϕ& + r ϕ& cos θ e + r ϕ& sin θ e
θ l
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-4
Transformando a coordenadas absolutas según:
el = cos(θ + ϕ ) e x + sin(θ + ϕ ) e y
eθ = − sin(θ + ϕ ) e x + cos(θ + ϕ ) e y
Se tiene:
( )
v = l θ& + l ϕ& + r ϕ& cos θ eθ + r ϕ& sin θ el
[
el = cos(θ + ϕ ) e x + sin(θ + ϕ ) e y ]
eθ = [− sin(θ + ϕ ) e x + cos(θ + ϕ ) e y ]
(( ) )[ ] [
v = l θ& + ϕ& + r ϕ& cos θ − sin(θ + ϕ ) e x + cos(θ + ϕ ) e y + r ϕ& sin θ cos(θ + ϕ ) e x + sin(θ + ϕ ) e y ]
[ (( ) )
v = − l θ& + ϕ& + r ϕ& cos θ sin(θ + ϕ ) + r ϕ& sin θ cos(θ + ϕ ) e + ] x
v = − [l( θ& + ϕ& )sin(θ + ϕ ) + r ϕ& sin ϕ] e + [l (θ& + ϕ& )cos(θ + ϕ ) + r ϕ& cos ϕ] e
x y
y
b) Caso parte de la cuerda está enrollada en torno al disco
La posición en S’ es: β
r A
ϕ
r' = se y ' = ( l − rβ )e y ' O
x
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-5
La velocidad absoluta es:
v = v'+ V + ω x r' =
( )(
= −rβ& e y ' + r (ϕ& + β& ) e y ' + (β& + ϕ& ) e z ' (l − rβ ) e y ' )
[ ] y' ( )
= − rβ& + r(ϕ& + β& ) e − β& + ϕ& (l − rβ ) e x'
( )
= − β& + ϕ& (l − rβ ) e x' + rϕ& e y '
Se tiene:
( )
v = − β& + ϕ& (l − rβ ) e x' + rϕ& e y '
( ) [ ] [
v = − β& + ϕ& (l − rβ ) cos(ϕ + β ) e x + sin(ϕ + β ) e y + rϕ& − sin(ϕ + β ) e x + cos(ϕ + β ) e y ]
[( ) ] [ ( ) ]
= − β& + ϕ& (l − rβ ) cos(ϕ + β ) + rϕ& sin(ϕ + β ) e x + − β& + ϕ& (l − rβ ) sin(ϕ + β ) + rϕ& cos(ϕ + β ) e y
Se verifica que los resultados obtenidos de ambas formas son los mismos
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-6
EJEMPLO 3 (Ver Ej. 2 Coordenadas Curvilíneas) ξ
Una partícula P está obligada a moverse en un plano vertical, siguiendo una trayectoria
2
definida por la curva ξ = Aη (A cte.), como se muestra en la figura. Suponiendo que el
plano rota en torno a al eje ξ vertical con velocidad angular constante Ω, y que la
componente vertical de la velocidad de P con respecto al plano es vo constante,
determine la velocidad y aceleración absolutas de P.
CINPART20 - C1-06-1
P ξ = A η2
v = V + v' + ω × r '
ω = Ω ez = Ω ez' ⇒ ω
& =0 η
x’
eρ
El movimiento de P en el sistema móvil está definido por:
→
Z
r' = ρ e x ' + z e z ' = e x' + z e z '
A
vo
v' = ρ& e x' + z& e z ' = e x' + v o e z '
2 Az
2
vo
a' = ρ
&& e x' + &z& e z ' = − e x'
4 A z3
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-7
Reemplazando en las ecuaciones generales:
Velocidad
v = V + v' + ω × r ' =
z z
ω × r' = Ω e z ' × e x' + z e z ' = Ω ey'
A A
vo z
⇒ v= e x' + Ω ey' + v o ez'
2 Az A
Aceleración
a = A + a' + ω& × r' + 2 ω × v' + ω × (ω × r')
ω& × r' = 0
z z
ω × (ω × r') = Ωe z' × Ω e y' = −Ω2 e x'
A A
vo Ωvo
2 ω × v' = 2 (Ωe z' ) × e x ' + v o e z' = e y'
2 Az A z
v 2 z Ωvo
⇒ a = − o
+ Ω2 e x' + e y'
4 A z3 A A z
Se aprecia claramente que se obtiene los mismos resultados por ambos métodos.
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-8
EJEMPLO 4 (Ver Ej. 5 Coordenadas Curvilíneas)
Suponiendo que la Tierra rota solo en torno a un eje que pasa por los polos con velocidad angular constante, se
determinará la velocidad y aceleración absolutas de un móvil P que se desplaza con rapidez constante vo de Oeste a
Este, a lo largo de un paralelo a latitud λ sur.
En la siguiente figura, a la izquierda, se muestra una vista del meridiano (plano vertical) que contiene a P en un
instante dado. Se muestra la coordenada esférica θ y los vectores unitarios er y eθ del mismo sistema. eρ es el
vector unitario del sistema cilíndrico. Si R es el radio de la Tierra, la distancia de P al eje vertical es R cos λ.
En la misma figura, a la derecha, aparece un corte horizontal por el paralelo que contiene a P. Se aprecia la
coordenada φ y el vector unitario eφ del sistema de coordenadas esféricas.
z – z’
y’
z – z’
Ecuador θ
r y
φ vo
λ
R γ β
P eρ
eρ
R cos λ eφ
eθ er
x x’
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-9
Las ecuaciones generales para la velocidad y aceleración son:
v = V + v' + ω × r '
V=0 A=0
ω = Ω ez = Ω ez' ⇒ ω
& =0
r' = R er = R cos λ eρ − R sin λ e z ' = r cos β e x' + r sin β e y ' − R sin λ e z '
v' = v o eφ = − v o sin β e x' + v o cos β e y '
2 2 2
vo v v
a' = − eρ = − o cos β e x'− − o sin β e y '
r r r
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-10
EJEMPLO 5 (Ver Ej. 3 Coordenadas
Curvilíneas) z
Ecuaciones generales:
r = R + r'
v = V + v' + ω × r'
a = A + a' + ω & × r' + ω × (ω × r') + 2 ω × v'
O’ describe un movimiento circular de radio R en torno a O, con velocidad angular Ω constante. Se tiene entonces:
R = R eρ V = RΩ eφ A = − RΩ 2 e ρ
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-11
La velocidad y la aceleración angular de S’ son:
ω = Ω ez + p ez'
& = p e& z ' = p [ω × e z ' ] = p [(Ω e z + p e z ' ) × e z ' ] = p Ω eρ
ω
Para la velocidad:
ω × r' = (Ωe z + pe z' ) × (re x' ) = − Ωr cos αe z' + pre y'
v = V + v' + ω × r'
= RΩe φ + v o e x' − Ωr cos αe z' + pr e y' = − RΩe z' + v o e x' − Ωr cos αe z' + pr e y'
= v o e x' + pr e y' − Ω[R + r cos α ] e z'
Para la aceleración:
( )
ω × (ω × r') = (Ω e z + pe z ' ) × − Ωr cos αe z ' + pr e y ' = − rΩ 2 cos αeρ + rΩp sin αe z ' − rp 2 e x' =
(
= −rp 2 e x' − rΩ 2 cos α cos αe x' − sin αe y ' + rΩp sin αe z ' = )
[ ]
= −r p 2 + Ω 2 cos 2 α e x' + rΩ 2 sin α cos α e y ' + rΩp sin α e z '
& × r' = p Ω eρ × r e x' = p r Ω sin α e z '
ω
2ω × v' = 2(Ωe z + pe z ' ) × (v o e x' ) = −2Ωv o cos α e z ' + 2pv o e y '
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-12
EJEMPLO 6 (Ver Ej. 6 Coordenadas Curvilíneas)
z z
z’
SOLUCION POR PRINCIPIOS DE
MOVIMIENTO RELATIVO
er
En la figura siguiente se muestra el sistema,
indicando las cordenadas a usar (Ver Ejemplo R eθ R
γ
5 en Coordenadas Curvilìneas). El sistema vo α
vo θ
realativo x’-y’-z’ tiene origen coincidente con
el sistema fijo X-Y-Z. z’ está dirigido según R
b R
b eγ α
los extremos del anillo. x’ se define en el β
plano del anillo, normal a z’. y’ resulta
O O
entonces coincidente con la dirección φ.
φ y
x’
Las ecuaciones generales para la velocidad y x
aceleración son las siguientes: eφ
v = V + v' + ω × r '
a = A + a' + ω& × r' + ω × (ω × r') + 2 ω × v'
V=0 A=0
La velocidad angular de S’ es:
Derivando, se tiene:
d &
ω
& = (β e φ + Ω e z )S = d (β& e φ )S = β&& e φ + β& e& φ ya que Ω e z = cte en S
dt dt
d
pero e& φ = (e φ )S = d (e φ )S' + ω × e φ = ω × e φ ya que
d
(e φ )S' = 0
dt dt dt
⇒ e& φ = [Ω cos( α + β) e r + β& e φ − Ω sin(α + β) e θ ] × e φ =
= Ω cos(α + β ) e r × e φ − Ω sin(α + β) e θ × e φ = − Ω cos(α + β) e θ − Ω sin(α + β ) e r
⇒ & = −β& Ω sin(α + β) e r + β
ω && e φ − β& Ω cos(α + β) e θ
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-13
La posicion y movimiento en el sistema relativo es:
r' = 2 r cos α er
v' = v o e γ = − v o sin α er + v o cos α eθ
2
v
a' = − o
r
[ cos α e r
+ sin α eθ ]
Evaluando los términos, considerando los vectores en componentes esféricas, se tiene:
v = V + v' + ω × r'
[
ω × r ' = Ω cos( α + β ) e r + β& e φ − Ω sin( α + β ) e θ × 2 r cos α e r = ]
= 2 r Ω cos α sin( α + β ) e + 2 r β& cos α e
φ θ
[ ] [
ω × (ω × r') = Ω cos( α + β ) e r + β& e φ − Ω sin( α + β ) e θ × 2rΩ cos α sin( α + β ) e φ + 2rβ& cos α e θ = ]
[ ] [
= − 2rβ& 2 cos α − 2rΩ 2 cos α sin 2 ( α + β ) e + 2rβ& Ω cos α cos( α + β ) e +
r ] φ
+ [− 2rΩ 2
cos α cos( α + β ) sin( α + β ) e θ = ]
[ ]
= − 2r cos α β& 2 + Ω 2 sin 2 ( α + β ) e r + 2rβ& Ω cos α cos( α + β ) e φ −
− 2rΩ 2 cos α cos( α + β ) sin( α + β ) e θ
[ ]
2ω × v' = 2 Ω cos( α + β ) e r + β& e φ − Ω sin( α + β ) e θ × [− v o sin α e r + v o cos α e θ ] =
= − 2 v oβ& cos α e r + 2 v o Ω [cos α cos( α + β ) − sin α sin( α + β )] e φ − 2 v oβ& sin α e θ
⇒
vo2
a = − cos α + 2r β& 2 + 2r Ω 2 sin 2 ( α + β ) + 2 v o β& e r +
r
[ &
2Ω 2r β cos α cos( α + β ) + v o cos( 2α + β ) e φ + ]
v 2 && cos α − rΩ 2 cos α cos( α + β ) sin( α + β ) − v β& sin α e
2 − o sin α + rβ o θ
2r
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-14
EJEMPLO 7
S’(x’-y’-z’) es un sistema relativo con origen en el centro del disco, tal que y’ coincide con el eje del disco, x’-z’ están
en el plano del disco, y x’ es horizontal.
l
θ y
z’
x
β
R
y’
x’
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En las siguientes figuras se muestra el plano y-z que contiene la barra y una vista del plano del disco en el plano x’-z’
z z’
er eβ
O
y P
r
x’ β
y’
l
θ
z’
x’
y’
v = V + v' + ω × r '
a = A + a' + ω& × r' + ω × (ω × r') + 2 ω × v'
= (− r β& cos β − (r β
2 && + 2 v β& ) sin β ) e + (− r β&
o x'
2
sin β + (r β
&& + 2 v β& ) cos β ) e
o z'
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-16
Evaluando los términos para la velocidad se tiene:
v = V + v' + ω × r '
( )
ω × r' = θ& e x' × (r cos β e x' + r sin β e z ' ) = − θ& r sin β e y '
( o )
⇒ v = v cos β − r β& sin β e − θ& r sin β e + v sin β + r β& cos β + l θ& e
x' y' ( o z' )e z'
( ) (
v = v o cos β − r β& sin β e x' − θ& r sin β e y ' + l θ& + v o sin β + r β& cos β e z ' )
Para la aceleración:
( ) ( )
ω × (ω × r') = θ& e x' × − θ& r sin β e y ' = − θ& 2 r sin β e z '
( )
& × r' = &θ& e x' × (r cos β e x' + r sin β e z ' ) = − &θ& r sin β e y '
ω
( ) [( ) ( ) ] (
2ω × v' = 2 θ& e x' × v o cos β − r β& sin β e x' + v o sin β + r β& cos β e z ' = −2θ& v o sin β + r β& cos β e y ' )
[
⇒ a = − r β& 2 cos β − r β ( ) ] [
&& + 2 v β& sin β e + − &θ& r sin β − l θ& 2 − 2θ& v sin β + r β& cos β e +
o x' o y'( )]
[
+ l &θ& − r β& sin β + r β
2
( )
&& + 2 v β& cos β − θ& r sin β e
o
2
z' ]
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-17
EJEMPLO 8 (Ver Ej 4 Coordenadas Curvilíneas)
El sistema de la figura consiste en un tubo de forma sinusoidal en un plano, el que se encuentra fijo a lo largo de
una barra rígida, la que a su vez está pivoteada en un punto fijo O. Suponiendo que la barra permanece siempre
en el plano horizontal y el tubo en un plano vertical, se estudiará el movimiento de una partícula P que se desplaza
a lo largo del tubo de forma tal que la componente de la velocidad en la dirección de la barra es vo constante.
z
R φ y
2h
O
x
l
CINPAR 23
Cert. 1 -07-1
En la figura se muestra los sistemas de coordenadas cartesianas absolutas y relativas. Se define este último de la
siguiente manera:
x’ coincide con la dirección de la barra
y’ es normal a x’ en el plano horizontal
z’ es vertical coincidente con z
El sistema tiene dos grados de libertad: el movimiento de rotación de la barra horizontal en torno al eje vertical que
pasa por O, y el desplazamiento a lo largo del tubo.
z-z’
z y’
P
R φ y
2h
O
ρ
x φ
l x’
El origen de S’ no se mueve respecto a O, ⇒:
V=0 A=0
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-18
Según los datos, la componente de la velocidad en la dirección de la barra es vo constante:
x& ' = ρ& = v o ⇒ &x&' = ρ
&& = 0
2πx'
z' = h 1 − cos
l
2πh 2πx' 2πh 2πx'
z& ' = sin x& ' = v o sin
l l l l
2 2
2π 2πx' 2π 2 2πx'
&z&' = h v o cos x& ' = h v o cos
l l l l
2πx'
r' = x' e x' + z' e z ' = x' e x' + h 1 − cos ez'
l
2 πh 2πx'
v' = x& ' e x ' + z& ' e z ' = v o e x' + v o sin ez'
l l
2
2π 2 2πx'
a' = &x&' e x' + &z&' e z ' = h v o cos ez'
l l
Para la aceleración:
( ) ( )
ω × (ω × r') = φ& e z ' × x' φ& e y ' = − x' φ& 2 e x'
ω (
& × r' = &φ& e z ' )× x' e + h 1 − cos 2πlx' e
x'
&&
= x' φ e y '
z'
2 πh 2πx'
( )
2ω × v' = 2 φ& e z ' × v o e x' + v o sin e z ' = 2 φ& v o e y '
l l
2 π 2 2πx'
[ ] [ ]
⇒ a = − x' φ& 2 e x' + x' &φ& + 2 φ& v o e y ' + h v o cos
2
ez'
l l
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-19
EJEMPLO 9 (Ver Ej 5 Mov. en Coordenadas Cartesianas)
La barra rígida AB de longitud a de la figura se mueve sobre un plano horizontal fijo, de manera tal que el extermo
A desliza a lo largo de la recta x, mientras que el extremo B se mueve siguiendo la trayectoria sinusoidal que se
muestra. Determine las expresiones para la velocidad y aceleración absolutas de una partícula P que se mueve a
lo largo de la barra.
y
P B
b
A x
l
CINPAR25
Cert. 1 -08-1
SOLUCION
a) General
• El segundo GL corresponde a la posición de P sobre la barra, la cual queda completamente definida por la
distancia s medida desde el extremo A.
y’
y
B
P
s b
θ
A x
xA
l
Ecuaciones generales movimiento relativo:
r = R + r'
v = V + v' + ω × r'
a = A + a' + ω & × r' + ω × (ω × r') + 2 ω × v'
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-20
Identificando términos:
R = xA ex V = x& A e x A = &x& A e x
r ' = s e x' v' = s& e x' a' = &s& e x' e x' = cos θe x + sin θe y
ω = θ& e z & = &θ& e z
ω
v = x& A e x + s& e x ' + θ& e z × s e x ' = x& A e x + s& (cos θ e x + sin θ e y ) + θ& s e y ' =
= x& A e x + s& (cos θ e x + sin θ e y ) + θ& s (− sin θ e x + cos θ e y )
= ( x& A + s& cos θ − s θ& sin θ ) e x + (s& sin θ + s θ& cos ) e y
a = x&& A e x + s&& e x ' + (θ&& e z ) × (s e x ' ) + (θ& e z ) × (θ& s e y ' ) + (2 θ& e z ) × (s& e x ' )
= x&& A e x + s&& e x ' + s θ&& e y ' − s θ& 2 e x ' + 2 s& θ& e y ' =
= x&& A e x + (s&& − s θ& 2 ) e x ' + (s θ&& + 2 s& θ& ) e y ' =
= x&& A e x + (s&& − s θ& 2 ) (cos θ e x + sin θ e y ) + (s θ&& + 2 s& θ& ) (− sin θ e x + cos θ e y ) =
[ ] [ ]
= x&& A + (s&& − s θ& 2 )cos θ − (s θ&& + 2 s& θ& ) sin θ e x + (s&& − s θ& 2 ) sin θ + (s θ&& + 2 s& θ& ) cos θ e y
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-21
z
EJEMPLO 10 (Ver Ej 7 Mov. en Coordenadas
Curvilineas)
CINPAR26
Cert. 1 -08-1
SOLUCION z-z’
Dadas las condiciones del sistema, es conveniente escoger
un sistema relativo x’-y’-z’ fijo al disco, como se muestra en er
la figura. El plano x’-z’ coincide con el plano del disco. x’ p
coincide con el diámetro horizontal. z’ coincide con z. y’ eβ
es perpendicular al disco y está en el plano horizontal. P
l β xP
De esta forma, φ es el ángulo entre (-x’) y x. β es el ángulo y’
entre la barra y (–x’).
yP
En la figura se muestra además los vectores unitarios r y β .
φ y
x
Ecuaciones generales movimiento relativo:
x’
r = R + r'
v = V + v' + ω × r '
a = A + a' + ω & × r' + ω × (ω × r') + 2 ω × v'
Ω
Identificando términos:
R=0 V=0 A=0
r' = l e r = l (− cos β e x' + sin β e z ' )
v' = l β& e β = l p e β = l p (sin β e x' + cos β e z' )
a' = − l β& 2 e r = − l p 2 e r = − l p 2 (− cos β e x' + sin β e z' )
ω = Ω e z = Ω e z' ω
& =0
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-22
Para la velocidad:
Para la aceleración:
( ) (
ω × (ω × r') = (Ω e z ' ) × − Ω l cos β e y ' = − Ω 2 l cos β e z ' × e y ' = Ω 2l cos β e x')
& × r' = 0
ω
2ω × v' = 2(Ω e z ' ) × (l p eβ ) = 2Ω p l sin β e y '
v = − l[ p sin β cos φ + Ω cos β sin φ] e x + l[− p sin β sin φ + Ω cos β cos φ] e y + l p cos β e z
( )
a = p 2 + Ω 2 l cos β e x' + 2Ω p l sin β e y ' − l p 2 sin β e z '
[ ( )
a = l − p 2 + Ω 2 cos β cos φ + 2Ω p sin β sin φ e x − ]
− l[(p 2
) ]
+ Ω 2 cos β sin φ + 2Ω p sin β cos φ e y − l p 2 sin β e z
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-23
EJEMPLO 11 (Ver Ej 9 Mov. en Coordenadas Curvilineas)
2l
CINPAR22 - C1-06-2
SOLUCION
En la figura se muestra las vistas en elevación y en planta del sistema, la partícula y el sistema de coordenadas
cartesianas absoluto (x-y-z), con z vertical coincidente con el eje del anillo. Considérese un sistema S’ fijo al anillo,
con z’ coincidente con z, x’ horizontal y coincidente con el plano del anillo, e y’ horizontal, normal al plano del anillo.
Se muestra también las coordenadas esféricas r, θ, φ. El sistema tiene tres grados de libertad, como se describe a
continuación:
• El movimiento de rotación del anillo en torno al eje vertical z, definido por el ángulo φ entre el plano vertical del
anillo y eje x
• El movimiento de la barra al interior del anillo, definido por el ángulo β entre radio posición del centro de la
barra y el plano horizontal
• El desplazamiento de la partícula a lo largo de la barra, definido por la distancia s entre el centro de la barra y
la posición de la partícula.
En la figura se muestra las vistas en elevación y en planta del sistema, la partícula y los sistemas de coordenadas
cartesianas absoluto (x-y-z) y relativo (x’-y’-z’).
z-z’
y
er
vo l y’
s x’
R
θ r eθ
α b
β x’ φ x
O
l O
R
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-24
Velocidad
v = V + v' + ω × r'
V=0
r' = [b cosβ − s sinβ]ex' + [b sinβ + s cosβ] ez'
dr'
[ ] [
v' = = − s& sinβ + (b sinβ + s cosβ) β& ex' + s& cosβ + (b cosβ − s sinβ) β& ez' ]
dt S'
[ ] [
pero s& = vo ⇒ v' = − vo sinβ + (b sinβ + s cosβ) β& ex' + vo cosβ + (b cosβ − s sinβ) β& ez' ]
ω = Ω ez'
[ ] [ ]
ω × r' = Ω ez' × [b cosβ − s sinβ]ex' + [b sinβ + s cosβ] ez' = Ω (b cosβ − s sinβ) ey'
[ ] [
⇒ v = − vo sinβ + (b sinβ + s cosβ) β& ex' + [Ω (b cosβ − s sinβ)]ey' + vo cosβ + (b cosβ − s sinβ) β& ez' ]
Aceleración
a = A + a' + ω × ω × r' + ω
& × r' + 2 ω × v'
A=0
d v'
a' = [
= − 2vo cosβ β& + (b cosβ − s sinβ) β& + (b sinβ + s cosβ) β
2 && e +
x' ]
dt S'
[
+ − 2vo sinβ β& − (b sinβ + s cosβ) β& 2 + (b cosβ − s sinβ) β
&& e
z' ]
[ ] [ ]
ω × ω × r' = Ω ez' × Ω (b cosβ − s sinβ) ey' = −Ω2 (b cosβ − s sinβ) ex'
& × r' = Ω
ω [
z' ][
& e × [b cosβ − s sinβ]e + [b sinβ + s cosβ] e = Ω
x' z' ]
& (b cosβ − s sinβ) e
y'
[ ] [[ ] [
2 ω × v' = 2 Ω ez' × − vo sinβ + (b sinβ + s cosβ) β& ex' + vo cosβ + (b cosβ − s sinβ) β& ez' = ] ]
(
= −2Ω vo sinβ + (b sinβ + s cosβ) β& ey' )
[
⇒ a = − 2vo cosβ β& − (b cosβ − s sinβ) β& 2 − (b sinβ + s cosβ) β
&& − Ω2 (b cosβ − s sinβ) e +
x' ]
[ (
& (b cosβ − s sinβ) − 2Ω v sinβ + (b sinβ + s cosβ) β& e +
Ω o y' )]
[
− 2vo sinβ β& − (b sinβ + s cosβ) β& + (b cosβ − s sinβ) β
2 && e
z' ]
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EJEMPLO 12 (Ver Ej 7 Coord. Cartesianas y Ej 11 Coord. Curvilíneas)
El sistema de la figura consiste en una partícula P fija al extermo de una barra extensible. El extremo opuesto A de
la barra rueda sobre la trayectoria sinusoidal que se muestra en la figura. Suponiendo que la barra permanece en
el plano de la trayectoria en todo instante, y que puede rotar en dicho plano, se determinará la velocidad y
aceleración absolutas de la partícula en función del tiempo, considerando que la componente horizontal de la
velocidad de A es vo constante, que la barra rota con rapidez angular p constante, y que la rapidez de cambio de la
longitud de la barra es m constante.
y
P
r
A θ
b
l
C1-09-1
SOLUCION
a) General
• El movimiento del punto A a lo largo de la sinusoide. Dada la ecuación de la trayectoria (sinusoide), se usará la
coordenada xA para definir este movimiento.
• El movimiento de P en la dirección de la barra, definido por la coordenada r que mide la longitud de la barra.
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b) Solución mediante Principio de Movimiento Relativo - Alternativa 1
y’
y
P
r
A θ
x’ b
x
xA
l
Las expresiones del movimiento relativo, considerando que el sistema relativo no tiene movimiento de rotación,
son:
v = V + v'
a = A + a'
El movimiento del origen de S’, que corresponde al punto A, queda definido por:
[ ] [
a = A + a' = − 2mp sin θ + rp 2 cos θ e x + &y& A + 2mp cos θ − rp 2 sin θ e y ]
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Reemplazando según la curva de la trayectoria de A:
2π
y A = bsin (λxA ) ⇒ y& A = λ b cos (λxA ) x& A = λ b vo cos (λxA ) , λ=
l
⇒ &y& A = −(λvo ) b sin (λxA )
2
[ ] [
a = − 2mp sin θ + rp 2 cos θ e x + − (λv o ) b sin(λx A ) + 2mp cos θ − rp 2 sin θ e y
2
]
Suponiendo que el movimiento se inicia con condiciones iniciales homogéneas:
x A = v o t , r = mt , θ = pt
[ ] [
a = − 2mp sin(pt ) + rp 2 cos(pt ) e x + − (λv o ) b sin(λv o t ) + 2mp cos(pt ) − rp 2 sin(pt )
2
]
Alternativa 2
Se define el sistema S’ fijo a la barra, con el mismo origen A que en el caso anterior:
x’
y
P
y’
r
A θ
b
x
xA
l
El movimiento de S’ queda definido:
Nótese que el movimiento de A es el mismo del caso anterior. Sin embargo, en este caso S’ además rota.
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El movimiento relativo es:
r' = r e x ' , v' = m e x' , a' = 0
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c) Verificación resultados son idénticos
Proyectando las componentes polares de la velocidad y de la aceleración obtenidas en el Ej. 11 Coord. Curvilíneas
en las direcciones de los ejes coordenados se tiene:
1 x 1 y 1
v x = v ρ cos φ − v φ sin φ = (xx& + yy& ) − (xy& − yx& ) = 2 [x(y y& + x x& ) − y (xy& − yx& )] =
ρ ρ ρ ρ ρ
1 x&
=
ρ 2
[ ] [ ]
xy y& + x 2 x& − xyy& + y 2 x& = 2 x 2 + y 2 = x& OK
ρ
1 y 1 x 1
v y = v ρ sin φ + v φ cos φ = (y y& + x x& ) + (xy& − yx& ) = 2 [y (y y& + x x& ) + x(xy& − yx& )] =
ρ ρ ρ ρ ρ
1 2 y&
=
ρ 2
[ ] [ ]
y y& + xy x& + y& x 2 − xyx& = 2 x 2 + y 2 = y& OK
ρ
1 x 1 y 1
a x = a ρ cos φ − a φ sin φ = (x &x& + y &y& ) − (x&y& − y&x&) = 2 [x(x &x& + y &y& ) − y (x&y& − y&x&)] =
ρ ρ ρ ρ ρ
&x&
[ ]
= 2 x 2 + y 2 = &x&
ρ
OK
1 y 1 x 1
a y = a ρ sin φ + a φ cos φ = (x &x& + y &y& ) + (x&y& − y&x&) = 2 [y (x &x& + y &y& ) + x(x&y& − y&x&)] =
ρ ρ ρ ρ ρ
&y&
[
= 2 x 2 + y 2 = &y&
ρ
] OK
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