PLAN DE TESIS

TITULO: Diseño de un controlador embebido para

maquinas CNC aplicando control LookAhead y redondeo
de esquinas

ALUMNO: José Luis Iparraguirre Guerrero

CORREO: jluis.iparraguirre@gmail.com

TELEFONO: 997 007 544

2017
 Diseño de un controlador embebido para maquinas CNC aplicando control LookAhead y
redondeo de esquinas

1. OBJETIVOS

Objetivo General
El objetivo principal del presente trabajo es el diseño y desarrollo de un controlador embebido
de CNC que pueda realizar el mecanizado con un rápido procesamiento de datos y precisión en
las trayectorias, utilizando para ello el control LookAhead que se anticipará unos bloques hacia
adelante para obtener sus velocidades en las esquinas asegurando de esta forma que la
velocidad comandada se efectué si o si sin importar si el bloque es demasiado pequeño, y junto
a ello trabajando las metodologías desarrolladas para el redondeo de las esquinas según sea el
caso que se puedan presentar en cada mecanizado de una maquina CNC.

Objetivos Específicos
Dentro de los objetivos específicos que se espera obtener podemos mencionar los siguientes:
 Diseño de la estructura mecánica del CNC y elección de los motores.
 Establecimiento de un perfil de velocidad con ecuaciones cinemáticas para los tramos de
aceleración/desaceleración para MRUV y aceleración constante para MRU.
 Determinación de las ecuaciones para la interpolación de trayectorias lineales y circulares de
los ejes X, Y y Z.
 Obtención de la interpretación semántica del código G otorgado por cualquier software
CAD/CAM.

2. FUNDAMENTOS Y JUSTIFICACIÓN DEL TEMA

En la industria y recursos humanos en el Perú, el tratamiento de materiales como el acero y

aleaciones con precisión micrométrica para los sectores industriales, es posible gracias al uso de
equipos CNC, actualmente disponibles por importación con gastos elevados y cuyo servicio post-
venta deja mucho que desear, alterando de esta forma en el presupuesto de pago para los
trabajadores de dichas empresas, siendo una de las causas que contribuye al aumento del sector
informal en el Perú como se muestra en el grafico 1, que muestra niveles alarmantes de
informalidad, esto es motivo de preocupación porque refleja una ineficiente asignación de
recursos y una ineficiente utilización de los servicios del estado, lo cual podría poner en
riesgo las perspectivas de crecimiento del país.

Es por ello que la fomentación para la investigación y desarrollo de máquinas herramientas bajo
normas internacionales para que puedan ser homologadas a nivel local y en mercados de
exportación, permitirán la posibilidad de disminuir la importación de maquinarias y ya no estar
dependiendo de tecnología extranjera, ya que una manufactura local permitiría equipos a
precios más competitivos, asistencia técnica inmediata, integraciones CAD/CAM más rápidas e
integraciones inter-equipos, lo cual resultaría en ahorros de producción, siendo esto primordial
para la micro y pequeña empresa en los sectores de manufactura que presentan mayor
informalidad en el país, de este modo se justificaría la implementación de este tipo de
maquinaria aportando a la solución de la problemática en recursos humanos en el Perú con
reducción de la informalidad en las MYPES que muestran un alto índice de informalidad.
 Grafico 1. Informalidad en el Perú. (SUNAT, Informalidad en el Perú, Perú, 2015)

3. DESCRIPCIÓN DEL CONTENIDO

Antecedentes
En USA en el año 1818 se construye la primera máquina de fresar por Whitney, en 1830 la fábrica
Gay&Silver añade la regulación vertical, en 1848 Howe construye la primera fresadora universal,
en 1874 se diseña el posicionamiento vertical y horizontal con control de giro manual, en 1940
se desarrolla el primer CNC por T. Parsons, como se muestra en gráfico 2 [1], en 1982 Walker
diseña el control asistido por una PC (CAD).

En Colombia en el año 1999 Diego Jauregui realiza la Automatización de un Torno con Control
Numérico con la PC que permitía el corte mediante un riel que se desplazaba en una superficie
xy, en Argentina en el año 2002 Alejo realiza el modelado de las trayectorias para una fresadora
CNC de 2 ejes, en México en el 2010 Vásquez diseña un control para dibujar circuitos impresos
sobre una placa de cobre y en Brasil 2011, Guerra diseña sistema fuzzy (difuso) para el control
de posición de motor [2].

A fines del 2009, en la PUCP, Nakamura y colaboradores diseñan un brazo robot de 2 grados de
libertad para el trazado de diagramas en un plano empleando un software por computadora
para el control del movimiento[3],como se muestra en el gráfico 3, en el año 2011, en la PUCP,
Luis Felipe López diseña un brazo robótico de 4 grados de libertad para la realización de tareas
en un plano horizontal, dejando el conocimiento para desarrollar máquinas automáticas
industriales para uso en nuestro país[4] y en el 2013, en la PUCP, Hernández diseña un cabezal y
bastidor para una fresadora brindándole una mayor movilidad para el fresado de metales.

Grafico 2. Máquina fresadora CNC Milwaukee-Matic-II. (Anónimo, Las primeras máquinas herramienta de control
numérico, 2013)
Grafico 3. Brazo robótico para procesos industriales (Nakamura, Brazo robot de 2 grados de libertad, Perú, 2009)

Situación Actual
En Bélgica, en Mayo del 2014, Hertsens y Van Damme construyen un robot a control remoto con
la finalidad de pintar gráficos en las zonas de suelos grandes, en Francia Langlois diseña un robot
como plotter de tableros de madera usando 2 rieles ortogonales XY para 4 ruedas en cada eje,
como se muestra en el grafico 4 [5], en este mismo año investigadores del SEUTec de España,
realizan la construcción de un prototipo CNC a base de partes mecánicas de una impresora,
teniendo como controlador el GRBL de Arduino [6].

En tanto en América Latina, en Ecuador, en el mes de Febrero del año 2014, Bustillos y Coque
elaboran la parte mecánica de un CNC vertical de 5 ejes utilizando un circuito interfaz para
Mach3, que añaden ejes auxiliares paralelos y rotativos a cada uno de los ejes X,Y y Z, con esto
obtuvo un mecanizado en piezas con curvas complejas y reducción del tiempo al tener un
mecanizado simultáneo[7], en México del año 2014, Francisco Javier Naranjo Chávez en su tesis
para determinar propiedades extensionales de materiales, se basó en el software de CNC para
calcular un numero finito de puntos entre el comienzo y final de la contracción que por medio
de un reómetro se definía la viscosidad del fluido a tratar [8].

En el Perú, en el mes de Agosto del presente año, Rodríguez realiza el diseño mecánico de un
alimentador de barras cortas para el torno Traub 160, logrando de manera eficaz la producción
en masa de piezas torneadas [9], contrarrestando la escases de mano de obra capacitada, en el
2013, en Perú, Bustamante diseña un sistema basado en una mesa XY para posicionar objetos
de acuerdo a las coordenadas ingresadas por un usuario por medio de la interfaz gráfica
Labview, indicado en gráfico 5[10], logrando un prototipo para que personas interesadas en el
tema, logren mejóralo y aplicarlo a un fin específico con utilidad para la sociedad.
 Grafico 4. Robot CNC. (Langlois, CNC milling robot, Francia, 2014)

Grafico 5. Mesa XY para el control de posición. (Bustamante, Control de posición de mesa XY, Perú, 2013)

Metodología
En cuanto al desarrollo del proyecto se requiere conocimientos en Geometría analítica para las
aproximaciones en las esquinas cuyos casos son Línea-Línea, Línea-Circulo, Circulo-Línea,
Circulo-Circulo, física del movimiento para casos como MRUVa/d, MRUVa/d-MRU-MRUVd/a,
MRUVa/d-MRUVd/a, MRUVa/d-MRU, MRU, donde cada caso puede representar un bloque con
su respectivo vector unitario para cada eje con datos obtenidos en el LookAhead, lenguaje de
programación C estándar, dsPIC 33EP256MU806 y periféricos, control de motores, arquitectura
y controladores de máquinas CNC, código G con sus parámetros.

Grafico 6. Curva comparativa del perfil de velocidad trapezoidal con y sin LookAhead [12].
 Grafico 7. Redondeo de esquinas para el caso línea-línea. (Senser, Ishizaki, Shamoto, A curvature optimal sharp
corner smoothing algorithm for high speed feed motion generation of NC systems along linear tool paths,
Londres, 2014) [11].

Estará compuesto por una tarjeta para el dsPIC33EP256MU806 (controlador CNC), un

amplificador o driver que tomaran los comandos del controlador y generaran la corriente
necesaria para girarlos, elementos mecánicos como deslizadores lineales para implementar una
máquina de posicionamiento de 3 ejes cada uno con su motor de pasos y una computadora para
cargar el código G al controlador CNC previamente diseñado por cualquier software CAM
industrial.

El usuario a través de la interfaz del software CAD/CAM enviará el código G de la pieza diseñada
al controlador CNC por medio del cable serial, donde el código será almacenado en su memoria
RAM, la cual se encargará de interpretar la semántica del código G con sus parámetros para que
pueda ser procesado por los bloques consecuentes de este, una vez concluida se obtendrá las
velocidades, aceleraciones y posiciones para cada punto donde se ubique la máquina de
posicionamiento XYZ, las mismas que serán visualizadas en una pantalla GLCD y convertidas en
tren de pulsos de frecuencias variables dependiendo de su interpolación y su redondeo en las
trayectorias de esquina para cada eje de la máquina de posición.
Diagrama de Bloques del prototipo.

Grafico 8. Diagrama de bloques del sistema

4. PLAN DE ACTIVIDADES

Comenzará con una modelación mecánica del sistema asistido por computadora, para luego
poder diseñar un sistema de control que se encuentre acorde con lo descrito en metodología.
Una vez obtenido el diseño, se procede a diseñar un prototipo, donde será evaluado su
desempeño, con el fin de determinar si cumple o no con los requerimientos planteados. Si el
prototipo no cumple, se regresará a la etapa de diseño de control, caso contrario, se procederá
a la fabricación, ensamblaje y pruebas de actuación del prototipo. Cuando el proceso de
construcción finalice se realizará un análisis de todo el sistema en conjunto, mediante la
monitorización de parámetros entregados por la interfaz para poder verificar la valoración de la
actuación, así de esta manera concluir satisfactoriamente el prototipo si los resultados cumplen
las expectativas planteadas en objetivos, o caso contrario regresar a la etapa de diseño. Cabe
recalcar que esta metodología es de tipo iterativa.

5. INDICADORES DEL LOGRO DE LOS OBJETIVOS

Resultados esperados
Una vez concluido el desarrollo del prototipo propuesto en el presente perfil se pretende
obtener los siguientes resultados:
 Ensamble del sistema mecánico de bajo costo que facilite al sistema electrónico su correcta
funcionalidad.
 Obtención de las velocidades anticipadas en las esquinas por medio del control LookAhead.
 Suavizado del mecanizado en las esquinas de las trayectorias, evitando de esta manera los
cambios bruscos de aceleración a los que se denomina “jerk”.
 Validación del prototipo estaría incluido: La precisión y exactitud en el corte o fresado.
 Visualización en pantalla de los parámetros en cada punto de mecanizado de la máquina.

6. BIBLIOGRAFÍA REFERENCIAL

[1] Iván Auró, Soluciones y Procesos de Mecanizado con CNC, España, 2013
[2] Emanuel Guerra de Barros Filho, Controle inteligente aplicado a uma mesa de coordenadas
de dois graus de libertade, Brasil, 2011
[3] Nakamura et al, Diseño e implementación de un brazo robot de dos grados de libertad para
el trazado de diagramas en un plano, Perú, 2009
[4] Luis Felipe López Apostolovich, Modelación y simulación dinámica de un brazo robótico de 4
grados de libertad para tareas sobre un plano horizontal, Perú, 2011
[5] Langlois, CNC milling robot, Francia, 2014
[6] SEUTec, Prototipo Router Laser CNC, España, 2014
[7] Bustillos et al, Diseño y construcción de un prototipo de centro de mecanizado vertical cnc
de 5 ejes, Ecuador, 2014
[8] Francisco Javier Naranjo Chávez, Desarrollo y construcción de un reómetro de orificio para
determinar propiedades extensionales, México, 2014
[9] Rodríguez Coloma, Diseño mecánico de alimentador de barras cortas para torno de control
numérico, Perú, 2014
[10] Bustamante, Controlador embebido para una mesa XY, Perú, 2013
[11] Burak Sencer, Kosuke Ishizaki, Eiji Shamoto, A curvature optimal sharp corner smoothing
algorithm for high speed feed motion generation of NC systems along linear tool paths, Londres,
2014
[12] Fagor Automation, Controles numéricos con funcionalidades avanzadas para el Mecanizado
aAltaVelocidad,http://www.revistatope.com/195_art_FAGOR_AUTOMATION_Mecanizado_Alt
a%20_Velocidad.html