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CONTROLADORES - TEORIA
Em todos esses dispositivos, existe um medidor que mede o valor da variável na qual
se está interessado; um comparador, que compara o valor da variável com o valor
desejado; e um controlador que exerce a ação corretiva necessária.
c = variável controlada;
b = sinal de realimentação;
v = setpoint (ponto de ajuste);
r = sinal de referencia;
e = sinal atuante (desvio);
m= variável manipulada.
1
O medidor converte o valor c da variável controlada (temperatura, pressão, vazão,
etc.) num valor indicado ou não b (deslocamento mecânico, sinal pneumático ou
elétrico, etc.)
A entrada converte o setpoint v (temperatura, pressão, vazão, etc.) num sinal da
mesma espécie que b.
Para simplificar o estudo, vamos supor que a entrada do controlador possa ser descrita
em unidades do mesmo tipo das da variável controlada. Nessas condições, v = r e b =
c. A igualdade entre b e c pressupõe, ainda, que a medição da variável controlada se
faça sem atraso.
A ação de um controlador pode ser descrita pela relação matemática entre a variável
manipulada m (saída) e o desvio e (entrada).
Sob esse ponto de vista, pode-se distinguir controladores dos seguintes tipos básicos:
Controle liga-desliga
É o tipo de controlador mais simples e mais usado (ex.; geladeira, condicionador de ar.
bomba para caixa d'água, compressor para pintura, etc.). Teoricamente, ele consiste
de um dispositivo que dá a variável manipulada dois valores distintos, conforme o valor
da variável controlada esteja acima ou abaixo do valor desejado. Assim,p.ex., na
geladeira, a vazão de um gás de refrigeração tomará um certo valor quando a
temperatura estiver alta, baixando a zero quando a temperatura estiver baixa. No
compressor para pintura, a vazão de ar será positiva para uma pressão baixa no
tanque, e será zero para uma pressão alta.
Matematicamente:
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Na prática, existe uma zona diferencial, na qual o valor da variável manipulada
depende do fato de a variável controlada estar aumentando ou diminuindo. Uma
geladeira, p.ex., com um "setpoint" de 4°C, pode ligar quando a temperatura chega a
6°C, e desligar quando cai a 2°C. Existe aí um "diferencial" ou "zona morta" de 4°C. A
existência do diferencial se deve as características mecânicas do próprio controlador,
bem como a necessidade de se evitar manobras freqüentes, que poderiam desgastar
elementos do sistema de controle. As vezes, ê conveniente deixar a zona morta
pequena (controle de temperatura). Outras vezes, a faixa pode ser grande (bomba de
caixa d'água, compressor de ar). Alguns tipos de controlador liga-desliga permitem
que a faixa diferencial seja ajustada, de acordo com as necessidades.
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Caso as oscilações inerentes ao funcionamento desse tipo de controlador possam ser
toleradas, não hã objeções ao uso do mesmo.
Suponhamos, p, ex., que um forno aquecido por resistências elétricas deva ter uma
temperatura controlada de 300°C. Suponhamos ainda, que um controlador liga-desliga
produza oscilações de amplitude demasiadamente grande para se obter um controle
adequado. Uma solução possível será a de se usar um controlador de "3 zonas", -
que:
Controle flutuante
ୢ୫
= ܯଵ , para e > +N
ୢ୲
ୢ୫
= 0, para +N > e > -N
ୢ୲
ୢ୫
= ܯଶ , para e < -N
ୢ୲
A figura 4, ilustra uma aplicação em que o controle flutuante pode ser usado de
maneira satisfatória.
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a pressão do ar, e opera um motor reversível, o qual por sua vez determina a posição
do "damper" de entrada de ar na ventoinha. Se a pressão estática estiver ligeiramente
acima da normal, o contacto de "alta"do controlador opera o motor, o qual aciona
lentamente as palhetas do "damper" reduzindo assim a entrada de ar. Assim que a
pressão entra na "zona morta", o motor cessa de girar. Se a pressão se tornar muito
baixa, o motor gira em sentido contrário. Numa aplicação desse tipo, uma alteração
na posição do "damper" se reflete quase imediatamente numa alteração da pressão
medida. Dessa maneira, o motor poderá ser desligado assim que se chegar â pressão
adequada. Entretanto, se houver um atraso considerável entre a alteração de posição
do elemento final de controle e do efeito dessa alteração na variável controlada, o
motor poderia mover-se mais que o necessário, resultando oscilações indesejáveis.
Controle proporcional
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Consideremos um processo de aquecimento de água (Fig. 5)
Obs.: Uma quilo-caloria (kcal) é o calor necessário para aquecer 1 litro de água,
elevando sua temperatura 1°C.
6
Quando a temperatura e inferior a 100°C, a saída do controlador é de 15 psig ou mais,
e a válvula se encontra totalmente aberta. Entre 100 e 140°C, a saída do controlador
varia de 15 ate 3 psig; a válvula se fecha gradualmente. A 140°C ou mais, a saída é de
3 psig (ou menos), e a válvula esta completamente fechada. A faixa em que se
manifesta a ação de controle tem uma largura de 40°C, e por esse motivo dizemos
que a "faixa proporcional" ou "banda proporcional" é de 40°C. A banda proporcional é
geralmente ajustável, e é especificada em termos de porcentagem da faixa de
medição. No exemplo em estudo, 40°C, são 20% de 200°C, e portanto a banda
proporcional é de 20%. Note-se, também, que para 20% de variação da variável
controlada, a variação da saída ê de 100% (de 15 a 3 psig). Em outras palavras, há
um "ganho" de 100/20 = 5. Vale a relação: Ganho x Banda Proporcional = 100.
Vamos supor que a água entre no trocador de calor a 20°C, com uma vazão de 100
litros/minuto. Podemos, então, superpor ao gráfico da fig. 6 uma reta que mostra a
característica do processo. Assim, se não for aplicado nenhum calor pelo vapor (0
kcal/minuto, o que corresponde a válvula completamente fechada), a água sairá do
trocador a 20'C. Se forem aplicadas 10000 kcal/minuto (válvula 50% aberta), a água
sofrerá um aquecimento. Precisamos de 1 kcal para elevar a temperatura de 1 litro de
água de 1°C; 100 kcal/minuto para levar a temperatura de 100 litros/minuto de 1°C. As
10000 kcal/minuto conseguirão, portanto, elevar a temperatura 100°C. A temperatura
de saída será de 20 + 100 = 120°C. A fig. 4 mostra, alem da linha representativa do
controlador, a reta que representa o processo. A interseção das duas linhas é o ponto
de funcionamento, e corresponde a válvula 50% aberta, e a temperatura de 120°C.
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Suponhamos, entretanto, que num determinado momento a temperatura de entrada
caia de 20°C para 0°C. A reta representativa do processo não é mais a mesma.Se não
for aplicado nenhum calor, a temperatura de saída será de 0°C; se forem aplicadas
10000 kcal/minuto, a temperatura de saída será de 100'C. A interseção das duas
linhas se encontra, agora, a 116,7'C. Esse será o novo ponto de funcionamento
do processo. Uma perturbação representada pela diminuição da temperatura de
entrada da água, causou uma diminuição da temperatura de saída, de 120 para
116,7°C.
Essa diminuição ou desvio permanente, ou offset, que pode ser vista na fig. 7 ê uma
característica do controlador proporcional.
O "offset" pode ser reduzido se for usada uma banda proporcional menor. Assim, no
caso em estudo, se for utilizada uma banda proporcional de 10%, ao invés de 20% é,
os novos pontos de funcionamento passam a 120°C; 118,2°C e 124,8°C,
respectivamente (ao invés de 120°C; 116,7°C e 129,1 °C).
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Se continuarmos reduzindo a banda proporcional, poderemos eventualmente chegar a
ter oscilações contínuas, (Fig. 9), ou mesmo crescentes (Fig. 10).
Somos obrigados, portanto, a usar uma banda proporcional que seja tão pequena
quanto possível, sem causar muitas oscilações.
O controlador proporcional não deve ser usado quando a faixa proporcional tiver que
ser grande, ou quando há variações de carga ou perturbações freqüentes.
Não se deve usar controle proporcional quando se quer controlar vazão. É um caso
típico em que a banda proporcional deve ser larga, e em conseqüência o controle
proporcional não resolve o problema.
m = Kୡ . e + M
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Assim, no exemplo dg figura 6, se considerarmos a "entrada" como sendo o desvio
entre o "setpoint" de 120°C e a temperatura real; e a "saída" como sendo o calor
fornecido pelo vapor; (em kcal/min), os valores de K ୡ e M serão, respectivamente, de
500 kcal/min.e 10000 kcal/min.
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de certos limites. Dessa maneira, pode-se escolher a banda proporcional mais
adequada para determinado processo.
Controle integral
Vimos também que qualquer alteração no processo causa uma alteração da variável
controlada, a qual demos o nome de "offset". Vamos imaginar, agora, um controlador
que dê uma correção proporcional a integral do desvio. Isso equivale a dizer que a
velocidade de correção e proporcional a amplitude do desvio. Enquanto existir desvio,
a saída do controlador irá aumentar ou diminuir, só cessando a variação da saída
quando o desvio desaparecer.
Embora T୧ seja chamado de "tempo integral", ele não tem dimensões de tempo. A
razão pára tal denominação será vista mais adiante.
Simulando-se um "desvio degrau" como já visto na fig. 11, a saída terá o aspecto da
figura 14.
11
ଵ
A saída vale m = M para t < 0, e m = M + . E . t, para t > 0.
A forma operacional, levando em conta que no plano s a integral se traduz por uma
divisão por s, será:
ଵ
m= .e
. ୱ
ଵ
G(s) =
. ୱ
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Controlador proporcional-integral
ଵ
m = Kୡ ቂ edt + eቃ + M, em que
m = variável manipulada
K ୡ = sensibilidade proporcional
T୧ = tempo integral ou “tempo por repetição”
ଵ
= “repetição por minuto”
e = desvio
M = constante de integração
Dessa maneira, alem da correção devida à ação proporcional, temos agora uma
correção adicional, que faz aumentar (ou diminuir) o sinal de salda, durante todo o
tempo em que existir algum desvio.
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ଵ
No instante t = T୧ , a saída vale m = K ୡ . ቂ ܧ+ . E . T୧ ቃ + M, ou
m = K ୡ . ሾ ܧ+ ܧሿ + M = K ୡ . 2E + M.
A ação integral "repetiu" portanto o efeito da ação proporcional apos passado o "tempo
integral" ou "tempo por repetição" T୧ .
,
Pode-se definir, portanto, tempo integral ou tempo por repetição, T୧ , como sendo o
tempo necessário para que, num controlador proporcional-integral sujeito
repentinamente a um "desvio degrau", a ação integral produza uma variação na saída
igual aquela produzida pela ação proporcional.
ଵ
O tempo T୧ . é usualmente expresso em segundos ou minutos, e o seu invaso em
"repetições por minuto".
ଵ
Assim, se o tempo for, p.ex., de 30 segundos (1/2 minuto), teremos 2 repetições
por minuto.
1
m = K ୡ . ቂ1 + ቃ.e
Ti . s
A função de transferência é:
1
G(s) = K ୡ . ቂ1 + ቃ
Ti . s
Num diagrama de blocos, sua representação será aquela indicada na fig. 17.
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O controlador proporcional-integral pode ser utilizado para controlar a maioria das
grandezas físicas normalmente encontradas em processos industriais. Em particular,
o controle de vazão exige o uso de uma banda proporcional bastante larga (50% ou
mais), tornando praticamente obrigatório o uso do reajuste automático, com um
ajuste de várias repetições por minuto, para eliminar o "offset".
Controle derivativo
Um desvio permanente constante não acarreta qualquer correção. Por esse motivo, o
controlador derivativo nunca e utilizado isoladamente mas sempre em combinação
com os outros tipos de controladores. A ação derivativa ê também chamada de "rate"
e "Pre-Act".
Controle proporcional-derivativo
de
m = K ୡ . ቂ݁ + Tୢ . ቃ+M em que
dt
m = variável manipulada
K ୡ = sensibilidade proporcional
e = desvio
Tୢ = tempo derivativo
M = constante
Quando, por qualquer razão, a variável se afasta do "setpoint", a ação derivativa faz
com que a saída varie mais do que variaria somente com a ação proporcional. Em
conseqüência, a variável tende a retornar mais rapidamente ao "setpoint". Por outro
lado, quando a variável já está retornando ao valor original, a ação derivativa exerce
uma ação contrária; reduzindo as eventuais oscilações. Em conseqüência, o tempo de
estabilização se torna mais curto do que se houvesse somente controle proporcional.
O efeito estabilizante da ação derivativa permite que se utilize uma banda proporcional
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mais estreita. Note-se, entretanto, que a ação derivativa não ê capaz de eliminar o
"offset", visto não exercer qualquer ação quando se tem um desvio permanente.
e = 0 para t < 0
e = K . t para t > 0 (vide fig. 21)
dessa maneira, alem do termo KcKt, devido somente à ação proporcional, e que
aumenta linearmente com o passar do tempo, temos agora um segundo termo
K ୡ . Tୢ . K, constante, e que se deve à ação derivativa (vide fig. 22)
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Se houvesse somente ação proporcional, a relação seria m = K ୡ . Kt + M, e após
passando um tempo Tୢ , a saída valeria m = K ୡ . K . Tୢ + M.
m = K ୡ . ሾ1 + Tୢ . sሿ . e
G(s) = K ୡ . ሾ1 + Tୢ . sሿ
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Controle proporcional-integral-derivativo
1 de
m = K ୡ ቂ݁ + ݐ݀ ݁ + Tୢ . dt ቃ + M, em que
Ti
m = variável manipulada
K ୡ = sensibilidade proporcional
e = desvio
T୧ = tempo integral
Tୢ = tempo derivativo
M = constante
୲²
m = K ୡ ቂ ݐܭ+ . ܭ+ Tୢ . Kቃ + M (vide fig. 27)
ଶ .
18
A forma operacional será:
1
m = K ୡ . ቂ1 + + Tୢ . sቃ . e
Ti . s
1
G(s) = K ୡ . ቂ1 + + Tୢ . sቃ
Ti . s
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A fig. 29 mostra a resposta de um processo de controle equipado com um
controlador proporcional-integral-derivativo, para 3 ajustes diferentes da ação
derivativa.
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