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INSTRUMENTAÇÃO E CONTROLE DE PROCESSOS

CONTROLADORES - TEORIA

Se observarmos ao nosso redor, encontraremos uma série de dispositivos destinados


a manter certas variáveis em valores pré-fixados.

Assim, p.ex., o termostato de uma geladeira liga e desliga o compressor, com a


finalidade de manter a temperatura num ponto conveniente; a válvula de boia de uma
caixa d'água permite a entrada de uma quantidade maior ou menor do líquido, para
que o nível se mantenha constante.

Em todos esses dispositivos, existe um medidor que mede o valor da variável na qual
se está interessado; um comparador, que compara o valor da variável com o valor
desejado; e um controlador que exerce a ação corretiva necessária.

Ê freqüente chamar-se de "controlador" ao conjunto de medidor, comparador e


controlador propriamente dito. A rigor, entretanto, "controlador" e um dispositivo que
recebe um sinal de "desvio", correspondente a diferença entre o valor desejado e o
valor medido, e que manipula esse desvio para obter a ação corretiva mais adequada.

Controladores existem de diversos tipos; auto-operados, pneumáticos, elétricos,


eletrônicos, etc. O que todos tem em comum e que reagem ao desvio, e acionam um
elemento final de controle, que é comumente uma válvula ou outro dispositivo capaz
de agir sobre a variável manipulada.

O esquema de blocos básico de um controlador, incluindo o medidor, o comparador e


o controlador propriamente dito, pode ser visto na fig. 1, em que:

c = variável controlada;
b = sinal de realimentação;
v = setpoint (ponto de ajuste);
r = sinal de referencia;
e = sinal atuante (desvio);
m= variável manipulada.

1
O medidor converte o valor c da variável controlada (temperatura, pressão, vazão,
etc.) num valor indicado ou não b (deslocamento mecânico, sinal pneumático ou
elétrico, etc.)
A entrada converte o setpoint v (temperatura, pressão, vazão, etc.) num sinal da
mesma espécie que b.

O comparador efetua (por meios mecânicos, pneumáticos, elétricos) a subtração


e = r - b, obtendo assim o sinal de desvio e.

O controlador converte o sinal de desvio e num valor da variável manipulada m.

OBSERVAÇAO: Para que o diagrama da fig. 1 seja valido, o bloco "controlador"


devera incluir, também, o elemento final de controle. Vamos supor, por enquanto, que
o elemento final de controle tenha uma característica linear, de tal maneira que
a saída do controlador (geralmente pneumática ou elétrica) se traduza numa variação
linear da vazão de um fluido através do elemento final de controle. Essa vazão será a
variável manipulada m.

Para simplificar o estudo, vamos supor que a entrada do controlador possa ser descrita
em unidades do mesmo tipo das da variável controlada. Nessas condições, v = r e b =
c. A igualdade entre b e c pressupõe, ainda, que a medição da variável controlada se
faça sem atraso.

A ação de um controlador pode ser descrita pela relação matemática entre a variável
manipulada m (saída) e o desvio e (entrada).

Sob esse ponto de vista, pode-se distinguir controladores dos seguintes tipos básicos:

a) Liga-desliga, ou de duas posições (on-off);


b) Flutuante;
c) Proporcional;
d) Integral ou "reajuste automático" (reset);
e) Derivativo (rate, Pre-Act).

Controle liga-desliga

É o tipo de controlador mais simples e mais usado (ex.; geladeira, condicionador de ar.
bomba para caixa d'água, compressor para pintura, etc.). Teoricamente, ele consiste
de um dispositivo que dá a variável manipulada dois valores distintos, conforme o valor
da variável controlada esteja acima ou abaixo do valor desejado. Assim,p.ex., na
geladeira, a vazão de um gás de refrigeração tomará um certo valor quando a
temperatura estiver alta, baixando a zero quando a temperatura estiver baixa. No
compressor para pintura, a vazão de ar será positiva para uma pressão baixa no
tanque, e será zero para uma pressão alta.

Matematicamente:

m = ‫ܯ‬ଵ para e > 0


m = ‫ܯ‬ଶ para e < 0

2
Na prática, existe uma zona diferencial, na qual o valor da variável manipulada
depende do fato de a variável controlada estar aumentando ou diminuindo. Uma
geladeira, p.ex., com um "setpoint" de 4°C, pode ligar quando a temperatura chega a
6°C, e desligar quando cai a 2°C. Existe aí um "diferencial" ou "zona morta" de 4°C. A
existência do diferencial se deve as características mecânicas do próprio controlador,
bem como a necessidade de se evitar manobras freqüentes, que poderiam desgastar
elementos do sistema de controle. As vezes, ê conveniente deixar a zona morta
pequena (controle de temperatura). Outras vezes, a faixa pode ser grande (bomba de
caixa d'água, compressor de ar). Alguns tipos de controlador liga-desliga permitem
que a faixa diferencial seja ajustada, de acordo com as necessidades.

A ação ideal e a ação tal como se apresenta na pratica encontram-se esquematizadas


na figura 2.

Visto que a ação de controle so se da quando há uma variação da variável, o


controlador liga-desliga produz obrigatoriamente oscilações (Fig. 3).

3
Caso as oscilações inerentes ao funcionamento desse tipo de controlador possam ser
toleradas, não hã objeções ao uso do mesmo.

Existem em uso também controladores de três ou mais posições,em que a variável


manipulada pode tomar três ou mais valores distintos, em função do desvio.

Suponhamos, p, ex., que um forno aquecido por resistências elétricas deva ter uma
temperatura controlada de 300°C. Suponhamos ainda, que um controlador liga-desliga
produza oscilações de amplitude demasiadamente grande para se obter um controle
adequado. Uma solução possível será a de se usar um controlador de "3 zonas", -
que:

a) Abaixo de 290°C, liga as resistências de maneira a se obter potência total,


resultando um aquecimento rápido desde a temperatura ambiente até 290°C.

b) Entre 290 e 300°C, liga as resistências de maneira a se obter uma potência


reduzida, com um aquecimento menor.

c) Acima de 300°C, desliga as resistências.

Dessa maneira, a temperatura será controlada em torno de 300°C, ligando-se e


des1igando-se uma potência reduzida. A amplitude das oscilações resultantes será
menor que no caso anterior.

Controle flutuante

O controle flutuante move o elemento final de controle a uma velocidade constante,


em um sentido, se a variável se desviar para um lado do "setpoint", e no outro sentido,
se a variável se desviar para o outro lado do "setpoint",

A ação, normalmente, se dá somente quando a variável estiver fora de uma "zona


morta". O elemento final de controle é, via de regra, uma válvula cuja haste é
movimentada por um motor reversível, com uma redução de engrenagens adequada
para se obter um movimento lento.

A relação matemática será:

ୢ୫
= ‫ܯ‬ଵ , para e > +N
ୢ୲

ୢ୫
= 0, para +N > e > -N
ୢ୲

ୢ୫
= ‫ܯ‬ଶ , para e < -N
ୢ୲

A figura 4, ilustra uma aplicação em que o controle flutuante pode ser usado de
maneira satisfatória.

Deseja-se, nesse caso, manter constante a pressão estática do ar nos dutos de um


sistema de ar condicionado central. Utiliza-se para tanto um controlador de pressão do
tipo flutuante, que mede

4
a pressão do ar, e opera um motor reversível, o qual por sua vez determina a posição
do "damper" de entrada de ar na ventoinha. Se a pressão estática estiver ligeiramente
acima da normal, o contacto de "alta"do controlador opera o motor, o qual aciona
lentamente as palhetas do "damper" reduzindo assim a entrada de ar. Assim que a
pressão entra na "zona morta", o motor cessa de girar. Se a pressão se tornar muito
baixa, o motor gira em sentido contrário. Numa aplicação desse tipo, uma alteração
na posição do "damper" se reflete quase imediatamente numa alteração da pressão
medida. Dessa maneira, o motor poderá ser desligado assim que se chegar â pressão
adequada. Entretanto, se houver um atraso considerável entre a alteração de posição
do elemento final de controle e do efeito dessa alteração na variável controlada, o
motor poderia mover-se mais que o necessário, resultando oscilações indesejáveis.

Controle proporcional

O controle proporcional mantém uma relação linear entre o valor da variável


controlada e a posição do elemento final de controle. A amplitude de correção é
proporcional a amplitude do desvio. elemento final de controle se move para uma
posição definida, para cada valor da variável controlada.

5
Consideremos um processo de aquecimento de água (Fig. 5)

Trata-se de um trocador de calor, onde entra continuamente água a uma temperatura


baixa, saindo a uma temperatura mais alta. O aquecimento é obtido por vapor, que se
condensa em uma serpentina, cedendo calor para a água.

A fim de obter água com a temperatura desejada na saída, colocamos na linha de


saída de água um elemento de medição de temperatura, ligado a um instrumento
controlador pneumático, com faixa de medição de 0 a 200°C. O controlador
pneumático funciona com ar comprimido, que lhe e fornecido a uma pressão de cerca
de 20 psig. A saída do controlador é uma pressão de ar comprimido variável, que é
aplicada ao atuador de uma válvula de controle pneumático. A válvula se move da
posição fechada, para a pressão de 3 psig, até a posição aberta, para a pressão de
15 psig. Conforme a abertura da válvula, teremos mais ou menos vapor encaminhado
ao processo, onde será utilizado para o aquecimento. Note-se que o controlador pode
ter uma saída maior que 15 psig, bem como menor que 3 psig. Entretanto, as
variações além desses extremos não são aproveitadas, visto que a válvula já se
encontra totalmente aberta ou fechada, respectivamente .

Vamos supor, ainda, que a temperatura desejada é de 120'C, e que a saída do


controlador se relacione com a temperatura de acordo com a (Fig.6),

Observe-se que a escala vertical da fig. 6 pode representar:

a) Saída do controlador,de 3 a 15 psig;


b) Abertura da válvula, de 0 a 100%,
c) Calor fornecido pelo vapor, de 0 a 20000 kcal/minuto.

Obs.: Uma quilo-caloria (kcal) é o calor necessário para aquecer 1 litro de água,
elevando sua temperatura 1°C.

6
Quando a temperatura e inferior a 100°C, a saída do controlador é de 15 psig ou mais,
e a válvula se encontra totalmente aberta. Entre 100 e 140°C, a saída do controlador
varia de 15 ate 3 psig; a válvula se fecha gradualmente. A 140°C ou mais, a saída é de
3 psig (ou menos), e a válvula esta completamente fechada. A faixa em que se
manifesta a ação de controle tem uma largura de 40°C, e por esse motivo dizemos
que a "faixa proporcional" ou "banda proporcional" é de 40°C. A banda proporcional é
geralmente ajustável, e é especificada em termos de porcentagem da faixa de
medição. No exemplo em estudo, 40°C, são 20% de 200°C, e portanto a banda
proporcional é de 20%. Note-se, também, que para 20% de variação da variável
controlada, a variação da saída ê de 100% (de 15 a 3 psig). Em outras palavras, há
um "ganho" de 100/20 = 5. Vale a relação: Ganho x Banda Proporcional = 100.

Vamos supor que a água entre no trocador de calor a 20°C, com uma vazão de 100
litros/minuto. Podemos, então, superpor ao gráfico da fig. 6 uma reta que mostra a
característica do processo. Assim, se não for aplicado nenhum calor pelo vapor (0
kcal/minuto, o que corresponde a válvula completamente fechada), a água sairá do
trocador a 20'C. Se forem aplicadas 10000 kcal/minuto (válvula 50% aberta), a água
sofrerá um aquecimento. Precisamos de 1 kcal para elevar a temperatura de 1 litro de
água de 1°C; 100 kcal/minuto para levar a temperatura de 100 litros/minuto de 1°C. As
10000 kcal/minuto conseguirão, portanto, elevar a temperatura 100°C. A temperatura
de saída será de 20 + 100 = 120°C. A fig. 4 mostra, alem da linha representativa do
controlador, a reta que representa o processo. A interseção das duas linhas é o ponto
de funcionamento, e corresponde a válvula 50% aberta, e a temperatura de 120°C.

Se a temperatura desejada for realmente de 120°C, e as condições de processo


exatamente aquelas descritas acima, não teremos motivo para preocupações. A
válvula estará 50%, e o processo sob controle, no ponto desejado.

7
Suponhamos, entretanto, que num determinado momento a temperatura de entrada
caia de 20°C para 0°C. A reta representativa do processo não é mais a mesma.Se não
for aplicado nenhum calor, a temperatura de saída será de 0°C; se forem aplicadas
10000 kcal/minuto, a temperatura de saída será de 100'C. A interseção das duas
linhas se encontra, agora, a 116,7'C. Esse será o novo ponto de funcionamento
do processo. Uma perturbação representada pela diminuição da temperatura de
entrada da água, causou uma diminuição da temperatura de saída, de 120 para
116,7°C.

Essa diminuição ou desvio permanente, ou offset, que pode ser vista na fig. 7 ê uma
característica do controlador proporcional.

Esse tipo de controlador s5 consegue manter a variável controlada no valor desejado,


enquanto não houver perturbação no processo. Para qualquer alteração nas
condições do processo, haverá necessidade de uma alteração na posição da válvula.
Visto que para cada temperatura só existe uma única posição da válvula, e,
inversamente, para cada posição da válvula existe uma única abertura, qualquer
movimento da válvula corresponde a uma variação da variável controlada.

Poderíamos imaginar uma outra perturbação, consistindo numa diminuição da vazão


de água, de 100 para 50 litros/minuto, mantendo-se a temperatura de entrada a 20°C.
A reta representativa também se encontra na fig. 6. O ponto de funcionamento é,
agora, de 129,1 °C. O "offset" é de 9,1°C.

O "offset" pode ser reduzido se for usada uma banda proporcional menor. Assim, no
caso em estudo, se for utilizada uma banda proporcional de 10%, ao invés de 20% é,
os novos pontos de funcionamento passam a 120°C; 118,2°C e 124,8°C,
respectivamente (ao invés de 120°C; 116,7°C e 129,1 °C).

Se observarmos a variação de temperatura apos uma variação na temperatura de


entrada da água, teremos agora o gráfico representado pela fig. 8. O "offset", que
era de 3,3°C, reduziu-se a 1,8°C; entretanto, antes de a temperatura se estabilizar,
houve uma pequena oscilação.

8
Se continuarmos reduzindo a banda proporcional, poderemos eventualmente chegar a
ter oscilações contínuas, (Fig. 9), ou mesmo crescentes (Fig. 10).

Somos obrigados, portanto, a usar uma banda proporcional que seja tão pequena
quanto possível, sem causar muitas oscilações.

O "offset" pode ser eliminado se o operador mover, intencionalmente, a banda


proporcional para direita ou para esquerda, conforme o caso. Isso pode ser feito
alterando o "setpoint" ou agindo sobre um botão de "reajuste manual", existente em
alguns tipos de controladores, e que permite que a banda proporcional seja deslocada
sem que se altere o "setpoint".

O controlador proporcional não deve ser usado quando a faixa proporcional tiver que
ser grande, ou quando há variações de carga ou perturbações freqüentes.

Não se deve usar controle proporcional quando se quer controlar vazão. É um caso
típico em que a banda proporcional deve ser larga, e em conseqüência o controle
proporcional não resolve o problema.

O controlador proporcional é também chamado"de um modo".

O controlador será de "ação direta" quando a um aumento da variável corresponder


um aumento na saída; e de "ação inversa" quando a um aumento da variável
corresponder uma diminuição da saída.

A equação matemática que relaciona a saída com a entrada é:

m = Kୡ . e + M

em que m = variável manipulada


K ୡ = sensibilidade proporcional
e = desvio
M = constante de reajuste manual

K ୡ será a constante de proporcionalidade entre variações de saída e da


entrada.

M será o valor da saída, quando o desvio for nulo.

9
Assim, no exemplo dg figura 6, se considerarmos a "entrada" como sendo o desvio
entre o "setpoint" de 120°C e a temperatura real; e a "saída" como sendo o calor
fornecido pelo vapor; (em kcal/min), os valores de K ୡ e M serão, respectivamente, de
500 kcal/min.e 10000 kcal/min.

Alguns fabricantes consideram como "entrada" o movimento da pena ou do ponteiro


do instrumento (em unidades de comprimento), e como "saída" o sinal fornecido pelo
controlador. Assim, a sensibilidade proporcional pode ser expressa, p.ex., em psi de
saída/polegada de movimento da pena.

Imaginemos um controlador proporcional-integral, montado na oficina, sem ter a


entrada ou a saída ligadas a qualquer, processo. Dessa maneira, haverá
possibilidade de S:i.mular um "desvio degrau" na variável. Para tanto, mantemos os
ponteiros de "setpoint" e da variável juntos (desvio zero), e depois deslocamos um
dos dois ponteiros. O desvio será e = 0 para t < 0, e será e = E para t > 0 (fig. 11). A
saída valerá m = M para t < 0 e valerá m = M + K ୡ . E para t > 0 (fig. 12).

A análise de sistemas de controle ê freqüentemente feita utilizando-se transformadas


de Laplace. Chama-se função de transferência G (s) de um dispositivo qualquer á
relação, no plano entre variações na saída e variações na entrada desse dispositivo.
No caso particular do controlador proporcional, essa relação vale K ୡ , tanto no plano t
como no plano s. Temos, portanto: G(s) = K ୡ , na forma operacional.

Num diagrama de blocos, a representação de um controlador proporcional seria


aquela indicada na fig. 13.

Controladores auto-operados e elétricos tem, em geral, uma banda proporcional fixa,


de 10% ou menos.

Controladores pneumáticos e eletrônicos podem ser fornecidos com a possibilidade de


ajustar-se a banda proporcional (ou o ganho, ou a sensibilidade proporcional), dentro

10
de certos limites. Dessa maneira, pode-se escolher a banda proporcional mais
adequada para determinado processo.

Controladores proporcionais em tempo, elétricos ou eletrônicos, constituem uma


adaptação do controlador proporcional, para aplicações em que o elemento final de
controle só puder assumir duas posições distintas (ligado e desligado). Assim, num
controlador proporcional em tempo usado para controle de temperatura de um, forno
aquecido por resistências elétricas, com um "setpoint" de 300°C e banda proporcional
estendendo-se de 290 a 310°C, teremos, para cada "ciclo" de 1 minuto;

290°C: Resistências ligadas todo tempo (100%)


295°C: Resistências ligadas 45 seg. (75%) e desligadas 15 seg. (25%)
300°C: Resistências ligadas 30 seg. (50%) e desligadas 30 seg. (50%)
305°C: Resistências ligadas 15 seg. (25%) e desligadas 45 seg. (75%)
310°C: Resistências desligadas.

Controle integral

Como acabamos de ver, o controlador proporcional da uma correção proporcional ao


desvio.

Vimos também que qualquer alteração no processo causa uma alteração da variável
controlada, a qual demos o nome de "offset". Vamos imaginar, agora, um controlador
que dê uma correção proporcional a integral do desvio. Isso equivale a dizer que a
velocidade de correção e proporcional a amplitude do desvio. Enquanto existir desvio,
a saída do controlador irá aumentar ou diminuir, só cessando a variação da saída
quando o desvio desaparecer.

A equação que relaciona a saída com a entrada é:



m=
୘౟
‫ ׬‬edt + M

em que: m = variável manipulada


T୧ = tempo integral
e = desvio
M = constante de integração

Embora T୧ seja chamado de "tempo integral", ele não tem dimensões de tempo. A
razão pára tal denominação será vista mais adiante.

Simulando-se um "desvio degrau" como já visto na fig. 11, a saída terá o aspecto da
figura 14.

11

A saída vale m = M para t < 0, e m = M + . E . t, para t > 0.
୘౟
A forma operacional, levando em conta que no plano s a integral se traduz por uma
divisão por s, será:


m= .e
୘౟ . ୱ

A função de transferência será:


G(s) =
୘౟ . ୱ

Num diagrama de blocos, a representação de um controlador integral será aquela


indicada na fig. 15.

O controlador integralexerce uma ação sobre a variável manipulada, fazendo-a


aumentar ou diminuir durante todo o tempo em que existir desvio. Por esse motivo, a
ação do mesmo só cessara quando o desvio for reduzido a zero. Elimina-se, assim, o
problema do "offset" característico do controlador proporcional. Entretanto, o tempo de
estabilização ê bastante longo.

Para contornar esse problema, o controlador integral é raramente utilizado na forma


pura, mas sim associado ao proporcional.

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Controlador proporcional-integral

O controlador proporcional-integral resulta da associação dos dois tipos anteriores. E


também chamado de controlador proporcional com ''reset" automático, ou proporcional
com reajuste automático, ou ainda , "de dois modos" .

A relação matemática entre a saída e a entrada, no controlador proporcional-integral é


a seguinte:


m = Kୡ ቂ ‫ ׬‬edt + eቃ + M, em que
୘౟

m = variável manipulada
K ୡ = sensibilidade proporcional
T୧ = tempo integral ou “tempo por repetição”

= “repetição por minuto”
୘౟
e = desvio
M = constante de integração

Dessa maneira, alem da correção devida à ação proporcional, temos agora uma
correção adicional, que faz aumentar (ou diminuir) o sinal de salda, durante todo o
tempo em que existir algum desvio.

Essa correção atua como se estivesse deslocando a banda proporcional no sentido


correto para reduzir o desvio a zero.Assim, quando no controlador proporcional havia
necessidade da intervenção do operador, o qual deveria atuar sobre um botão de
"reajuste manual" com o fim de eliminar o offset, no controlador proporcional-integral
esse reajuste ê automático, sendo executado pelo próprio controlador.

Simulando-se um "desvio degrau" de amplitude de E, como já foi feito nos casos


anteriores, a saída terá o aspecto da figura 16, valendo m = M para t < 0 e

m = K ୡ ቂ‫ ܧ‬+ . E . tቃ + M para t > 0.
୘౟

No instante t = 0, a saída passa instantaneamente de M para M + K ୡ , E, sofrendo,


portanto, uma variação igual a K ୡ . E, devida somente à ação proporcional. A partir
desse instante, a saída passa a aumentar, devido à ação integral.

13

No instante t = T୧ , a saída vale m = K ୡ . ቂ‫ ܧ‬+ . E . T୧ ቃ + M, ou
୘౟
m = K ୡ . ሾ‫ ܧ‬+ ‫ܧ‬ሿ + M = K ୡ . 2E + M.

A ação integral "repetiu" portanto o efeito da ação proporcional apos passado o "tempo
integral" ou "tempo por repetição" T୧ .
,
Pode-se definir, portanto, tempo integral ou tempo por repetição, T୧ , como sendo o
tempo necessário para que, num controlador proporcional-integral sujeito
repentinamente a um "desvio degrau", a ação integral produza uma variação na saída
igual aquela produzida pela ação proporcional.

O tempo T୧ . é usualmente expresso em segundos ou minutos, e o seu invaso em
୘౟
"repetições por minuto".

Assim, se o tempo for, p.ex., de 30 segundos (1/2 minuto), teremos 2 repetições
୘౟
por minuto.

A forma operacional desse tipo de controlador é:

1
m = K ୡ . ቂ1 + ቃ.e
Ti . s

A função de transferência é:

1
G(s) = K ୡ . ቂ1 + ቃ
Ti . s

Num diagrama de blocos, sua representação será aquela indicada na fig. 17.

Os controladores do tipo proporcional-integral dispõem, normalmente, de ajustes


separados para a largura da banda proporcional e para as "repetições por minuto".
Quanto mais "repetições por minuto' mais "forte"ê a ação integral.

Da mesma maneira que no caso da ação proporcional, existe o perigo de instabilidade


(oscilação), quando a ação integral ê exagerada.
Existe, pois, um valor "ótimo", que depende das características de cada processo.
(Vide figs. 18, 19 e 20).

14
O controlador proporcional-integral pode ser utilizado para controlar a maioria das
grandezas físicas normalmente encontradas em processos industriais. Em particular,
o controle de vazão exige o uso de uma banda proporcional bastante larga (50% ou
mais), tornando praticamente obrigatório o uso do reajuste automático, com um
ajuste de várias repetições por minuto, para eliminar o "offset".

Controle derivativo

A ação derivativa introduz uma correção proporcional ã derivada do desvio. Pode-se


dizer também que a amplitude de correção é proporcional a velocidade do desvio. A
ação derivativa só exerce qualquer ação quando a variável está variando,
aproximando-se ou afastando-se do ponto desejado.

Um desvio permanente constante não acarreta qualquer correção. Por esse motivo, o
controlador derivativo nunca e utilizado isoladamente mas sempre em combinação
com os outros tipos de controladores. A ação derivativa ê também chamada de "rate"
e "Pre-Act".

Controle proporcional-derivativo

O controlador proporcional-derivativo resulta da associação entre os controladores


proporcional e derivativo. A relação matemática entre a saída e a entrada ê a seguinte:

de
m = K ୡ . ቂ݁ + Tୢ . ቃ+M em que
dt

m = variável manipulada
K ୡ = sensibilidade proporcional
e = desvio
Tୢ = tempo derivativo
M = constante

Quando, por qualquer razão, a variável se afasta do "setpoint", a ação derivativa faz
com que a saída varie mais do que variaria somente com a ação proporcional. Em
conseqüência, a variável tende a retornar mais rapidamente ao "setpoint". Por outro
lado, quando a variável já está retornando ao valor original, a ação derivativa exerce
uma ação contrária; reduzindo as eventuais oscilações. Em conseqüência, o tempo de
estabilização se torna mais curto do que se houvesse somente controle proporcional.
O efeito estabilizante da ação derivativa permite que se utilize uma banda proporcional

15
mais estreita. Note-se, entretanto, que a ação derivativa não ê capaz de eliminar o
"offset", visto não exercer qualquer ação quando se tem um desvio permanente.

A simulação de um "desvio degrau" não e adequada para se estudar o funcionamento


de um controlador proporcional-derivativo, pois a derivada seria infinita no instante da
aplicação do degrau.

Por esse motivo, utiliza-se um "desvio rampa", descrito pelas equações:

e = 0 para t < 0
e = K . t para t > 0 (vide fig. 21)

A saída será: m = K ୡ . ሾ‫ ܭ‬. ‫ ݐ‬+ Tୢ . Kሿ + M, ou


m = K ୡ Kt + K ୡ . Tୢ . K +M

dessa maneira, alem do termo KcKt, devido somente à ação proporcional, e que
aumenta linearmente com o passar do tempo, temos agora um segundo termo
K ୡ . Tୢ . K, constante, e que se deve à ação derivativa (vide fig. 22)

16
Se houvesse somente ação proporcional, a relação seria m = K ୡ . Kt + M, e após
passando um tempo Tୢ , a saída valeria m = K ୡ . K . Tୢ + M.

Com a ação derivativa, a salda no instante t = 0 já vaie m = K ୡ . K . Tୢ + M,


igual portanto ao valor que seria obtido, caso se tivesse somente ação
proporcional, após o tempo Tୢ .

A ação derivativa atua como se já se soubesse de antemão a correção


necessária, introduzindo-se a mesma antecipadamente. Por esse motivo,
o controlador derivativo e também chamado de "antecipatório". O tempo
de antecipação Tୢ , é o chamado tempo derivativo e ê expresso normalmente
em minutos.

A forma operacional será:

m = K ୡ . ሾ1 + Tୢ . sሿ . e

A função de transferência será:

G(s) = K ୡ . ሾ1 + Tୢ . sሿ

A representação do controlador proporcional derivativo num digrama de blocos


está indicada na fig. 23.

Da mesma forma que os outros tipos de controladores, há possibilidade de


ajustar-se separadamente a largura da banda proporcional e o tempo
derivativo. Quanto maior o tempo derivativo, mais "forte" ê a ação derivativa .

Se a ação derivativa for exagerada, existe também a possibilidade de


oscilações. Existe um valor "ótimo" da ação derivativa, que depende das
características de cada processo (Vide figs. 24, 25, 26).

O controlador proporcional-derivativo é pouco utilizado na pratica industrial,


visto que, embora a adição da ação derivativa tenha uni efeito estabilizante, o
"offset" não e eliminado.

17
Controle proporcional-integral-derivativo

O controlador proporcional-integral-derivativo, resultante da associação dos três tipos


citados, também chamado "de três modos".

A relação matemática entre a saída e a entrada ê a seguinte:

1 de
m = K ୡ ቂ݁ + ‫ ݐ݀ ݁ ׬‬+ Tୢ . dt ቃ + M, em que
Ti

m = variável manipulada
K ୡ = sensibilidade proporcional
e = desvio
T୧ = tempo integral
Tୢ = tempo derivativo
M = constante

Combinam-se dessa maneira as vantagens de cada uma das ações:

a) A ação proporcional, que causa uma correção proporcional ao desvio,


com um tempo de estabilização curto;

b) A ação integral, que elimina o "offset";

c) A ação derivativa, que reduz o tempo de estabilização, ao mesmo tempo


reduzindo o desvio máximo.

Simulando-se um "desvio rampa", a saída será:

୲²
m = K ୡ ቂ‫ ݐܭ‬+ . ‫ ܭ‬+ Tୢ . Kቃ + M (vide fig. 27)
ଶ .୘౟

18
A forma operacional será:

1
m = K ୡ . ቂ1 + + Tୢ . sቃ . e
Ti . s

A função de transferência será:

1
G(s) = K ୡ . ቂ1 + + Tୢ . sቃ
Ti . s

A representação um diagrama de blocos está indicada na fig. 28.

O controlador proporcional-integral-derivativo é utilizado quando se deseja uma


grande rapidez de correção, aliada a um desvio máximo reduzido. É utilizado
em processos contínuos, para controle de temperatura, analise química, pH,
etc. em geral, não há necessidade de ação derivativa no controle de nível e
pressão. No caso de controle de vazão, a adição da ação derivativa pode ate
ser contraproducente, visto que o sinal de vazão geralmente contem ruído
(variações rápidas de sinal), que ocasionaram flutuações freqüentes e rápidas
no sinal de sida.

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A fig. 29 mostra a resposta de um processo de controle equipado com um
controlador proporcional-integral-derivativo, para 3 ajustes diferentes da ação
derivativa.

A vantagem de se incluir ação derivativa pode ser vista na fig. 30.

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