MANUFACTURA AVANZADA
“Robot Nachi generación de trayectoria en programa”
Azalea Vanessa Vilchis Mar
¹División de Ingeniería Campus Irapuato-Salamanca, Universidad de Guanajuato, Carretera Salamanca-Valle de Santiago km
3.5+1.8, Comunidad de Palo Blanco, Salamanca Guanajuato, México. C.P. 36885. Teléfono: 464 647 9940 Ext.: 2303.
MANUFACTURA AVANZADA
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OBJETIVO
En la presente práctica se generara un
programa en FD on Desk esto con la finalidad de
generar una trayectoria
INTRODUCCIÓN
El Diseño Experimental (ED) es una técnica para
comprender un proceso, estudiar el impacto de los
posibles factores que afectan el proceso y de esta
forma proporcionar alternativas para posibles
mejoras en el experimento. Al estudiar los efectos
de las variables que afectan la respuesta o salida de
cierto proceso los beneficios o aplicaciones de un
ED son los siguientes:
 Reduce el diseño de productos y procesos
así como el tiempo de desarrollo.
 Minimiza el efecto de las variaciones en
las condiciones de fabricación.
 Al entender el proceso en estudios se
mejora su rendimiento.
 Se aumenta la productividad al reducir
pasos del proceso (residuos)
 Disminuir o eliminar los factores de ruido.
 Estudiar la relación que existe entre
variables de proceso independientes
(parámetros de proceso) y la salida
(respuesta)
Por último para realizar un experimento los pasos
principales serían:
1) Definir el objetivo del experimento
2) Seleccionar la salida (Respuesta)
3) Seleccionar las variables del proceso
(parámetros de control), factores de ruido
y las interacciones entre las variables de
proceso de interés.
4) Determinar los niveles de los factores y su
rango de configuración.
5) Elegir el ED adecuado
6) Planificar y ejecutar el experimento
7) Analizar e interpretar los datos
experimentales.
Por último un experimento factorial es aquel donde
se puede variar todos los parámetros de control (o
factores) y experimentar en sus respectivos niveles
simultáneamente. Un experimento factorial puede
ser factorial completo o factorial fraccional.
- Factorial completo: experimento
(generalmente representado por 2𝑘 ) que
es preferido cuando los efectos principales
e interacción van a ser evaluado de forma
independiente. Donde k es el número de
parámetros de control en 2 niveles
Factorial fraccional: Proporcionan una
razonable alternativa que aún permite a los
experimentadores para evaluar los efectos
principales. Consume solo una fracción del total
experimento factorial y generalmente se representa
por 2𝑘−𝑙 .
DESARROLLO
En dicho proyecto se realizó un experimento
con un helicóptero de papel, el cual describe la
aplicación de ED con el fin de optimizar el
tiempo de vuelo del helicóptero de papel.
El modelo original del diseño del helicóptero de
papel es de la Figura 1.
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Optimizando el experimento, se determino que los

dos factores que afectaban en mayor medida las
pruebas, es decir que influenciaban el tiempo de
vuelo era :

- Longitud de ala
- Material del papel

Ahora lo siguiente es determinar un nivel

de significancia para los factores anteriormente
mencionados y proceder a realizar el análisis del
experimento. En la Tabla 1 se muestran los
parámetros del experimento.

Se consideraron 16 helicópteros con medidas

diferentes variando la longitud y ancho de
Figura 1. Modelo del diseño de helicóptero de ala, además se dividieron 8 de papel normal y
papel 8 de bond.

Tabla 1. Parámetros del experimento

Control de parámetro Etiqueta del Nivel bajo (-1) Nivel alto (+1)
parámetro
Tipo de papel A Normal Bond
Longitud del ala B

METODOLOGÍA

Para poder llevar acabo el experimento se

realizaron 16 pruebas para los 2 parámetros.
Tomando en cuenta que serían 16 helicopteros. A continuación, en la Tabla 2 y 3 se
muestra la Matriz de diseño para el experimento de
Las combinanciones fueron tomadas helicóptero en orden aleatorio,
aleatoriamente.

Tabla 2. Matriz de diseño para el experimento de helicóptero: (E) representa los ensayos experimentales en
orden aleatorio (32 pruebas)
Prueba A B Time (s)
1 1 140 5.15
2 1 170 7.25
3 1 150 6.8
4 1 130 7.76
5 1 130 6.9

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6 1 130 7.7
7 1 80 8.06
8 1 80 4.8
9 1 80 5.56
10 1 80 6.98
11 1 130 6.43
12 1 130 5.58
13 1 130 5.72
14 1 130 9.01
15 1 80 6.18
16 1 80 5.72
17 2 80 4.71
18 2 80 7.26
19 2 130 6.05
20 2 130 6.32
21 2 130 7.64
22 2 130 5.93
23 2 80 8.62
24 2 80 3.6
25 2 80 4.7
26 2 80 9.86
27 2 130 8.57
28 2 130 4.37
29 2 130 5.41
30 2 130 7.14
31 2 80 9.25
32 2 80 3.72

Tabla 3. Matriz de diseño para el experimento de helicóptero: (E) representa los ensayos experimentales en
orden aleatorio para parámetros de importancia (16 pruebas)
Prueba A B E F Time (s)
1 1 130 1 45 4.75
2 1 80 2 0 5.57
3 1 80 1 45 7.28
4 1 130 2 0 5.89
5 1 130 1 0 7.6
6 1 80 2 45 7.09
7 1 130 2 45 7.04
8 1 80 1 0 8.14
9 2 130 1 45 9.67
10 2 80 2 0 8.2
11 2 80 1 45 4.84
12 2 130 2 0 7.1
13 2 130 1 0 7.69
14 2 80 2 45 6.35
15 2 130 2 45 3.24

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16 2 80 1 0 7

Tabla 4. Matriz de diseño codificado para el experimento de helicóptero (32 pruebas)

Prueba A B C D E F Time (s)
1 -1 -1 -1 +1 +1 +1 5.15
2 -1 -1 -1 -1 -1 -1 7.25
3 -1 +1 -1 +1 -1 -1 6.8
4 -1 +1 -1 -1 +1 +1 7.76
5 -1 +1 +1 +1 +1 +1 6.9
6 -1 +1 +1 -1 +1 -1 7.7
7 -1 -1 +1 +1 -1 -1 8.06
8 -1 -1 +1 -1 -1 +1 4.8
9 -1 -1 -1 +1 -1 +1 5.56
10 -1 -1 -1 -1 +1 -1 6.98
11 -1 +1 -1 +1 +1 -1 6.43
12 -1 +1 -1 -1 -1 +1 5.58
13 -1 +1 +1 +1 -1 +1 5.72
14 -1 +1 +1 -1 -1 -1 9.01
15 -1 -1 +1 +1 +1 -1 6.18
16 -1 -1 +1 -1 +1 +1 5.72
17 +1 -1 -1 +1 +1 -1 4.71
18 +1 -1 -1 -1 -1 -1 7.26
19 +1 +1 -1 +1 -1 -1 6.05
20 +1 +1 -1 -1 +1 +1 6.32
21 +1 +1 +1 +1 +1 +1 7.64
22 +1 +1 +1 -1 +1 -1 5.93
23 +1 -1 +1 +1 -1 -1 8.62
24 +1 -1 +1 -1 -1 +1 3.6
25 +1 -1 -1 +1 -1 +1 4.7
26 +1 -1 -1 -1 +1 -1 9.86
27 +1 +1 -1 +1 +1 -1 8.57
28 +1 +1 -1 -1 -1 +1 4.37
29 +1 +1 +1 +1 -1 +1 5.41
30 +1 +1 +1 -1 -1 -1 7.14
31 +1 -1 +1 +1 +1 -1 9.25
32 +1 -1 +1 -1 +1 +1 3.72

Tabla 5. Matriz de diseño codificado para el experimento de helicóptero para parámetros de importancia
Prueba A B E F Time (s)
1 -1 +1 -1 +1 4.75
2 -1 -1 +1 -1 5.57
3 -1 -1 -1 +1 7.28
4 -1 +1 +1 -1 5.89
5 -1 +1 -1 -1 7.6
6 -1 -1 +1 +1 7.09
7 -1 +1 +1 +1 7.04
8 -1 -1 -1 -1 8.14
9 +1 +1 -1 +1 9.67
10 +1 -1 +1 -1 8.2
11 +1 -1 -1 +1 4.84
12 +1 +1 +1 -1 7.1
13 +1 +1 -1 -1 7.69
14 +1 -1 +1 +1 6.35
15 +1 +1 +1 +1 3.24

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16 +1 -1 -1 -1 7

CÁLCULOS Y RESULTADO
Se hizo uso del software MINITAB que en la Fig. 3 y 4 se muestra las interacciones
para la obtención de los siguientes cálculos, entre éstos.
para las 32 pruebas realizadas. En la Fig. 1 y 2
se muestran los efectos principales, mientras

Fig. 1. Efectos principales para el tiempo para cada parámetro.

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Fig. 2. Efectos principales para Tipo de papel y Longitud del cuerpo.

Fig. 3. Interacción Longitud del Cuerpo vs Tipo de papel.

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Fig. 4. Interacción con respecto al ángulo.

Los parámetros más influyentes según

lo observado han resultado ser A, B, E y F.
La ecuación de regresion para el
sistema que consta de los 6 parámetros
propuestos es:
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 = 6.32 − 0.022 𝐴 +
0.00081𝐷 + 0.00476 𝐵 − 0.0002 𝐶 +
0.424𝐸 − 0.0467 𝐹 … (1)
Ahora considerando los cuatro
factores más relevantes (A, B, E y F), se repite
el experimento y por consiguiente se obtiene
una ecuación de regresión mas reducida.
Para este experimento se realizaron
solamente 16 réplicas. Los resultados
mostrados en la Fig. 5 y 6 corresponden a los
efectos principales y a las interacciones,
respectivamente.

Fig 5. Efectos principales para el tiempo para factores de importancia.

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Fig. 6. Interacción entre los factores de importancia.

Los parámetros que se consideraron se

En algunos casos el efecto de los muestran en la Tabla 6:
parámetros es débil, sin embargo, se considera que
tienen relevancia. Tabla 6. Parámetros considerados

Para este segundo análisis se obtuvo la Helicóptero 1 Helicóptero 2 Helicóptero 3

siguiente ecuación de regresión:
Tipo de Hoja de Hoja de Papel bond
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 = 8.62 − 0.0193 ∗ 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 − 0.811 ∗ papel máquina máquina
𝐶𝑙𝑖𝑝𝑠 + 0.091 ∗ 𝑃𝑎𝑝𝑒𝑙 − 0.0037 ∗ 𝑊𝑖𝑛𝑔 … Longitud 8 cm 8 cm 12 cm
(2) de ala

En este punto es posible estimar el tiempo Longitud 8 cm 4 cm 4 cm

de vuelo del helicóptero así como el error presente de cuerpo
en el experimento.

En la Figura 7 se muestran los tres

modelos de helicópteros que se realizaron
posteriormente sabiendo ya que los factores
principales que afectan el tiempo en el aire son el
tipo de papel y la longitud del cuerpo, por lo que se
optó por demostrar tal conclusión.
CONCLUSIÓN
Gracias a los resultados obtenidos a partir
del análisis factorial fraccional 26 hemos podido
darnos cuenta de la magnitud del efecto que tienen
cada uno de los parámetros establecidos para el
experimento. Inclusive de manera intiutiva una
persona puede ser capaz de imaginar que parámetro
podría tener mayor relevancia en este experimento,
y los resultados obtenidos lo corroboran.

Este trabajo demostró como es posible

determinar la importancia y el rol que juegan las
distintas configuraciones en algún sistema, además
de determinar el error que surgen por factores de
ruido.
Fig. 7. Helicópteros de demostración.

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Por su parte, el realizar de manera

empírica el experimento, y proponer una
combinación de las dimensiones de los dos
helicópteros de hoja de máquina pero ahora con
papel bond (más ligero) permitió dar completa
validez a los resultados previamente mostrados,
demostrando que la mejor configuración para la
variable de respuesta es papel bond (el más ligero),
mayor longitud de alas rectas y menor longitud de
cuerpo.

Sin duda el análisis de experimentos es de

suma importancia para el desarrollo profesional, ya
que permite manipular, probar y mejorar
continuamente los procesos.

BIBLIOGRAFÍA
[1].-Montgomery, D. C. (2017). Design and
analysis of experiments. John Wiley & Sons.

[2].-Minitab. (2017). Experimento factorial.

2017, de Minitab 18 Sitio web:
http://www.minitab.com/es-mx/.

[3].- Antony, J., & Capon, N. (1998). Teaching

experimental design techniques to industrial
engineers. International journal of engineering
education, 14(5), 335-343.