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CONTROL BASADO
EN MODELOS DE TAKAGI & SUGENO
R i : Si Z1 es Fli y … y Zm es Fmi
entonces Yi = pi0 + p1i X1 + … + pik Xk (*)
Ri : Si Z1 es Fli y … y Zm es Fm i
entonces u i = f i (Yi , X1,..., Xk)
PA + A T P − PBR −1 B T P + Q = 0
donde A y B son las matrices del modelo en variables de estado
linealizado.
De esta manera, el control obtenido está dado por:
u = −Kx
−1 T
donde K = R B P
R i : Si z1 es Fli y … y z m es Fmi
entonces x = A i x + Bi u
R i : Si z1 es Fli y … y z m es Fmi
entonces u i = f i ( x1 ,…, x n )
Entonces,
R i : Si z1 es Fli y … y z m es Fmi
entonces u i = −k1i x1 − … − k in x n
R i : Si z1 es Fli y … y z m es Fmi
entonces x i (k + 1) = A i x (k ) + Bi u (k )
y(k) = Cx(k)
∑ w (z)x (k + 1)
i i
x (k + 1) = i =1
M
∑ w (z)
i =1
i
El controlador difuso esta compuesto por las premisas del modelo difuso.
Entonces, la base de reglas del controlador está dada por:
R i : Si z1 es Fli y … y z m es Fmi
entonces u i (k ) = −G i x (k )
Ri : Si z1 es Fl i y … y z m es Fm i
entonces x i (k + 1) = Ai x(k ) + B i u (k )
y i (k) = Cx i (k)
∑ w (z)x (k + 1)
i i
x (k + 1) = i =1
M
∑ w (z)
i =1
i
El controlador difuso esta compuesto por las premisas del modelo difuso.
Entonces, la base de reglas del controlador está dada por:
R i : Si z1 es Fli y … y z m es Fmi
entonces u i (k ) = −G i x (k )
Teorema
φ = A i − Bi G i
M M
i =1
i i i
∑ w (z)B u (k )i i i
u (k ) = i =1
M
∑ w (z)B
i =1
i i
Demostración
∑ w (z)x (k + 1)
i i
x (k + 1) = i =1
M
∑ w (z)
i =1
i
∑ w (z)(A x (k ) + B u (k ))
M
i i i
x (k + 1) = i =1
M
∑ w (z)
i =1
i
∑ w (z)A x (k ) + w (z)B u (k )
i i i i i
x (k + 1) = i =1
M
∑ w (z)
i =1
i
∑ w (z)A x (k ) − w (z)B G x (k )
i i i i i
x (k + 1) = i =1
M
∑ w (z)
i =1
i
∑ w (z)(A )
M
i i
− Bi G i x ( k )
x (k + 1) = i =1
M
∑ w (z)
i =1
i
∑ w (z)φx (k )
i
x (k + 1) = i =1
M
= φx (k )
∑ w (z)
i =1
i
Ejemplo
R 1 : Si y(k) es S1
⎡ 0 1⎤ ⎡0⎤
entonces x1 (k + 1) = ⎢ ⎥ x ( k ) + ⎢1.2⎥ u (k )
⎣ − 0 .6 1 .6 ⎦ ⎣ ⎦
y(k) = [0 1]x(k)
R 2 : Si y(k) es S2
⎡ 0 1⎤ ⎡0⎤
entonces x 2 (k + 1) = ⎢ ⎥ x ( k ) + ⎢1.4⎥ u (k )
⎣ − 0.9 1.8 ⎦ ⎣ ⎦
y(k) = [0 1]x(k)
En la siguiente figura se presentan las funciones de pertenencia para las
premisas:
S1 S2
0
-1 0.8 1
R 1 : Si y(k) es S1
entonces u1 (k + 1) = − [− 0.233 0.667]x(k)
R 2 : Si y(k) es S2
entonces u 2 (k + 1) = − [− 0.4143 0.7143]x(k)
1.2w1u1 (k ) + 1.4w 2 u 2 (k )
u (k ) =
1.2w1 + 1.4w 2
Riel d
.
⎡ x 1 ⎤ ⎡ a 11 a 21 ⎤ ⎡ x 1 ⎤ ⎡ b1 ⎤ ⎡ c1 ⎤
entonces ⎢ x ⎥ = ⎢a +
a 22 ⎥⎦ ⎢⎣ x 2 ⎥⎦ ⎢⎣b 2 ⎥⎦
u + ⎢c ⎥
⎣ 2 ⎦ ⎣ 12 ⎣ 2⎦
m 2
(M + m)g senα - Fcosα - α senα cosα
α= 2
2(M + m) m cos 2 α
−
3 2
Regla α (rad) α
(rad/seg)
1 -0.6981 (-40º ) -1.7453 (-100º/seg)
2 -0.6981 (-40º ) 1.7453 (100º/seg)
3 0.6981 (40º ) -1.7453 (-100º/seg)
4 0.6981 (40º ) 1.7453 (100º/seg )
A1 A2
0
L1 L2
Funciones de pertenencia
L1 L2
α (rad) -0.3491 (-20º) 0.3491 (20º)
α (rad/seg.) -0.8727 (-50º/seg.) 0.8727 (50º/seg.)
En las siguientes figuras, se presentan los resultados del LQR difuso para
el péndulo invertido.
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
10
V elocidad angular (rad/s eg)
0.5
8
6
Fuerza (N)
4
0
2
0
-2
-0.5
0 0.1 0.2 0 0.5 1 1.5 2
Angulo (rad) Tiempo (seg)
Condiciones iniciales: α0 = (10°) 0.1745 rad, α 0 = 0. Verde :LQR, Azul: LQR difuso.
V eloc idad angular (rad/s eg)
1
0.4
0.5
A ngulo (rad)
0.2
0
0 -0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
15
V eloc idad angular (rad/s eg)
0.5 10
Fuerz a (N)
0 5
-0.5 0
-1 -5
0 0.2 0.4 0 0.5 1 1.5 2
Angulo (rad) Tiempo (seg)
Condiciones iniciales: α0 = (20°) 0.349 rad, α 0 = (40°/seg) 0.6981. Verde :LQR, Azul:
LQR difuso.