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I. INTRODUCCION
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6.0 or later. If you are reading a paper or PDF version of Para la implementación del sistema de control embebido se
this document, please download the electronic file, Word propone el control de velocidad angular de un motor dc con
template, from the IEEE Author Center at controladores de orden entero y fraccionario.
http://ieeeauthorcenter.ieee.org/create-your-ieee-article/use-
authoring-tools-and-ieee-article-templates/ieee-article- A. CONTROLADORES
templates/ so you can use it to prepare your manuscript. If Los controladores de orden entero son ampliamente
you would prefer to use LaTeX, download IEEE’s LaTeX usados en los sistemas de control, proporcionan señales de
style and sample files from the same Web page. You can control proporcionales al error entre la señal de referencia y
also explore using the Overleaf editor at la señal de salida real. El controlador PID está dado por [26]:
https://www.overleaf.com/blog/278-how-to-use-overleaf- 𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑈(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 n
with-ieee-collabratec-your-quick-guide-to-getting- 𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
started#.Vp6tpPkrKM9
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2169-3536 © 2017 IEEE. Translations and content mining are permitted for academic research only.
VOLUME XX, 2017 Personal use is also permitted, but republication/redistribution requires IEEE permission. 1
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Donde U(t) y e(t) son las señales de control y de error - Módulo de control (Diseño del controlador PID
respectivamente. Para obtener un rendimiento de control – fraccional, herramientas de ajuste y optimización,
óptimo se ajustan las ganancias de los parámetros: Kp, así como algunas características adicionales).
ganancia proporcional, Ti el tiempo integral y Td el tiempo - Módulo de implementación (aproximaciones de
derivativo [26]. Y su función de transferencia es: tiempo continuo y discreto, implementación de los
correspondientes filtros analógicos y digitales).
𝑈(𝑠) 1 Todos los módulos mencionados se encuentran
𝐾(𝑠) = = 𝐾𝑐 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) n
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠 interconectados y se muestra en la Figura A, el cual se accede
mediante una interfaz de usuario.
Una de las variaciones de controladores PID son los que
presentan solamente la acción proporcional e integral. La
función de transferencia del controlador PI es:
𝑈(𝑠) 1
𝐾(𝑠) = = 𝐾𝑐 (1 + ) n
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠
Ki
CFOPID (s) = K p + + Kd sµ ; λ, µ ϵ ℝ+ n FIGURE A. Relation of FOMCON modules.
sλ
C. APROXIMACION DE LOS OPERADORES
Donde λ y μ son valores reales positivos entre cero y uno FRACCIONARIOS
[27]. Y la función de transferencia del controlador PI de La implementación de funciones de transferencia con
orden fraccional es: operadores fraccionarios, no se puede realizar en el sistema
Ki embebido por lo que se debe aproximar los controladores de
CFOPID (s) = K p + λ ; λ ϵ ℝ+ n
s orden fraccionario a controladores de orden entero. No es
posible deducir que método de aproximación es mejor por lo
Para determinar que controladores presentan mejores que no existe un único criterio [33].
características, se propuso analizar y comparar su A continuación, se mencionan los métodos de
comportamiento en base a los índices de desempeño que se aproximación más usados:
basan en la señal de error [29]. - Aproximación Crone. Mediante una distribución
También se considera relevantes las respuestas temporales recursiva de ceros y polos esta metodología permite
de la sobrelongación máxima y el tiempo de establecimiento. aproximar de forma continua el operador fraccionario
En base a estos criterios se seleccionan los controladores que s^α. Esta distribución alterna los ceros y los polos en
presenten mejores respuestas para ser implementados en el intervalos elegidos previamente, de tal forma que se
sistema embebido. pueden formar funciones de transferencia cuya
ganancia varía linealmente con el logaritmo de la
B. HERRAMIENTA COMPUTACIONAL FOMCON
frecuencia y con fase prácticamente constante dentro
Para diseñar el sistema de control fraccionario embebido se
de un intervalo definido (wl,wh) [33].
usó el conjunto de herramientas FOMCON “Fractional-Order 𝑁 1+ 𝑠
Modeling and Control”. Este toolbox está relacionado con 𝑤𝑠𝑛
algunas herramientas de modelado de sistemas y diseño de 𝐺(𝑠) = 𝑠 𝛼 = 𝐶0 ∏ 𝑠 n
𝑛+1 1 + 𝑤
control fraccionario. Estas herramientas están orientadas al 𝑝𝑛
cálculo de orden fraccionario: CRONE, NINTEGER y FOFT - Aproximación de Matsuda. Esta metodología se basa
(Fractional Order Transfer Functions) [31]. en la aproximación no racional, por medio de una
Este toolbox cuenta con los siguientes módulos orientados función racional obtenida mediante expansión en
a sistemas SISO [31]: fracciones continuas. Sus valores coinciden con los de
- Módulo principal (análisis de sistemas la función original en un conjunto de puntos
fraccionales). logarítmicamente espaciados. La expresión de esta
- Módulo de identificación (sistema de identificación aproximación es la siguiente [33]:
en el dominio del tiempo y frecuencia).
la función de transferencia de la velocidad con respecto al Para evaluar el comportamiento del sistema se aplica una
voltaje de armadura [38]. señal de entrada tipo escalón de 6V alcanzando el motor una
velocidad de 305 rad/s, y un tiempo de establecimiento de 48
ms. La respuesta del sistema está en rad/s, para conocer la
respuesta en rpm, se realiza la conversión de unidades
mediante la ecuación:
A partir del diagrama de bloques de la figura C, se La velocidad nominal del motor A-max 26, mostrada en
obtiene la función de transferencia del motor dc. [21] es de 2940 rpm; comparando con el resultado obtenido
𝑉𝑖𝑛 𝐾𝑚 en la simulación (2919.43 rpm) se verifica que ambos valores
𝐺𝑝 (𝑠) = = (1)
𝑊𝑚 (𝐽𝑚 𝑠 + 𝐵𝑚 )(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 ) + 𝐾𝑏 𝐾𝑚 son similares.
Dos parámetros no se encuentran en el catálogo del
fabricante. Se optó por realizar una aproximación B. IDENTIFICACION DEL SISTEMA
matemática de los parámetros: constante de fuerza contra- La estrategia usada para el modelado de la planta de
electromotriz (Kb) y coeficiente de fricción viscosa (Bm). primer orden con retardo afecta a los parámetros del
De la constante de velocidad, se calcula la constante de controlador determinados a partir de las reglas de
fuerza contra-electromotriz mediante la ecuación: sintonización usadas.
1 En el procedimiento de identificación del sistema, se
𝐾𝑏 = (2) obtiene los valores de los parámetros a partir de una prueba
𝐾𝑛
Los valores de los parámetros de la constante de fuerza del modelo en lazo abierto. Mediante el método de la curva
contra-electromotriz (Kb) y de par (Km) del motor dc deben de reacción, se obtiene los parámetros para la identificación
ser iguales cuando se expresan en unidades SI. del sistema: ganancia de la planta (k), tiempo de retardo
(Tm) y la constante de tiempo (τ).
𝑉 𝑁×𝑚 La función de transferencia resultante de la identificación
𝐾𝑏 [ ] = 𝐾𝑚 [ ]
𝑟𝑎𝑑 𝐴 del motor dc, es el modelo de primer orden más tiempo de
𝑠 retardo.
0.013859 ≅ 0.0139 (3) 𝑘
Para obtener el coeficiente de fricción viscosa, se realiza 𝐺𝑝𝐼 (𝑠) = 𝑒 −𝑇𝑚 (7)
𝜏𝑠 + 1
una aproximación matemática [39]:
Hay dos métodos que usan la técnica de la curva de
𝐾𝑏 𝑖𝑎
𝐵𝑚 = (4) reacción del proceso; el primero es el método de la recta
𝑊𝑛 tangente, en el cual se traza una recta tangente en el punto
En la Tabla I, se muestran todos los parámetros obtenidos de inflexión de la curva y se determina las intersecciones de
para la función de transferencia del motor dc. la tangente con el eje del tiempo [40].
TABLE I
DC MOTOR PARAMETERS El método de dos puntos es la segunda técnica de la
curva de reacción, donde el cálculo de la constante de
Parameter Description Unit Value tiempo y el tiempo de retardo son obtenidas a partir de las
W(t) angular speed Rad/s 307.87608 ecuaciones presentadas en [41], estableciendo dos puntos
Vin(t) input voltage V 6.00 porcentuales t1=25% y t2=75%.
Ra armature resistance Ohms 2.12 De igual forma, con el uso del toolbox de MATLAB
La armature inductance H 0.000227 (System Identification Tool), se procede a identificar el
Jm motor armature Kg m2 0.0000013
modelo de primer orden más tiempo de retardo. Los
TABLE IV
PID PARAMETERS
Method Kp Ki Kd
TABLE III
TUNING METHOD PROCEDURE
Steps Description
Communication
with FPGA
Edge
change>True No
Yes
Calculation of Get the period
Read sensor
HMI angular speed of the sensor's
signal
of motor dc. digital signal
Period_Measurement=PPI
Graphic
Period_Measurement=0
indicators
current-PPIprevious
Define digital
Implementation PWM
outputs for the
of controllers generation
motor dc driver.
Send parameters to
Real-Time
FIGURE J. xxxl.
Read of parameters of
FPGA
Get RPM FIGURE O. Medición de velocidad angular.
Average PPI
Get frequency signal encoder Para la implementación de los controladores se usó las
Fse=ft/PPI herramientas proporcionadas por el modulo “CD Sim” de
Get angular speed
LabVIEW. La salida del controlador de orden entero está
RPM=Fse×(1rev/PPI)×(60sec/min) limitada en el rango de 0-100 y está dado en términos de
porcentaje, para obtener el ciclo de trabajo de PWM (0-1) se
Head gear divide este valor para 100, tal como se muestra en la Fig…
RPM=RPM/200
Embedded controller
Integer
Type of controller Fractional
Controller Method IAE ITAE ISE ITSE Basic format for books:
J. K. Author, “Title of chapter in the book,” in Title of His Published Book,
Arrieta 61.293 156.18 759.49 1952.1 xth ed. City of Publisher, (only U.S. State), Country: Abbrev. of Publisher,
Orozco, 2 73 11 206 year, ch. x, sec. x, pp. xxx–xxx.
IAE
Murrill, 61.610 156.23 766.81 1953.1 Examples:
IAE 9 42 45 601 [2] G. O. Young, “Synthetic structure of industrial plastics,”
PID in Plastics, 2nd ed., vol. 3, J . Peters, E d . New Y o r k ,
Rivera, 57.120 153.38 680.22 1888.1
robust 5 38 16 384 NY, USA: McGraw-Hill, 1964, pp. 15–64.
Arrieta 60.338 156.30 748.07 1956.5 [3] W.-K. Chen, Linear Networks and Systems.
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filtered
Ziegler- 61.666 156.22 767.26 1952.8 Basic format for periodicals:
Nichols 6 20 43 111 J. K. Author, “Name of paper,” Abbrev. Title of Periodical, vol. x, no. x,
Cohen- 62.018 157.72 776.76 1990.7 pp. xxx-xxx, Abbrev. Month, year, DOI. 10.1109.XXX.123456.
PI Coon 8 99 25 781
Chien, 61.592 156.27 765.88 1954.1 Examples:
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Arrieta Orozco con índice de desempeño IAE presenta [6] E. H. Miller, “A note on reflector arrays,” IEEE Trans.
valores bajos en los índices de ITAE e ITSE. Por el contrario, Antennas Propagat., to be published.
el controlador PID del método de Arrieta Orozco con filtrado
derivativo muestra valores bajos en los índices de desempeño Basic format for reports:
J. K. Author, “Title of report,” Abbrev. Name of Co., City of Co., Abbrev.
de IAE e ISE. State, Country, Rep. xxx, year.
El resultado de los índices de desempeño de los Examples:
controladores de orden fraccionario se muestra en la Tabla [7] E. E. Reber, R. L. Michell, and C. J. Carter, “Oxygen
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Ziegler- 62.222 156.22 777.41 1952.7 Nov. 15, 1987.
Nichols/IAE 5 37 97 950
Ziegler- 61.927 156.00 771.28 1947.4
Nichols/ISE 3 65 96 089
Basic format for handbooks:
Ziegler- 62.510 156.36 784.38 1956.5 Name of Manual/Handbook, x ed., Abbrev. Name of Co., City of Co.,
Nichols/ITSE 8 66 82 494 Abbrev. State, Country, year, pp. xxx-xxx.
FOPID
Ziegler- 63.033 156.48 802.94 1960.6 Examples:
Nichols/ITAE 3 76 20 085 [9] Transmission Systems for Communications, 3rd ed.,
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FMINCON/I 62.574 156.73 788.90 1967.5
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Chien, 62.543 156.25 786.89 1954.3 J. K. Author, “Title of chapter in the book,” in Title of Published Book, xth
regulator/ISE 6 01 95 092 ed. City of Publisher, State, Country: Abbrev. of Publisher, year, ch.x, sec.
Chien, 63.406 157.22 816.61 1984.8 x, pp. xxx–xxx. [Online]. Available: http://www.web.com
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Internet technologies deployed behind the firewall for
corporate productivity. Presented at INET96 Annual Basic format for theses (M.S.) and dissertations
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http://home.process.com/Intranets/wp2.htp
(Ph.D.):
a) J. K. Author, “Title of thesis,” M.S. thesis, Abbrev. Dept., Abbrev.
Univ., City of Univ., Abbrev. State, year.
Basic format for reports and handbooks (when b) J. K. Author, “Title of dissertation,” Ph.D. dissertation, Abbrev. Dept.,
available online): Abbrev. Univ., City of Univ., Abbrev. State, year.
J. K. Author. “Title of report,” Company. City, State, Country. Rep. no., Examples:
(optional: vol./issue), Date. [Online] Available: site/path/file [26] J. O. Williams, “Narrow-band analyzer,” Ph.D.
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practice for the language or script in which the information is given.
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a) Title of Standard, Standard number, date.