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Digital Object Identifier 10.1109/ACCESS.2017.Doi Number

Preparation of Papers for IEEE Access


(February 2017)
First A. Author1, Fellow, IEEE, Second B. Author2, and Third C. Author, Jr.3, Member, IEEE
1
National Institute of Standards and Technology, Boulder, CO 80305 USA
2
Department of Physics, Colorado State University, Fort Collins, CO 80523 USA
3
Electrical Engineering Department, University of Colorado, Boulder, CO 80309 USA

Corresponding author: First A. Author (e-mail: author@ boulder.nist.gov).


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was supported in part by the U.S. Department of Commerce under Grant BS123456.”

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I. INTRODUCCION
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6.0 or later. If you are reading a paper or PDF version of Para la implementación del sistema de control embebido se
this document, please download the electronic file, Word propone el control de velocidad angular de un motor dc con
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authoring-tools-and-ieee-article-templates/ieee-article- A. CONTROLADORES
templates/ so you can use it to prepare your manuscript. If Los controladores de orden entero son ampliamente
you would prefer to use LaTeX, download IEEE’s LaTeX usados en los sistemas de control, proporcionan señales de
style and sample files from the same Web page. You can control proporcionales al error entre la señal de referencia y
also explore using the Overleaf editor at la señal de salida real. El controlador PID está dado por [26]:
https://www.overleaf.com/blog/278-how-to-use-overleaf- 𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑈(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 n
with-ieee-collabratec-your-quick-guide-to-getting- 𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
started#.Vp6tpPkrKM9
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2169-3536 © 2017 IEEE. Translations and content mining are permitted for academic research only.
VOLUME XX, 2017 Personal use is also permitted, but republication/redistribution requires IEEE permission. 1
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Donde U(t) y e(t) son las señales de control y de error - Módulo de control (Diseño del controlador PID
respectivamente. Para obtener un rendimiento de control – fraccional, herramientas de ajuste y optimización,
óptimo se ajustan las ganancias de los parámetros: Kp, así como algunas características adicionales).
ganancia proporcional, Ti el tiempo integral y Td el tiempo - Módulo de implementación (aproximaciones de
derivativo [26]. Y su función de transferencia es: tiempo continuo y discreto, implementación de los
correspondientes filtros analógicos y digitales).
𝑈(𝑠) 1 Todos los módulos mencionados se encuentran
𝐾(𝑠) = = 𝐾𝑐 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) n
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠 interconectados y se muestra en la Figura A, el cual se accede
mediante una interfaz de usuario.
Una de las variaciones de controladores PID son los que
presentan solamente la acción proporcional e integral. La
función de transferencia del controlador PI es:

𝑈(𝑠) 1
𝐾(𝑠) = = 𝐾𝑐 (1 + ) n
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠

El uso de controladores de orden fraccional permite dar


robustez a los sistemas de control ante las variaciones de
ganancia de la planta a controlar.
La función de transferencia de controladores PID de orden
fraccionario está dada por:

Ki
CFOPID (s) = K p + + Kd sµ ; λ, µ ϵ ℝ+ n FIGURE A. Relation of FOMCON modules.

C. APROXIMACION DE LOS OPERADORES
Donde λ y μ son valores reales positivos entre cero y uno FRACCIONARIOS
[27]. Y la función de transferencia del controlador PI de La implementación de funciones de transferencia con
orden fraccional es: operadores fraccionarios, no se puede realizar en el sistema
Ki embebido por lo que se debe aproximar los controladores de
CFOPID (s) = K p + λ ; λ ϵ ℝ+ n
s orden fraccionario a controladores de orden entero. No es
posible deducir que método de aproximación es mejor por lo
Para determinar que controladores presentan mejores que no existe un único criterio [33].
características, se propuso analizar y comparar su A continuación, se mencionan los métodos de
comportamiento en base a los índices de desempeño que se aproximación más usados:
basan en la señal de error [29]. - Aproximación Crone. Mediante una distribución
También se considera relevantes las respuestas temporales recursiva de ceros y polos esta metodología permite
de la sobrelongación máxima y el tiempo de establecimiento. aproximar de forma continua el operador fraccionario
En base a estos criterios se seleccionan los controladores que s^α. Esta distribución alterna los ceros y los polos en
presenten mejores respuestas para ser implementados en el intervalos elegidos previamente, de tal forma que se
sistema embebido. pueden formar funciones de transferencia cuya
ganancia varía linealmente con el logaritmo de la
B. HERRAMIENTA COMPUTACIONAL FOMCON
frecuencia y con fase prácticamente constante dentro
Para diseñar el sistema de control fraccionario embebido se
de un intervalo definido (wl,wh) [33].
usó el conjunto de herramientas FOMCON “Fractional-Order 𝑁 1+ 𝑠
Modeling and Control”. Este toolbox está relacionado con 𝑤𝑠𝑛
algunas herramientas de modelado de sistemas y diseño de 𝐺(𝑠) = 𝑠 𝛼 = 𝐶0 ∏ 𝑠 n
𝑛+1 1 + 𝑤
control fraccionario. Estas herramientas están orientadas al 𝑝𝑛
cálculo de orden fraccionario: CRONE, NINTEGER y FOFT - Aproximación de Matsuda. Esta metodología se basa
(Fractional Order Transfer Functions) [31]. en la aproximación no racional, por medio de una
Este toolbox cuenta con los siguientes módulos orientados función racional obtenida mediante expansión en
a sistemas SISO [31]: fracciones continuas. Sus valores coinciden con los de
- Módulo principal (análisis de sistemas la función original en un conjunto de puntos
fraccionales). logarítmicamente espaciados. La expresión de esta
- Módulo de identificación (sistema de identificación aproximación es la siguiente [33]:
en el dominio del tiempo y frecuencia).

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𝑠 − 𝜔0 - Ziegler Nichols
𝐺(𝑠) = 𝑎0 + 𝑠 − 𝜔1 Regulator - Cohen-Coon
Process reaction
𝑎1 + 𝑠 − 𝜔2 curve
- Chien-Hrones-Reswick
𝑎2 + n
𝑎3 + ⋯ Servomechanism Chien-Hrones-Reswick
𝑠 − 𝜔0 𝑠 − 𝜔1 𝑠 − 𝜔2
= 𝑎0 + - Murrill
𝑎1 + 𝑎2 + 𝑎3 + IAE
- Arrieta Orozco
Minimum
Regulator
performance index
- Aproximación de Carlson. Esta metodología - Murrill
ITAE
- Smith
proporciona aproximaciones continuas de los Integer Order
operadores fraccionarios. Este método solo funciona Controller
- Alfaro Ruiz
Regulator IAE
para valores 1⁄𝛼 ϵ Z, así que 𝛼 sólo podrá tomar Filtered
- Arrieta Orozco

valores como: ½, ¼ [33]. derivative - Tavakoli


Servomechanism ITAE
- Arrieta Orozco
1
1 𝛼 (𝑠) 1 Rivera
( − 1) 𝐺𝑖−1 + ( + 1) 𝑠
𝐺𝑖 (𝑠) = 𝐺𝑖−1 (𝑠) 𝛼 𝛼 n Robust
1
1 𝛼 (𝑠) 1 Brambilla
( + 1) 𝐺𝑖−1 + ( − 1) 𝑠
𝛼 𝛼 FIGURE B. Distribución de IOPID.
Dónde:
1
n Para el diseño de los controladores de orden fraccionario
𝐺 𝛼 (𝑠) = 𝑠; 𝐺0 (𝑠) = 1
se usó MATLAB siguiendo los siguientes pasos:
Las herramientas necesarias para transformar un PID de - Identificación del modelo de la planta en un
orden fraccional a una función de transferencia con potencias sistema de primer orden con retardo, usando la
enteras de “s”, nos brinda el toolbox “NINTEGER”, función ident “System Identification Tool”.
mediante el uso del comando “nipid”, el mismo con la - Calcular PID de manera computacional con la
siguiente sintaxis [34]: función “iopid_tune” que abre la GUI de Integer-
order-PID Tuning Tool.
C = nipid(K p , K d, µ, K i , λ, ancho_de_banda, n, fórmula) - Sintonizar el controlador de orden fraccionario con
la función “fpid_optim”, que abre la GUI de FPID
Optimization Tool, y que permite también ajustar el
Dónde: controlador con algoritmos de optimización y con
índices de desempeño.
K p , K d, µ, K i , λ:: Son los parámetros del PID fraccional. - Finalmente, con la función “fpid”, se simula el
ancho_de_banda: Es el ancho de banda del controlador. sistema de control en lazo cerrado con el
n: Es el número de polos y ceros de la aproximación. controlador de orden fraccionario calculado
fórmula: Es el tipo de aproximación utilizada (en este caso previamente
crone) [34].
E. DIGITALIZACION
…Esta sección no sería la misma que Síntesis de la FT del
controlador…?....
D. METODOLOGIAS DE DISEÑO DE CONTROLADORES
Después de identificar el modelo de la plata del motor dc, se III. DISEÑO DE CONTROLADORES PID Y FOPID
procede a realizar la sintonización de los parámetros de los En este apartado, se determina el modelo matemático del
controladores. motor dc, se realiza un análisis de la planta en lazo abierto.
Los métodos de sintonización de controladores de orden Se aborda varias metodologías disponibles en la literatura de
entero están basados en la técnica de lazo abierto. Los control de procesos para el diseño de los controladores de
métodos de ajuste para los controladores del sistema orden entero y fraccionario.
embebido, están basados en requerimientos de uso y basados El diseño de los controladores de orden entero y
en criterio de desempeño [42]. fraccionario deben cumplir con ciertas especificaciones en el
Tomando como base [41] se recoge todos los métodos dominio del tiempo, como el tiempo de sobrelongación,
disponibles para la sintonización de controladores de orden tiempo de levantamiento y tiempo de establecimiento para
entero. En la Figura B, se observa la distribución de los una entrada de escalón [25].
controladores desarrollados e implementados en simulación. Realizada la sintonización de las funciones de control, se
procedió a desarrollar simulaciones del sistema para
comprobar el funcionamiento de los controladores.

A. MODELO MATEMATICO DEL MOTOR DC

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Partiendo de una representación matemática y con el uso moment of inertia 6
de herramientas computacionales se puede conocer el Bm viscous friction N  m/(rad/s) 0.0000378
coefficient 1
comportamiento dinámico del sistema electromecánico del Kb motor back- V/(rad/s) 0.013859
motor dc. No hay que olvidar que el modelo matemático es electromotive force
una aproximación del sistema [35]. constant
En este artículo se planteó obtener los parámetros físicos Km motor torque (N  m)/A 0.0139
constant
del motor dc a partir del catálogo del fabricante Maxon, Kn speed constant rpm/V 689
mediante la simulación se realizó un análisis del
comportamiento del sistema en lazo abierto y cerrado.
Considerando los componentes eléctrico y mecánico que Reemplazando los valores de los parámetros de la Tabla I
conforman al motor dc, el modelo matemático puede ser en la ecuación (1), la función de transferencia del motor dc
representado en el dominio de la frecuencia usando el queda:
diagrama de bloques [38]. 0.0834
𝐺𝑚 (𝑠) = (5)
Mediante el análisis y reducción de bloques se presenta 3.087𝑒 𝑠 + 2.892𝑒 −6 𝑠 + 0.000273
−10 2

la función de transferencia de la velocidad con respecto al Para evaluar el comportamiento del sistema se aplica una
voltaje de armadura [38]. señal de entrada tipo escalón de 6V alcanzando el motor una
velocidad de 305 rad/s, y un tiempo de establecimiento de 48
ms. La respuesta del sistema está en rad/s, para conocer la
respuesta en rpm, se realiza la conversión de unidades
mediante la ecuación:

𝑟𝑎𝑑 1 𝑟𝑒𝑣 60 𝑠𝑒𝑔


FIGURE C. Representación del diagrama de bloques del motor dc.
𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 = 305.722 × × (6)
𝑠 2𝜋 × 𝑟𝑎𝑑 1 𝑚𝑖𝑛

A partir del diagrama de bloques de la figura C, se La velocidad nominal del motor A-max 26, mostrada en
obtiene la función de transferencia del motor dc. [21] es de 2940 rpm; comparando con el resultado obtenido
𝑉𝑖𝑛 𝐾𝑚 en la simulación (2919.43 rpm) se verifica que ambos valores
𝐺𝑝 (𝑠) = = (1)
𝑊𝑚 (𝐽𝑚 𝑠 + 𝐵𝑚 )(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 ) + 𝐾𝑏 𝐾𝑚 son similares.
Dos parámetros no se encuentran en el catálogo del
fabricante. Se optó por realizar una aproximación B. IDENTIFICACION DEL SISTEMA
matemática de los parámetros: constante de fuerza contra- La estrategia usada para el modelado de la planta de
electromotriz (Kb) y coeficiente de fricción viscosa (Bm). primer orden con retardo afecta a los parámetros del
De la constante de velocidad, se calcula la constante de controlador determinados a partir de las reglas de
fuerza contra-electromotriz mediante la ecuación: sintonización usadas.
1 En el procedimiento de identificación del sistema, se
𝐾𝑏 = (2) obtiene los valores de los parámetros a partir de una prueba
𝐾𝑛
Los valores de los parámetros de la constante de fuerza del modelo en lazo abierto. Mediante el método de la curva
contra-electromotriz (Kb) y de par (Km) del motor dc deben de reacción, se obtiene los parámetros para la identificación
ser iguales cuando se expresan en unidades SI. del sistema: ganancia de la planta (k), tiempo de retardo
(Tm) y la constante de tiempo (τ).
𝑉 𝑁×𝑚 La función de transferencia resultante de la identificación
𝐾𝑏 [ ] = 𝐾𝑚 [ ]
𝑟𝑎𝑑 𝐴 del motor dc, es el modelo de primer orden más tiempo de
𝑠 retardo.
0.013859 ≅ 0.0139 (3) 𝑘
Para obtener el coeficiente de fricción viscosa, se realiza 𝐺𝑝𝐼 (𝑠) = 𝑒 −𝑇𝑚 (7)
𝜏𝑠 + 1
una aproximación matemática [39]:
Hay dos métodos que usan la técnica de la curva de
𝐾𝑏 𝑖𝑎
𝐵𝑚 = (4) reacción del proceso; el primero es el método de la recta
𝑊𝑛 tangente, en el cual se traza una recta tangente en el punto
En la Tabla I, se muestran todos los parámetros obtenidos de inflexión de la curva y se determina las intersecciones de
para la función de transferencia del motor dc. la tangente con el eje del tiempo [40].
TABLE I
DC MOTOR PARAMETERS El método de dos puntos es la segunda técnica de la
curva de reacción, donde el cálculo de la constante de
Parameter Description Unit Value tiempo y el tiempo de retardo son obtenidas a partir de las
W(t) angular speed Rad/s 307.87608 ecuaciones presentadas en [41], estableciendo dos puntos
Vin(t) input voltage V 6.00 porcentuales t1=25% y t2=75%.
Ra armature resistance Ohms 2.12 De igual forma, con el uso del toolbox de MATLAB
La armature inductance H 0.000227 (System Identification Tool), se procede a identificar el
Jm motor armature Kg  m2 0.0000013
modelo de primer orden más tiempo de retardo. Los

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parámetros obtenidos a partir de los métodos mencionados 3
Using Integer-order PID Tuning Tool, tune a PID controller of
se muestran en la Tabla II. integer order.
TABLE II Using the FPID Optimization Tool, based on Kp, Ki and Kd,
PARAMETERS OF MODEL IDENTIFIED 4 type of optimization algorithm, and performance metric, tune
the parameters λ and μ.
Method k Tm τ 5 Perform an integer approximation of FOPID controller.
Simulate the closed loop system and determine the time
6
Tangent Line 50.95 0.000024 0.012 parameters (Ts) and overshoot (PO).
Two Points 50.95 0.000112 0.010 7 Normalize calculated values of Ts and PO. Then get the
System Identification Toolbox 50.95 0.000108 0.010 performance parameter.
Las reglas de sintonización de los controladores PID
implementados en simulación están organizadas de la
En la Figura D, se muestra las respuestas transitorias de
siguiente manera:
los modelos identificados por los tres métodos comparados
- Reglas de ajuste basadas en la respuesta al escalón
con la respuesta de la función de transferencia teórica.
o llamada método de la curva de reacción.
- Reglas de ajuste basadas en el criterio de mínimo
índice de desempeño.
- Reglas de ajuste basadas en filtrado derivativo.
- Reglas de ajuste robustas en estabilidad y
desempeño.
En la tabla IV se presenta los parámetros de los
controladores PID implementados en simulación.

TABLE IV
PID PARAMETERS

Method Kp Ki Kd

Ziegler-Nichols, 590.99 12127296.23 0.00719


regulator
CHR, servo 9.1828 546.5952 0.005179
CHR, regulator 11.5993 483.304 0.05846
Cohen-Coon, 13.0778 215.769 0.000117629
regulator
FIGURE D. Respuesta al escalón de los modelos identificados.
Murrill, IAE 8.49973 64617.10815 0.000042
Arrieta Orozco, IAE 12.3674 6247.17 0.000307747
C. DISEÑO PID Murrill, ITAE 9.44355 6.82776 20.6146
Para el correcto diseño del sistema de control de Smith, ITAE 3.79649 251.0906 0.0000284916
Alfaro Ruiz, filtered, 3.1629 3359.4264 0.0267
velocidad del motor dc, se procede a realizar el ajuste de los IAE
parámetros (Kp, Ki, Td) del controlador PID. Esto permite Arrieta Orozco, 2.2354 2191.5686 0.0001143
que el sistema cumpla con las especificaciones de filtered, IAE
comportamiento. Tavakoli, filtered, 0.15389 12.8167 0.0000535278
ITAE
La correspondiente función de transferencia del Arrieta Orozco, 1.2082 118.2192 0.00007239
controlador de orden entero está dada por: filtered, ITAE
Rivera, robust 7.44593 619.625 0.000905849
𝐾𝑖 Brambilla, robust 0.06505 5.4154 0.00000079169
𝐶𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠 (8)
𝑠
Con el fin de observar y analizar las respuestas del
Los métodos de lazo abierto fueron usados para sistema de control de velocidad para el motor dc, se realizó
sintonizar los controladores PID, los cuales están basados simulaciones en lazo cerrado mediante el software
en requerimientos de uso y en criterio de desempeño. LabVIEW. En la Figura E se observa las respuestas
Finalmente, para comprobar el funcionamiento de los temporales de todos los controladores PID.
controladores se desarrolló simulaciones en el entorno de
programación grafica LabVIEW.
En la Tabla III, se muestra el procedimiento para realizar
el diseño de los controladores.

TABLE III
TUNING METHOD PROCEDURE

Steps Description

1 Get the transfer function of motor dc.


2 Approximate the plant to a first order system with delay.

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- Crone CSD: design of fractional
control systems (CRONE type).
CRONE
- ooCrone: analysis of fractional
systems [46].
- Analysis of fractional systems. fomcon
- Design of fractional PIDs.
- Optimization of fractional PIDs. fpid
- Classic PID design. fpid_optim
FOMCON
- Identification of fractional systems ioped_tune
(time domain and frequency).
- Implementation of fractional fotfid/fotfrid
controllers (frequency domain) [31].
Ninteger - Analysis of fractional systems Ninteger
(frequency domain).
- Design of fractional PID controllers
and CRONE type.
- Identification of fractional systems
FIGURE E. Respuesta temporal de los controladores PID. (frequency domain) [34].
Se escogió el Toolbox FOMCOM por disponer de
De acuerdo a los resultados de las simulaciones en lazo interfaz de usuario, ser la más usada, por ser aplicable con
cerrado, en la Tabla V se presentan los valores de los plantas de primer orden con retardo y por poseer una gran y
parámetros temporales de Sobrelongación y Tiempo de variada documentación para su uso [31]. Además, el
Establecimiento. Toolbox NINTEGER fue también selecciono porque
permite realizar una aproximación de los controladores de
orden fraccionario a orden entero, y de esta a una función
de transferencia discreta para la implementación en
hardware.
TABLE V …Grafica de simulaciones de fopid…
TEMPORAL PARAMETERS PID
En la Tabla… se realiza la comparación de los parámetros
Overshoot Settling Time temporales de los controladores de orden fraccionario.
Controller
(%) (sec)
Ziegler-Nichols, regulator 14.00 0.000041
TABLE V
CHR, servo 0.00 0.000002
TEMPORAL PARAMETERS FOPID
CHR, regulator 0.00 0.000002
Cohen-Coon, regulator 37.67 0.000587 Overshoot Settling Time
Controller
Murrill, IAE 79.68 0.002853 (%) (sec)
Arrieta Orozco, IAE 22.42 0.000470 Ziegler-Nichols, IAE 10.76 0.000774
Murrill, ITAE 0.02 0.000139 Ziegler-Nichols, ISE 8.53 0.000843
Smith, ITAE 24.81 0.000835 Ziegler-Nichols, ITSE 6.60 0.000878
Alfaro Ruiz, filtered, IAE 2.09 0.320229 Ziegler-Nichols, ITAE 10.68 0.000809
Arrieta Orozco, filtered, IAE 2.80 0.029618 Cohen-Coon, ISE 9.60 0.000859
Tavakoli, filtered, ITAE 0.00 0.009443 Cohen-Coon, IAE 12.84 0.001592
Arrieta Orozco, filtered, ITAE 0.00 0.074170 Cohen-Coon, ITSE 11.01 0.000825
Rivera, robust 28.83 0.000610 Cohen-Coon, ITAE 7.30 0.000845
Brambilla, robust 0.00 0.023538 FMINCON, ISE 0.38 0.001282
FMINCON, IAE 19.95 0.000874
En base a los resultados obtenidos de la simulación, se
observa que los mejores controladores con las mejores Los controladores mejor implementados en simulación
respuestas temporales son los controladores PID de los son: el mejor valor de tiempo de establecimiento es el
métodos de CHR (regulador) y Murrill (ITAE). controlador del método Ziegler Nichols con índice de
desempeño ITAE, mientras que el controlador con mejor
D. DISEÑO FOPID respuesta de sobrelongación es del método FMINCON con
Para el modelado, análisis y diseño de controladores de índice de desempeño ISE.
orden fraccionario, existen varias herramientas
computacionales basadas en el software MATLAB. En la IV. ARQUITECTURA HARDWARE
Tabla VI se muestran los principales Toolbox para Se presentan los elementos y dispositivos que conforman la
aplicaciones de control. arquitectura hardware del sistema embebido que fueron
Xxx agregar más.. usados para la implementación y evaluación del sistema de
control de velocidad de un motor dc con controladores de
TABLE VI orden entero y fraccionario.
TOOLS FOR MODELLING CONTROLLING
En la Figura F se simplifica la representación de la
Tool App/Modules Commands implementación del sistema embebido, el cual pertenece al
Analysis and control of fractional -
codo para la prótesis robótica implementada en [2] y [20]
@fotf (paper ECTM).
systems [43] [45].

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reductor de engranaje recto GS 30 A de cinco etapas,
Embedded Power reducción es de 200:1.
Motor DC Spur
System Amplifier
A-max 26 Gearhead
sbRIO-9651 MC-33926 B. SENSOR DE VELOCIDAD
El motor dc está equipado con un encoder digital
Speed Sensor bidireccional (canales A y B) que entrega un determinado
(incremental número de pulsos por vuelta. Estos pulsos permiten detectar
decoder)
la dirección, la posición y la velocidad de giro del eje.
FIGURE F. Arquitectura Hardware del sistema embebido. Se seleccionó el encoder MR tipo ML, este sensor permite
trabajar a altas velocidades; tiene disponibles canales con
xxxxx “line driver”, así se evita que las interferencias causen una
perdida en la señal digital.
A. MOTOR DC Y REDUCTOR El sensor se basa en el principio magnético, en el que un
Para el desarrollo del presente proyecto, se seleccionó un pequeño imán permanente multipolar se coloca en el eje del
motor comercial de imán permanente de la marca Maxon, de motor. Las variaciones del flujo magnético son captadas por
la gama A-max. Las razones de la elección de esta marca de la placa del sensor y se transmiten por los canales A y B a la
motor son: altas prestaciones, disponibilidad de los electrónica de la tarjeta controladora [21].
parámetros necesarios para modelar el motor dc y Las características de este sensor son:
compatibilidad certificada con módulos de medición. - Señal de posición relativa apta para
El sistema modular que ofrece el fabricante, permite una posicionamiento.
gran cantidad de combinaciones de motores, encoders, frenos - Reconocimiento del sentido de giro.
y tarjetas controladoras. Esto permite seleccionar los - Información de velocidad por la frecuencia de la
dispositivos de acuerdo a la necesidad y área de aplicación. señal digital.
En la figura G se muestra el sistema modular Maxon usado - Solución estándar para muchas aplicaciones.
para el control embebido.
C. ETAPA DE POTENCIA
La principal función del amplificador de corriente es
mantener una velocidad estable del rotor; se debe tener en
cuenta que la máxima corriente de arranque es a menudo un
límite importante para controlar un sistema electromecánico.
El controlador MC-33926 de Freescale del fabricante
Pololu, fue seleccionado por controlar motores dc de tamaño
FIGURE G. Sistema modular Maxon. medio, tiene rangos de operación que se ajustan con las
necesidades del sistema de control de velocidad.
La selección del motor dc, fue basada en los siguientes Es un driver de motor que suministra 3A de corriente
criterios: continua a un motor dc de 5V a 28V y puede operar hasta
- Rendimiento superior al 80%. corrientes pico de 5A. Soporta modulación de ancho de pulso
- Par nominal mayor al 8 mNm. (PWM) de hasta 20KHz [22].
- Voltaje nominal de 6V.
- Corriente de arranque, máximo 2A. D. TARJETA DE CONTROL
- Potencia de consumo menor a 5W. El kit de desarrollo para el System-On-Module (SOM) es una
Entre los productos disponibles, se seleccionó el modelo tarjeta para aplicaciones embebidas de monitoreo y control.
A-max 26, de metal precioso, de 44.7 mm de longitud y con Proporciona un procesador de tiempo real y una tarjeta
una potencia de 4.5W. FPGA reconfigurable con interfaces de E/S [23].
Para el movimiento rotatorio del codo, se requiere que la El controlador embebido detecta la diferencia entre la
velocidad máxima sea de 15 rpm. Se seleccionó un reductor velocidad de control (deseada) con la velocidad actual (real)
que ofrezca un alto par y la correspondiente reducción de y actúa sobre la etapa de potencia compensando el voltaje
velocidad. Para obtener la relación reducción máxima, se aplicado al motor dc.
obtiene a partir de [21]:
𝑛𝑚𝑜𝑡
𝑖𝑚𝑎𝑥 = n E. DIAGRAMA DE CONEXIONES
𝑛𝐿 Se requiere dos interfaces para las conexiones de todos los
Dónde: imax es la relación de reducción máxima, nmot la dispositivos que componen el sistema embebido, la lectura
velocidad nominal del motor y nL es la velocidad deseada. del sensor y la salida para controlar el motor dc.
Siguiendo la recomendación del fabricante, se escogió el Para realizar las mediciones del sensor se usó la salida
digital (Pin 6) del canal A del encoder y de la interfaz del

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chasis FPGA se usó el Pin 1 del PMOD3 como entrada permiten la programación e implementación del sistema de
digital. El sensor debe alimentarse con una fuente externa de control en el dispositivo hardware FPGA.
5V. Esta conexión se la muestra en la Figura H. A diferencia de otros procesadores desarrollados para
aplicaciones de control de motores, la plataforma sbRIO-
9651 no cuenta con controladores o librerías que permitan
leer la señal del sensor de velocidad y la generación de
PWM. Por lo tanto, se requiere programar estas funciones en
el FPGA.

A. CONFIGURACION EXPERIMENTAL DEL


CONTROLADOR EMBEBIDO
El módulo sbRIO-9651 está conectado con un PC que
permite una interface humano-maquina, posee un procesador
en tiempo real (RT) y el chasis FPGA con sus respectivos
módulos Pmod para señales de entradas/salidas.
FIGURE H. Encoder-PMOD3 connection. Se implementa la configuración experimental del sistema
El motor dc no puede ser conectado directamente con el de control embebido tal como se muestra en la Figura J, en
chasis FPGA, debido a que el actuador requiere una etapa de donde: 1) el Computador proporciona una interfaz de usuario
potencia para operar adecuadamente. El driver MC-33926 que permite al operador interactuar con el sistema, 2) tarjeta
recibe la señal PWM de la salida digital del FPGA y luego la de desarrollo RT-FPGA sbRIO-9651 en la cual se
amplifica para enviarla al motor dc. implementa el sistema de control embebido, 3) tarjeta
Para una aplicación de control de motor dc, se usan seis amplificadora de corriente MC-33926 que suministra la
líneas E/S para conectar el driver del motor con la tarjeta potencia necesaria para que opere adecuadamente el motor
controladora. Se conectan las entradas IN1 y IN2 para el dc, 4) el actuador que consta del sistema modular Maxon,
control de dirección del motor, se usa el pin D2 para el motor DC A-max 26 con un reductor de engranaje recto
control de velocidad por señal PWM, el pin En se conecta a (200:1) y un encoder incremental digital MR (tipo ML, 1000
un valor lógico en alto para activar el driver, el pin D1 es ppv) y 5) fuente de alimentación dc BK-Precision 1673 con
conectado a tierra y se conecta los correspondientes pines triple salida.
para la alimentación externa y al motor dc [22]. Esta
conexión se observa en la Figura I.

FIGURE I. MC 33926-PMOD4 connection.


La fuente externa debe suministrar 6V y al menos 1A para
alimentar al motor; así mismo no debe generar demasiado
ruido analógico, esto para evitar interferencias eléctricas en el FIGURE J. Configuración experimental.
sistema embebido. Así mismo, la fuente alimenta al sensor de
velocidad con 5V. Se optó por la implementación basada en hardware FPGA,
debido que presentan mejores resultados en términos de
V. IMPLEMENTACÍON DEL CONTROLADOR EMBEBIDO velocidad computacional y recursos de hardware, de esta
Para la implementación de los controladores de orden entero manera su rendimiento es superior al implementar un sistema
y fraccionario, se usó la programación grafica de LabVIEW de control fraccionario.
y la plataforma sbRIO-9651 desarrollado por National
Instruments. B. DESARROLLO DEL SISTEMA EN LA PLATAFROMA
Para este trabajo, se usó LabVIEW porque tiene una sbRIO-9651
amplia gama de kit de herramientas bien desarrolladas que En la plataforma sbRIO-9651, se puede programar en tres
capas de software, FPGA, procesador RT y host PC. En el
siguiente proyecto, el procesador Real-Time se encarga de

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ejecutar las funciones de control y cálculos que se requieran Start
para procesar las señales. El FPGA encargado de adquirir la
señal del sensor de velocidad y generar la señal PWM.
Read encoder signal
EMBEDDED SYSTEM
(rising edge)
PC Real-Time processor FPGA I/O

Implementation PPI = ticks


of drivers.

Communication
with FPGA
Edge
change>True No
Yes
Calculation of Get the period
Read sensor
HMI angular speed of the sensor's
signal
of motor dc. digital signal
Period_Measurement=PPI
Graphic
Period_Measurement=0
indicators
current-PPIprevious
Define digital
Implementation PWM
outputs for the
of controllers generation
motor dc driver.
Send parameters to
Real-Time
FIGURE J. xxxl.

Antes de implementar los controladores en el procesador End


Real Time, se debe cargar los Toolkits necesarios …49…
para la tarjeta sbRIO-9651, en este caso, se usó el módulo de FIGURE K. Subproceso de medición del periodo de la señal digital.
Control Design and Simulation 16.0 (DCSim), este módulo En la figura L, se muestra la implementación en el FPGA
posee herramientas que permiten la implementación de los de la medición del periodo de la señal digital del encoder.
controladores de orden entero y fraccionario.
Cada VI contiene subprocesos que cumplen ciertas
funciones y están conectados entre ellos para formar un
sistema de control embebido.
1) SUBPROCESOS EN EL FPGA
La programación del FPGA consiste en la configuración de
entradas/salidas de los conectores Pmod, subprocesos de
adquisición de la señal del encoder y la generación de la
señal PWM para el control de potencia administrada al driver
del motor dc. FIGURE L. Código de medición del periodo de la señal del sensor.
El flujograma de la Figura K describe la implementación
de la medición del periodo, donde este valor es el tiempo Se genera una señal PWM para emitir una serie de pulsos
medido entre los bordes ascendentes de la señal del encoder. digitales que permiten controlar el driver del motor dc. Para
Este proceso utiliza lógica booleana para determinar determinar la potencia que se administró al circuito analógico
cuándo se produce un cambio de borde y luego usa el reloj MC-33926, se varia la duración del ciclo de trabajo de los
FPGA para determinar el tiempo entre los pulsos de la señal pulsos digitales de frecuencia fija [50]. Así mismo, se
del sensor [50]. definen dos pines como salidas digitales para controlar el
sentido de giro del motor dc.
En la Figura M se usa un “Loop Timer” para controlar el
ancho de los tiempos en alto y bajo de los pulsos en el
FPGA.

FIGURE M. Generación PWM.

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Para el desarrollo del programa en el FPGA, se tiene un Dónde: fse es la frecuencia de la señal del encoder, ft es
inconveniente, si los valores numéricos no están frecuencia con la que opera la sbRIO-9651 y PPI son los
correctamente asignados a las variables, puede suceder “pulsos por intervalo”.
problemas de ejecución o violaciones de tiempo A partir de la frecuencia de la señal del sensor, se procede
[Implementation of fractional order integrator/differentiator a obtener la velocidad angular del rotor, esto con la siguiente
on field programmable gate array]. ecuación:
2) SUBPROCESOS EN EL REAL-TIME 1𝑟𝑒𝑣 60 𝑠𝑒𝑔
𝑅𝑃𝑀 = 𝑓𝑠𝑒 × × (10)
La plataforma Real-Time es responsable de la comunicación 𝑝𝑝𝑣 𝑚𝑖𝑛
con el FPGA, la aplicación que se ejecuta en el PC y de Dónde: ppv es el número de pulsos por vuelta del encoder,
enviar la señal de control al generador PWM. en este caso equivale a 1000. Se debe tener en cuenta a la
El diagrama de flujo de la Figura N se describe los caja de reducción, la velocidad obtenida se la divide para 200
subprocesos que se realizaron en el procesador Real-Time. (relación de reducción 200:1), esto debido a que el sensor se
Start encuentra ubicado en el eje del motor y no a la salida del
reductor.
Link to FPGA
Reference to FPGA (input/
output parameters)

Read of parameters of
FPGA
Get RPM FIGURE O. Medición de velocidad angular.
Average PPI

Get frequency signal encoder Para la implementación de los controladores se usó las
Fse=ft/PPI herramientas proporcionadas por el modulo “CD Sim” de
Get angular speed
LabVIEW. La salida del controlador de orden entero está
RPM=Fse×(1rev/PPI)×(60sec/min) limitada en el rango de 0-100 y está dado en términos de
porcentaje, para obtener el ciclo de trabajo de PWM (0-1) se
Head gear divide este valor para 100, tal como se muestra en la Fig…
RPM=RPM/200

Embedded controller

Integer
Type of controller Fractional

- Error = SetPoint-RPM - Error = SetPoint-RPM


- Use PID Structure Conversion - Use CD Discrete Transfer
with controller parameters Function
- Duty cycle = output/100 - Duty cycle = output

- T=Ton+Toff=1/F PWM signal


- Ton=T× Duty cycle
- Toff=T-Ton FIGURE P. Controlador de orden entero.
De la misma manera, se hace uso de la herramienta “CD
Discrete Transfer Function” para implementar la función de
Write of parameters to FPGA
transferencia discreta del controlador de orden fraccionario,
tal como se observa en la Figura Q.
END
FIGURE N. Subprocesos desarrollados en Real-Time.
Se requiere enlazar el procesador Real-Time con el FPGA,
este proceso se la realiza mediante una referencia entre los
VI. La variable “PPI” tiende a variar demasiado, por lo que
se procede a realizar un promediado de los valores obtenidos.
A partir de esta variable se procede a obtener la frecuencia de
FIGURE Q. Controlador de orden fraccionario.
la señal del encoder y se considera la frecuencia con la que
opera la sbRIO-9651 (40MHz) [52]. Una vez obtenido el ciclo de trabajo a partir de los
𝑓𝑡 controladores, se procede a realizar los cálculos necesario
𝑓𝑠𝑒 = (9) para la señal digital de control:
𝑃𝑃𝐼
El periodo de la señal está dado por:

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- MATCHED: Método coincidente de polos y ceros
1 (solo SISO)
𝑇 = 𝑇𝑜𝑛 + 𝑇𝑜𝑓𝑓 = (11)
𝑓 De los métodos existentes para la discretización de los
controladores, el método de Retención de Orden Cero (ZOH)
El tiempo de “encendido” del pulso en alto es: es adoptado para la discretización del controlador. Este
método proporciona una aproximación exacta entre los
𝑇𝑜𝑛 = 𝑇 × 𝐶𝑖𝑐𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 (12) sistemas continuos y discretos, permitiendo así implementar
los controladores en el sistema embebido de forma correcta.
El tiempo de “apagado” del pulso en bajo es: Para la implementación de los controladores, como se
mencionó, se hace uso de la función “CD Discrete Transfer
𝑇𝑜𝑓𝑓 = 𝑇 − 𝑇𝑜𝑛 (13) Function” del módulo “Control Design and Simulation 16.0”.
Esta función permite ingresar la función de transferencia
Los tiempos de encendido y apagado de los pulsos serán discreta del controlador de orden fraccionario.
enviados desde el RT hacia el FPGA para la Generación
PWM. C. ANALISIS DE RESULTADOS DEL CONTROLADOR
DE ORDEN FRACCIONARIO
3) SINTESIS DE LOS CONTROLADORES
Se analizan los resultados del comportamiento del sistema de
Para implementar el controlador de orden fraccionario en la
control embebido implementado en hardware. Para
plataforma sbRIO-9651, se requiere que su función de
caracterizar el desempeño de los controladores se obtiene los
transferencia este en forma discreta. Los controladores de
valores de los parámetros temporales y de las integrales de
orden fraccionario tienen memoria ilimitada, y tomando en
error de la respuesta del sistema de control.
cuenta esta característica la discretización es un aspecto
Basado en la configuración experimental del sistema en
importante y adecuado para la implementación en hardware
lazo realimentado entre el controlador y el motor dc, se
[16] [54].
siguen los siguientes pasos para evaluar el control embebido:
Se realiza algunos pasos para la implementación de
- Ingresar el valor de velocidad de rotación deseada
controladores de orden fraccionario:
(SP) a la entrada del sistema de control. Este valor
- Se realiza el ajuste de los parámetros del
corresponde a una señal tipo escalón con un valor
controlador de orden fraccionario.
inicial 0 rpm y un valor final de 13.5 rpm (90% de
- Se debe aproximar los controladores de orden
la velocidad nominal del motor dc).
fraccionario a controladores de orden entero.
- Registrar las señales de entrada y salida del sistema,
- Discretizar la función de transferencia del
mediante la interconexión del computador a través
controlador de orden fraccionario.
de LabVIEW. Estas señales corresponden a la señal
El controlador FOPID en función del parámetro s, su
consigna y la señal obtenida a la salida del sistema
función de transferencia queda:
de control.
1 - A partir de las señales de salida registradas,
𝐶𝐹𝑂𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠 𝜇 ) (14) determinar; a) parámetros temporales: tiempo de
𝑇𝑖 𝑠 𝜆 establecimiento (Ts) y porcentaje de sobrelongación
(PO) y b) los índices de error acumulado: Integral
Los parámetros de los controladores se obtuvieron a partir
del valor absoluto del error (IAE), Integral del
de la herramienta computacional FMINCON, toolbox del
tiempo por el valor absoluto del error (ITAE),
software Matlab. Para modelos SISO, las funciones de
Integral del cuadrado del error (ISE), Integral del
transferencia discreta de los controladores usan la siguiente
tiempo por el cuadrado del error (ITSE).
ecuación para calcular la salida:
- Normalizar los valores calculados de Ts, PO, IAE,
ITAE, ISE e ITSE. Luego obtener el parámetro de
𝑏0 + 𝑏1 𝑧 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑧 𝑚−1 + 𝑏𝑚 𝑧 𝑚
𝐻𝐶𝐹𝑂 (𝑧) = (15) desempeño PFOPID, en base a (16).
𝑎0 + 𝑎1 𝑧 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑧 𝑛−1 + 𝑎𝑛 𝑧 𝑛 1 1
̅̅̅̅ + (𝐼̅̅̅̅̅
𝑃𝐹𝑂𝑃𝐼𝐷 = (𝑇̅𝑠 + 𝑃𝑂 + ̅̅̅̅̅̅
𝐼𝐼𝑇𝐴𝐸 + ̅̅̅̅̅
𝐼𝐼𝑆𝐸 + ̅̅̅̅̅̅
𝐼𝐼𝑇𝑆𝐸 )) (16)
3 4 𝐼𝐴𝐸
Para validar la discretización de las funciones de - Finalmente, seleccionar el controlador fraccionario
transferencia de los controladores, se desarrolló programas en en base al mínimo del parámetro de desempeño.
Matlab y LabVIEW. En ambas herramientas En el presente análisis se seleccionó aquellos
computacionales se procedió a contrastar la discretización de controladores con características de desempeño aceptables.
varios métodos disponibles [43]:
1) ANALIS Y COMPARACION DE PARAMETROS
- ZOH: Retención de orden cero en las entradas. TEMPORALES
- FOH: Interpolación lineal de entradas. Se consideran los parámetros temporales más importantes:
- TUSTIN: Aproximación bilineal. tiempo de establecimiento y sobrelongación, interesan estos

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parámetros ya que son la medida de la exactitud de TABLE VII
TEMPORAL PARAMETERS
seguimiento entre la señal de consigna y la señal de salida de
sistema [55] Overshoot Settling Time
Controller Method
(%) (msec)
Se seleccionan los controladores con la mejor respuesta, Ziegler-Nichols/IAE 11.70 190
los criterios de selección fueron: tiempo de establecimiento Ziegler-Nichols/ISE 7.18 220
menor a dos segundos (<2seg) y el porcentaje de Ziegler-Nichols/ITSE 14.95 590
sobrelongación menor al siete por ciento (7%). FOPID Ziegler-Nichols/ITAE 37.47 910
Cohen-Coon/ITAE 13.86 480
En la Tabla VI, se presentan los valores obtenidos de la FMINCON/ISE 38.35 1490
evaluación experimental realizado en los controladores PID y FMINCON/IAE 14.517 Don’t exist
PI. Chien, regulator/ISE 16.57 1980
TABLE VI FOPI Chien, regulator/ITAE 37.80 Don’t exist
TEMPORAL PARAMETERS Ziegler-Nichols/ISE 37.16 1790
Overshoot Settling Time
Controller Method
(%) (msec)
Arrieta Orozco, IAE 2.947 800
Se observa que los mejores controladores de orden
Murrill, IAE 5.895 680 fraccionario implementados en el sistema embebido, son
PID
Rivera, robust 0.000 2870 aquellos que fueron sintonizados por el método de Ziegler-
Arrieta Orozco, filtered 4.275 1550 Nichols con índices de desempeño ISE e IAE.
Ziegler-Nichols 5.530 870
PI Cohen-Coon 0.000 260
Chien, regulator 0.000 180

Las mejores respuestas temporales pertenecen a los


controladores PI sintonizados por los métodos de Cohen-
Coon y Chien.

FIGURE T. Señales de salida de controladores FOPID.


Xxx

FIGURE R. Señales de salida de controladores PID.


Esss

FIGURE T. Señales de salida de controladores FOPI.


xxx
2) EVALUACION DE DESEMPEÑO BASADO EN INDICES
DE ERROR ACUMULADO
Finalmente, en base a los índices de error se evalúa el
desempeño del sistema de control embebido, el error es la
FIGURE S. Señales de salida de controladores PI.
diferencia entre el valor deseado y la variable de salida.
En la tabla VII, se muestras las respuestas temporales Mientras menor sea el error acumulado, mejor será el
experimentales de los controladores FOPID y FOPI, desempeño del controlador.
obtenidos de la implementación en el sistema embebido.

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Los resultados obtenidos para los índices de desempeño de REFERENCES
[1] Handbook of PI and PID controller tuning rules: Worl
los controladores de orden entero se presentan en la Tabla
Scientific, 3rd ed., Aidan O’Dwyer., Ireland, 2009, pp.
VIII. 30–170.
TABLE VIII
TEMPORAL PARAMETERS

Controller Method IAE ITAE ISE ITSE Basic format for books:
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Arrieta 61.293 156.18 759.49 1952.1 xth ed. City of Publisher, (only U.S. State), Country: Abbrev. of Publisher,
Orozco, 2 73 11 206 year, ch. x, sec. x, pp. xxx–xxx.
IAE
Murrill, 61.610 156.23 766.81 1953.1 Examples:
IAE 9 42 45 601 [2] G. O. Young, “Synthetic structure of industrial plastics,”
PID in Plastics, 2nd ed., vol. 3, J . Peters, E d . New Y o r k ,
Rivera, 57.120 153.38 680.22 1888.1
robust 5 38 16 384 NY, USA: McGraw-Hill, 1964, pp. 15–64.
Arrieta 60.338 156.30 748.07 1956.5 [3] W.-K. Chen, Linear Networks and Systems.
Orozco, 2 27 75 489 Belmont, CA, USA: Wadsworth, 1993, pp. 123–135.
filtered
Ziegler- 61.666 156.22 767.26 1952.8 Basic format for periodicals:
Nichols 6 20 43 111 J. K. Author, “Name of paper,” Abbrev. Title of Periodical, vol. x, no. x,
Cohen- 62.018 157.72 776.76 1990.7 pp. xxx-xxx, Abbrev. Month, year, DOI. 10.1109.XXX.123456.
PI Coon 8 99 25 781
Chien, 61.592 156.27 765.88 1954.1 Examples:
regulator 3 52 59 675 [4] J. U. Duncombe, “Infrared navigation—Part I: An
assessment of feasibility,” IEEE Trans. Electron
Devices, vol. ED-11, no. 1, pp. 34–39, Jan. 1959,
Las mejores respuestas pertenecen a los controladores 10.1109/TED.2016.2628402.
sintonizados por el método de Rivera con reglas de ajuste [5] E. P. Wigner, “Theory of traveling-wave optical laser,”
Phys. Rev.,
robustas. Sin embargo, el controlador PID por el método de vol. 134, pp. A635–A646, Dec. 1965.
Arrieta Orozco con índice de desempeño IAE presenta [6] E. H. Miller, “A note on reflector arrays,” IEEE Trans.
valores bajos en los índices de ITAE e ITSE. Por el contrario, Antennas Propagat., to be published.
el controlador PID del método de Arrieta Orozco con filtrado
derivativo muestra valores bajos en los índices de desempeño Basic format for reports:
J. K. Author, “Title of report,” Abbrev. Name of Co., City of Co., Abbrev.
de IAE e ISE. State, Country, Rep. xxx, year.
El resultado de los índices de desempeño de los Examples:
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Method IAE ITAE ISE ITSE
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Ziegler- 62.222 156.22 777.41 1952.7 Nov. 15, 1987.
Nichols/IAE 5 37 97 950
Ziegler- 61.927 156.00 771.28 1947.4
Nichols/ISE 3 65 96 089
Basic format for handbooks:
Ziegler- 62.510 156.36 784.38 1956.5 Name of Manual/Handbook, x ed., Abbrev. Name of Co., City of Co.,
Nichols/ITSE 8 66 82 494 Abbrev. State, Country, year, pp. xxx-xxx.

FOPID
Ziegler- 63.033 156.48 802.94 1960.6 Examples:
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Cohen- 62.221 156.22 778.88 1953.0 Western Electric Co., Winston-Salem, NC, USA, 1985,
Coon/ITAE 3 88 58 947 pp. 44–60.
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Number of bill or resolution, Title. [Type of medium]. Available:
[29] B. Smith, “An approach to graphs of linear forms,”
site/path/file
unpublished.
NOTE: ISO recommends that capitalization follow the accepted
[30] A. Brahms, “Representation error for real numbers in
practice for the language or script in which the information is given.
binary computer arithmetic,” IEEE Computer Group
Example: Repository, Paper R-67-85.
[21] U.S. House. 102nd Congress, 1st Session. (1991, Jan.
11). H. Con. Res. 1, Sense of the Congress on Approval Basic formats for standards:
a) Title of Standard, Standard number, date.

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b) Title of Standard, Standard number, Corporate author, location, date. From 2001 to 2004, he was a Research Assistant with the Princeton
Examples: Plasma Physics Laboratory. Since 2009, he has been an Assistant
Professor with the Mechanical Engineering Department, Texas A&M
[31] IEEE Criteria for Class IE Electric Systems, IEEE
University, College Station. He is the author of three books, more than 150
Standard 308, 1969.
articles, and more than 70 inventions. His research interests include high-
[32] Letter Symbols for Quantities, ANSI Standard Y10.5-
pressure and high-density nonthermal plasma discharge processes and
1968.
applications, microscale plasma discharges, discharges in liquids,
spectroscopic diagnostics, plasma propulsion, and innovation plasma
applications. He is an Associate Editor of the journal Earth, Moon,
Planets, and holds two patents.
Dr. Author was a recipient of the International Association of
Article number in reference examples: Geomagnetism and Aeronomy Young Scientist Award for Excellence in
[33] R. Fardel, M. Nagel, F. Nuesch, T. Lippert, and A. 2008, and the IEEE Electromagnetic Compatibility Society Best
Wokaun, “Fabrication of organic light emitting diode Symposium Paper Award in 2011.
pixels by laser-assisted forward transfer,” Appl. Phys.
Lett., vol. 91, no. 6, Aug. 2007, Art. no. 061103.
[34] J. Zhang and N. Tansu, “Optical gain and laser THIRD C. AUTHOR, JR. (M’87) received the
characteristics of InGaN quantum wells on ternary B.S. degree in mechanical engineering from
InGaN substrates,” IEEE Photon. J., vol. 5, no. 2, Apr. National Chung Cheng University, Chiayi,
2013, Art. no. 2600111. Taiwan, in 2004 and the M.S. degree in
Example when using et al.: mechanical engineering from National Tsing Hua
[35] S. Azodolmolky et al., Experimental demonstration of University, Hsinchu, Taiwan, in 2006. He is
an impairment aware network planning and operation currently pursuing the Ph.D. degree in
tool for transparent/translucent optical networks,” J. mechanical engineering at Texas A&M
Lightw. Technol., vol. 29, no. 4, pp. 439–448, Sep. University, College Station, TX, USA.
2011. From 2008 to 2009, he was a Research
Assistant with the Institute of Physics, Academia
Sinica, Tapei, Taiwan. His research interest
includes the development of surface processing and biological/medical
treatment techniques using nonthermal atmospheric pressure plasmas,
fundamental study of plasma sources, and fabrication of micro- or
nanostructured surfaces.
Mr. Author’s awards and honors include the Frew Fellowship
(Australian Academy of Science), the I. I. Rabi Prize (APS), the European
FIRST A. AUTHOR (M’76–SM’81–F’87) and
Frequency and Time Forum Award, the Carl Zeiss Research Award, the
all authors may include biographies. Biographies
William F. Meggers Award and the Adolph Lomb Medal (OSA).
are often not included in conference-related
papers. This author became a Member (M) of
IEEE in 1976, a Senior Member (SM) in 1981,
and a Fellow (F) in 1987. The first paragraph may
contain a place and/or date of birth (list place,
then date). Next, the author’s educational
background is listed. The degrees should be listed
with type of degree in what field, which
institution, city, state, and country, and year the
degree was earned. The author’s major field of study should be lower-
cased.
The second paragraph uses the pronoun of the person (he or she) and
not the author’s last name. It lists military and work experience, including
summer and fellowship jobs. Job titles are capitalized. The current job
must have a location; previous positions may be listed without one.
Information concerning previous publications may be included. Try not to
list more than three books or published articles. The format for listing
publishers of a book within the biography is: title of book (publisher name,
year) similar to a reference. Current and previous research interests end the
paragraph.
The third paragraph begins with the author’s title and last name (e.g.,
Dr. Smith, Prof. Jones, Mr. Kajor, Ms. Hunter). List any memberships in
professional societies other than the IEEE. Finally, list any awards and
work for IEEE committees and publications. If a photograph is provided, it
should be of good quality, and professional-looking. Following are two
examples of an author’s biography.

SECOND B. AUTHOR was born in Greenwich


Village, New York, NY, USA in 1977. He
received the B.S. and M.S. degrees in aerospace
engineering from the University of Virginia,
Charlottesville, in 2001 and the Ph.D. degree in
mechanical engineering from Drexel University,
Philadelphia, PA, in 2008.

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