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Nov/2016
1
Introdução
1
Introdução
Dados Controlador
1
VRFT
É preciso definir:
# A classe de controle C̄ ( z );
# O comportamento desejado em malha fechada M ( z ).
2
VRFT
Ki z
C (z ) K p +
z−1
Representação A: ρ1 K p e ρ 2 K i
f gf gT
C (z ) ρ1 ρ2 1 z
z−1
Representação B: ρ1 K p + K i e ρ 2 −K p
f gf gT
C (z ) ρ1 ρ2 z
z−1
1
z−1
4
VRFT
Ki z K v ( z − 1)
C (z ) K p + +
z−1 z
Representação A: ρ1 K p , ρ 2 K i , e ρ 3 K v
f gf gT
C (z ) ρ1 ρ2 ρ3 1 z
z−1
z−1
z
Representação B: ρ1 K p + K i + K v , ρ2 −K p − 2K v , e ρ 3 K v
f gf gT
C (z ) ρ1 ρ2 ρ3 z2 z 1
z 2 −z z 2 −z z 2 −z
5
VRFT
∃ρ d : C ( z, ρ d ) C d ( z ) (2)
6
Experimento
u (t ) y (t )
G(z )
7
Experimento
r̄ ( t ) u (t ) y (t )
G(z )
M −1 ( z )
8
Experimento
r̄ ( t ) ē ( t ) u (t ) y (t )
G(z )
M −1 ( z )
9
Experimento
r̄ ( t ) ē ( t ) ϕ(t ) u (t ) y (t )
C̄ ( z ) G(z )
M −1 ( z )
10
Experimento
r̄ ( t ) ē ( t ) ϕ(t ) ρT ϕ(t ) u (t ) y (t )
C̄ ( z ) ρ G(z )
M −1 ( z )
11
Experimentos
Parâmetros do controlador
Os parâmetros estimados do controlador ρ̂ podem ser obtidos
de acordo com
X n −1 X
n
ρ̂ ϕ( t ) ϕ ( t )
T
ϕ(t )u (t ), (3)
t1 t1
12
VRFT
X n −1 X
n
ρ̂ ϕ ( t ) ϕ ( t )
T ϕ ( t ) u ( t ).
t1 t1
13
Exemplo 1
t u (t ) y (t ) r̄ ( t ) ē ( t ) ϕ(t )
1 1 0.0
2 1 0.5
3 1 0.95
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Exemplo 2
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Simulações
Exemplo 3 – Definição
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Exemplo 3 – Código Matlab
1 z = tf('z');
2
3 G = 0.1/(z-0.9); % Modelo do processo
4
5 M = 0.2/(z-0.8); % Modelo de referencia
6
7 Cb = [z/(z-1); 1/(z-1)]; % Classe de controladores
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9 u = ones(10, 1); % Entrada: degrau unitario
10 y = lsim(G, u); % Gerando a saida
11
12 % Calculando os parametros
13 rho = vrft_aula(u, y, M, Cb);
Controlador estimado:
f gf gT
C ( z ) 2 −1.8 z
z−1
1
z−1
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Exemplo 3 – Respostas obtidas
1.2
0.8
0.6
0.4
y(t)
0.2
u(t)
y2(t)
0
0 20 40 60 80 100
Amostras
18
Exemplo 4 – Definição
1
f g z
C ( z ) 0.6751 0.0199 0.7929 z−1
z−1
z
19
Exemplo 4 – Respostas obtidas
0.8
0.6
0.4
0.2 y(t)
u(t)
y2(t)
0
0 50 100 150 200 250 300
Amostras
20
Exemplo 5 – Definição
0.2z 0.1 f gT
G(z ) M (z ) C̄ ( z ) 1 z
z−1
z−1
z
(z − 0.9)2 z − 0.9
21
Exemplo 5 – Definição
22
Exemplo 5 – Respostas obtidas
1.2
0.8
0.6
0.4
y(t)
u(t)
0.2 y2(t)
y3(t)
0
0 20 40 60 80 100
Amostras
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Exercício 1
z
0.3
M (z ) C̄ ( z ) z−1
1
z − 0.7 z−1
t u (t ) y (t ) r̄ ( t ) ē ( t ) ϕ(t )
1 1 0.0
2 1 0.5
3 1 0.95
24
Exercício 2
b1 z 1−a
G(z ) M (z )
(z − b2 )(z − b3 ) z−a
Ou seja,
f gT
z
C̄ ( z ) z−1
1
z−1
1
z ( z−1)
25
Exercício 3
t u (t ) y (t ) r̄ ( t ) ē ( t ) ϕ(t )
1 1
2 1
3 1
4 1
26
VRFT
27
Outras aplicações
28
Aplicativo Android
Aplicativo
32