% ager a 1. INTRODUCCION AL CONTROL INDUSTRIAL LL. INTRODUCCION El concepto de control es extraordi- nariamente amplio, abarcando desde tun simple interruptor que gobierna el encendido de una bombilla o el grifo ue regula el paso de agua en una tu- beria, hasta el més complejo ordenador de proceso 0 el piloto automatico de Podriamos definir el control como la rmanipulacién indirecta de las magni- tudes de un sistema denominado plan- faa través de otro sistema llamado sis- tema de control. La figura 1.1 muestra ‘esquemiéticamente un diagrama de blo- {ques con los dos elementos esenciales: sistema de control y planta Los primeros sistemas de control se desarrollaron con la revolucién indus- trial de finales del siglo xtx y principios el siglo xx. Al principio, se basaron casi exclusivamente en componentes mecénicos y electromecdnicos, basica- mente engranajes, palancas, relés y pe~ ‘quetios motores, pero a partir de los afios cincuenta empezaron a emplearse los semiconductores, que permitian el disefto de sistemas de menor tamafio ¥ consumo, més répidos y,con menor deseast. En la décads de los setenta, la com- plejidad y las prestaciones de los sis- temas de control se incrementaron gra- cias al empleo de circuitos integrados y en particular los de tipo programable (Gistemas basados en microprocesado- res) Fiowre 11. Sita econ Al tiempo que se desarrollaban los circuitos integrados lo hacian también los ordenadores digitales, si bien su empleo en la industria quedaba res- tringido al control de procesos muy complejos, debido a su elevado coste, necesidad’ de personal seciainado pata su instalacién y manejo y a facilidad de interconexion (incerta) con el proceso, donde se manejan habi- tualmente tensiones y corrientes fuer- tes, para las cuales no suele estar pre- parado e! ordenador. La demanda en la industria de un sistema econémico, robusto, flexible, ficilmente modificable y con mayor fe cilidad para tratar con tensiones y co- rientes fuertes que la que tenia el or denador, hizo que se desarrollasen los autématas programables industriales, abreviadamente AP! en la literatura castellana 0 PLC en la literatura anglo- sejona, ‘Los primeros autématas pretendian, bisicamente, sustituir a los sistemas convencionales con relés 0 cireutos 16- fgicos, con las ventajas evidentes que ‘uponia tener un hardware estindar Por elfo nacieron con prestaciones muy similares a las que oftecian dichas tec- nologias convencionales y sus lengua jes de programacién eran muy proxi- ‘mos a los esqueméticos empleados en las mismas. Estas limitaciones eran aconsejadas s6lo por razones de mercado y no res- ondian a limitaciones tecnoldgicas de faquel momento, ya que las posibili- SISTEMA DE CONTROL PLANTA CONSENS OFERAOOR sehaues De CONTROL ‘Resbuesta dades que realmente podian oftecer eran mucho mayores. [Los aut6matas actuales han mejo- rado sus prestaciones respecto los pri- eros en muchos aspectos, pero fun damentalmente base de incorporar tun juego de instrucciones més potente, mejorar Ia velocidad de respuesta y do: lar al autémata de capacidad de co- municacin, Los juegos de instrucio nes incluyen actualmentg, apete de las ‘operaciones logicas cor bits, tempor: zadores y contadores, ota sere de ope- Taciones légicas con palabras, operacio- nes artméticas, tratamiento de sefiales analdgicas, funciones de comunicacién Y una serie de funciones de contro! no disponibles en Ia tecnologia clisica de relés. Todo ello ha potenciado su apl cacion masiva al control industrial tl Y como muestra la figura 1.2. En defintiva, podriamos decir que los grandes autématas actuales se acei= can cada vez mis las prestaciones de tun pequetio ordenador, siendo algunos incluso programables en lengugjes ti picamente informéticos como el BA- SIC ‘Sin embargo, la principal virtud del aulémata sigue siendo su robustez y facilidad de interconexién al proceso y la tendencia actual no es precisamente la de acercarlo mas a las prestaciones de los ordenadores en cuanto a si c pacidad de célculo, sino dotarlo de fun- ciones especificas de control y de ca- nales de comunicacion para que pue- ddan conectarse entre siy a los propios ordenadores. El resultado de esta in= tegracion es la red de autématas co- nectada a ordenador, capaz de ofrecer las prestaciones y ventajas de ambos sistemas al inteprar en un solo sistema todas las funciones de produccién asis- tida por ordenador (CIM). La disponibilidad de estos nuevos ‘elementos y funciones en el campo del control industrial obliga a replantearse la configuracién y los propios métodos de disefio de los automatismos. La fi- gura 1.3 muestra un diagrama con losHo bbcdavaWat PROGRAMABLES | cm | tiger | | use sustycion 4 peas]. estu00 oF, | NeceSIOADES 7 ] ENTRADAS y ‘Saues oeL Eourecsoom I Teen OF ceonanteno Figura 12. Prolactin dels pretaciones de las eutomats come de(P principales pasos a seguir en el desa- rrollo del proyecto de un sistema au- tomatico de control En lo que sigue de esta primera pane del texto, introduciremos conceptos ba- ssicos y métodos para el disefio de sis- temas de control, con cierta indepen dencia de la tecnologia empleada para su implementacién, aunque pensando siempre en el maximo aprovechamien- to de las prestaciones que nos ofrecen las nuevas tecnologias, antes mencio- nadas. 12, SISTEMAS DE CONTROL Segin se ba indicado en la intro- duccién, el objetivo de un sistema de control es el de gobemar la respuesta de una planta, sin que el operador in- tervenge directamente sobre sus ele- mentos de salids. Dicho operador ma- nipula Unicamente las magnitudes de- nominadas de consigna y el sistema de control se encarga de gobemar dicha salida a través de los accionamientos. El concepto eva de alguns forma implicit que el sistema de control ope- 1a, en general, con magnitudes de baja potencia, lamadas genéricamente se fales, ¥ gobiema unos accionamientos ue son los que realmente modula la Dotencia entregada a la planta Esta idea se refieja en la figure 14. Segiin la definicién anterior, el con- junto de sistema de control y accio- ‘namientos se limitaria a ser un con- vertidor amplifiador de potencia que sjecuta las Srdenes dadas a través de las magnitudes de consigna. Este tipo de sistema de control se denomina en azo abiero, por el hecho que no recibe ningiin tipo de informacion del com- ortamiento de le planta, Lo habitual, sin embargo, es que el sistema de control se encargue de la toma de ciertas decisiones ante deter- ‘minados comportamientos de la planta, hhablindose entonces de sistemas au tomdticos de control. Para ello se te- uiere la existencia de unos sensores ue detecten el comportamiento de di- cha planta y de unas interfaces para adaptar las sefieles de los sensores las entradas del sistema de control. El dia- ‘grama de bloques seré, en este caso, e1 de la figura 1.5. Este tipo de sistemas se denominan en lazo cerrado, ya que su diggrama muestra claramente una estructura con una cadena directa y un retomo 9 realimeniacién, formendo un lazo de control. ‘Asi pues, en el caso mas general, po- ddremos diviir el sistema de control en tos siguientes blogues: © Unidad de control, © Accionamientos. © Sensores. # Interfaces, Cybe indicar aqui que el papel del autémata programable dentro del sis- tema de control es el de unidad de con- ‘rol, aunque suele inciuir también, to- talmente o en part, las interfaces con las sefiales de proceso. Al conjunto de sefiales de consigna y de realimentacién que entran a la | | smuracion subs be ise oe WARD Y SOFT L | ocsvn raion —l— + expLoTAcIN Figura 1. Faes de proyecto de un sistema de cont uunidad de control se les denomina ge- néricamente entradas y al conjunto de sefiales dé control obtenidas salidas.» 13. AUTOMATISMOS ANALOGICOS Y DIGITALES Segiin 1a naturaleza de las sefiales que intervienen en el proceso, 10s siseer ny Beilin by Me yh ead | iT | i | REALMENTAGON i i i Figura 15. Sistema de conto en lzo corade. temas de control pueden dividirse en los siguientes grupos: * Sistemas analdgicos. © Sistemas digitales ® Sistemas hfbridos anal6gico-digita- les, Las sistemas analdgicos trabajan con sefales de tipo continuo, con un mar- gen de variacién determinado. Dichas sefiles suclen representar magnitudes fisicas del proceso, tales como presién, temperatura, velocidad, etc., mediante una tensi6n 0 cortiente proporcionales 2 su valor (0 a 10 V, 4 @ 20 mA, etc), Los sistemas digitales, en cambio, trabajan con sefiales todo 0 nada, la- ‘madas también binarias, que sélo pue- den presentar dos estados 0 niveles: abierto 0 cerrado, conduce 0 no con- duce, mayor o menor, etc. Estos ni- Veles’o estados se suclen representar Dor variables 16gicas 0 bits, cuyo valor Puede ser s6lo 10 0, empleando la no- tacién binaria del dgebra de Boole Dentro de los sistemas digitales cabe ! hep JACCIONAMIENTOS PLANTA 1 Sy oat =H = Jestesn i | Rewid Soe bone i a 1 nea ; leas, id Toons] ce, Luss Necommonad—] maa : ; ie | i t i 1 ' | i ! wwrearaces }+-—| sensones ' | SERALES I ie ! | distinguir dos grupos: los gue trabajan ccon variables de un solo bit, denomi nados habitualmente automadismos 6- zicos y aquellos que procesan sefales de varios bits, para representar, por ejemplo, valores numéricos de varia- les 0 contenido de temporizadores, ‘contadores, etc. A estos tltimos se les denomina genéricamente automatis- ‘mos digitale. Fgura 16. Shales de B/S de ln unidd de conool Los sistemas de control actuales con tun cierto grado de complejidad, y en particular los autématas programables, son casi siempre hibridos, es decir, sis- temas que procesan a la vez sefiales anal6gicas y digitales: No obstante, se tiende a que la unidad de control sea totalmente digital y basada en un mi- croprocesador, que aporta la capacidad de edleulo necesaria para tratar las se- fiales todo 0 nada en forma de bits y las sefiales anal6gicas numéricamente, Dado que muchos de los sensores habitualmente empleados suministran sefiales de tipo analégico, las interfaces de ostas sefales deben realizar una conversin anal6gico-numérica, llama- dda habitualmente conversion analogi- co-digital (A/D), para,que puedan ser tratadas por la unidadfde control Puede ser necesario también dispo- ner de sefiales analégicas de salida, para ciertos indicadores 0 para control de ciertos servosistemas externos. En tal e280 el sistema de control debe dis- poner jambién de interfaces para le cconverfign digital-analégica (D/A), c2- paces de suministrar dichas sefiales a partir de los valores numéricos obte- nhidos por la unidad de control, La figura 1.6 muestra la estructura de Ja unidad de control, resaltando las in- terfaces necesarias para el tratamiento de las sefiales de entrada y salida co ‘manmente empleadas en controles in- dustriales. 1.4, COMPONENTES Y MODELOS En los automatismos encontramos habitualmente una diversidad de com- DIGTALES, Piet exmaapas same Ee nono or contno wd] ~] ENTRADAS Li fnnoteas saumas ANatoGicasPonentes o subsistemas de tipo mecé- ‘ico, hidrulio, neumatic, elecico 0 fsicoquimico, Se tata, puss, de sist ‘mas que combinan multiples teenols. sits, haciendo necesario ‘un lenguaje Comin para a coordinacicn e integre ion Optima de todas elas en el sistema A nivel sic, la igazén entre dichos Subsistemas tecnoldgicemente diver, $0s, la realizan los sensoreseinterfices Pero nivel de caracterzar su, com, Portamieato, eb disefiador necesita un modelo independiente de 1a tecnologia ue le permite tatar a todos ello oe Una metodologia comin, sea cual sea 5 principio teenolosico, El modelo permite tratar a ‘cada com- Ponente o subsitema como uns sega negra» a la cual se asoca una funion ve transferencia que relaciona ss magnita, des de sada de interés con las tag tudes de entrada y que, por tanto, perm te predecir su comportmiento una vez Gonocido su estado iniil y las sefles de entrada apicadas. Fste enfogue nos Permit, pues, atar cualquier sistema © parte del mismo mediante un diagra- ‘a de blogues, que permite representar mediate un simbolismo comin ele. mentos de diversas teenologias, que a Besar de su diversa indole apareverin Para el dsetador como homogéneos Para clatificar el concepto de modelo independiente de la tecnologia pode- ‘mos poner un ejemplo. Para el espe. Gialiste en relés, el esquema elécirco de un automatismo es un modelo a Pani del cual es capaz de predecir el comportimiento del sistema ante de- ‘erminadas entradas, Pero este modelo carece de significado para un especia. lista en hidriulica 0 neumética, que ‘su vez utiliza otro tipo de esquemas. Sin embargo, ambos tienen en comin que emplean elementos todo 0 nada, ue pueden representarse con el mo” delo comin del digebra de Boole, que seria el modelo independiente de la tec. nologis que permite tratar ambos tipos de sistemas bajo un mismo punto’ de ist. La figura 1.7 iustra este concepto De forma andloga, los sistemas ans: lopicos pueden trataise mediante fun. ciones algebraicas contin's que rela. cionan las magnitudes d: salida con las de entrada. Las herramientas mate- ties para el ratamiento de estos sis. temas son bésicamente la transformada de Laplace, para sistemas analdgicos y —__ TECNOLOGI = a ‘NEUMATICA ‘wo EQUIVALENT i ° 5 a | | [8 scot se Sfoesin.4}3| Figure 17. Tenolgis » modelos. 4a transformada en z, para sistemas di- sitales muestreados. Los métodos del algebra de Boole, Ja transformada de Laplace y Ie trans. formada en 2, son utiles matematioos imprescindibles para abordar el disefio de sistemas de control, pero no es im- Prescindible su conocimiento para Comprender el funcionamiento de los uutOmatas. Este texto esta dedicado bé- sicamente al conocimiento de los au- tématas y no pretende profundizar en Jos métodos de disefio de sistemas/de control, por lo que nos limitaremos a utilizar conceptos bisicos y remitire- ‘0s en cada caso al lector a le biblio- ia especifica sobre aquellos temas, ara tun conocimiento més profundo. 15. AUTOMATISMOS CABLEADOS Y PROGRAMABLES Una de las claves del éxito de tos fautématas programables frente a los equipos de relés, o incluso frente &equipos construidos a base de circuitos integrados, ha sido la posibilidad de realizar funciones muy diversas con un ‘mismo equipo (hardware estandar) y cambiando tnicamente un programa (software), Atendiendo a este criterio podemos clasificar los sistemas de control en dos grandes grupos: © Sistemas cableados (poco adapte- bles). © Sistemas programables (muy adap- tables). Los primeros realizan una funcién de control fija, que depende de los componentes que lo forman y de la for- ‘ma en que se han interconeciado, Por tanto, la nica forma de alterar la fun cin de control es modificando sus componentes o la forma de interco- nectarlos. Las sistemas programables, en cam- bio, pueden realizar distintas funciones e control sin alterar su configuracion fisica, sino s6lo cambiando el programa e control. Tratindose aqui de un texto sobre futématas programables, estas defini= jones deben matizarse algo més, pues- to que, estrictamente hablando, cual- Quier equipo basado en un. micropro cesador es en principio programable, Dero para ello se requiere personal al- lamente especializado y equipos de de- sarrollo de cierta complejidad. En de- finitiva, del atributo «programable» se beneficia en este caso el fabricante del equipo, para el cual supone que con un hardware estindar puede variar dentro de ciertos limites la funcién del equipo; ero normalmente no esté en la mano el usuario el poder alterar sus funci ‘es, por lo que para este iltimo el equi- o es «de programa fijo» 0 «adaptado @ medida, En el autémata, el atributo «progra- mable> hay que interpretario como ‘programable por el usuarion, con lo ual éste obtiene tos beneficios de un equipo multifuncién con un hardware fijo. La base sigue siendo un equipo con un microprocesador, al cual se ha incorporado un programa intérprete,ca- az de alterar ia funcién de transferen- ia salida/entrada en razén de un pro- ‘rama de usuario. En realidad, podris- Mos decir que esta es la caracteristica ee — _ Pius Meee Ey 5 ‘mis relevante que distingue al aut6- mata programable de otros dispositives © sistemas programables, En las tablas 1.1 y 1.2 hemos resu- ‘mido las caracteristicas, ventajas e in- convenientes de los autématas progra- ‘ables frente a los sistemas cableados y frente a los equipos de programa fijo © logica a medida, 1.6. EL AUTOMATA PROGRAMABLE. A Io largo de los primeros pérrafos de introduecién hemos ido elasficando 1os sistemas de control segin diferentes criterios, al tiempo que ibamos situan- do a los autématas programables den- {to de cada una de estas clasificaciones, Estamos, pues, en condiciones de dar luna descripcién de lo que entendemos or aut6mata programable, Desde et punto de vista de su papel dentro del sistema de contro, se ha di- cho que el autémata programable es la unidad de control, incluyendo total 0 parcialmente as interfaces con las se ales de proceso. Pot otro lado, se trata de un sistema con un hardware estén- dar, eon capacidad de conexidn directa @ las sehales de campo (niveles de ten- sion y corriente industrials, transduc- tores y periféricos electrénicos) y pro- gramable por et usuario. Al conjunto de sefiales de consigna y de realimentacién que entran en el ‘autémata se les denomina genérica- mente entradas y al Conjunto de sefiales de control obtenidas salidas, pudiendo ser ambas analégicas 0 digitale. El concepto de hardware estindar que venimos indicando para el auto- ‘mata se complementa con el de mo- dularidad, entendiendo como tal el he- cho de que este hardware esti frag- ‘mentado en partes interconectables que permiten configurar un sistema a la medida de las necesidades, ‘Asi pues, encontramos autématas ‘compactos que incluyen una unidad de control y un minimo de entradas y sa- lidas y luego tienen pieVistas una serie de unidades de expansién que les per- miten llegar hasta 128 0 256 entra das/salidas. Para aplicaciones mas com- plejas se dispone de autématas mon- tados en rack con posibilidad hasta unas 2900 entradas/slidas contzoladas por unl jinica unidad central (CPU). La tabla 1.3 resume a grandes rasgos las caracteristicas de los autématas actua- les desde el punto de vista de modu- laridad, Existe también la posibilidad, en au- ‘tématas grandes, de eleccién entre va Table 1.1. Comparacién de sitenascableades y sitemasprogramables, canacrenisica es] front Fniblidd de adapasién a proceso Baa ‘Aa acdvas enna pr dt pacones No s osbinds de apc Bais ‘tas Tnteronerone ycableado exer Musto Peso Tiempo de desarlo 6 poy Law cone oss 6 modifi Dif Fi Manieniminto Pina Fil Hecamienas para prste No E Stocks = mantesimieao Neos Baior Modilecones sn pare rosea online) | No x] Coste para pequefias series Alto Bajo. } Eatin Bogus Inependiets Dil Fi