clear all, close all, clc

syms R1 R2 L1 L2 C s
A=[-R1/L1 0 -1/L1; 0 -R2/L2 1/L2; 1/C -1/C 0];
B=[1/L1; 0; 0];
c1=[1 0 0];
c2=[0 1 0];
c3=[0 0 1];
D=0;
I=[s 0 0;0 s 0;0 0 s];
G1=c1*(I-A)^(-1)*B+D;
pretty(G1)
G2=c2*(I-A)^(-1)*B+D;
pretty(G2)
G3=c3*(I-A)^(-1)*B+D;
pretty(G3)

clear all, close all, clc

syms B M s
A=[0 1; 0 -B/M];
b=[0; 1/M];
C1=[1 0];
C2=[0 1];
D=0;
I=[s 0;0 s];
G1=C1*(I-A)^(-1)*b+D;
pretty(G1)
G2=C2*(I-A)^(-1)*b+D;
pretty(G2)
clear all, close all, clc
syms K1 K2 M1 M2 B1 B2 C s g
A=[0 1 0 0; -K1/M1 -B1/M1 K1/M1 B1/M1;0 0 0 1;K1/M2 B1/M2 -(K1+K2)/M2 -
(B1+B2)/M2];
B=[0; 1/M1; 0;0];
C1=[1 0 0 0];
C2=[0 1 0 0];
C3=[0 0 1 0];
C4=[0 0 0 1];
D=[0;g;0;g];
I=[s 0 0 0;0 s 0 0;0 0 s 0;0 0 0 s];
G1=C1*(I-A)^(-1)*B+D;
pretty(G1)
G2=C2*(I-A)^(-1)*B+D;
pretty(G2)
G3=C3*(I-A)^(-1)*B+D;
pretty(G3)
G4=C4*(I-A)^(-1)*B+D;
pretty(G3)