Laboratorio de Sistema de Control I FIEE UNMSM 2018-II

INFORME PREVIO N°4

ANALISIS TEMPORAL

I.- OBJETIVOS
El objetivo de la práctica es que el estudiante aplique las diferentes
técnicas de análisis de modelos para un sistema, en el dominio del
tiempo. En esta práctica se analizara el comportamiento de un motor de
corriente continua, su función de transferencia, y se determinarán las
diferentes características para este sistema.

II.- INFORME PREVIO

1) Explique lo que es un motor y describa sus principales tipos.

Un motor es la parte sistemática de una maquina capaz de hacer

funcionar el sistema, transformando algún tipo de energía (eléctrica,
de combustibles fósiles, etc.), en energía mecánica capaz de realizar
un trabajo. En el caso de los automóviles, este efecto es una fuerza
que produce el movimiento.

Tipos

1.1) Motores térmicos.- El trabajo se obtiene a partir de energía

calórica.
1.1.1) De combustión interna.- Se produce una combustión del
fluido del motor, transformando su energía química en
energía térmica, a partir de la cual se obtiene energía
mecánica.

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1.1.2) De combustión externa.- Se produce una combustión

en un fluido distinto al fluido motor. El fluido motor
alcanza un estado térmico de mayor fuerza posible de
llevar es mediante la transmisión de energía a través de
una pared.

1.2) Motores eléctricos.- Cuando el trabajo se obtiene a partir de

una corriente eléctrica. Utiliza la inducción electromagnética
que produce la electricidad para producir movimiento, según
sea la constitución del motor: núcleo con cable arrollado, sin
cable arrollado, monofásico, trifásico, con imanes
permanentes o sin ellos.

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1.3) Motores gasolina.- Aquellos que funcionan con una base

termodinámica que se encarga de convertir la energía química
de la ignición, provocada por la mezcla del aire y el
combustible, en energía mecánica; de esta manera el vehículo
obtiene la energía necesaria para realizar sus movimientos.

Funcionan en ciclo de 4 tiempos, clasificados en:

- Fase de admisión: La válvula de admisión se abre, lo que
permite que la mezcla de aire y combustible fluya hacia el
interior de los cilindros.
- Fase de compresión: Durante esta fase, la válvula se cierra
y el pistón asciende para comprimir la mezcla.
- Fase de explosión: Las bujías originan la chispa necesaria
para producir la explosión y el descenso de los pistones.
- Fase de escape: La válvula de escape se abre y los
pistones se elevan para expulsar los gases quemados
hacia el exterior.

1.4) Motores Diésel.- Empleados principalmente en medios de

transporte que requieren una dosis extra de potencia y que
están pensados para una mayor carga diaria de trabajo, como
vehículos industriales, de carga, maquinaria, medios
aeronáuticos, etc.

Funcionan de manera similar a los motores gasolina, en ciclo

de 4 tiempos, clasificados en:
- Fase de admisión: Se produce el llenado de aire y la
válvula permanece abierta mientras el pistón desciende
hasta el punto muerto inferior.
- Fase de compresión: la válvula de admisión se cierra
cuando el pistón llega al punto muerto inferior y comienza
el recorrido hasta el superior comprimiendo el aire que se
encuentra dentro del cilindro.

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- Fase de combustión: el inyector pulveriza el combustible

dentro de la cámara y éste se inflama de inmediato al
entrar en contacto con el aire caliente.
- Fase de escape: se expulsan los gases quemados y se
deja que la inercia vuelva a iniciar el ciclo.

2) Explique en detalle el funcionamiento de un motor DC.

Motor DC.- es una máquina que convierte energía eléctrica en

mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción
de un campo magnético.

Se compone, principalmente, de dos partes. El estator da soporte

mecánico al aparato. Aloja en su interior, de forma fija, dos imanes
permanentes con forma de semicírculo, con sus correspondientes
polos. Por otra parte, el rotor se compone de una estructura metálica
formada por un conjunto de chapas o láminas de acero al silicio,
troqueladas con forma circular y montadas en un mismo eje con sus
correspondientes bobinas de alambre de cobre, que lo convierten en
un electroimán giratorio.

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Colector o conmutador.- Situado en uno de los extremos del eje del

rotor, se compone de un anillo deslizante seccionado en dos o más
segmentos. Generalmente el colector de los pequeños motores
comunes de C.D se divide en tres segmentos.

Principio de Funcionamiento del motor de corriente directa

El principio de funcionamiento de los motores eléctricos de corriente

directa o continua se basa en la repulsión que ejercen los polos
magnéticos de un imán permanente cuando, de acuerdo con la Ley
de Lorentz, interactúan con los polos magnéticos de un electroimán
que se encuentra montado en un eje. Este electroimán se denomina
“rotor” y su eje le permite girar libremente entre los polos magnéticos
norte y sur del imán permanente situado dentro de la carcasa o
cuerpo del motor.

Cuando la corriente eléctrica circula por la bobina de este electroimán

giratorio, el campo electromagnético que se genera interactúa con el
campo magnético del imán permanente. Si los polos del imán
permanente y del electroimán giratorio coinciden, se produce un
rechazo y un torque magnético o par de fuerza que provoca que el
rotor rompa la inercia y comience a girar sobre su eje en el mismo
sentido de las manecillas del reloj en unos casos, o en sentido
contrario, de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al
circuito la pila o la batería.

Función del colector o conmutador en el motor de C.D.

En la siguiente figura se representa, de forma esquemática y

simplificada, la vista frontal de un colector seccionado en dos partes,
perteneciente a un motor de corriente directa (C.D.) muy simple.
También se muestra el enrollado de la bobina del electroimán que
gira a modo de rotor, diferenciada por un color diferente en cada una
de sus mitades. Una de las mitades se representa por un círculo rojo
y la otra por un círculo azul, identificados como “1” y “2”. Como se

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puede ver, uno de los terminales de dicha bobina se encuentra

conectado a la sección “a” del colector y el otro terminal a la
sección “b”.

En el motor de corriente directa el colector o conmutador sirve para

conmutar o cambiar constantemente el sentido de circulación de la
corriente eléctrica a través del enrollado de la bobina del
rotor cada vez que completa media vuelta. De esa forma el polo
norte del electroimán coincidirá siempre con el también polo norte del
imán permanente y el polo sur con el polo sur del propio imán. Al
coincidir siempre dos polos magnéticos, que en todo momento van a
ser iguales, se produce un rechazo constante entre ambos, lo que
permite al rotor mantenerse girando ininterrumpidamente sobre su
eje durante todo el tiempo que se encuentre conectado a la corriente
eléctrica.

Tal como vemos, en “A” de la figura, la bobina del electroimán se

encuentra colocada entre los polos norte “N” y sur “S” del campo
magnético del imán permanente. A su vez, el polo positivo (+) de la
batería se encuentra conectado siguiendo el sentido convencional de
la corriente (del signo positivo al negativo) en la mitad “a” del
colector a través de la escobilla identificada también con el signo (+).
De esa forma la mitad de la bobina de color rojo (1) se energiza
positivamente para formar el polo norte “N”, mientras que la otra
mitad, la de color azul (2) se energiza negativamente para formar el
polo sur “S”.

Como resultado, cuando en el electroimán se forma el polo norte, de

inmediato el también polo norte del imán permanente lo rechaza. Al
mismo tiempo el polo sur que se forma en el extremo opuesto, es
rechazado igualmente por el polo sur del propio imán; por tanto se
produce una fuerza de repulsión en ambos extremos del rotor al
enfrentarse y coincidir con dos polos iguales en el imán permanente.
Si bajo esas condiciones aplicamos la “Regla de la mano izquierda” y

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tomamos como referencia, por ejemplo, la parte de la bobina donde

se ha formado el polo norte en el electroimán, comprobaremos que al
romper la inercia inicial, comenzará a girar en dirección contraria a
las manecillas del reloj, como indica la flecha de color verde.

Una vez que la bobina del electroimán gira y asume una posición
vertical (como se muestra en la parte “B” de la ilustración), las
escobillas dejan de hacer contacto con ambos segmentos del
colector. En esa posición neutra la corriente que suministra la batería
deja de circular y la bobina se desenergiza, por lo que ambos
extremos del electroimán pierden momentáneamente sus polos
magnéticos. No obstante, debido a la fuerza de inercia o impulso de
giro que mantiene el electroimán, esa posición la rebasa de
inmediato y sus extremos pasan a ocupar la posición opuesta a la
que tenían, tal como se muestra en la parte “C” de la misma
ilustración.

Ahora en “C” se puede ver que la mitad de la bobina que

anteriormente tenía color azul (2) con polaridad sur cuando se
encontraba situada a la derecha del eje del rotor pasa a ocupar la
parte izquierda junto con la mitad (b) del colector al que se encuentra
conectada. Esa parte de la bobina que ha girado, al ocupar ahora la
posición opuesta, se convierte en el polo norte (2) del electroimán por
lo que es rechazado de nuevo por el polo norte del imán permanente,
que como ya se explicó se encuentra fijo al cuerpo del motor.
Seguidamente el electroimán, al continuar girando y dar otra media
vuelta, pasa de nuevo por la zona neutra (como en “B”) repitiéndose
de nuevo el mismo ciclo. Esos cambios continuos en los polos del
electroimán del rotor que proporciona el colector, son los que
permiten que se mantenga girando de forma ininterrumpida mientras
se mantenga energizado.

En resumen, la función del colector es permitir el cambio constante

de polaridad de la corriente en la bobina del electroimán del rotor
para que sus polos cambien constantemente. Este cambio ocurre
cada vez que el electroimán gira media vuelta y pasa por la zona
neutra, momento en que sus polos cambian para que se pueda
mantener el rechazo que proporciona el imán permanente. Esto
permitirá que el electroimán del rotor se mantenga girando
constantemente durante todo el tiempo que la batería o fuente de
fuerza electromotriz (F.E.M.) se mantenga conectada al circuito del
motor, suministrándole corriente eléctrica.

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3) Describa las principales características de la respuesta transitoria de

los sistemas de primer y segundo orden.

1.- Tiempo de retardo (Td): Es el tiempo requerido para que la

respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.

2.- Tiempo de levantamiento (Tr): Es el tiempo requerido para que la

respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su
valor final. Para sistemas sub amortiguadas de segundo orden, por lo
común se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para
sistemas sobre amortiguados, suele usarse el tiempo de
levantamiento de 10 a 90%. Se obtiene haciendo c (t)=1:

3.- Tiempo pico (Tp): Es el tiempo requerido para que la respuesta

alcance el primer pico del sobrepaso. Se obtiene diferenciando c(t)
con respecto al tiempo y suponiendo que está derivada es igual a
cero. Por tanto:

4.- Sobrepaso máximo (Mp): El valor pico máximo de la curva de

respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado
estable de la respuesta es diferente de la unidad, es común usar el
porcentaje de sobrepaso máximo. Se define mediante:

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5.- Tiempo de asentamiento (Ts): Es el tiempo que requiere para que

la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del
tamaño especificado por el porcentaje absoluto del valor final( por lo
general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de él. El tiempo de
asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del
sistema de control. Los objetivos del diseño del sistema en cuestión
determinan cual criterio de error en porcentaje usar.

4) Desarrolle la parte (a) del procedimiento.

Para el desarrollo de la práctica, los valores de los parámetros del

motor serán los mostrados en la Tabla 1, al menos que se indique lo
contrario.
Tabla 1: Parámetros del motor DC.
Parámetro Ra La Kb Kt Jm Bm
Valor 1 ohm 0,7 H 5 5 10 Kg/m 5 N/ms

Pregunta a): Utilizando la ecuación de transferencia de un motor DC,

calcule teóricamente la ganancia, la frecuencia natural, el factor de
amortiguación, el tiempo de asentamiento y el sobre-pico de la
respuesta del motor ante un escalón.

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Solución:
Sea la función de transferencia de un motor de corriente continua
(DC):

Reemplazando los valores respectivos de cada parámetro en la

ecuación de transferencia, tenemos:

III.- BIBLIOGRAFIA
https://www.ro-des.com/blog/tipos-de-motores-y-sus-caracteristicas/
https://es.wikipedia.org/wiki/Motor
http://www.asifunciona.com/electrotecnia/af_motor_cd/af_motor_cd_
6.htm

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https://www.vix.com/es/btg/curiosidades/2011/09/29/motor-electrico-
como-funciona
http://www.ingmecafenix.com/electricidad-industrial/motor-corriente-
continua/?cn-reloaded=1
http://blog.utp.edu.co/docenciaedwin/files/2011/05/ESPECIFICACIO
NES-DE-LA-RESPUESTA-TRANSITORIA.pdf
http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/virtualdirectories/80/CControlC/materia
s/automatico/Descargas/An%C3%A1lisis/Lecturas/Lecturas_PDF/L
ECTURA_ANALISIS.pdf
ftp://www.ece.buap.mx/pub/profesor/academ68/Control/Teor%EDa
%20de%20Control%20UIV.pdf

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