Controle Digital

Introdução
Objetivos da Disciplina

o Apresentar os conceitos que regem os sistemas de controle digitais

o Discutir as similaridades e diferenças entre o controle analógico e digital

o Discutir arquiteturas, metodologias de projeto e implementação de
controladores em processadores digitais
Pré-requisitos

1. Conhecimentos básicos de controle de sistemas em tempo

contínuo
1. Modelos de sinais e sistemas
2. Resposta em frequência
3. Lugar das raízes

2. Conhecimentos básicos de análise de sistemas

1. Transformada de Laplace
2. Séries de Fourier
3. Transformada de Fourier
4. Equações diferenciais: espaço de estados
Ementa

Ao final desta disciplina o aluno estará capacitado a fechar o ciclo da teoria de controle aplicada a sistemas
dinâmicos lineares, ligando os conteúdos de controladores de processo de tempo contínuo ao dos sistemas
digitais modernos. Também, estará apto a analisar, simular e projetar sistemas de controle, utilizando as
técnicas da transformada Z e da representação por estado, permitindo uma análise mais concisa da
amostragem de sinais, equacões a diferença, relações do plano S com plano Z e espaço de estado. O aluno
estará habilitado a desenvolver controladores digitais, a partir de diagrama de bloco, localização de polos e
zeros para especificação de resposta transitória, estabilidade em malha fechada, lugar das raízes e métodos
de síntese direta e de controle moderno. O processo de aprendizagem será desenvolvido mediante aulas
expositivas dialogadas e aulas práticas em laboratório, elaboração de trabalhos, individuais e em grupo, que
serão apresentados e discutidos em sala.
Objetivos

1. Analisar sistemas dinâmicos lineares, empregando os conceitos básicos de sistemas de

tempo discreto, modelos matemáticos e teoria de controle.

2. Analisar a estabilidade de sistemas discretos utilizando os métodos de Routh-Hurwitz

modificados e o critério de Jury.

3. Calcular a resposta no tempo de sistemas lineares discretos, utilizando a transformada Z,

solução da equação de estado discreta e solução de equações a diferença.

4. Simular sistemas de controle contínuos, utilizando aproximações discretas, equações a

diferença, regras de Euler e resposta ao impulso.

5. Projetar sistemas de controle de domínio discreto, empregando as regras de lugar das

raízes, resposta em frequência, alocação de pólos e métodos de síntese direta.
Conteúdo
1. Introdução a sistemas de controle digital. Revisão de conceitos de controle a análise de sistemas lineares de
tempo contínuo. Importância do uso de técnicas de controle de tempo discreto: vantagens da utilização de controle
digital.
2. Sistemas dinâmicos lineares de tempo discreto. Equação a diferença. Resposta temporal. Soma de convolução.
Respostas livre e forçada. Solução da equação a diferença. Técnicas de integração e diferenciação usando
aproximações discretas..
3. A transformada Z e suas propriedades. A transformada Z inversa e resposta temporal; resposta ao impulso e ao
degrau. Solução de equação a diferença utilizando a transformada Z. Função de transferência discreta. Teoremas
do valor final e inicial.
4. Análise de malha fechada de sistemas discretos. Representação discreta de sistemas contínuos: retentor de
ordem zero; transformação bilinear; e, discretização por equivalência de pólos no plano S e no plano Z. Prewarp de
frequência.
5. Conceito de Estabilidade. Análise de estabilidade em sistemas discretos. O círculo unitário. Critérios de Routh
modificado e de Jury. Critério de Nyquist para sistemas discretos. Estabilidade por Lyapunov. Autovalores.
6. Representações discretas do espaço de estado. Formas canônicas. Solução algébrica e interativa da equação de
estado. Conversão de modelos no espaço de estado em função da transferência discreta e vice-versa.
Discretização de matrizes de estado.
7. Amostragem e Retenção de Dados. Teorema da Amostragem, baseando nos conceitos do Teorema de Nyquist:
importância a utilização da frequência de amostragem, e a relação do sinal original e do sinal amostrado. O efeito
alias.
8. Método do lugar das raízes: regras para construção. Aplicação e projetos de controladores. Realimentação não
unitária e realimentação positiva. Utilização de ferramentas computacionais para construção e análise do lugar das
raízes.
9. Relação entre polos no plano Z e transitórios de sistemas. Relação entre polos no plano S e transitórios de
sistemas. Associação de cofigurações, no plano Z e no plano S. Especificação de resposta temporal de sistemas
discretos.
10. Evolução da arquitetura dos sistemas de controle. Realimentação da saída. Realimentação do vetor de
estado. Uma estrutura de blocos equivalente ao compensador dinâmico geral. Método algébrico e compensador
dinâmico geral.
11. Implementação digital de controladores de tempo discreto. Seleção da taxa de amostragem. A eficiência do
rastreamento. A utilização de pré-filtros e amostragem assíncrona. Algorítmos de velocidade e posição.
12. Esforço de controle. Sensibilidade à alteração de parâmetros da planta. Análise de erro em regime
permanente. Erro para entrada ao degrau e à rampa. Incertezas não estruturadas no modelo da planta. Não
linearidades típicas de sistemas de controle.
13. Controladores digitais: controlador PID discreto. Controlador protótipo mínimo e deadbeat. Controlador por
realimentação de estado. Teoria de observadores de estado. Observadores de ordem completa, reduzida e
mínima.
14. Projeto e simulação de sistemas de controle digitais, utilizando softwares de Engenharia e ferramentas
clássicas de sínteses de controladores PID, protótipo mínimo, deadbeat e realimentação de estado com
observadores de ordem completa e reduzida.
Bibliografia

Básica
OGATA, Katsuhiko. Discrete-time Control Systems. New Jersey: Lge, 1995.
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. Rio de Janeiro: Editor Borsoi,
1997.
FRANKLIN, Gene F. Digital Control Of Dynamic Systems. São Paulo: Pioneira, 1997.

Complementar
CHEN, C. T., Linear system theory_and_design - Oxford University Press, USA, 1998
ASTRON,K.J. & WITTENMARK,B. Computer Controlled Systems. Prentice Hall, 1997
OPPENHEIM, Alan V. Discrete-time Signal Processing. N.J: Prentice Hall - Seplantec,
1999.
SANTOS, WINDERSON E., Automação e Controle Discreto - Érica
HAYKIN, Simon; VEEN, Barry Van. Sinais e Sistemas. Porto Alegre: Bookman, 2007.
 Objetivos da aula
• Apresentar os conceitos básicos que regem os sistemas de
controle analógicos e digitais

• Comparação entre as estruturas de implementação

• Discutir arquiteturas, metodologias de projeto e

implementação de controladores em processadores digitais
Sistema de controle analógico
Controlador Planta
u u

r y
t t

t
di x0 do t
r e u ++ +
+ y
Gc(s) Gp(s)
+-

ym
Gf (s)
ym ym ++
dm
t t

Contínuo
Contínuo
Implementação de controle analógico

• Facilidade de projeto → métodos clássicos

• Desempenho muito bom (se bem projetado)
• Não possui flexibilidade para alterações no controlador →
implementação em hardware (circuito)
• Não é viável de se implementar leis de controle complexas
• Maior sensibilidade ao ruído
• Maior sensibilidade a variações térmicas e paramétricas dos
componentes eletrônicos
Implementação de controle digital
• Desempenho muito bom (se bem projetado)
• Possui flexibilidade para alterações no controlador →
implementação em software (programa)
• É possível se implementar leis de controle muito
complexas
• É possível se utilizar o processador também para outras
funções (calibração, proteção, gerenciamento)
• Não necessidade de sintonia fina manual (trimpots)
• Menor sensibilidade ao ruído
• Baixa sensibilidade a variações térmicas e paramétricas
dos componentes eletrônicos
• Baixo custo
• Necessita de um projeto mais complexo do controlador
• Necessita de um projeto mais complexo da
implementação
• Mais sensível a sobre/sub tensões nas entradas
TOE CDI – Aula 01 – Introdução ao controle digital

Sistema de controle digital

Sinais contínuos e discretos no mesmo sistema

Como se analisa/projeta este tipo de sistema???

Planta Controlador
contínua discreto

?
 Conclusão

• Um sistema de controle digital é um sistema híbrido,

apresentando sinais contínuos e discretos na mesma planta
• O controle digital apresenta vantagens e desvantagens com
relação ao analógico
• O controlador implementa a lei de controle em software, ao invés
de implementar diretamente em hardware
 Controle Digital

Introdução projeto controladores digitais

Objetivo da aula
• Introdução aos principais métodos de projeto de controladores digitais

• Apresentar as principais abordagem de projeto de controladores digitais

• Apresentar uma visão de início, meio e fim de um projeto de controle digital,

mostrando alguns dos conhecimentos necessários para a execução de tal
projeto
Sistemas de controle

Abordagem no domínio da frequência (SISO):

1. Controladores analógicos
1. Projeto clássico
2. Controladores digitais
1. Projeto em tempo contínuo
2. Projeto em tempo discreto
Projeto – controle analógico

Etapas de projeto
1. Definição das especificações
2. Determinação do modelo da planta
3. Definição da estrutura do controlador
(arquitetura)
4. Projeto dos parâmetros do controlador
(desempenho x estabilidade)
5. Determinação do circuito para
implementação e de seus parâmetros
Projeto – controle analógico

Exemplo: Controle de velocidade – motor CC

1. Definição das especificações
ƒ Desempenho em regime permanente
a. Erro nulo para referência constante
ƒ Desempenho em regime transitório
b. Máxima sobre-elevação de 20% durante um
degrau unitário na referência
c. Tempo de acomodação menor que 125% o
tempo em malha aberta
Projeto – controle analógico
3. Definição da arquitetura do controlador
a. Estrutura simples → 1 grau de liberdade
b. Erro nulo para referencia degrau → Integrador
c. Simplicidade de implementação → PI
Controlador Planta
di x0 do
r e u ++ +
+ y
Gc(s) Gp(s)
+-

Gf (s) +
+
kI
Gc (s) = kP + dm
s Contínuo
Contínuo
 Projeto – controle digital – redesign

Etapas de projeto

1. Definição das especificações

2. Determinação do modelo da planta (incluindo o modelo
do D/A)
3. Projeto contínuo
4. Discretização do controlador e obtenção dos parâmetros
5. Simulação para validação dos resultados
6. Concepção do hardware e software
Projeto – controle digital – redesign

Exemplo: Controle de velocidade – motor CC

1. Definição das especificações
ƒ Desempenho em regime permanente
a. Erro nulo para referência constante
ƒ Desempenho em regime transitório
b. Máxima sobre-elevação de 20% durante um
degrau unitário na referência
c. Tempo de acomodação menor que 125% o
tempo em malha aberta
Projeto – controle digital – redesign
Digital Control Systems

57
Digital Control Systems
• Signal Forms in a Digital Control System
Digital Control Systems
• Sample-and-Hold (S/H)
• A circuit that receives an analog input signal and holds this signal at a constant value
for a specified period of time.
• Analog-to-Digital Converter (A/D)
• A device that converts an analog signal into a digital signal, usually a numerically
coded signal.
• Such a converter is need as an interface between an analog component and a digital
component.
• A S/H is often a integral part of a commercially available A/D converter.
• The approximation process by the limited number of bits is called quantization.
• Digital-to-Analog Converter (D/A)
• A device that converts a digital signal into an analog signal.
• A converter is needed as an interface between a digital component and an analog
component.
Digital Control Systems
• Plant or Process
• Any physical object to be controlled.
• The most difficult part in the design of control systems may lie in the accurate
modeling of a physical plant or process.
• In designing a digital controller, it is necessary to recognize the fact that the
mathematical model of a plant or process in many cases is only an approximation of the
physical one.
• Transducer
• A device that converts an input signal into an output signal of another form.
• Ex: converting a pressure signal into a voltage output
Digital Control Systems
• Types of sampling operations
• Periodic sampling
• The sampling instants are equally spaced (tk).
• The most conventional type of sampling operation.
• Multiple-order sampling
• The pattern of the tk’s is repeated periodically.
• Multiple-rate sampling
• A digital control system may have different sampling periods in different feedback paths
or may have multiple sampling rates.
• To sample slowly in a loop involving a large time constant, while in a loop involving only small
time constants the sampling rate must be fast.
• Random sampling
• The sampling instants are random, or tk is a random variable.
Quantization and Quanization Error
• Quantizing
• The process of representing a continuous or analog signal by a finite number
of discrete states. Q
FSR
FSR:full-scale range
2n

• The quatization level Q is defined as the range between two adjacent decision
points:

• Quantization Error
• A/D conversion results in a finite resolution.
• Varies between 0 and ½Q.
Quantization and Quanization Error
• Quantization Error (cont.) e(t )  x(t )  y (t )

0  e(t )  12 Q

• For a small quantization level Q, the nature of the quantization error is similar
to that of random noise.
1 Q2 2 Q2
  Ee(t )  e (t )   Q  d 
2 2

Q  2 2
Data Acquisition, Conversion, and Distribution
Systems
• Operations involved in the signal conversion:
• Multiplexing and demultiplexing
• Sample and hold
• Analog-to-digital conversion (quantizing and encoding)
• Digital-to-analog conversion (decoding)
Data Acquisition, Conversion, and Distribution
Systems
• Analog multiplexer
• A device that performs the function of time-sharing an A/D converter among
many analog channels.
• At a given instant of time, only one switch is in the “on” position.
• During the connection time the S/H samples the signal voltage and holds its
value, while the ADC converts the analog value into digital data (binary
numbers).

65
Data Acquisition, Conversion, and Distribution
Systems
• Demultiplexer
• A device separates the composite output digital data from the digital
controller into the original channels.

• Sample-and-Hold Circuits
– A sampler converts an
analog signal into a train of
amplitude-modulated pulses.
– The hold circuit holds the
value of the sampled pulse
signal over a specified
period of time.
 Data Acquisition, Conversion, and Distribution
Systems
• Sample-and-Hold Circuits (cont.)
• Two modes of operation:
• The tracking mode – when the switch is closed, the charge on the capacitor in the circuit
tracks the input voltage.
• Hold mode – when the switch is open, the operating mode is the hold mode and the
capacitor voltages holds constant for a specified time of period.

67
Data Acquisition, Conversion, and Distribution
Systems
• Types of ADCs
• Successive-approximation type
• Integrating type
• Counter type
• Parallel type

Successive-approximation type
ADC
Data Acquisition, Conversion, and Distribution
Systems
• Errors in ADCs

• Digital-to-Analog Converters
• DAC using weighted registers
• DAC using an R-2R ladder circuits
Data Acquisition, Conversion, and Distribution
Systems
• Digital-to-Analog Converters (cont.)
• DAC using weighted registers

Ro  b b b 
Vo   b3  2  1  0 Vref
R 2 4 8

70
Data Acquisition, Conversion, and Distribution
Systems
• Digital-to-Analog Converters (cont.) 1 1 1 
Vo   bn 1  bn 2    n 1 b0 Vref
• DAC using an R-2R ladder circuits 2 2 2 

71
Data Acquisition, Conversion, and Distribution
Systems
• Reconstructing the Input Signal by Hold Circuits
• The purpose of the hold operation is to fill the spaces between sampling
periods and this roughly reconstruct the original analog input signal.
• Zero-order hold

72
Data Acquisition, Conversion, and Distribution
Systems
• Reconstructing the Input Signal by Hold Circuits (cont.)
• First-order hold

• Polygonal hold

73
Concluding Comments
• Digital controllers and Analog controllers
• Digital controllers
• operate only on numbers.
• are extremely versatile.
• Operations being performed can be changed by simply issuing a new program.
• Digital components are rugged in construction, highly reliable, and often compact and
lightweight.
• Digital control of processes
• It is possible to take into account all process variables, and thereby to
accomplish optimal control of industrial processes.
• Flexibility : ease of changing control schemes by reprogramming.