ANTISISMICA

PENDULO INVERTIDO
1. OBJETIVOS.

 El objetivo del este proyecto es realizar un estudio del péndulo invertido.

 Obtener el movimiento vibratorio real del péndulo invertido.

2. INTRODUCCIÓN

El trabajo propone obtener las oscilaciones que tiene un material al someterle una fuerza
externa. Si se considerase un sistema real, para poder mover la masa.

Este informe expone el sustento teórico y metodológico de la aplicación de las leyes de la

dinámica de Newton en el modelado y control de un sistema péndulo invertido. Se plantea la
obtención de un modelo matemático para encontrar las ecuaciones que rigen la dinámica no
lineal del sistema y una representación en espacio de estados.

El péndulo invertido constituye un exitoso banco de pruebas para la evaluación de una

amplia gama de estrategias y métodos de control lineal y no lineal, la flexibilidad de su
modelo matemático permite el diseño y validación de controladores óptimos y robustos

3. MARCO TEORICO

Este sistema constituye un caso concreto de sistema físico en el que se ponen de manifiesto
importantes problemas, lo que ha hecho de él un banco de pruebas (benchmark) para
sistemas de control.

El interés en el estudio de este tipo de sistema radica en que, salvando las particularidades de
cada caso, su modelo matemático presenta una formulación basada en ecuaciones
diferenciales, que guarda cierta analogía con procesos reales de mayor complejidad, como por
ejemplo: el generador sincrónico conectado a un bus infinito y el sistema de control de vuelo
para aeronaves. Por tanto, su estudio sirve como una primera aproximación a los problemas
que plantean sistemas de mayor complejidad.

El control del péndulo invertido presenta una enorme variedad de problemas que han hecho
de él uno de los sistemas concretos para el ensayo de leyes de control más analizados en estos
últimos tiempos. Los primeros péndulos invertidos se construyeron en los años 70, y aún hoy,
treinta años después, se sigue experimentando con el péndulo invertido y tratando de
analizarlo desde un punto de vista teórico. Es notable que después de tantos años aún no se
haya conseguido un estudio unitario y satisfactorio de dicho problema.

En el control del péndulo invertido se presentan básicamente dos problemas: el problema de

la estabilidad local en torno a la posición de equilibrio, que es análogo al problema del
malabarista que pretende mantener un palo en la punta de un dedo; y el problema de levantar
el péndulo desde su posición de reposo hasta la posición en la que se mantiene erguido hacia
arriba.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN 1

 ANTISISMICA

El péndulo invertido se coloca sobre la plataforma móvil fijándolo mediante tornillos.

4. INSTALACIÓN.

La instalación sobre la que ha sido aplicado el control, presente en la planta baja una base en
la cual estará restringido el movimiento

5. MATERIAES

 Papel milimetrado
 Base de metal
 Masa esférica de metal
 Platina
 Tubo de PVC

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN 2

 ANTISISMICA

ANEXO

Proceso de ensamblaje del péndulo invertido

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN 3

 ANTISISMICA

Iniciacion de la obtencion de datos:

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN 4

 ANTISISMICA

Datos obtenidos

 Masa de metal

 Tubería PVC

 Triplay

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN 5

 ANTISISMICA

 Madera

Comparación de las graficas

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN 6