UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECT RONICA

INSTITUTO DE INVESTIGACION
DE LA FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

o"53f§c}'.W,%

030Bf
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INFORME FINAL DEL TEXTO

"TEXT0: DISENO DE SISTEMAS REALIMENTADOS CON ®

VARIABLES DE ESTADO"
OCT 2016

AUTOR: JULIO CESAR BORJAS CASTANEDA

PERIODO DE EJECUCION: 01 de julio del 2015 al 31 de junio del 2016

RESOLUCION DE APROBACION: an ~° 314-2015-R

CALLAO, 2016
 INDICE

I. INDICE 1
II INTRODUCCION 4
III. CONTENIDO 5

capitulo 1. Anélisis de sistemas de control con va}401ables

de estado 5
1 .1 Introduccién 5
1.2 Representacibn en el espacio de estados de sistemas de}401nidos
por 6
su funcién de transferencia
1.3 Transformacién de modelos de sistemas con Matlab 11
1.4 Solucién de la ecuacién de estado invariante con el tiempo 14
1.5 Resultados miles en el anélisis matricial 20
1 .6 Controlabilidad 27
1 .7 Observabilidad 33

Capitulo 2. Dise}401o
con realimentacién de| vector de estado complete 36
2.1 Introduccién 36

2.2 Asignacién de polos 36

2.3 Solucion de problemas de asignacién de polos con Matlab 47

2.4 Dise}401o
de servosistemas 50

capitulo 3. Dise}401o
del observador de estados - 64
3.1 Observadores de estado 64
3.2 Dise}401o
de sistemas reguladores con observadores 78
3.3 Dise}401o
de sistemas de control con observadores 83

Capftulp 4. Sistemas de control optimo 88

4.1 Indices de comportamiento 88
4.2 Dise}401o
de sistemas de control optimo 92

capitulo 5. Dise}401o
del observador de estados 104
5.1 Dise}401o
de| controlador con modelo interno 104
5.2 Sistema de veri}401cacién
automético 108

IV. REFERENCIALES 112

V. APENDICES 113
VI. ANEXOS 115

1
 LISTA DE FIGURAS

Figura N 2.1
031 Sistema de control 36

Figura N 2.2
031 Sistema de control en lazo cerrado con u = 024Kx 37

Figura N 030
2.3 030 Sistema regulador 42

Figura N° 2.4 Respuesta en el tiempo del sistema ante un escalon unilario 43

Figura N° 2.5 Respuesta en el tiempo a un escalon sistema compensado 46

Figura N° 2.6 Respuesta en el tiempo del sistema realimentado factor 1/5 46

Figura N° 2.7 Respuesta a condicién inicial 49

Figura N 034
2.8 Servosistema tipo 1 cuando la planta tiene integrador 50

Figura N 2.9
030 Respuesta en el tiempo 54

Figura N 2.10
031 Respuesta en el tiempo 55

Figura N 2.11
035 Servosistema de tipo 1 56

Figure N° 2.12 Servosistema de tipo 1 con observador de estado 58

Figura N° 2.13 Sistema de control del péndulo lnvenido 59

Figura N° 2.14 Sistema de control del péndulo invertido Servosistema tipo 1 60

cuando la planta no tiene un integrador

Figura N° 2.15 Curvas x1-t, x2-1, x3 (=salida y)-t, x4-t y x5(={)-1 63

Figura N° 3.1 Diagrama de bloque del sistema y del observador de estado de 65

orden completo, cuando la entrada u y la salida y son escalares

Figura N° 3.2 Sistema de control realimentado con estado observado 69

Figura N° 3.3 Representacion en diagramas de bloques del sistema con un 70

controlador observador

Figura N 034
3.4 Respuesta en el tiempo a una entrada escalon 73

Figura N° 3.5 Sistema controlador-observador y planta 74

Figura N 3.6
031 Respuesta en el tiempo del sistema realimentado ante un 75

escalén unitario.

Figura N 3.7
034 Curvas de respuesta a condicion inicial - 77

1 Figura N 3.8
030 Sistema regulador 78

Figura N° 3.9 Respuesta a la condlcién inicial dada;x1(0) = 1, x2(0) = 0, 83

x3(0) = 0. e1(0) = 1, 532(0) = 0

Figura N 3.10
030 Sistema de control con controlador observador en el camino 84

directo

Figura N 035
3.11 Respuesta a un escalén unitario de| Sistema de control 86

2
Figura N° 3.12 Sistema de control con controlador observador en el camino de 86

realimentacién

Fig ura N" 3.13 Respuesta en el tiempo de la segunda configuracién 87

Figura N 4.1
034 Célculo de| indice SE 89

Figura N 030
4.2 031 Modelo de diagrama de bloques 90

Figura N 4.3
035 Tres criterios de componamiento para un sistema de segundo 91

orden

Figura N 4.4
035 Sistema de control de posicion de un telescopic espacial 91

Figura N 4.5
035 Un sistema de control en términos de x y u. 93

Figura N 4.6
035 Sistema de control en Iazo abierto 95

Figura N 4.7
035 Respuesta en el tiempo del sistema V 96

Figura N 4.8
035 Sistema de control compensado 98

Figura N° 4.9 Respuesta en el tiempo para k2=1, 2, 3, 4, 5 99

Figura N 4.10
035 indice de comportamiento J frente al parametro k2 99

Figura N° 5.1 Dise}401o

del modelo interno para una entrada escalén 105

Figura N° 5.2 Dise}401o

de| modelo interno para una entrada escalén 106

Figura N 5.3
034 Dise}401o
de| modelo interno para una entrada rampa 107

' Obsérvese que 0,, (s). Gc(s) contiene 1/52, la entrada de

referencia

Figura N 5.4
031 Diagrama de bloques en Iazo abierto del motor dc con una 108

rueda de codificacién montada

Figura N° 5.5 Diagrama de bloques en Iazo cerrado de| motor do 109

Figura N 5.6
034 Lugar de las raices para el sistema de verificacién automética 110

Figura N 5.7
035 Respuesta en el tiempo a un escalon del sistema de veri}401cacién 111

automético

3
ll. INTRODUCCION

Un sistema moderno complejo posee muchas entadas y muchas salidas que se

relacionan entre si de una forma complicada. Para analizar un sistema de este tipo,

es esencial reducir la complejidad de las expresiones matematicas, ademas de

recurrir a compuladoras que realioen una gran parte de los tediosos célculos que son

necesarios. El enfoque en el espacio de estados para el analisis de sistemas es el

mas conveniente desde este punto de vista.

Mientras la teoria de control oonvencional se basa en la relacion entrada-salida, o

funcién de transferencia, Ia teoria de control moderna se basa en la descripcion de

las ecuaciones de un sistema en términos de n ecuaciones diferenciales de primer

orden, que se combinan en una ecuacién vectorial de primer orden. El uso de la

notacion matricial simpli}401ca

enormemente la representaclén matematica de los

sistemas de ecuaciones. El incremento en el n}401mero

de variables de estado. de

entradas o de salidas no aumenta la complejidad de las ecuaciones. De hecho, el

analisis se sistemas complicados con multiples entradas y salidas se realiza

mediante procedimientos solo Iigeramente mas complicados que los requeridos para

el anélisis de sistemas de ecuaciones diferenciales escalares de primer orden.

El texto presenta las técnicas matematicas matriciales para el diseno de sistemas de

control en el espacio de estados. Este texto esta escrito para estudiantes de

lngenieria de Pregrado (eléctrica, electronica y otra especialidades) y también para

estudiantes de Postgrado, con la }401nalidad

de que se pueda utilizar como texto para

los sistemas lineales.

El texto esta organizado en 5 capitulos. El capitulo 1 aborda el analisis de sistemas

de control en el espacio de estados. El capitulo 2 presenta el dlse}401o

con

realimentacion de| vector de estado completo. El capitulo 3 trata de| dlse}401o

del

observador de estados. El capitulo 4 trata de los sistemas de control optimo y por

ultimo el capitulo 5 aborda el tema de diseno de controladores con modelo interno.

Se ha lncluido }401guras
que detallan las respuestas en el tiempo elaboradas con el

software Matlab mediante corridas de programas en lenguaje script.

4 ér
Ill. CONTENIDO

CAPITULO I

ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL CON VARIABLES DE ESTADO

1.1 INTRODUCCION

El método en el dominio temporal, expresado en términos devvariables de estado. se

esquemas de compensacién adecuados para un sistema

puede utilizar para dise}401ar

de control. Normalmente se esta interesado en controlar el sistema con una se}401al

de

control u(t), que es funcién de distintas medidas de variables de estado. Entonces se

desarrolla un controlador en variables de estado que opera sobre la infonnacién

disponible en forma medida. Esta manera de compensar sistemas es bastante util

para la optimizacién de sistemas y se considerar en los siguientes capitulos.

en variables de estado comprende tres pasos. En el primer

Normalmente el dise}401o

paso se presupone que todas las variables de estado son medibles y se utilizan en

una Iey de control por realimentacién de estados completo. La realimentacién de

estados completo no es normal en la préctica porque no es posible (en general) medir

todos los estados. En la practice, solo ciertos estados (o combinaciones lineales de

ellos) son medidos y proporcionados como salidas del sistema. El segundo paso en

en variables de estado es construir un observador para estimar los estados

el dise}401o

que no son directamente medibles y no estan disponibles como salidas. Los

observadores pueden ser bien observadores de estados completos o bien

obsewadores de orden reducido. Los observadores de orden reducido tienen en

cuenta el hecho de que ciertos estados ya estén disponibles como salidas del

sistema; por lo tanto no necesitan ser estimados. El paso }401nal

en el proyecto de

consiste en conectar de manera apropiada el observador con la Iey de control

dise}401o

realimentada de estado completo. Es comun referirse al controlador en variables de

estado (Iey de oontrol de estados completo mas el observador) como un

compensador. Ademés. es posible considerar entradas de referencia al

compensador en variables de estado para completar el dise}401o.

Estos tres pasos del

se discuten en los siguientes capitulos, al igual que se comenta

proceso de dise}401o

como inoorporar entradas de referencia.

5
1.2 REPRESENTACION EN EL ESPACIO DE ESTADOS DE SISTEMAS

DEFINIDOS POR SU FUNCION DE TRANSFERENCIA

Considérese un sistema de}401nido

mediante:

y(") + a1y(" 034)

+ + a.,,_1) 030I
+ any = bou(") + b,u("") + + b,1_1il + b,,u 1

Donde u es la entrada e y es la salida. Esta ecuacién también se puede escribir

como:

Y(s) _ bos" + b1s" 0301

+ + bn_1s + bn 2

U(s) _ s" + a,s" 0301

+ + a,,_1s + an

Forma canénica controlable

o 1 . 0 o o 3
0 0 1 0 0
2': = E S E 5 E x + 3 u
0 0 0 1 0

-an 030an-1
024'1n 0242 -01 1

Y = [bu anbo
030bn 0241
" 011-150 b1 9150]?!
030 + boll 4

Forma canénica observable

0 0 0 -an bn 024anb0 5

¥ *3 °:
0 0 1 024a1 b, 024
a,b.,

y=[0 0 0 1]x+bou 6

Forma canénica diagonal

Y(s) ___ bos" + b,s" 0301

+ + b,,_1s + b,, 7

11(5) ($+P1)(5+P2) 034'(5+Pn)

= b +_£1._+i+...+i_

° 3+1): 5+1»: s+rn

6
 _.p1 0 0 1 3

it /[ 030 25412 x+ ul 3 031=

[51 C2 C"]x+bo"
035" 0301
o o 0 -10,. 1

Forma canénica de Jordan

Y(s) _ bos" + b1s" 0301

+ + b,,_1s + b,, 9

U(s) (5 + p1)3(s + p4)(s + 175) (s + M.)

C1 C2 V C3 C4 En
= b +j 024+: 024 024+ 024
--~+- 024+
024: 024 024 02
030(s+p1)3
031 (s+p2)2 s+p1 s+m 5+1?"

-111 1 0 0 0 0 10
0 -171 1 0 0 0

22-0 0 030P1
0 ox+1u
-_ 0 .:. 0 _?-I ... 9 1

: : : 030pnS
o 0 0 I 1

y =[c1 (:2 254n 0241

Cn]x + bou 11

EJEMPLO 1.1

Considérese el sistema de}401nido

por

Y(s) _ s + 3

U(s) _s2+3s+2

Obtenga las representaciones en el espacio de estados en la forma canénica

controlable, observable y diagonal

Solucién

Forma canénica controlable

. 0 1 0
x=L2 _3]x+[1]u, y=[3 1]x

Forma canénica observable

y=[0 1]x

Forma canénica diagonal

x=lo -21x+mu. y=u -1»:

. -1 0 1

7
Valores propios de una matriz A de 11 x 1:

Los valores propios de una matriz A de 11 x n son las raices de la ecuacién

caracteristica, Ml 024
Al = 0. Los valores propios también se denominan raices

caracteristicas. Por ejemplo considérese la matriz A siguiente

0 1 0

A = [ 0 0 1
-6 -11 -6
1 O 0 0 1 O /1 0 0 0 1 0

/1I-A=/1[010 02400 1=0A0-0 0 1

001 -6 -11 -6 00}. -6 -11 -6

A -1 0

= 0 /1 -1
6 11 A + 6

La ecuacion caracteristica es

A -1 0
= o
]}.I 024A| ,1 -1 =/13+6/12+11A+6=(A+1)(,1+2)(/1+3) =0
6 11 /1 + 6

Los valores propios de A son las raices de la ecuacién caracteristica A = -1. -2. -3

Diagonalizacion de una matriz de n x n

Obsérvese que, si una matriz A de n x n con valores propios distintos, esté dada par

0 1 o 0 12 '
0 0 1 0 _

6 6 6 i
-an -am -a1. 0242 -a1

La transformacion x = P2, donde

1 1 1 13
/11 ,1: ,1 035

P = 1% Ag 1%

1111-1 151-1 ... 1:.-1

211. A2, , /1,, = n valores propios distintos de A

3
Transformara P 0301AP
en la matriz diagonal

/11 0 14

P'1AP =[ '12 __ 1

o in

Si Ia matriz A contiene valores propios m}401ltiples,

la diagonalizacién es imposible. Por

ejemplo, si la matriz A es de 3x3, donde

0 1 0
A =[ 0 0 1 J

-a3 -112 -a1

Tiene |os valores propios 11,/11,13 la transformacién x=Sz, donde

1 0 1
S = 1.1 1 1.3

/1% 2/11 /13

/11 1 0
S 0301AS
= [0 A, 0]
0 0 /13

que es la forma canénica de Jordan

EJEMPLO 1.2

Considere Ia siguiente representacién en el espacio de estados de un sistema

0 1 0 O

5c=[0 0 1]x+0u. y=[1 0 0]x

-6 -11 -6 6

it = Ax + Bu, y = Cx

0 1 0 0
A= 0 0 1. B= 0], C=[1 0 0]
024 0246
-11 -6 6

Los valores propios de A son 11 = -1, A2 = -2, A3 = -3. Por tanto. |os tres valores

propios son distintos. Si se de}401ne

un nuevo conjunto de variables de estado 21,22, 23

mediante la transformacién x=Pz

1 1 1 1 1 1 1 1 1
P= /11 /12 l3=[-1 -2 -3. x=[ 0241
-2 -32
,1} 13 Ag 1 4 9 1 4 9

Sustituyendo

P2 = APz + Bu

9
Premultiplicando ambos miembros qe esta mtima ecuacién por P 0301,
se obtiene

P 034Pz
= P 034.4Pz
030 + P 0301Bu

2 = P".4Pz 4+ P'1Bu
3 2.5 0.5 0 1 0 1 1 3 2.5 0.5 0
z'=[ 0243
-4 1M0 0 1M -2
0241 0243]z+[ 0243
-4 1][0]u
1 1.5 0.5 -6 -11 -6 1 4 9 1 1.5 0.5 6

-1 0 0 3
z 031=[0
-2 0 ]z+[ 0246]u
0 0 -3 3

Esta }401ltima
ecuacion es también una ecuacién de estado que describe el mismo

sistema del ejempio propuesto. La ecuacién d_e salida se modi}401ca

a y = CPz.

1 1 1
y = [1 o o][ 0241-2 -312 = [1 1 1]z
1 4 9 » 030

Obsérvese que la matriz de transformacién P, modi}401ca

Ia matriz de coe}401cientes
de

z en la matriz diagonal. Como se aprecia en los resultados. |as tres ecuaciones de

estado escalares no estén acopladas. Obsérvese 030también

que los elementos de la

diagonal principal de la matriz P'1AP son idénticos a los tres valores propios de A.

que los valgres propios de A son idénticos a los de P

es muy importante se}401alar 0301AP.

lnvariancla de los valores propios

Para comprobar Ia invariancia de los valores propios bajo unatransformacién lineal,

se debe demostrar que los polinomios caracteristicos IA! 024

A| y M! 024
P 0301AP|
son

idénticos, Como el determinante de un producto es el producto de los determinantes,

se obtiene 4

MI 024
P 0301AP|
= I/1P 034P
024
P 034API
= lP 034(/11-
A)P| = {P 0301||,1I
024
AHPI

=' |P 034l|Pl|/1I 024A|

Si se tiene en cuenta que el producto de las determinantes lP'1[lP[ = |P 0301P|

I/11 024
P"AP| = |P 0301P||/11
024
AI = I21 -'A|. Por lo "tanto se ha demostrado que los

valores propios de A son invariantes bajo una transforrhacién lineal.

1o
EJEMPLO 1.3

Obtenga Ia funcién de transferencia del sistema definido mediante las ecuaciones en

el espacio de estados siguiente: I

0 1 0 0
2':= 0 0 1 x+ 25.04 u, y=[1 0 0]):
-5.008 -25.1026 -5.03247 024121.005

Solucién

close all; clear all; clc;

A=[0 1 0; O 0 1; -5.008 -25.1026 ;

0245.03247}

13=[o; 25.04; 024121.0051,-

C=[1 O 0];

D=[0] ;
[n,d]=ss2tf(A,B,C,D)

n =
O 0 25.0400 5.0080
(1 =

1.0000 5.0325 25.1026 5.0080

La funcién de transferencia obtenida es

Y(s) _ 25.045 + 5.008

U(s) 035
53 + 5.o325s2 + 25.10265 + 5.008

EJEMPLO 1.4

Considérese el sistema con entradas y salidas multiples

. _ 0 1 1 1 U1
" 034-41" + [0
[-25 1] [uz]
Y1 _ 1 0 0 0 "1
V [yz] [0 030
1]x + [0 0] [uz]

En Matlab

close all; clear all; clci

A=[0 1; -25 -4] ;

B=[ 1 1; 0 1] ,-
C=[1 0; 0 1};
D=[O 0; 0 01,-
[n,d]=ss2tf(A,B,C,D,

Resultados de la corrida

n =
O 1 4
0 0 -25
d =

13
 1.0000 4.0000 V 25.0000

Hay cuatro funciones de transferencia

Y1(s) _ s + 4 Y2(s) _ -25

Uz(s) 024
$2 +4s + 25 ' U,(s) 024
52 + 45 + 25

Y1(s) __ s + 5 1/2(5) _ s 024

25

U2(s) ' s2 +4s + 25 031 U1(s) s2 030

+4s+25

1.4 SOLUCION DE LA ECUACION DE ESTADO INVARIANTE CON EL TIEMPO

En esta seccién se obtendré Ia solucién general de la ecuacién de estado lineal e

invariante en el tiempo. Primero se considera el caso homogéneo y Iuego el no

homogéneo.

Solucién de las ecuaciones de estado para el caso homogéneo

Antes de resolver las ecuaciones diferenciales matriciales, se repasa Ia solucién de

la ecuacion diferencial escalar

EJEMPLO 1.5 '

22 = a.x 16

La solucién de esta ecuacién tiene Ia forma

x(t) =bo+b1t+b2t2+«--+b,,:'<+... 17

Sustituyendo esta solucién

b, + Zbzt + 3b3t2 + + kbktk" + = a(bo + bit + bztz + + b,,t" + -~)

lgualando coe}401cientes
de potencias ig uales

bl = abo

1 1
b2 = 50131 = 5112170

1 1 3
b3 024
gdbz }401ll
b0

1
b3 == -k 024!(1kb0

x(O) = be

14
 x(t) = (a + at + %a2t2 + + %a"t" + --»)x(0)

- a+at+Zat
1 2 2 +---+Ha
1 I: k031t
+--- _ 024e
at

x(t) = e 034 030x(0) 18

A continuacién se resuelve la ecuacién diferencial matricial

it = Ax 19

Donde

x = vector de dimension n

A = matriz de coeficientes constantes de n x n

Por analogia con el caso escalar, se supone que la solucién esta en la forma de una

serie de potencias vectorial en t,

x(t) = (I + At + %A2t2 + + %A"t" + ) x(0)

I + At + iA2t2 + + -1 024A"t"
+ = e 034
2! k!

x(t) = e 030"x(0),
x(O) = be

Matriz exponencial

Se puede demostrar que la matriz exponencial de una matriz A de n x n

em = E E 20

- 030(:0
k!

Converge absolutamente para todo t }401nito

$5 an = eAtA

eA(t+s) = eAteAs

e 030
= e 034e
034= I,
034034si030e
s 030
= 024t
030"

Por tanto, la inversa de e es

034
e" 030".
Como Ia inversa de 5: siempre
034 existe. e es
034

no singular. Es muy importante recordar que

e<"+"> 035
= e 034 035e3
si AB 030,
= BA

e( 031:# e'"e
034' 035
035)siAB
030,
030at BA

15

ck
Método de la transformada de Laplace para la solucion de las ecuaciones de

estado en el caso homogéneo

Considerando el caso escalar ,

3': = ax

Tomando transformadas de Laplace

sX(s) x(0) = aX(s)

024

x 0
X(s) = ;-g_ 024%
= (s a)'1x(0)
024

x(t) = e 034 030x(0) 21

El método anterior se extiende a la ecuacién de estado homogénea

:'c(t) = Ax(t)

°° A"t"
eAt = 50

X(s) = (SI A)
024 0301x(0)

x(t) = e" 030x(t) 22

Matriz de transicién de estados

Se puede escribir la solucién de la ecuacién de estado homogénea :2 = Ax oomo:

x(t) = ¢(t)x(0)

Donde (D(t) es una matriz de n x n y la (mica solucién de 030

ch = A¢(t). ¢(o) =1

x(0) = ¢(0)x(0) = 96(0)

am) = M0) = Ao(t)x(o) = Ax(t)

(D(t) = e" = £ 0301[(sI
- A) 0351]

¢"(t) = e"" = ¢( 024t)

Si los valores propios,11,12, ---,A,, de la matriz A son distintos, entonces ¢(t)

contendré las n exponenciales

e"1, e 0302,
, e"n

En patticular, si la matriz A es diagonal, entonces I

16

y
 e 030: 0 23
M0 = em = [ e 030?
I. ]

0 . e 0311"

Si hay una multiplicidad en los valores caracteristicos. por ejemplo si Ios valores

caracteristicos de A son

/1M1.r11./14./ls

Entonces 0(t) contendré, ademés de las exponenciales e"1 030,ee15

03114
030,
, eln
030,,031

términos como 15911 y tzelit.

Propiedades de la matriz de transicién de estados

A continuacién se resumen |as propiedades importantes de la matriz de transicién de

estados ¢(t). Para el sistema lineal e invariante con el tiempo

7': = Ax

Para lo cual

0(t) = e 030 034

Se tienen |as propiedades siguientes:

1. ¢(t) = e"° =1

2. ¢(t) = 9' 034

= (e 031")"
= [0(~t)] 0301
0 ¢"(t) = 0(-t) .

3. Q)(t1 + t2) = e 030('1

= e 0352)
034 0341e
= (b(t,)(2)(t2)
030 0342
= ¢(t2)(23(t1)

4. [0(t)]" = 0(nt)

5. Q5032 03051)-
W51
030 to)030
= ¢(t2 " to) = 001 to)¢(t2 " 51)
024

EJEMPLO 1.6

Obtenga Ia matriz de transicién de estados ¢(t) del sistema siguiente .

:2 = L02 _13] x

Obtenga también la inversa de la matriz de transicién de estados, ¢'1(t).

Solucién

<0(t) = 6' 034

= £'1[(Sl 024
A) 0311]

51- A = [3 21- [32 33} = [3 {+13}

17

4
 s + 3 1

_ 1 5+3 1 (s+1)(s+2) (s+1)(s+2)

030S
A) 031(s+1)(s+2)[ -2 5] -2
024 1 = - 024:: 024 024-
::
[ s
(s + 1)(s + 2) (s + 1)(s + 2)

s + 3 1

$0) = em = L_1 [(s+ 1_)_(2s + 2 ) (s+ 1 )5(s+ 2 )]

(s + 1)(s + 2) (3 + 1)(s + 2)

_ 2e-t _ e 0242t e-t _ e 0242t

1

Mt) _ [ 024 0242e

+ 2e 034
0302
024 030
+024e
2e'2034035

Solucion de ecuaciones de estado para el caso no homogéneo

Se comenzara considerando el caso escalar

2': = ax + bu 24

Reescribiendo

at ax = bu
024

Multiplicando por e 030 034 030

d
e' 035[)
ax]030c
024 = E [e 034"x(t)]
= e 030 034'bu(t)

lntegrando

030 25
x(t) = e 034 +030x(0)
emf e" 030"bu(t)d'L'
0

El primer término de| segundo miembro es la respuesta a las condiciones iniciales y

el segundo término es la respuesta a la entrada u(t).

Ahora se considera la ecuacién de estado no homogénea descrita mediante

2': = Ax + Bu

Donde

x =vector de dimension n 030

u =vector de dimensién r

A A =matriz de coe}401cientes
constantes de n x n

B =matriz de coe}401cientes
oonstantes de n x r 030

18
 x(t) 024Ax(t)
024 = Bu(t)

Multiplicando por 2" 034

d
e" 034[a'c(t)
- Ax(t)] = E [e" 034 =031x(t)]
e" 034Bu(t)

Integrando

031 26
x(t) = e" 030x(0)
+ I e 034(" 031)Bu(r)d1'
0

La ecuacién también se escribe como

030 27
x(t) = ¢(t)x(0) + J. (2)(t 024
r)Bu(t)dr
0

Método de la transformada de Laplace para la solucion de ecuaciones de

estado del caso no homogéneo

La solucién de la ecuacién de estado no homogénea

22 = Ax + Bu 28

También puede obtenerse mediante el método de la transformada de Laplace

sX(s) x(0) = AX(s) + BU(s)

024

(51 - A)X(s) = x(0) + BU(s)

X(s) = (sl 024-

A) 0301x(0)
+(s1 024
A) 0301BU(s)

X(s) = L[e 031 035]x(O)

+ L[e 031 035]BU(s)

030 29
x(t) = e 031 + 034x(0)
J e"(
031 034')Bu(r)dr
0

Solucién en términos de x(to)

Hasta aqui se ha supuesto que el tiempo inicial es cero. Sin embargo, si el tiempo

inicial esta dado mediante to, en Iugar de 0, la solucién debe modi}401carse

a

030 30
x(t) = e"( 034'°)x(t0)
+ I e 030( 034 031)Bu(1')d'r
to

EJEMPLO 1.7

Obtenga Ia respuesta en el tiempo del sistema siguiente

. _ 0 1 0
x L2
024 _3]x+ [1111

19 AK
 Donde u(t) es la funcién escalén unitario que se presenta en t=0, o u(t)=1(t)

A Para este sistema

_ 0 1 _ 0
A " [-2 0243]' B ' [1]
_ _ _ _ _ 2 024z_
-2: 024t_
-2:

034<0
024 - L 030W
-10 030I
- l-2 030;~= +:e""'J
t

x(t) = e 034x(0)
+ I e 030( 034')Bu(r)dr
0

_ _ ( _ ) _ 2e 024(t 024-r)
_ e 0242(t 024z) e 024(t __
024t)
e 0242(t 0241)
J

¢(t 1) ~ e ' 030

' 024
L2e_(c 024:)
+ 2e 0242(t 024r)
_e 024(: 024z)
+ 2e 0242(t 024 030r) _
t
_ 2e 024(t 0241)
_ e-2(t-I) e-(t 024r)
_ e 0242(t 024-t)
] 0

[x(t)] _ [ 2e 034
024
e'" e" 024
e'2 HX1(0)] + 1
031 024
e +034
led 030

xzct) ' 0242e-t

+ 2e"2 030
-e- +030
ze-It x2(o) 2 6-, _ 25432,

[x1(t)] _ -3- e" +%e 030Z 030

x?(t) e-t _ e-2t

1.5 RESULTADOS UTILES EN EL ANALISIS MATRICIAL

Teorema de Cayley-Hamilton A

Considérese una matrizA de 11 x n y su ecuacién caracteristica:

|,1I 024A|=}."+a1l""+---+a,,_1}.+a,,=0 31

El teorema de Cayley-Hamilton expresa que la matriz A satisface su propia ecuacién

caracterlstica

A" + a1A" 0301

+ ---+ a,,_,A + a,,I = o 32

Polinomlo minimo

El teorema de Cayley-Hamilton asegura que toda matriz A de n x nsatisface su

propia ecuacién caracteristica. Sin embargo, Ia ecuacién caracteristica no

necesariamente es la ecuacién escalar de grado minimo que A satisface. El

polinomio de grado minimo que tiene a A oomo ralz se denomina polinomio mlnimo.

2o
Es decir, el polinomio minimo de la matriz A de 11. x n se de}401ne
como el polinomio

rp(A) de grado mlnimo.

<p(l) = )3" + a1/1 031""1

+ + a.m_1l + aL,,,,m S n 33

Tal que (p(A) = 0

<p(A) =A'"+a1A""1+---+a.,,,-1A+a,,,l = 0 34

Matriz exponencial e4 030

Existen varios métodos para la determinaclén de e 034

Calculo de 12' 034:

método 1 030

Si la matrizA se transforma en diagonal, entonces e 031

se obtiene
034 mediante

82.1: 0 35

ea: = pemP 0241

= P[ ell 031
. ypq

0 030 e"" 031 030

Donde P es la matriz de diagonalizacién para A. sl la matriz A se transforma en una

forma canénica de Jordan, entonces e" se

030
obtiene mediante

e =034
Se] 030S 0301 36

EJEMPLO 1.8 _

Como ejemplo considérese la siguiente matriz A:

0 1 0
A = [ 0 O 1]
-3 -3 3

La ecuacién caracteristica es

I/1I 024A|
=/13-3/12+3/1 0241=(/1 0241)3
=0

Por lo tanto la matriz A tiene un valor propio multiple de orden 3 en /1 = 1 . se puede

demostrar que la matriz A tiene un vector propio m}402ltiple

de orden 3. La matriz de

transformacién que convertiré Ia matriz A a su forma canénica de Jordan viene dada .

por 030 .
1 0 0
S = [1 1 0]

1 2 1

1 0 0
5'1 = [-1 1 0] I
1 2 1

21

olr
 1 0 O 0 1 0 1 0 0 1 1 0
S 0301AS= 024110001 024-110=011=]

121 0243 02433121001

Si se tiene en cuenta que

e 031te 031ltzet
e 1: = 2
0 e 030 re 030
0 0 e 030 '

Se encuentra que

100e 030
tetltze 0301 00

1 0 0
e 034=Se/ 030S'1=1 , 2 034
-1 1 o
2 1 9 9 1
1 0 0 e 030 2 1

e' 024te 030+%t2e

te 030
030 024t2e 030étze 030

At 1 1
e = §tZe' e 030 024-te 030- te
024t2e
030+ 030
0242 024t2e 030

1 1
+ §t2e'
te 030 0243te024
tzet
030 + Zte 030
e 030 + 3 tie 030

método 2
Calculo de e 034:

El segundo método para calcular e 031 034 el método de la transformada de Laplace

utiliza

y se obtiene del siguiente modo:

= £
e 031 034 024
0301[(sIA) 034] 37

EJEMPLO 1.9

Considere Ia matriz A siguiente

_ 0 1
A [0 030
-2]

Calcule e 031
mediante
035 |os dos métodos analiticos presentados previamente.

Método 1. Los valores propios de A son 11 = 0,12 = -2 . la matriz P es

1
P=[1 1]_[1 1] P_1 0301
-2-

. A1/12' 035o 0242'

"0-1

D _ eh 030o _ 1 o
e t 0
024[ _ [0
e"2 030] e 0302 030J

22
 1
1 024 1
en: _ Pearl; 1 024_1
_ [0 1 1
_2H0 0
e_2t] 1 _[ 024(1
Z_1 2 024e 030")

0 0
024 024 e'2 030
2

Método 2 _

_ s o _ 0 1 _ s -1
5' A'[o 5] [0 0242]"[o
s+2]
1 1

_ -1 = s s(s+ 2)
(SI A) [0 1

s + 2

1 _
em = £ 0241[(sl : [1
_A) 0241] 024
030EU. e 2t)J

0 e 0302 030

Calculo de e 034:
método 3 lnterpolacion de Sylvester

Case 1: el golinomio minimo de A solo contiene ralces distintas. Se supondré que el

grado del polinomio minimo de A es rn.

Utilizando Ia férmula de interpolacién de Sylvester, se demuestra que e 034

se obtiene

resolviendo Ia ecuacién determinante siguiente:

1 A1 /1% /1'1" 035eh 030 38

1 /12 Ag em
21; 034
2 5 2 5 2 = 0
1 I... 13.. 145*. 034e"'" 030
1 A A2 Am-1 eat

es lo mismo que escribir

Obsérvese que al despejar e 034

= ao(t)I + a1(t)A + a2(t)A2 +

e 034 + a,,,-1(t)A""1 39

Y determinar a,,(t) (k = 0,1,2, ...,m 024

1) resolviendo el siguiente conjunto de m

ecuaciones para a,,(t):

aa(t) + a,(t)1, + a2(t)A§ + + a,,,_,(t)/1'1" 035

= e"= 030 40

ao(t) + a1(t)A2 + a2(t)/13 + + a,,,_1(t),1;" 0301

= eh 030

ao(t) + amam + az(r)»13.. + + am-1(t)/W1 = e 030- 030

23
 EJEMPLO 1.10

Para Ia matriz A; calcule e 034

utilizando la férmula de Interpolacién de Sylvester

_ O 1
A [0 030
-2]

Solucion

Calculo de la ecuacién caracteristica

_ A 0 _ 0 1 _ A ~1
M A 030[o
,1] [0 0242] 031[o
1+2]

. _ A -1 _ __ _ _ _ _ _
|2L1 024A|_|0 0342|_/1(/1+2)-o, /1-0, 2, (11-o,,1, 024
2) M

Por Ia férmula de interpolacién de Sylvester

" 1 3-1 911 030 1 0 1

1 /12 e 0302=030
'1 -2 e 0302=030\
o
I A e' 034 ' A 6' 034
Desarrollando el detenninante

A + 21-Ae'2
0242e+ 030 034 = 0
030

1
1 e =034
E04 + 21- Ae 0302 030)

101
.4: _ _ 20 _ 01- 2: = At = 1-1-(1 024e 0302')
e 0312{[o
0242]+[o
2] [0 0242]e} e 0 2 e_2t

Un enfoque alterna}401vo
es usar la ecuacién 11.48. En primer Iugar se determinan

ao(t) y a1(t) a partir de

ao(t) + a1(t)A1 = e 034

ao(t) + a1(t)l2 = e 031 034 030
034u(t)
= 1

a0(t) 024
2a1(t) = e 030 035

. ao(t) = 1

1 -2:
a1(t) = 50 - e )

1
a0(t)l + a1(t)A = I + §(1
= 034
e 031 024
e 030")A

1
eAt = 1 E(1 024
6-2 030)

0 cf"

25
 EJEMPLO 1.11

Utilizando la formula de interpolacién de Sylvester, calcule e 034,

donde

2 1 4
A = [0 2 0]
0 3 1

Solucién A

Hallando las raices caracteristicas

W - AI = 0

/1 0 0 2 1 4 ,1 024
2 -1 -4

/1l 024A=[0
A }402-[0
2 O]=[0 1-2 0]
0 0 0 3 1 0 024-3 A 024
1

El polinomio caracterlstico (polinomio minimo) es

1. 024
2 -1 -4
45(1): 030
0 21-2 0 [=(/1 0242)(/1-2)(;1 0241)=o
. 0 -3 A - 1

1: 2.2.1011 = 2. /12 =2, /13 = 1)

Como se presenta raices multiples hay que aplicar el segundo caso de la férmula de

interpolacién de Sylvester. Despejando del polinomio de interpolacién de Sylvester

e" = ao(t)l + a1(t)A + a2(t)AZ + + a,,,_1(t)A"" 0301

Para este caso m = 3, e =

034
1101+ 111.4 + a2A2

De la formula de interpolacién

1 a1 + 4012 = re 030

a0 + 2a1 + 4a; = e"

a0 + a1 + (12 = e 030

Resolviendo el sistema .

(I0 = 4-e 030

024
3e" + Zte 030

a1 = -49 +030
4e 034
024-3te'

a2 = e 030
024
e2 +
030
te 030

_ Reemplazando

e" = (4-e 030

024
3e" + 2te 030)I
+ ( 0244e'
+ 4e" 024
3te 030)A
+ (a2 = e 030
024
e" + te 030)/12

030 e" 12e' 024

12e2 +
030
13te 030
0244e
+ 4e"
030
e =034
[ o e 034 o 1
0 024se
+ 3e"
030 e 030

25

a4
1.6 CONTROLABILIDAD

Se dice que un sistema es controlable en el tiempo to si se puede transferir desde

cualquier estado inicial x(t0) a cualquier otro estado, mediante un vector de control

sin restricciones, en un intervalo de tiempo }401nito.

Sea el sistema en tiempo continuo

J 030:
= Ax + Bu

donde:

x = vector de estados (vector de dimension n)

u = se}401al
de control (escalar)

A = matriz de n X n

B =matrizden>< 1

Se dice que este sistema descrito es de estado controlable en t = to, si es posible

construir una se}401al

de control sin restricciones que trans}401era
un estado inicial a

cualquier estado }401nal

en un intervalo de tiempo }401nito
to 5 t 5 t1. Si todos los estados

son controlables, se dice que el sistema es de estado completamente controlable.

La solucién de este sistema es

x(t) = e 031 + 034x(0)

]te"( 034 031)Bu(1 031)dr
0

Aplicando Ia de}401nicién
de controlabilidad completa de| estado recién establecida, se

tiene que

x(t,) = 0 = e" 0301x(0)

+ J-tle"( 0301" 031)Bu('r)d 030r
ti 0

x(0) = 024-
I e" 034Bu(t)dr

1.1
e' 031"
= Z ak(1')A"
k=0

Sustituyendo se obtiene

1|-1 :1

x(0) = 024ZA"BJ-
ak(1')u(I)dr
k=0 °

27

7%
 Si se de}401ne
51

[0 0301k(T)u(T)dT=}401k
030II-1

x(0) = 0242A'<3;z,.
031 k=0

Bo

= 024[3AB An-13][ I 031?

]
31 034

Si el sistema es de estado oompletamente controlable, entonces, dado cualquier

estado inicial x(0). Ia ecuacibn 11.55 debe satisfacerse. Esto requiere que el rango

de la matriz n x 11 de orden n

[B AB A" 0301B]

De este anélisis, se puede concluir Ia condicién para controlabilidad completa de|

estado de la forma siguiente. El sistema obtenido mediante Ia ecuacién 11.51 es de

estado oompletamente controlable si y-solo si Ios vectores B.AB,....A"'1B son

Iinealmente independientes o la matriz n x n, [B AB A"-1B] es de rango n.

El resultado obtenido se extiende al caso en el que el vector de control u es de

dimensién r. Si el sistema se describe por

at = Ax + Bu

donde u es de dimensién r, se demuestra que la condicién para controlabilidad

completa de| estado es que la matriz n x nr

[B AB A" 0301B]

sea de rango n, o que_ tenga n vectores columna Iinealmente independiente. La

matriz Mc

1 Mr: = [B AB ,4n 02413]' 44

se conooe como matriz de controlabilidad.

22

¢/
Obsérvese que si |os valores propios de A son distintos, los vectores propios de A

también son distintos; sin embargo, lo contrario no es cierto.

Por ejemplo, una matriz simétrica real de 11 x 11 con valores propios multiples tiene n

vectores propios distintos. Obsérvese también que cada columna de la matriz P es

un vector propio de A asociado con /1, 031

(i = 1, 2, ....n).

Si se de}401ne .

x = P2

se obtiene

z =
030P 0301APz
+ P 0301Bu

de}401niendo

P 0301B
= F = (,3)

Se puede reescribir Ia ecuacién 11.58 como

Z1 = 1131 +f11 0351

+f12u2 + " 030+
firur 031 46

32 =}~2Z2+f21 0341
+fzzuz + 034'+f2rU 024r .

2n = 31:22 + fn1u1 +fn2u2 + *' fnrur

Si todos los elementos de cualquier }401la

de la matriz F n x r son nulos, entonces la

variable de estado correspondiente es no controlable por cualquiera de las 11,-. Por Io

tanto Ia condicién de controlabilidad completa de| estado es que, si los vectores

propios de A son distintos, el sistema es de estado completamente controlable si y

solo si ninguna }401la

de P 0301B
tiene todos sus elementos cero. Es importante se}401alar

que, a }401n
de aplicar esta condicién para oontrolabilidad completa del estado, se debe

poner en forma diagonal la matriz P 0301AP.

Si Ia matriz A no posee vectores propios distintos, es imposible Ia dlagonalizacién.

En este caso, se transforma A en una forma canénica de Jordan. Por ejemplo si A

tiene valores propios /11, A1, A1, 14,14,116, ...,/1,, y tiene n 3 vectores
024 propios

distintos, la forma canénica de Jordan de A es

A so

ééz
 A1 1 0 47
0 11 1

O 0 A1

1= *4 1
0 3-4

/16

17!

Las submatrices cuadradas de la diagonal principal se denominan bloques de '

Jordan. Supéngase que encontramos una matriz de transformacion S tal que

S 034AS
=1

Si se define un nuevo vector de estado z mediante

x = "$2

2 = S + S 0301Bu
0301ASz =]z + S 0301Bu

La condicién para controlabilidad completa de| estado del sistema de la ecuacién

11.56 se expresa de| modo siguiente. El sistema de estado completamente

controlable si y solo si (1) si no hay dos bloques de Jordan en J de la ecuacién 11.60

que estén asociados con los mismos valores propios. (2) los elementos de cualquier

}401la
de 5'13 que corresponden a la }402ltima
}401la
de cada bloque de Jordan no son iodos

cero y (3) los elementos de cada }401la

de S 0301B
que corresponden a valores propios

distintos no son todos cero.

EJEMPLO 1.14

Los sistemas siguientes son de estado completamente controlable

. _ 024 02410 2
x [ o030
0242]"+[5]"

M: = [B A. B] = __120],no singular sistema cantrolable,det(Mc) = -10

' -1 1 0 0
2? = 0 -1 0 x + 4 u

0 0 -2 3

0 4 -81
Me = [B A.B A2.B] = 4 -4 4 no singular sistema controlable v

3 -6 12J

0 4 -8
det(Mc) = 4- -4 4 = -48, sistema controlable
3 -6 12 .

31
Condicion para controlabilidad completa del estado en el plano s

La oondicién para controlabilidad oompleta de| estado se puede plantear en términos

de funciones de transferencia 0 matrices de transferencia. Se puede demostrar que

una condicion necesaria y su}401ciente

para controlabilidad completa de| estado es que

no ocurra una cancelacién en la funcion de transferencia 0 en la matriz de

transferencia. Si ocurre una cancelacién, el sistema no puede controlarse en la

direccién del modo canceiado.

EJEMPLO 1.15

Sea la funcion de transferencia siguiente

{Q _ s + 2.5

U(s) (s + 2.5)(s 024

1)

Es evidente que ocurre una cancelacion del factor s+ 2.5 en el numerador y el

denominador de esta funcion de transferencia. (Por lo tanto pierde un grado de

Iibertad.) Debido a esta cancelacién, este sistema no es de estado completamente

controlable.

La misma condicién se obtiene si se escribe esta funcién de transferencia en la

forma de una ecuacion de estado. Una representacion en el espacio de estados es

5 =
030[2(.)5 -1.51 +030
Mc = [BA.B] =

El rango de la matriz Mc es 1 . Por lo tanto, Ilegamos a Ia misma conclusion: el sistema

no es de estado completamente controlable.

Controlabllidad de salida

En el diseno practico de un sistema de oontrol, se puede necesitar controlar la salida

en Iugar del estado del sistema. Una oontrolabilidad completa de| estado no es

condicion necesaria ni su}401ciente

para controlar Ia salida del sistema. Por esta razon.

es conveniente de}401nir
de forma independiente la controlabilidad completa de la

salida. Sea el sistema descrito mediante

2'c=Ax+Bu, y=Cx+Du 48

32

4/
donde

x = vector de estado (vector de dimension n)

u = vector :12 control (vector de dimension r)

y = vector de salida (vector de dimension n)

A = matriz n x n

B = matriz n x r

C = matriz m X n

D = matriz m x 1'

Se dice que el sistema descrito mediante las ecuaciones 11.61 y 11.62 es de salida

completamente controlable si es posible construir un vector de control sin

restricclones u(t) que trans}401era

cualquier salida inicial y(to) a cualquier salida }401nal

y(t,-) en un intervalo de tiempo }401nito

to s t 5 :1.

Es posible demostrar que la condicién para la controlabilidad completa de la salida

es la siguiente. El sistema descrito mediante las ecuaciones 11.61 y 11.62 es de

salida completamente controlable si y solo si la matriz m x (n + 1)r es de rango m.

[CH CAB CAZB CA"-13 D] 49

1.7 OBSERVABILIDAD

Se dioe que un sistema es observable en el tiempo to si con el sistema en el estado

x(tu), es posible determinar este a partir de la observacion de la salida y(t) durante

un intervalo de tiempo }401nito.

Sea el sistema no forzado descrito mediante las ecuaciones siguientes:

2': = Ax, y = C1 031

donde

x = vector de estado (vector de dimension n)

y = vector de salida (vector de dimension In

A = maytriz de n x n

C = matrizdemxn

El concepto de observabilidad es muy importante porque, en la préctica, Ia di}401cultad

que se encuentra con el control mediante realimentacién del estado es que algunas

de las variables de estado no son aocesibles para una medicion directa, por lo que

33

«-k
se hace necesario estimar |as variables de estado no medibles para oonstruir |as

se}401ales
de control. AI analizar las condiciones de observabilidad, se considera el

sistema sin excitacién. La razén de esto es la siguiente. Si el sistema se describe

mediante

22=Ax+Bu, y=Cx+Du

030 50
x(t) = e 034x(0)
+I e 030("')Bu(t)d'r
0

At t A(£ 024r) 51
y(t) = Ce x(0) + C e Bu(t)dr + Du
0

Como las matrices A, B, C y D se conocen al igual que u(t), Ios dos ultimos términos

del segundo miembro de esta }402ltima

ecuacién son cantidades conocidas. Por lo

tanto, se puede restar de| valor observado y(t).

observabilidad completa en tiempo continuo

Sea el sistema descrito mediante las ecuaciones

2': = Ax, y = C2: 52

El vector de salida es

y(t) = Ce"'x(0) 53 _

Refiriéndose a las ecuaciones 11.48 y 11.50 se tiene que

"'1 54
CA 030
= Z ak(t)Ak

k=0

" 0301 55
y(t) = Z a,.(r)cA'°x(o)
k=0

y(t) = a0(t)Cx(0) + a1(t)CAx(0) + + a,,_,(t)CA" 0301x(0) 56

34
Asi, si el sistema es completamente observable, dada Ia salida y(t) durante un

intervalo de tiempo 0 S t s ti, entonces x(0) se determina de la ecuacién 11.65. Se

demuestra que esto requiere que el rango de la matriz Mo de controlabilidad de nm x

n sea n o tiene n vectores columna Iinealmente independientes

C 57

Mo = C. 0304

CA;" 030

EJEMPLO 1.16

Sea el sistema descrito por

. 0
x=Lg 3,1x+mu. y=u on
(,es el sistema controlable y observable?

§oluci<5n

Para Ia controlabilidad de estado

. __ 1 1 0 _ 1
AB L2
030
-1] [1] [-1]
030

Mc _
_ [B AB] _024[10 1
_1]

Mc es de rango 2, entonces el sistema es de estado completamente controlable

Para la controlabilidad de salida

Me = [CB CAB]

CB _ 024[1o][1]
0 _024o

_ 1 1 0 _ 0 _
CAB 024[1 0] [_Z _1] [1] 024[1 1] [1] _ 1

MC = [0 1]

Como el rango es 1, por lo tanto tiene una salida completamente controlable.

Para la condicién de obsen/abilidad

_ C
Mo 024
[CA]

CA _
- 024[1 1
0] L2 1 _024
_1] [1 1],entonces Mo _024[1
[[1 0]]
1]

El rango de Mo es 2, por lo tanto el sistema es completamente observable.

35
 CAPITULO ll

DISEFJO CON REALIMENTACION DEL VECTOR DE ESTADO COMPLETO

2.1 INTRODUCCION

En este capitulo se analiza Ios métodos de dise}401o

en el espacio de estados basados

en los métodos de asignacién de polos y del regulador éptimo cuadrétioo. El método

de asignacién de polos es algo anélogo al método de| Iugar de las raices ya que se

colocan |os polos en Iazo cerrado en posiciones deseadas. La diferencia bésica es

que en el dise}401o
en Iugar de las raices se sitdan solo los polos en Iazo cerrado

dominantes, mientras que en el dise}401q

por asignacién de polos se colocan todos los

polos en Iazo cerrado en las posiciones que se deseen.

2.2 ASIGNACION DE POLOS

Se supone que todas las variables de estado son medibles y que estén disponibles

para su realimentacién. Si el sistema considerado es de estado completamente

controlable, los polos del sistema en Iazo cerrado se pueden colocar en cualquier

posicién deseada mediante una realimentacién de| estado a través de una adecuada

matriz de ganancias de la realimentacién del estado. A continuacién, se demostrara

que una condicion necesaria y su}401ciente

para que los polos en Iazo cerrado se

puedan Iocalizar en cualquier posicién arbitraria en el plane 5 es que el sistema sea

de.estado completamente controlable.

Dise}402o
mediante asignacién de polos V

Sea un sistema de control

Figura 2.1
Sistema de control

u y
._. _ _.
O __
+

-I: :|-

L-
35
 2'c=Ax+Bu, y=Cx+Du 58

donde
x = vector de estado (vector de dimension n)
. y = se}401al
de salida (escalar)
u = se}401al
de control (escalar)
A = matriz de coeficientes constantes n x n

B = matriz de coefientes constantes n x 1

C = matriz de coe}401cientes
constantes 1 x n

D = constantes (escalar)

Se selecciona la se}401al
de control como

u = 024K
x 59

Esto signi}401ca
que la se}401al
de control u se determina mediante un estado instanténeo.

Tal esquema se denomina realimentacién de| estado.

F igura 2.2
Sistema de control en Iazo oenado oon u = 024Kx

024 V
}402--~ 5 031:
L

K = matriz de ganancia de realimentacian de estado 1 x n

Este sistema en Iazo cerrado no tiene entradas. Su objetivo es mantener la salida a

cero. Como pueden existir perlurbaciones, Ia salida se desviara de cero. Esta salida

retornara a la entrada de referencia cero debido al esquema de realimentacién del

estado del sistema. Un sistema de esta naturaleza en la que la entrada de referencia

es siempre cero se conooe como un sistema regulador.

x(t) = (A 024
BK)x(t) so

Cuya solucién de esta ecuacién es

x(t) = e(" 034" 030) 030x(0) 61

37
donde x(0) es el estado inicial provocado por perturbaciones extemas. La estabilidad

y las caracteristicas de respuesta transitoria se determinan mediante |os valores

caracteristicos de la matriz A - BK. Si se elige K de fonna adecuada, la matriz A 024

BK se conviene en una matriz asintéticamente estable y para todos los x(0) #= 0. Es

posible hacer que x(t) 024»

0 conforme t - 024>oo. Los valores propios de la matriz A 024
BK

se denominan polos de| regulador. Si estos se colocan en el semiplano izquierdo del

piano 5, entonces x(t) 024>

0 conforme t 024>
on. El problema de situar Ios polos en Iazo

cerrado en las posiciones deseadas se denomina problema de asignacién de polos.

La colocacién arbitran 030a

de los poios para un sistema determinado es posible si y solo

si el sistema es de estado completamente -controlable.

condicién necesaria y su}401ciente

para la aslgnacién arbitraria de los polos

Una condicién necesaria y su}401ciente

para la colocacién arbitraria de los polos de la

matriz A - BK , es que el sistema sea de estado completamente controlable.

AI demostrar Ia condicién su}401ciente.

es conveniente transformar Ia ecuacién de

estado dada por su forma canénica controlable.

J':=Ax+Bu, y=Cx+Du 62

Se de}401ne
una matriz de transformacién T mediante T = MW, donde M es la matriz

de controlabilidad

M = [B AB An-13] 63

Donde |as ai son los coe}401cientes

del polinomio caracteristico

1112-1 ¢ln 0242 '11 1 54

W = la 034?
0112.3 1::
a1 1 0 o
1 0 0 0

Is] - 024
AI = 5" + a1s"'1 + ---+cL,,_1s + an = 0

Se de}401ne
un nuevo vector de estado 52 mediante x = Ti Si el rango de la matriz de
030.

controlabilidad M es n (lo que signi}401ca

que el sistema es de estado completamente

controlable), entonces existe Ia inversa de la matriz T, entonces

5% = 1-1/172 + T 0301Bu 65

as

A?
 0 1 0 0 66
0 0 1 0
1'-IAT = 5 2 2 2
0 0 0 1

030am034ln~1
"1-n 0242 030G1

0 67
' 0
T 0301B
= E
0
1 .

Se selecciona el conjunto de valores propios deseados como 111, pg, un. En este

caso Ia ecuacién caracteristica deseada es 03

(s 024
u1)(s 024
uz) (s 024
,u,,) = 3" + a1s" 0301
+ + a,,_1s + an = 0 68

Si se denota

KT = [a,, a,,_, 51], K = [an s,,_; 61]T 0351 69

La ecuacién del sistema es M

- 2% ='T 0301ATi
+ T 0301BKTf
031 70

La ecuacién caracterfstica es _

Isl 024
T 0341AT
+ T'1BKT| = 0 71

Cuando se usa u = 024Kx

como se}401al
de control

' 2 030c=Ax+Bu=(A 024BK)x

La ecuacién caracteristica del sistema es

lsl 024A+BKl=0 72

Is! 024
A + BK! = s +(a1
035 + 61)s"'1.+ + (a.,,_1 + 6,,_1)s + (a.,, + 6,.) = 0

a, + 03061
= a1 73

a2 + 62 = or;

an + 030Sn
= an

K = [s,. 5,,_, 5117-1 74

39
Determinacién de la matriz K utilizando el método de sustitucion directa

Si el sistema es de un orden inferior (n 5 3), la sustitucién directa de la matriz K en

el polinomio caracteristico deseado puede ser més simple. Por ejemplo, si n= 3,

escriba Ia matriz de ganancias de realimentacion de estado K como

K = [k1 k2 ks]

Sustituya esta matriz K en el polinomio caracteristico deseado Isl A + BK I

024

l51 024
A + 3 =-034
031
(S #1)(-9
034 " l12)(5 #3)030

Ambos miembros de esta ecuacion caracteristica son polinomios en s, igualando en

ellos Ios coe}401cientes

de las potencias iguales de s es posible determinar los valores

de k1,k2,k3 . Este método es conveniente si n = 2 o 3. Si el sistema no es

completamente controlable, Ia matriz K no se puede detemwinar. (No existe solucion).

Determlnaclon de la matriz K utllizando Ia formula de Ackermann 03

Sea el sistema :2 = Ax + Bu y u = 024Kx

Ia Iey de realimentacion de estado. Se supone

que el sistema es de estado completamente controlable. También se supone que los

polos en Iazo cerrado deseado estén en 5 = u,,s = [12, ...,s = u,,

K = [o o 0 1]M-1¢(A) 79

M = [B AB A"-23 A"-13] 80

¢(A) =A"+a1A" 0301

+---+a,,-1A +zz,,I 81

la ecuacién caracteristica deseada es

Is 024A+BK[=|sl 024§]=(s- 024u1)(s 024u2)...(s 024u,,)

82

= s" + a1s 035"

+ + 030
a,,_1s + an

Sistema regulador y sistema de control V

Los sistemas que incluyen oontroladores pueden dividirse en dos categorfas: sistema

regulador (donde la entrada de referencia es constante, incluyendo cero) y sistema

de control (donde la entrada de referencia es variable con el tiempo).

41

Ok
Eleccién de la Iocalizacién de los polos en Iazo cerrado deseados

El primer paso de dise}401o

es escoger las localizaciones de los polos baséndose en la

mediante el Iugar de las raices, colocando un par

experiencia que se tiene de| dise}401o

de polos dominantes en Iazo cerrado y eligiendo |os otros polos de forma que estén

su}401cientemente
alejados a la izquierda de los polos dominantes en Iazo cerrado.

Obsérvese que si se colocan |os polos en Iazo cerrado dominantes alejados de| eje

jw, de manera que la respuesta del sistema se hace muy répida, |as se}401ales
en el

sistema serén muy grandes, esto que puede dar como resultado un sistema lineal.

Esto debe evitarse. Otro método es el control éptimo cuadrético, que determina los

polos en Iazo cerrado deseados de forma tal que se establece un compromise entre

|a respuesta aceptabIe y la cantidad de energia requerida de control.

EJEMPLO 2.1

Sea el sistema regulador que se muestra en la }401gura

2.3. La planta esta dada por

0 1 O 0
J'c=Ax+Bu, A=[0 O 1]. B=[0J

0241 -5 -6 1

E! sistema usa el control mediante realimentacién de| estado u = 024Kx.

Se escogen

|os polos en Iazo cerrado en s = -2 +j4, s = -2 -14, s = -10. (Se realiza esta

eleccién porque se sabe de la experiencia que con este conjunto de polos en Iazo

cerrado se obtiene una respuesta transitoria aceptable.) Determine Ia matriz de

ganancia de realimentacién del estado K.

Figura 2.3
Sistema regulador

u X: x

030-

Solucién

Primero hallamos la matriz de Controlabilidad Mc del sistema: Me = [5 A3 A23]

42

ak/
 close all; clear all; clc;
V A=[O 1 o; o 0 1; -1 -5 -6];
B=[0; 0; 1];
Mc=[B ma I-\*A*B]
rank(Mc)

det(Mc)

Me =
0 0 1
0 1 -6
1 -6 31
ans = 3
ans = -1

De Ios resultados de la corrida de| programa, el rango de Mc es 3 y el determinante

de Mc es -1 por lo que se concluye que el sistema es completamente controlable.

0 0 1
Me = 0 1 -6

1 -6 31

Como det(Mc) $0, el sistema es comp|etamente controlable y es posible la

colocacién arbitraria de los polos. La respuesta del sistema sin compensar ante un

escalén unitario es estable, con un tiempo de estabilizacién de 20 seg.

Close all; Qlear all; clc;

%respuesCa en el tiempo ante un escalén unitario
I-\=[0.l o,- o o 1; -1 -5 -6];
B=[0; 0: 1];
c=[1 0 o] ,-
D=I0]:
step(A,B,C,D)

Flgura 2.4
Respuesta en el tiempo del sistema ante un escalén unitario

1 Stapmnponse

1 E 1
E } E E

,,

Do j 024:"3yT_1:z) 1.5 2.0 25

Tmemconas)

43
Método 1:

Determinamos el polinomio caracteristico

s -1 0
Isl 024Al=0
s -1 =s3+6s2+5s+1=s3+a1s2+a2s+a3
1 5 s + 6

a1=6, a2=5, a3=1

La ecuacién caracteristica deseada es

l5 031
030AI
= (5 030Il1)(5
Il2)(S"!13)
030 = 53 + 11132 + 030125
+ as

(s + 2 024j4)(s
+ 2 +j4)(s + 10) = 53 + 1452 + 605 + 200
a1=14, az=60, a3=200

K = ["3 as 030
03012a2 051
034 a1]T
0300301

Donde T = 1 para este problema porque la ecuacion de estado determinada esta en

la forma canonica controlable.

K = [199 55 8]

Método 2: De}401niendo
la matriz de ganancias de realimentacién del estado K deseada

como

K = 034C1
kz '53]

s 0 0 0 1 0 0

Isl-.A+BK| = [0 s 01- o 0 1 + 0[k1 kz kg]

0 O s -1 -5 -6 1

s -1 0

=' 0 s -1 030=s3+(6+k3)s2+(5+k2)s+1+k1
1+k1 5+k2 s+6+k3

= (s + 2 +j4)(s + 2 024j4)(s
+ 10) = s3 + 1452 + 605 + 200

6 + k3 =

- 5 + k2 = so

1 + k1 = 200

K = [199 55 8] 030

Método 3: usando Ia formula de Ackermann

K = [o o 1]Mc'1¢(A)

¢(A) = A3 + a,A2 + 11211 + a3!

44
la ecuacion caracteristica deseada es

|s 024A+BK|=|sI 024.«i|=(s+2+j4)(s+2 024j4)(s+1o)=s3+14s2+5os+2oo

=s3+a1s2+a2s+a3

a1=14, (12:60, a3=200

¢(A)=A3+14A2+60A+200l

o 1 o 3 o 1 o 2 0 1 o 1 o 0
¢(A)=0 0 1 +140 0 1 +600 0 1+200010
-1 -5 -6 -1 -5 -6 -1 -5 024-6 0 0 1

199 55 8
¢(A)= -8 159 7
-7 024-43117

0 0 1
Mc=[3 AB A2B]= o 1 -6
1 -6 31

5 6 1
6
Mc 0341= 1 0
1 0 0

5 6 1 199 55 8
K=[0 O 1]6 1 0 -8 159 7 =[199 55 8]

1 0 0 -7 -43 117

: 030c=(A 024BK)x,
x=/ix, /i=A 024BK

~ 0 1 o 0 o 1 o 0 0 0
A=o 0 1-0[199558]=0 0 1 o
024[o o
-1 -5 -6 1 -1 -5 -6 199 55 8

_ 0 1 o
/1: 0 0 1
-200 -60 -14

Verificando la respuesta en el tiempo para el sistema realimentado, ante una

entrada escalén unitario y con forma canénica.

Close all; clear all; clc;

r=l;
t=0:0.0l:3;
A=[0 1 o,- o o 1,--200 -so -141;
B=[0;0;r];
c=[1 o 01,-
D=to1.-
step(A,B,C,D)

figure

%multiplicando la entrada de referencia por el factor 1/5

=1/5;
:=o:o.o1:3;

45
A=[O 1 O; 0 O 1;-200 -60 -14];

B= [0 ; O;r] ;
C=[1 0 O]:

D=[o3,-
step(A,B,C,D)

Figura 2.5
Respuesta en el tiempo ante un escalén unitario del sistema compensado

aun 030 Shoksnnnsu x 030

DD 0E5 IE5 £5 3

rnuncmm)

Multiplicando por el factor 1/5. Aqui se observa que el tiempo de subida ha

disminuido de 20 segundos a 0.6 segundos con un tiempo de estabilizacién de 2.5

segundos; entonces de observa que la realimentacién K es efectiva.

Figura 2.6
Respuesta en el tiempo del sistema realimentado con factor 1/5

..z:L}401?}401 024" 034°"" 031°"°

I 030

0 A,
0 0,5 1 1.5 2 2.5 3

Tma(neoovI¢s|

45
2.3 SOLUCION DE PROBLEMAS DE ASIGNACION DE POLOS CON MATLAB

La orden acker se basa en la férmula deAckermann, esta se aplica solo a sistemas

de una tinica entrada. Los polos en Iazo cerrado deseados pueden incluir polos

-mziitipies -(pom 'ioca 031r}zadcs 131

035en
mi"sma-iugar). -ta -asignacém Hde-poiosbasada-en 031

este método se llama asignacién robusta.

La orden place es la asignacién robusta de los polos, se puede utilizar tanto para

sistemas de Crnica entrada como de m}402ltiples

entradas, requiere que la multiplicidad

de los polos en Iazo cerrado deseados no sea mayor que el rango de B, esto es la

matriz B es de 11 x 1, la orden place no necesita que no haya polos mdltiples en el

conjunto de polos en Iazo cerrado deseado. '

Para slster}401as
}401e
030}401na
{mica entrada ackerr yp 1-ace -da 030n*+a~m*isrna+<.
-pare para

sistemas con maltiples entradas se debe emplear la orden place.

Para utilizar Ia orden place 0 acker, se introducen en primer Iugar las siguientes

matrices en el programa:

matriz A, matriz B, matriz ]

Donde J es la matriz consistente de los polos en Iazo cerrado deseados, tal que

1 = [u; #2 um]
J) o bien K=place (A, B, J-)
A»continuaci6n~seinAtroduce»K=acker (A, B 031,

La orden eig (A 024B*K) que la matriz K asi obtenida

se puede utilizar para veri}401car

da |os va|ores propios deseados.

EJEMPLO 2.2

Se considera el mismo problema analizado en el ejemplo 2.1 . la ecuacién del sistema

es

_ o 1 0 o
:2=Ax+Bu, A=[0 0- 1] 030.
B=[0J
-1 -5 -6 1
Utilizando un control mediante realimentacién de| estado u = 024Kx,
se pretende que

los polos en Iazo cerrado en s = u,- (i = 1,2,3), donde u1 = 024-2

+14, 1,12 = -2 024j4,

[13 = -10. Determine Ia matriz de ganancias de realimentacién del estado K con

Matlab.

47

F
 Solucién

Con la orden acker

close all; Elear all; clc;

A=[0 1 0; 0 0 1; -1 -5 -6];
B=[O; 0; 1] ;
J=[ 0242+j*40242 024j*4
-101,-
K=acker (A,B, J)

K =

199 55 8

Con la orden place

close all; clear all: clc:

A=[O 1 0; 0 0 1; -1 -5 -6];
1a=[0; 0; 11 ;
J=[ 0242+j*4
-2-j+4 -101,-
K=place (A,B, J)

K =

199.0000 55.0000 0.0000

EJEMPLO 2.3

Considerando el mismo Sistema anterior. Se desea que este sistema regulador tenga

polos en Iazo cerrado en

.
s= 0242+j4,s= 0242 024j4,s= 02410. 0

V La matriz de ganancias de realimentacién del estado K necesaria que se obtuvo

K = [199 55 8]

Obtenga Ia respuesta para la condicién inicial

1
x(0) = 0

Solucién

Sustituyendo en la ecuacion de la planta u = 024Kx

2 030:= (A 024
BK )x

2': = (A 024
BK)x + lu

y = Ix + lu

(3) ,eye (3) , eye (3))

Sys=ss (A 024BK,eye

Y la orden initial de la forma siguiente

43
 x=initial(sys, [1;0;O],t)
t=0:0.01:4;
x1=[1 0 0]*x 031;
x2=[0 1 0]*x 031;

x3=[0 0 1]*x 031;

close all; clear all; clc;

%respuesta a condicion inicial
A=[0 1 0; 0 O 1; -1 -5 -6];
B=[0; 0; 1]; _
J=[ 0242+j
~4 -2-j*4 -10];
K=p1ace(A,B,J):
sys=ss(A-B*K,eye(3),eye(3),eye(3));
t=0:0.01:4:

x=initia1(sys,[1;0;0],t);

xl=[1 0 0]*x';
x2=[0 l 0]*x'

x3=[0 D l]*x'

subplot(3,l,1); plct{t,x1)r9rid
a condicion
title( 030respuesta inicial 031)
ylabel('variable de estado xl 030)
subplot(3 1 2); plot(t x2) grid
ylabel('v;r;able de es£ado,x2')
subp1ot(3 1 3): Plot(t.x3) grid
xlabel('t 031(éeg)') I

ylabel('variable de estado X3 030)

Figura 2.7
Respuesta a condicién inicial

3- 030 respuesta a condicion inicial

1
.- 0303
§ Q5Tmmm""%mMmmm 254mwWmm?mmmmm%mmmmm%mMmmm%mmmmmémmmmw

% = 1
§ 415 03 03
>g 0 Q5 1 L5 2 25 3 as 4

2: . .
8 03 =. : a 2. ;
5 0 Wmmmmimwmw 3:33:35 034 2 E i
3 ; 254 2
8
2 4 mnmmgmmmmmTmmmmmTmMWMHTWWWWWTNMMWM?mmmmmTmmmmm

E 4 1 E 3 : 3 5 g

"9 o 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

3, 030 1o 030 k 03 03 k : A
030E. «f 2 Z
60
/"\s .
4
§
2
1
:
I
: 5 03
1

035
' E E E E i E 3

3:E 40 [ . . . . 030

> 0 Q5 1 15 2 25 3 35 4

030(Sew

49
2.4 DISENO DE SERVOSISTEMAS

En esta seccion se anaiizara el método de asignacién de polos para el dise}401o

de

servosistemas de tipo 1. El método se Iimitara a sistemas que tengan una se}401al

de

control u escalar y una salida y también escalar.

Dlse}402o
de servoslstemas de tipo 1 cuando la planta tiene un lntegrador

Supéngase que la planta se de}401ne

mediame

it = Ax + Bu

y = Cx

donde

x = vector de estado para la planta (vector de dimension n)

u = se}401al
de control (escalar)

y = se}401al
de salida (escalar)

A = matriz de caeficientes constantes n x n

B = matriz de coeficientes consmntes n x 1

C = matriz de coe}401cientes
constantes 1 x n

de salida y son
Como ya se ha dicho, se supone que la serie! de control u y la se}401al

escalares. Mediante una eleccién adecuada de un conjunto de variables de estado,

es posible seleccionar la salida igual a una de las variables de estado.

Figura 2.8
Servosistema de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador
x

v + + 14 jl J :3
031 030:
=Ax+Bu I1: =C

so
La }401gura
anterior muestra una con}401guracién
general de| servosistema de tipo 1

cuando Ia planta tiene integrador. Se supone que y = x1 . En el anélisis que se

efectua, se supone que la entrada de referencia r es una funcién escalén. En este

sistema se utiliza ei siguiente esquema de control mediante reafrrnentacién del

estado:

751 83

u= 024[okg kg k,,] + k1(r 024x1)

xn

u = 024Kx
+ k1r 84

K =[k1 k2 kn] 85

Supéngase que la entrada de referencia (la funcién escalén) se aplica en t = 0. Asi,

para t > 0, la dinémica del sistema se puede describir mediante

2 031c=Ax+Bu=(A 024BK)x+Bk,r 86

Se dise}401ara
el servosistema de tipo 1 de modo que los polos en Iazo cerrado se

Iocalicen en las posiciones deseadas. El sistema dise}401ado

seré un sistema

asintéticamente estable, y(oo) tendera al valor constante r y u(oo) tendera a cero (r

es una entrada escalén.) Obsérvese que, en estado estacionario, se tiene que

J'c(0o) = (A - BK )x(oo) + Bk1r(oo) V 87

r(oo) = r(t) = r (::onstante)para t > 0

2?(t) - 2'c(°°) = (A BK)[x(t)

024 x(°°)]
024

e(t) = x(t) - x(°°)

(2 = (A BK )e
024 88

El dise}401o
de| servosistema de tipo 1 se conviene aqui en el dise}401o
de un sistema

regulador asintoticamente estable tal que e(t) 024»0, para cualquier condicion inicial

e(0). Si el sistema de}401nido

por 2': = Ax + Bu es de estado completamente

controlable, entonces especi}401cando

los va|ores propios deseados /11412, ...,u,, para

la matriz A BK, Ia matriz K se determina mediante Ia técnica de asignacién de

024

51

4
 0 1 0 0
2': = 0 0 1 x + 0 u

0 -2 024-3 1

y = [1 0 0]x
Determinacién de la matriz K utilizando la férmula de Ackermann

K = [o 0 1]Mc'1¢(A)

' Me = [B AB A23]

= s3+a1sz +a2s+a3 = (s+2+j2«/§)(s+2

|sI 024A+BK| 024j2~/§)(s+
10)
= s3 + 14s? + 565 + 160

- a1 = 14, dz = 56, (I3 =

mm) = A3 + a1A2 + 112.4 + a3] = A3 + 14.42 + 56A + 1601

close all; clear all; clc;

A=[0 1 O; 0 O 1; 0 0242
-3];

B=[0; 0; 1]-;

I=[100;010;O0l];

Mc=[B A*B A*A*E]

McInv=inv(Mc)

fiA=A*A*A+14*A*A+56*A+160*I

M=[0 O 1] ;

K=M*McInv* fiA

Mo =

0 0 1

0 1 -3

1 -3 '7

McInv =

2 3 1

3 1 O

1 0 0

£11-x =
160 54 11

0 138 21 r

0 -42 75

K =

160 54 11

La matriz de ganancia de realimentacién del estado K es:

K=hm M n]

Respuesta a un escalén unitario del sistema dise}401ado

53
95 c=o:o.o1;5;
95 y=step(AA.,BB,CC,DD,1,t:);
% 1=>lot(t,y)
% grid
% title('respuesta escalon unitario 030)
% xlabel('t seg}402
% y1abe1( 030salida
y')
A=[0 1 O; O 0 1; 0 -2 -3];
B=[0; 0; 1];
c=[1 o 01,-
D=[01.-
c=o:o.o1:5;
y=step(A,B,c,D, 1,t).-
plot(t,y)
grid
tit1e('respuesta escalon unitario sin rea1imentacion') -
xlabel('t seg}401

ylabel('salida y 031)

Figura 2.10
Respuesta en el tiempo

is rupIsunI:da|\Idnr|uIInrd|rrIIrnun|m

0
:
IX
5/5 2
a
:
5
1
:
:
.=
t
030z
030
5
. 030

D 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

I969

Se observa que salida del sistema sin realimentacién es inestable.

Observe que como

u(oo) = + k1r(oo) =
024Kx(oo) + klr
024Kx(oo)

x1(°°)

u(<>o)= 024[15o
54 11] x2(°°) +160r
x3(°°)

T 030

u(oo) = -[160 54 11] H + 160r = o

0

En estado estacionario Ia se}401al

de control u se hace cero.

55
 Dlse}402o
de un servosistema de tipo 1 cuando la planta no tiene integrador .

Si Ia planta no tiene integrador (planta tipo 0), el principio bésico del dise}401o
de

servosistemas de tipo 1 es insenar un integrador en el camino directo entre el

comparador de error y la planta, tal como se muestra en la }401gura. .

Figura 2.11
031 . Servosistema de tipo 1 r

r Q § § 9 11 I Q 030
> X }' 030 3

6.4 2.4 E 024

2'c=Ax+Bu,y=Cx

u = 024K
x + klf

5 = r 024
y = r 024
Cx
Donde
x = vector de estado para la planta (vector de dimension n)
u = se}401al
de control (escalar)
y = se}401al
de salida (escalar)
f = salida del integrador (variable de estado del sistema, escalar)
r = serial de entrada de ref erencia (funcion escalon, escalar)
A = matriz de coeficientes constantes n x n
B = matriz de coeficientes canstantes n x 1 " "-3
C = matriz de coeficientes constantes 1 x n

Se supone que la planta obtehida mediante 12.31 es de estado completamente

controlable. La fu ncién de transferencia de la planta se obtiene mediante

-a,,(s) = C(sI 024

A)"B 90

Para evitar Ia posibilidad de que el integrador insertado se cancele por un cero de la

030

planta en el origen, se supone que G,,(s) no tiene un oero en el origen. '

Supongase que la entrada de referencia (funcién escalén) se apiica en t = 0. En este

caso, para t > 0, la dinémica del sistema se describe mediante una ecuacién qué es

una combinacibn de las ecuaciones 12.31 y 12.34:

56
La ecuacién de estado del error es

e = (A 024
§i?)e 103

Si Ios va|ores propios deseados de la matriz A ER (es decir, los polos en lazo
024

cerrado deseados) se especi}401can

como I.l1,I12, u,,+1, entonces Ia matriz de

ganancias de realimentacién de| estado K y la constante de ganancia integral k,

pueden determinarse mediante el método de asignacién de polos presentado en el

capitulo 1, a condicién de que el sistema de}401nido

por la ecuacién 100 es de estado

completamente controlable. Obsérvese que si la matriz

[_AC 13] 104

tiene rango n + 1 . entonces el sistema de}401nido

por la ecuacion 12.40 es de estado

completamente controlable. Como ocurre normalmente, no todas las variables de

estado se pueden medir de forma directa. Si este es el caso, se necesita usar un

observador de estado. La }401gura

2.12 muestra un diagrama de bloques de un

servosistema de tipo 1 con un observador de estado (en la }401gura,

cada bloque con

un simbolo integral representa un integrador (1/s).)

Figura 2.12
Servosistema de tipo 1 con observador de estado

'0 non-0-» ' v

}402ail 035
n« 024|
EJEMPLO 2.5

Considérese el sistema de control del péndulo invertido que se muestra en la }401gura

12.8. En este ejemplo, se esté interesado en los movimientos del péndulo y en el

movimiento del carro en el plano de la pégina.

58

0#../
 Figura 2.13
Sistema de control del péndulo invertido

Y .

lsen8 | 030_:

0m
e

Lccvse
mg L

O X

Se desea mantener el péndulo invertido lo més cercano posible a la vertical y al

mismo tiempo controlar la posicién del carro; por ejemplo, moverlo subitamente de

un punto a otro.

Para controlar Ia posicién del carro es necesario construir un servosistema de tipo 1.

El sistema del péndulo invertido montado en un carro no tiene un integrador. Por Io

tanto, se realimenta Ia se}401al

de posicién y (que indica la posicién del carro) a la

entrada y se inserta un integrador en el camino directo, tal como se muestra en la

2.13.
}401gura

Se supone que el éngulo de| péndulo 0 y la velocidad angular 9 son peque}401as,

por

lo que sen0 z 0. c059 2 1, 992 z 0

También se supone los va|ores numéricos de M, m,L son

M = 2 Kg, m = 0.1 Kg, L = 0.5 metros

59
 Figura 2.14
Sistema de control de| péndulo invertido
Servosistema tipo 1 cuando la planta no tiene un integrador

Ijd

030VII
F * * '

- n

03

Las ecuaciones dinémicas de| péndulo son V

Mu? = (M+m)g0-u, me =u 024mg6

Sustituyendo los valores numéricos

67 = 20.6010 u,5& = 0.Su - 0.49050

024

Se de}401nen
las variables de estado como

x1=9, x2=9, x3=x, x,,=2'c

2.14 se obtienen |as ecuaciones para el sistema de| modo siguiente:

De la }401gura

: 030c=Ax+Bu,y=Cx

u = 024Kx
+ Iqf

f = r y = r
024 Cx
024

0 1 0 0 0

20.601 _ -1
A _ 024l0 0
0 00 1].
0
3-L0], c_[o
_
o 1 0]

0240.4905
0 0 0 .5

Para el servosistema de tipo 1, se tiene Ia ecuacién de error del estado obtenida

mediante Ia ecuacion 12.40:

é = /Te + Bug

so
 0 1 0 0 0 0
20.601 0 0 0 0 -1
/i=[_ 030f3]:
030C o o o 1 o, E=[ 030g]=
0
0240.4905
0 0 0 0 0.5
0 0 -1 0 0 0

ue = 024-R
e

E = [K "kl] = [k1 kz ks k4 -70]

Para obtener una velocidad y un amortiguamiento razonable en la respuesta del

sistema dise}401ado
(por ejemplo un tiempo de asentamiento de aproximadamente 4 a

5 seg y na sobrelongacién méxima del 15 al 16 % en la respuesta a un escalén en

el carro) se seleccionan Ios polos en Iazo cerrado en s = ui (i = 1,2, 3,4, 5). donde

#1 = -1 +1'~/§.u2 = -1 024N§.u3
= 024s.u..
= 0245,u5
= -5
0 1 0 0 0
20.601 0 0 0 024-1
P=[_AC g]= o o o 1 0
0240.4905
0 0 0 0.5
0 0 024 0241
0 0

Se encuentra que el rango de esta matriz es 5. Por Io tanto, el sistema de}401nido

mediante Ia ecuacién 12.51 es de estado completamente controlable y es posible

una asignacién arbitraria de los polos El

030programa con Matlab obtiene Ia matriz i?.

close all; clear all; clc;

A=[0 1 o 0; 20.601 0 o o,- 0 0 o 1; -0.4905 o o 0];
B=[0; -1; 0; 0.5];
c=[o o 1 01;
Ahat=[A zeros(4,1); -C 0];
Bhat=[B; 0];

J=[ 024l+j*sqrt(3)0241 024j*sq:t(3)

-5 -5 -5);
Khat=acker(Ahat, Bhat,J)

Khat =
-157.6336 -35.3733 -56.0652 -36.7466 50.9684

Por Io tanto se obtiene

K = [-157.6336 -35.3733 -56.0652 -36.7466], k, = -50.9684

Caracteristicas de la respuesta a un escalén unitario del Sistema dise}402ado

Una vez que se han determinado Ia matriz de ganancia de realimentacién K y la

constante de ganancia integral k,, la respuesta a un escalén en la posicién del carro

se puede obtener resolviendo la siguiente ecuacién.

61
 9'6 _ A 024
BK Bk, X 0
[11 ~ 1 1 0 1[:1+[1Jrw
La salida del sistema es x3(t) o bien

x
y= [o o 1 0 0][§]+[0]r

Se de}401nen
Ia matriz de estado, la matriz de control. la matriz de salida y la matriz de

transmisién directa del sistema obtenida mediante |as ecuaciones 1253 y 12.54,

como AA, BB, CC, DD, respectivamente. Se puede utilizar Matlab para obtener

|as curvas de respuesta escalén del sistema dise}402ado.

Observe que, para obtener la

respuesta a un escalén unitario, se introduce la orden

[y,x,t]=step (AA,BB,CC,DD, 1,t)

12.10 muestra las curvas x1,x2,x3,x,,' x5 respecto de t. Obsérvese que y =

La }401gura

x3 tiene aproximadamente el 15% de sobrelongacién y el tiempo de asentamiento es

aproximadamente de 4.5 seg, x5 = { tiende aproximadamente a 1.1. Este resultado

se puede seguir como sigue. Como

= 0 = Ax(oo) + Bu(oo)
: 031c(oo)

0 0 1 0 0 0 0
0 20.6101 0 0 -1

0 0
0240.4905 0 0 O 0.5

close all; clear all; clc;

A=[0 1 o 0; 20.601 0 o 0; o o o 1.- -6.4905 o o 01,-
B=[O; -1; o,- 0.5],-
c=[o o 1 o],-
D=I0];
K={ 024157.6336
-35.3733 -55.0552 -36.7466];
KI=-50. 9684;

AA=[A-B*K B*KI; -C 0];

BB=[0; 0; 0; 0; 11;
CC=[C 0] ;

nn=[o1 ,-
t=0:0.02:6;
[y,x,t]=step(AA,BB,CC,DD, 1, C) ;
x1=[1 o o o 0]*x 030:
x2=[0 1 0 0 O]*x';
x3=[0 0 1 0 0}*x';
x4=[0 o 0 1 0]*x';
x5=[0 o o o l]*x';
subplot(3,2,1); plot(t,xl); grid
title('xl-t 031)
xlabel('t seg 031);
ylabel('x1 030)
subplot (3, 2,2) I plot(t,x2) ; grid
tit1e('x2 024t')
x1abel('t ylabel (
seg 031); 030X2
')

62
subplot (3, 2, 3); Plot (t,x3) ; grid
title ( 'x3 024t')
xlabel('t seg 031);
ylabel('x3')
subplot (3,2,4); p1ot(t,x4); grid
title ( ' x4-t 030)
xlabel ( 030t ); ylabel (
seg 031 030x4
')
subplot(3,2, 5); plot (t,x5)i grid
title ( 030X5-t')
x1abel( 030t ylabel ( 'x5')
seq 030);

Figura 2.15
Curvas x1-t, x2-t, x3 (=salida y)-t, x4-1 y x5(=§)-t

XI-i m _

M = 5 2 5 2 M 3 2 a z =

e 5 g a 5 2* 5 2 030:
030MO I 1 3 l 5 I 034O I 1 3 4 5 3
mg my
:3! IN.

030S 030I : : : 030 E '5 E : 5 :' E

034u 9 Mo I
in WI
15¢

'5 = 2 2 = =

a Z ; ; 1 ; 5
In

Se obtiene u(oo) = 0 de la ecuacion 12.33 se tiene

u(oo) = 0 = + k1§(°°)
024Kx(°°)
1 1 -56.0652
= k 024'Kx(0o) =
= k 024lx3(oo) r = 1.17 030

Por Io tanto para r=1 se obtiene {(00) = 1.1. Se observa, como en cualquier problema

si la velocidad y el amortiguamiento no son su}401cientemente

de dise}401o, aceptables

se debe modificar Ia ecuacibn caracteristica deseada y determinar una nueva matriz

R. Las simulaciones en el computador se deben repetir hasta que se alcance un

resultado satisfactorio

53
 _ CAPITULO lll
DISENO DEL OBSERVADOR DE ESTADOS

3.1 OBSERVADORES DE ESTADO

En la asignacion de polos para el dise}401o

de sistemas de control, se supuso que todas

las variables de estado estaban disponibles para su realimentacion. Sin embargo, en

la practica no todas las variables de estado estén accesibles para poder

realimentarse. Entonces, se necesita estimar las variables de estado que no estén

disponibles. La estimacion de variables de estado no medibles se denomina

normalmente observacion. Un dispositivo (0 un programa de computador) que estima

u observa las variables de estado se llama observador de estado, o simplemente, un

observador. Si el observador de estado capta todas las variables de estado del

sistema, sin imponar si algunas estén disponibles por medicion directa. se denomina

observador de estados de orden completa. Hay ocasiones. Hay ocasiones en las que

un observador de este tipo no es necesario, ya que solo se requiere Ia observacion

de las variables de estado que no se miden, pero no de aquellas que se miden

directamenle. Por ejemplo, oomo |as variables de salida son observables y se

relacionan en forma lineal con las variables de estado, no se necesita observar todas

las variables de estado, sino solo las 11 024

m variables de estado, donde n es la

dimension del vector de estado y m es la dimension del vector de salida. Un

observador que estima menos de n variables de estado. donde n es la dimension del

vector de estado, se denomina observador de estado de orden reducido o.

simplemente; un observador de orden reducido. Si el observador de estado de orden

reducido es el de orden minimo posible, se denomina observador de estado de orden

mlnimo.

observador de estado

Un observador de estado estima |as variables de estado basandose en las

mediciones de las variables de salida y de control. Los observadores de estado

pueden dise}401arse
si y solo si se satisface la condicion de observabilidad.

En el anélisis que sigue de los observadores de estado, se utilizara la notacion :2

para designar el vector de estado observado. Sea el sistema de}401nido

mediante

64

5%
 :'c=Ax+Bu, y=Cx 105

El observador es un subsistema para reconstruir el vector de estado de la planta. El

modelo matemético del observador es bésicamente el mismo que el de la planta,

salvo que se incluya un término adicional que contiene el error de estimacién para

compensar las imprecisiones en las matrices A y B y la falta de error inicial. El error

de estimacién 0 error de observacion es la diferencia entre la salida medida y la

salida estimada. Se de}401ne

el modelo matematico del observador como

5Z=Ai+Bu+Ke()" 030J7) 106

= (A 024
K,,C)i + Bu + Key

Donde fr es el estado estimado y 37 = C3? es la salida estimada. Las entradas al

observador son la salida y y la entrada de control u. La matriz K9, es la ganancia del

observador, es una matriz de ponderacion al término de correccion que involucra Ia

diferencia entre la salida medida y la salida estimada. Este término corrige de forma

continua la salida de| modelo y mejora el comportamiento del observador.

La }401gura
12.11 muestra el diagrama de bloques del observador de estado de orden

completa del sistema.

Figura 3.1
Diagrama de bloque del sistema y del obsenlador de estado
De orden completo, cuando la entrada u y la salida y son escalares

U + :1 x

I->0-vll V
* asi! 030
_°E°£ 0341 030:'f°i° 030_ 0303________________
_
' 1 + V +1
: In 0-0 +
0 ;
'
I 031 I E
I
I 030
1-_________-___-___-_____J

55

03%
observador de estado de orden completo

El orden del observador de estado que se analizara aqui es igual al del sistema.

Supongase que el sistema se de}401ne

mediante las ecuaciones 12.55 y 12.56 y que el

modelo del observador se de}401ne

mediante la ecuacion 12.57. Para obtener Ia

ecuacion de error del observador, se resta Ia ecuacion 12.57 de la ecuacion 12.55.

:'r 024J 031E=Ax 024A5Z 024l(e(Cx- 024Ci)=(A-K,,)(x 024:'E)

107

la diferencia entre x - i oomo el vector de error e, es decir

Se de}401ne

030 e = x - 2 035: 108

Entonces Ia ecuacion se convierte en

é = (A 024
KeC)e 109

A partir de la ecuacion 109 se ve que el comportamiento dinémico del vector de error

esté determinado por los va|ores propios de la matriz A 024

K,_,C. Si esta matriz es

estable, el vector de error convergeré a cero para cualquier vector de error inicial

convergeré a x(t) sin tomar en cuenta |os va|ores de x(0) y 2(0).

e(0). Es decir a 035c(t)

Si se eligen los valores propios de la matriz A 024-

KeC de tal forma que el

comportamiento dinémico del vector de error sea asintéticamente estable y

répido, entonces cualquier vector de error tendera a 0 (el origen) con

su}401cientemente

una velocidad adecuada.

Si el sistema es completamente observable, se puede demostrar que es posible

seleccionar una matriz K9 tal que A -K,,C tenga va|ores propios arbitrariamente

deseados. Es decir. se puede determinar Ia matriz de ganancias de| observador Ke.

para obtener" la matriz deseada A 024

KBC.

Problema dual

un observador de orden completo esta en determinar la

El problema de dise}401ar

matriz de ganancias del observador K2 de forma que la dinamica de error de}401nida

por la ecuacion 109 sea asintoticamente estable con una velocidad de respuesta

(La estabilidad asintotica y la velocidad de respuesta de la dinémica de

su}401ciente.

error se determinan mediante los valores caracteristicos de la matriz A 024

K,_,C.) por lo

de| observador de orden completo se conviene en determinar un Kg

tanto, el dise}401o

apropiado tal que A 024

Kec tenga los valores propios deseados. Por Io tanto el

56

4:
problema es el mismo que en el caso de asignacién de polos ya analizado. De hecho.

Ios dos problemas son mateméticamente el mismo. Esta propiedad se llama

dualidad.

condicion necesaria y suficiente para la observacién del estado

Una condicién necesaria y su}401ciente

para la observacién de| estado del sistema A

de}401nido
por
2Z=Ax+Bu, 31:61 110

Es que el sistema sea completamente observable. Una vez que se han seleccionado

Ios valores propios deseados se puede dise}401ar

el observador de estado de orden

completo. si la planta es oompletamente observable. Los va|ores propios deseados

de la ecuacién caracteristica se deberian escoger de forma que 4eI observador de

estado responda al menos de dos a cinco veces mas répido que el sistema en Iazo

cerrado considerado. La ecuacién del observador de estado de orden completo es

: 030c=(A 024K,,c):"c+Bu+K,,y 111

Debe observarse que hasta ahora se ha supuesto que las matrices A, B y C del

observador son exactamente iguales a las de |a planta }401sica.

Si hay discrepancias

en las matrices A, B y C de la planta y de| observador, entonces la dinémica de| error

del observador no viene ya expresada por la ecuacién 109. Esto quiere decir que el

error puede no tender a cero tal como se supuso. Entonces se necesita seleccionar

K, de forma que el observador sea estable y que el error permanezca

aceptablemente peque}401o
cuando hay peque}401os
errores de modelado.

Método de transformacién para obtener Ia matriz de ganancia de| observador

de estado K,

Si se sigue el mismo método que se utilizé al deduje Ia ecuacién de la matriz de

ganancia de realimentacién de| estado K, se obtiene Ia siguiente ecuacién:

an 024
av. an - an
K9 = Q |an 0241 ¢n 0241]
= (WN.)_1[ 0301n 0241'E 030a1| 0241]

'11 a1 030 0341

' 03011

Donde K9 es una matriz de n x 1

57

gr
 Q = (w~*)-1
N = [C* A 030C 030
(A')" 0301C 030]

a-n 0241 041-2 030111

0341z 0242
01-3 1 0
W = s 2 5 2
a1 1 0 0
1 0 0 0

Método de sustitucién directa para obtener Ia matriz de ganancia de|

observador de estado K,

AI igual que en el caso de la asignacién de polos, si el sistema es de orden bajo,

puede ser més sencilla la sustitucién directa de la, matriz K, dentro del polinomio

caracteristico deseado. Por ejemplo, si x es un vector de dimensién 3, se puede

escribir Ia matriz de ganancias del observador Ke como

kg 112

Ke = {kn}

ke3

Se sustituye esta matriz K9 en el polinomio caracteristioo deseado:

I5" 030(-4 035KeC)l=(5"l11)(5" 030l12)(5 031ll3)

113

lgualando coe}401cientes
de las potencias iguales de s en ambos miembros de esta

}402ltima
ecuacién, se pueden determinar |os valores de ke1»ke2.ke3. Este método es

conveniente si n = 1,2,3 donde n es la dimension del vector de estados.

Formula de Ackermann

Sea el sistema de}401nido

mediante »

J 030:
= Ax + Bu, y = Cx

c *1 0
CA 0
Kg = (p(A) 2 =. 114
CA" 03020
CA 034 1
Donde qp(s) es el polinomio caracteristico deseado para el observador de estado

</1(5) = (s-u1)(s-#2)--~(s-un) 115

Donde #1, 112, , un son los vaiores propios deseados.

68
EJEMPLO 3.1

Sea el sistema

J 030:
= Ax + Bu, y = Cx

donde

_ 0 20.6 _ 0 _
A 024
[1 0 ],B_ [1],c_ [01]

Si se utiliza la realimentacién de estado observada tal que u = 024K:'Z.

Dise}401e
un

observador de estado de orden completo suponiendo que la con}401guracién

del

sistema es idéntico a la que se observa en la }401gura

12.11. Suponga que los vaiores

propios deseados de la matriz del observador son

#1 = "1-0412 = -10

Solucién

El dise}401o
del observador de estado se reduce a la determinacibn de una matriz de

ganancias del observador K9 apropiada.

Calculando la matriz de observabilidad

__ C
M" [CA]
030

Efectos de la adicién de| observador sobre el sistema en Iazo cerrado.

En el proceso de dise}401o
por asignacién de polos, se supuso que el estado

Figura 3.2
Sistema de control realimentado con estado observado

'''''-'l:

59
 Funcion de transferencia del controlador basado en observador

Sea el sistema de}401nido

por

V J'c=Ax+Bu,y=Cx

Suponiendo que el sistema es completamente observable. y que se utiliza el control

mediante realimentacién de| estado observado u = 024 024K2

Entonces,
035c. |as ecuaciones

para el observador estén dadas por

5?=(A 024KeC+BK)J 035c+K,,y 116

u = 024Ki

Tomando transformada de Laplace, suponiendo condiciones iniciales nulas y

resolviendo para 1? (s), se obtiene

)?(s) = (s! 024

A + Kec + BK)'1K,,Y(s)

U(s) = 024 024KX(s)

Sustituyendo se obtiene

U(s) = -K(sI 024

A + Kec +
030
BK)'1K,,Y(s)

%2 024)
= K(sl - A + K,_.c + BK) 034Ke 117

La funcién de transferencia del controlador basado en el observador es

Gc(s) = K(sl 024A+KeC+BI() 0301Ke 118

031 Figura 3.3

Representacibn en diagramas de bloques
del sistema con un controlador observador

R(s)=0 + -Y(s) U(s) Y(s)

031
EJEMPLO 3.2

Considere el dise}401o
de un sistema regulador para |a planta siguiente:

2': = Ax + Bu

y = Cx

A = [235 B = C: [1 0]
7o

4%
un controlador serie en el camino directo. Finalmente, obtenga la respuesta del

sistema a la siguiente condicion inicial:

x(o) = [3]. eco) = xco) 0242(0) = [°( 030,5]

Para la planta dada, el polinomio caracteristico es

024-1
lsI 024Al
= LZSOI6 S I: s2 024
20.6 = s2 + (115 +012

a1 = 0, a2 = -20.6

E! polinomio caracteristico deseado para el observador es

= (s+8)(s+8) =s2+16s+64=s2+a1s+a2
(s 024u1)(s 024u2)

a, = 16, :12 = 64

Determinando Ia matriz de ganancias de| observador

_ . - 03012 '12 030

_ (WN) 1 [(1,
K 030 024a1]

'
N _024[c
.
A.C]-[0
. _ 1 0
1]

. _ 1 0
N [0 030
1]

_ a1 1 _ 0 1
W ' [1 0] [1 030
0]

_ o 1 1 o 64+20.6 _
034 1 o 84.6
K 034 034{[1
gm 1]} [16 0240
] 034[0
1][16]

_ 16
030
K 034[845]

La ecuacion del observador es -

f: = (A 024
K,,,c)z+Bu +K,,y

u = - 024K:?

Entonces

2 030:= (A 024
K,_.C 024
BK)? +Key

Es decir

v 030c1_ o 1_16 _o an 16
L721 030
{[205 0] [345] [1 °] [1] [295 36]} [£2] 030L[s4.6] 031'

2% _ -16 1 [Fe] 15
L12] " [-93.5 -3.6] $2 + [34.5]3 031

72
La funcién de transferencia del controlador observador es

U(s)
024
_y(S) 024
(5 I-A+K
024=K
e C+BK ) 0301K
e

_ s + 16 -1 '1 16
030
[295 3'6 034
93.6 s + 3.6] [84.6]
_ 778.165 + 3690.72

' s2 + 19.65 + 151.2

La misma funcion de transferencia se puede obtener oon Matlab. Por ejemplo e! .

programa Matlab produce Ia funcién de transferencia del controlador-observador

cuando el observador es de orden completo.

close all; clear all; clc;

A=[0 1; 20.6 0];

B=[0; 1]:
C=[1 0];

D=[o1;
%respuesta escalon del sistema sin realimentacion
step(A,B,C,D)
grid
figure
J={-l.8+j*2.4 -1.8-j*2.4];

K=acker(A,B,J)

Ke=[16; 84.6];

AA=A-Ke*C-B*K;

BB=Ke;

CC=K; -

DD=O;

[num,den]=ss2tf(AA,BB,CC,DD)

Figura 3.4
Respuesta en el tiempo a una entrada escalén

mun 030 Svevl}401svonsa

a.ummw§rmwm;,lmw},.m"%m_ 035m§H,mw§mmmm 035

0 E E E 1 E Z J

0 2 4 6 B 10 12 14

nnuecor-as)

73
 n =

0 0 1.0000

d =

1.0000 0 -20.6000

K =

29.6000 3.6000

num =

1.0e+03 "

0 0,7782 3.6907

den =

1.0000 19.6000 151.2000

Segdn |os resultados de| programa, la funcién de transferencia de la planta es

Gr 034)
- rm
Y la funcién de transferencia del oontrolador 024observador
es

G ( )_ 778.165 + 3690.72

° 5 s2030
+ 19.65 151.2

12.14 (b) muestra el diagrama de bloques del sistema

La }401gura '

A Figura 3.5
Sistema controlador-observador y planta

*--I

Y(s) _ Gc(s)G,,(s)

R(s) 1 +030
a,(s)c.',,(s)

Y(s) _ 778.165 + 3590.72

R(s) 5 030
+030
19.653 + 130.632 + 374.4s + 576

74
close all; clear all; clc;
A=[0 1; 20.6 0];

B= [0: 1] ;
C=[l O];
D=[0]; 030
%respuesta escalon del sistema sin realimentacion solo 1a planta
step(A,B,C,D)
grid
figure
%funcion de transferencia de la planta
[n,d]=Ss2tf(A,B,C,D)
J=[ 0241.8+j*2.4
-l.8 024j*2.4];
K=acker(A,B,J)
Ke=(l6; 84.61;
AA=A-Ke*C 024B*K;
BB=Ke;
CC=K;
DD=0;
[num,den]=ss2tf(AA,BB,CC,DD)
%respuesta escalon del sistema compensado
numerador=[0 0 0 778.16 3690.72];
denominador=[l 19.6 130.6 374.4 576];
step(numerador,denominador)
grid

Figura 3.6
Respuesta en el tiempo del sistema realimentado ante un escalén unitario.

Step Response

B{ 034"" 0307 030 034"_ 034 034T 034 024 034 030 0347"

g 4 ,.w_mmm;_.m 035mmmm;mm 034iW 035i_gmmmmmimgmmHwmmmmgimm,WW 034

D. : z : z 030.

E 5 2 a 2 e -
034 030 E
3 Hmwmumwuinwmnn}402,Vgwmmmmmmémm}402mmmimimin,_mHimmmimmmH

2 ummmim }401g 030mmmmmmHgmmmmmm_gmmwmmWwmimmmmmmwgmmmmmmmu

0 - - ~ - i .

0 O5 1 15 2 25 3

Tune (seconds)

Se observa de la gréfica que e! 6.4 es su valor }401nal.

75
La dinémica del sistema de control mediante realimentacién del estado observado

recién dise}401ado
se puede describir mediante |as ecuaciones siguientes:

Para la planta

= [236 11)] + 034

v = [1 o1[iE:]
Para el observador

= [ 024913é6-3126] + [8f6]y

u = -[29.6 3.6]
2

El sistema como un todo es de cuarto o_rden. La ecuacién caracteristica para el

mismo es

Isl 024
A + BKIISI 024
A + KECI = ($2 + 3.65 + 9)(s2 + 165 + 64)

= 5 030- 030I-19.653
+ 130.632 + 374.4: + 576 = 0

La funcién de transferencia en Iazo cerrado es

{£2 _ 778.165 + 3690.72

R(s) 024
(52 + 19.63 + 151.Z)(s2 024
20.6) + 778.165 + 3690.72

(52 + 19.65 + 151.2)(s2 024

20.6) + 778.165 + 3690.72

= s +030
19.653 + 130.652 + 374.43 + 576

Entonces

£1) _ 778.165 + 3690.72

R(s) s-1 031
+ 19.653 + 130.652 + 374.45 + 576

Finalmente se obtendré Ia respuesta del sistema a la siguiente condicién inicial:

x«» = [;1.e<o> = [if]

La respuesta a condicién inicial se determina de

cw "
.n:H:;3;1= [:1]6
El programa en Matlab muestra las curvas resultantes a condicién inicial.

close all; clear all; clc; '

A=[0 1; 20.6 0];

B= [O7 1] ;

76

Cg\/
C=[1 O];

D=[0];
J=( 0241.8+j*2.4
-1.8-j*2.4];
K=acker(A,B,J)

Ke=[16; 84.6];
sys=ss([A 024B*K
B*K; zeros(2,2) A 024Ke*C],
eye(4), eye(4), eye(4));
t=0:0.01:4;
z=initia1(sys, [1; 0; 0.5: 0],t);
x1=[l O 0 O]*z';
x2=[0 1 0 0]*z';
e1=[0 0 1 0]*z';
e2=[0 0 0 1]*z';
subplot(2,2,l); plot(t,x1),grid

title('Respuesta a condicion inicial 030)

y1abel('variable de estado x1 030)
subplot(2,2,2); plot(t,x2)/grid
title('Respuesta a condicion inicial 031)
ylabe1( 030variable
de estado x2 030)
subplot(2,2,3); plot(t,e1),grid
xlabel('t (seg) 030),
ylabel('variable de estado del error el')
subplot(2,2,4); p1ot(t,e2),grid
x1abel('t (seg)'), ylabe1('variab1e de estado del error e2 031)

Figura 3.7
Curvas de respuesta a condicién inicial

Respuesta a condicion inicial Respuesta a condicion inicial

1.5 , , 4 1 030 030 1
F 5 N E
§ 1 5
,mmmwr, mmmfnmmmmfmnmmu 2, 030 O "mmW 034u-mmm.1m_w¢,* 5
E §
8 Q5_ 034.mmm§mmmmm$. E -1
035umw}h,Hm" . 035m 034m?"."mm%W
nmmgmw H

2 2
5 o T ,3 .2 ..
E m
> E § 3 0315 3 254
-0.5 43
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4

v- cu

0 Q6 ; i = 3 0 3 3 2

E §
8 3 % o.5 024 024+ 024«
°
E Q2 mmmmN%mWm_mfMmmWm?mmmvq E E g 5

2 2 5 3 i
n 9 g 1 I
-E 43.2 E -1.5 ' ' 5
2 0 1 2 3 4 § 0 1 2 3 4

M569) M599)

77
3.2 DISENO DE SISTEMAS REGULADORES CON OBSERVADORES

En este caso para el dise}401o

de reguladores se usa el método de asignacién de polos

con observador.

EJEMPLO 3.3

Para el sistema de la }401gura

12.19, Ia funcién de transferencia de la planta es

_ 10(s + 2)
GP 034)
s(s030
+ 4)(s + 6)
la condicion inicial es

x(0) = H. e(0) =
- o
Aqui x es el vector de estado y e es el error de| observador, el méximo sobreimpulso

de y(t) es de 25 a 35 % y el tiempo de estabilizacién es 4 seg. Considerando que

solo Ia salida es medible se utiliza el observador de orden minimo.

Figura 3.8
Sistema regulador

r=0 030Y U V

.-I

La funcién de transferencia de la planta es

_ Y(s) _ 10(s + 2)

GP 034)
U(s)
030
s(s031
+ 4-)(s + 6)
Escrito en forma de ecuacién diferencial

37+ 105; + 245: = 10: 031:

+ zou

Déndole una forma general a esta ecuacion diferencial, es decir

+ alji + azy + a3y = boil +030

030b11'£
+ bzu + b3u

Esta ecuacién diferencial corresponde a la forma canénica observable en forma

matricial. Las ecuaciones de estado y de salida se obtienen respectivamente,

mediante

73
 0 1 0 /31
;'c=[ O 0 1Jx+[}401 0312]u

"13 030'12"01 33

y= [1 0 0]x+}4010u

con férmulas de recurrencia

/30 = be

/31 = b1 030
034150

B2 = bz " 034131
" (1230

53 = b3 ' "1132 030' 034330

034231

entre ecuaciones diferenciales

lgualando coe}401cientes

a1 = 10, a2 = 24,113 = 0,b0 = 0,b1 = 0, b; = 10,b3 = 20

Entonces

130 = 0» B1 = 0- 52 = 10v 53 = "30

O 1 0 0
22 = 0 0 1 x + 10 u

0 -24 -10 -80

y = [1 0 0]x

Escogiendo los polos en Iazo cerrado deseados, en

5 = -1 +j2,-1 024j2, 0245

Escogiendo |os polos de| observador deseados en

5 = -10, -10

Utilizando Matlab se calcula la matriz de ganancia de realimentacién de| estado K y

la matriz de ganancia del observador K,.

close all; clear all; clc;

% calcula de la matriz de ganancia de realimentacién de estado K
A=[O 1 o,-o o 1; o -24 -101; '
B=[O; 10,- 024se]
,-
c=[1 o 01,-
J=[-l+j*2 024l 024j*2
-51:
K=acker (A, B, J)
95 célculo de la matriz de ganancia del observador Ke
Aaa=O; Aab=[1 0]; Aba=[0; O]; Abb=[0 1; -24 -10]; Ba=0; Bb=[l0; -80] ;
L=[ 02410
-101;
Ke=acker(Abb' , Aab',L) '

79
K :

1.2500 1.2500 0.1938

Ke =
10
-24 .

Se obtiene

__ _ 10
K 024[1.25 1.25 0.1938], Ke _ [_24]

La funcién de transferencia de| controlador observador es

U (s) - .
G. (s) = 4(5)
024 1024=-
c <sI 024.4)-1§+E
1

El programa en Matlab 12.12 obtiene esta funcién de transferencia

close all; clear all; clc;

% calculo de la matriz de ganancia de realuimentacion de estado K

A={0 1 o,-o o 1; o -24 -101,-
s=[o,- 10,- 024se]
,-
Aaa=O: Aab=[1 0]; Aba=[0; 0]; Abb=[O 1; -24 -10];
Ba=0; Bb=[10; -80];
Ka=l.25; K.b=[1.25 0.193751,-
Ke=[10; -24];
Ahat=Abb-Ke*Aab;
Bhat=Ahat*Ke+Aba-Ke*Aaa;

Fhat=Bb-Ke*Ba:

Atilde=Ahat 024Fhat*Kb:
Btilde=Bhat 024Fhat*(Ka+Kb*Ke);
Ctilde= 024Kb;
Dtilde= 024(Ka+Kb*Ke);

[num,den]=ss2tf(Atilde, Btilde, 024Ctilde, 024Dtilde)

num =
9.1000 73.5000 125.0000
den =
1.0 17.0000 -30.0000
G ( )_ 9.1s2 + 73.5s + 125 _ 9.1(s + 5.6425)(s + 2.4344)
S030 030
s2 + 175 024
30 (s030
+ 18.6119)(s - 1.6119)

Como el controlador tiene un polo en 5 = 1.6119, signi}401ca

que el sistema es inestable

en Iazo abierto, aunque en Iazo cerrado sea estable. De la ecuacién caracteristica:

Isl 024
A + BKI. Is! 024A,,,
+ K,,A,,,,| = s5 + 275" + 255s3 + 102552 + zooos + 2500

= (5 + 1 +j2)(s + 1 024j2)(s
+ 1o)(s + 10) = 0

close all; clear all; clc;

% calcula de la matriz de ganancia de realuimentacion de estado K
A=[0 1 mo 0 1; o -24 -101,-
B=[O; 10; -80];

r<=[1.25 1.25 0.19375] ,-

so
Ke=[l0; -24];

Abb=[O 1; -24 -10);

Aab=[l 01,-
[num1,den1]=ss2tf(A
[num2,den2]=ss2tf(Abb
024B*K,
eye(3),eye(3),eye(3),1);
024Ke*Aab,
eye(2),eye(2),eye(2],1);

charact_eq=conv(den1,den2)

charact_eq =
1.0e+03 * _
0.0010 0.0270 0.2550 1.0250 2.0000 2.5000
Modi}401cando
Ia posicién de los polos del observador de la siguiente manera:

s = -4.5, -4.5

De esta manera

. L = [-4.5 024
4.5]

-1
K =
9 [(1.25]

A oontinuacién mediante el siguiente programa se obtiene la funcién de transferencia

de| controlador observador:

close all; clear all; clc;

% calculo de la matriz de ganancia de zealuimentacion de estado K

A=[0 1 0,-0 0 1; o -24 -101,-

B=[O; 10; -80];
Aaa=0; Aab={1 O3; Aba=[0; 0]; Abb=[0 1; -24 -10];

Ba=O; Bb=[10; -80],-

Ka=1.2S; Kb=[1.25 0.193751,-
Ke=[-1; 6.25];
Ahat=Abb-Ke*Aab:

Bhat=Ahat*Ke+Aba 024Ke*Aaa;
Fhat=Bb 024Ke*Ba;
Atilde=Ahat-Fhat*Kb;
Btilde=Bhat 024Fhat*(Ka+Kb*Ke);
Ctilde= 024Kb;
Dtilde= 024(Ka+Kb*Ke);
[num,den]=ss2tf(Ati1de, Btilde, 024Ctilde, 024Dtilde)

num =
1.2109 11.2125 25.3125
den =
1.0000 6.0000 2.1406
G ( ) 1.210932 + 11.2125s + 25.3125
5 = 024

030 s2 + 65 + 2.1406

_ 1.2109(s + 5.3582)(s + 3.9012)

030
(s + 5.619)(s + 0.381)

Se observa que es un controlador estable. Se de}401ne

el sistema con este controlador

observador como sistema 2. Seguidamente se procede a obtener la respuesta a

condicién inicial dada:

31
 1 1
x(0) = 0 ,e(0) =[]
0
0

Sabiendo que u = -10 035:

y reemplazando en la ecuacién de estado para la planta,

resulta

. _ .. _ xa __ xa
x 024Ax-BKx
024Ax 024BK[£b]
024Ax 024BK[xb_e]

_ 0 0
024Ax 024 e =Ax 024BKx+B[K.,
x 024
024BK K,,] e

La ecuacién de error para el observador de orden minimo es

é = (Abb " KeAab)e

Luego se obtiene _

= [A 024
BK BK, Mac] [x(o)] = 3
C 031 0 ADD 024K9Aab '
254 1

El siguiente programa en Matiab da la respuesta a la condicion inicial dada.

close all; clear all; clc;

95 calculo de la matriz de ganancia de realuimentacion de estado K

A=[O 1 0:0 0 1; 0 -24 -10];

B=[0; 10; -80];

K=[1.25 1.25 0.19375];

Kb=[1.25 0.19375];

Ke=[ 024l;
6.25];

Abb=[0 1: -24 -10]:

Aab=(l 0];

AA=[A 024B*K
B*Kb; zeros(2,3) Abb-Ke*Aab];
sys=ss (AA, eye (5) ,eye (5) , eye (5) ) ;
t=0:0.01:8;

x=initial(sys,[l;0;0;1;0],t);
xl=[l 0 0 0 0]*x';

x2=[0 1 0 O 0]*x';

x3=[O 0 1 0 0]*x';

e1=[0 0 O 1 0]*x';

e2=[0 O 0 0 1]*x';

subplot(3,2, 1) ; plot(t,x1); grid

xlabel('t (seg)'); ylabel('x1')
subplot (3,2,2) ; plot(t,x2) ; grid
xlabel ( (seg) ' );
030t ylabe1('x2')
subplot(3,2, 3) : plot (t,x3) ; grid
xlabe1('t (seg) '); ylabel('x3')
subplot (3, 2, 4); plot (12, e1); grid
xlabel ( (seg) ');
030t y1abel('e1')
subplot (3, 2, 5) ; plot(t,e2): grid
xlabe1('t (seg) '); ylabel ( 'e2')

82
 Figura 3.9
Respuesta a la condicion inicial dada;
x1(0) = 1, 252(0) = 0, 13(0) = 0. e1(0) = 1, e2(0) = 0

1 3 030
z 2 2 2 = 2

0 2 4 6 8 O 2 4 6 3

uses) Hseg)

20 = 2 a 2 s 2 5

40 0 ,
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8

Nses) Mass)

0 E E 3

4
O 2 4 6 8

I(se9)

3.3 DISENO DE SISTEMAS DE CONTROL CON OBSERVADORES

del sistema de control con observadores cuando

En esta parte se considera el dise}401o

|os sistemas tienen entrada de referencia. La salida del sistema de oontrol debe

seguir a la entrada que es variable en el tiempo. En este seguimiento de la entrada,

el sistema debe mostrar un comportamiento satisfactorio. Se considera el dise}401o

por

el método de asignacién de polos con observador. especi}401camente

utilizando

controladores observadores.

' 1. Sea el sistema mostrado en la }401gura

Con}401guracién 12.27. En este sistema la

entrada de referencia se a}401ade

simplemente en el punto de suma.

EJEMPLO 3.4

el controlador observador de manera que en la respuesta a un

Se desea dise}401ar

escalén unitario el sobreimpulso méximo sea menor que el 30% y el tiempo de

asentamiento cerca de 5 seg. Se dise}401ara

primero el sistema de regulacién. Luego

83
utilizando el controlador observador dise}401ado,
se a}401ade
la entrada de referencia en

el punto de suma. Para la planta

Y(s) _ 1

U(s) 031
s(s2 + 1)

Se obtiene la ecuacién diferencial

i+y=u

Eligiendo las variables de estado '

11:7» 12:37» 373:5 031

2': = Ax + Bu, y = Cx

Figura 3.10
Sistema de control con controlador observador en el camino directo

' II. observador V

0 1 O 0

)'c=0 0 1x+0u, y=[100]x

0 -1 0 1

Se seleccionan |os polos en Iazo cerrado deseados en -

s=-~1+j, s=-1- 024j, s= 0248

Y Ios polos deseados de| observador en 5 = -4, -4

Luego se obtiene K y Ke del programa en Matlab

close all; clear all; clc;

% calculo de la matriz de ganancia de realimentacién de estado K
A=[0 1 o;o 0 1; o -1 0];
B= [0; 0; 1] :
c=[1 o 0];
J=[ 0241+j
0241 -8];
024j
K-racker (A, B, J)
I-\ab=[1 o1,-
Abb=[O 1; -1 0];
L= : 0244
-41 ,-
Ke=acker(Abb' ,Aab' ,L)'
Resultado de la corrida del programa

K =

16 17 10
Ke =

34
 8
15
Es decir

_ _ 8
K 024
[16 17 1o].K,, ~ [15]

La funcién de transferencia del controlador se obtiene del programa

close all; clear all; clc;

% Determinacion de la funcion de transferencia del controlador observador
A=[O 1 o,-o o 1; o -1 01,-
3= go; o,- 1} ,-
Aaa=o,- Aab=[1 01,- Aba=[0; 01,- Abb=[0 1.- -1 01,-
Ba=0; Bb=[O: 1];
Ka=16; Kb=[17 10];
Ke=[8; 15];

Ahat=Abb 024Ke*Aab;
Bhat=Ahat*Ke+Aba 024Ke*Aaa;
Fhat=Bb-Ke*Ba;

Atilde=Ahat 024Fhat*Kb;

Bti1de=Bhat-Fhat*(Ka+Kb*Ke);
Ctilde=-Kb;
Dti1de= 024
(Ka+Kb*Ke);
[num,den]=ss2tf(Atilde, Btilde, 024Ctilde, 024Dtilde)

Resultados de la corrida del programa

num =
302.0000 303.0000 256.0000
den =
1 18 113
La funcién de transferencia de| controlador observador es

6 U 30252 + 3035 + 256

5 = j-0-0

030 s2 + 18s + 113

La funcién de transferencia en Iazo abierto del sistema es

30252 + 3033 + 256

G = G G = :00
(3) 030(Q
P 034)
s(s2 + 185 + 113)(s2 + 1)

La funcién de transferencia en Iazo cerrado del sistema es

G(s) _ 30252 + 3035 + 256

1 + 6(5) 55 030
+ 185 +
030
11433 + 320s? + 4165 + 256

as

4%
 La respuesta en el tiempo a una entrada escalén unitario se obtiene de| programa

close all; clear all; clc; _

n=[0 O O 302 303 256];

d=[1 18 114 320 416 256]

step (11, d)

' Figura 3.11 031

Respuesta a un escalon unitario del sistema de controI

Su}401-wno

on i i 1 L ; ; ,
Trvl(sI:cn4!)

I En la }401gura
anterior se muestra la curva de respuesta a un escalén unitario para este

sistema de control. El méximo sobreimpulso es alrededor del 28% y el tiempo de

asentamiento de unos 4.5 seg. Asi se satisface |os requisitos de dise}401o.

Configuracién 2.

En la }401gura
12.31 se muestra una con}401guracion
diferente del sistema de control.

Figura 3.12
Sistema de control con controlador observador
en el camino de realimentacién

Nr+u

+ /
r m . Gr>(s) y

El controlador observador se ooloca en el camino de realimentacién. La entrada r se

introduce en el sistema en Iazo cerrado a través de| bloque con ganancia N. de este

diagrama se obtiene

86
 Y(s) _ N(s2 + 185 + 113) '
R(s) s(s2 + 1)(s2 + 185 + 113) + 3o2s2 + 303s + 256
031

El valor de N se determina para una entrada escalén unitaria r, Ia salida es la unidad

cuando t tiende a in}401nito.

256 - 2 2655
N 024
" 113 030
030

Y(s) _ 2.265552 + 40.7795 + 256

R(s) 55 + 183" + 14453 + 32os2 + 4165 + 256
031

la respuesta en el tiempo se obtiene del programa

close all; clear all; clc;

n=[U o 0 2.2655 40.779 256];

d=[1 13 114 320 416 256]
step (11, d)

Figura 3.13
Respuesta en el tiempo de la segunda con}401guracién

Swp}401ssnnnsa

"," 035_ 2 030:'

2 a : 2 2

0| }401_|
0 I 2 3 4 5 5 1 8

030|'im(seoonds)

Comentarios

La primera con}401guracién
que coloca el controlador observador en el camino directo.

generalmente da una sobreimpulso relativamente grande. La segunda con}401guracién

que coloca el controlador observador en el camino de realimentacién, da un

sobreimpulso més peque}402o.

87
 . CAPITULO IV
SISTEMAS DE CONTROL OPTIMO

4.1 INDICES DE COMPORTAMIENTO

Un indlce de oomponamiento J es una medida cuantitativa del oomportamiento de _

un sistema y se elige de forma que resalte las especi}401caciones

importantes del

sistema. -

Se necesita una mediada cuantitativa del comportamiento del sistema para la

operacion de sistemas de control modernos adaptivos, para la optimizacion de

parémetros automatioos en un sistema de control y para el dlse}401o

de sistemas

optlmos.

Si el propésito es mejorar el dise}401o

de un sistema o dise}401ar
un sistema de control,

se debe elegir y medir un lndice de comportamiento.

Un sistema se considera sistema de control optimo cuando sus parametros se

ajustan de forma que el indice alcanza un valor extremo, comunmente un valor

minimo. Para que un lndlce de componamiento resulte mil, siempre debe ser un

mimero positive 0 cero. Entonces el mejor sistema se de}401ne

como aquel que

mlnlmiza este indlce. A continuacion se de}401nen

los siguientes lndices de

oomportamlento:

Integral del Cuadrado del Error, ISE

]=f e2(t)dt 116

0

El ll mite
031 superlorT es un tiempo }401nlto
elegido arbitrariamente de forma que la integral

tlenda a un valor en estado estacionarlo, por lo general es el tiempo de asentamiento.

Integral absoluta del error, IAE

T

1:] le(t)|dt 117

0

Es otro criterio aplicable con facilidad. Este lndice es particularmente um para

estudios de simulacién en computadores.

as
 Figura 4.1
Célculo de| Indice ISE

It)
' I I I I I
t .

I I I I I
I I I I I
A
y(t) I I I I I
I I I I I t
I I I I I
I I I I I
A

em I I I I I
t
I I I I I
I I I I I
I I I I I
e 034"° 034
I 031
I I I I
t

I I I
I I I
I I I I I
I I I I I
t

] = I e2(t)dt

Integral del tiempo por el error absoluto, ITAE

T 118
] =I tIe(t)I dt
0

Proporciona la mejor selecfividad de los Indices de comportamiento; el valor minimo

de la integral se discierne fécilmente a medida que varian Ios parémetros del sistema

Integral del tiempo por cuadrado del Error, ITSE

1 =f tez (t)dt 119

0

89
Forma general del lndice de comportamiento

1 = I r(e(:).r<t).y(t>. rm 120
0

Donde f es una funcion del error, la entrada, Ia salida y el tiempo. Evidentemente,

se pueden obtener numerosos indices basados en diferentes combinaciones de las

variables y el tiempo del sistema. Obsérvese que la minimizacién IAE o ISE a

menudo es de significado préctico. Por ejemplo, Ia minimizacion de un indice de

comportamiento puede relacionarse directamente con la minimizacién del consumo

de combustible en aeronaves y vehiculos espaciales. Los indices de comportamiento

son utiles para el analisis y dise}401o

de sistemas de control.

EJEMPLO 4.1. Crlterios de comportamiento

En la }401gura
4.2 se muestra un sistema de control can realimentacion de Iazo simple,

donde la frecuencia natural es el valor normalizado. wn = 1.

F igura 4.2
Modelo de diagrama de bloques

R(s) ws)

G 034)
' 75723
La funcién de transferencia de Iazo cerrado es entonces

T 034?
-
En la }401gura
4.3 se muestran tres indioes de comportamiento, calculados para

diferentes valores de la razén de amortiguamiento f y para una entrada escalén.

Estas curvas muestran Ia selectividad de| indice ITAE en comparacién con el ISE. El

valor de ;' seleccionado con base en ITAE, es de 0.7. Para un sistema de segundo

orden produce una respuesta rapida para un escalon con un sobreimpulso de| 4.6%.

~ so !
 Figura 4.3
Tres criterios de comportamiento para un sistema de segundo orden
J

67 IIIIIIIIII

4 .
3 IIIIIIAIIII

2 :l.'.§%E!!%!'
1 njttg}402

,, IIEEIIII I
as 0.2 0.4 0.5 0,3 1.0 1.2 1.4 1.5 1.8 2.0

EJEMPLO 4.2. Sistema de control de un telescopic espacial

En la }401gura
4.4 se muestra el sistema de control de la posicion de un telescopic

espacial.

Flgura 4.4
Sistema de control de posicién de un telescopic espacial

D(s)

+ 4»

ms) K1/s
035 QT Y(s)
+

K3 = ganancia de amortiguamiento

Kp = ganancia de realimentacion de posicion

D(s) = se}401al
de perturbacion

Se desea seleccionar Ia magnitud de la ganancia K3 con el objeto de minimizar el

efecto de la perturbacién D(s). En este caso, la perturbacién equivale a un error de

posicién inicial. La funcién de transferencia de Iazo cerrado para la perturbacién se

obtiene usando la formula de la ganancia de }402ujo

de se}401al

Y(s) = s(s + KIK3)

D(s) s2 + K,K3s + K1K2K,,

Los valores tlpicos de las oonslantes son K1 = 0.5, K1K,K,, = 2.5. Entonces la

frecuencia natural del vehiculo es

91
 f,, = 0.25 Herz

Para una perturbacién de escalon unitario, el ISE puede calcularse analiticamente.

La posicion es

y(t) = g [ e 030°'25"='sen
t + {(2)}

Donde

/2 = K; 024s
Elevando al cuadrado y(t) e integrando el resultado, se tiene

I = Lm:T2e 0240.25K3tSen2
(gt + <0)

1 = 1 + 0.1K3
K3

d] _z
:17 030:
= 024K3+ 0.1 = 0,entoncesK3 = 3.2

Por lo tanto el minimo ISE se obtiene cuando K3 = 3.2, este valor corresponde a un

= 0.5. Aunque el criterio lS$E no es tan selectivo como

factor de amor}401guamiento
g 031

el IAE, es evidente que se puede resolver analiticamente para el valor minimo de

ISE. El minimo de IAE se obtiene midiendo el valor real de IAE para varios valores

del parémetro de interés. Un sistema de control es optimo cuando el indice de

comportamiento seleccionado se hace mlnimo.

4.2 DISENO DE SISTEMAS DE CONTROL OPTIMO

El dise}401o
de sistemas optimos de control es una funcion importante de la ingenieria

es realizar un sistema oon componentes précticos

de control. El propésito del dise}401o

que proporcione el comportamiento de operacion deseado. El comportamiento

deseado puede establecerse fécilmente en términos de indices de comportamiento

en el dominio del tiempo. Por ejemplo, el méximo sobreimpulso y el tiempo de subida

para una entrada escalon son indices valiosos en el dominio del tiempo. En el caso

V del comportamiento transitorio y en estado estacionario, los Indices de

normalmente en el domino del tiempo.

comportamiento se especi}401can

92

42 03
El comportamiento de un sistema de control puede representarse por medidas

integrales de comportamiento, como se vio en la seccién anterior. Por tanto, el

dise}401o
de un sistema debe basarse en minimizar un indioe de comportamiento, como

la integral del cuadrado del error (ISE). Los sistemas que se ajustan para

proporcionar un lndice minimo de comportamiento se conocen como sistemas de

control optimos. En esta seccién se considera el dise}401o

de un sistema optimo de

control donde el sistema se describe mediante una formulaclén de variable de

estado. Se considera la medicion de las variables de estado y su uso en el desarrollo

de una se}401al
de control u(t) para optimizar el comportamiento del sistema.

El comportamiento de un sistema de connol, expresado en variables de estado,

puede escrlbirse en general como

030I 121
]=I g(x,u,t)dt 030
0

Donde 2: es el vector de estado, u es el vector de control y t, es el tiempo }401nal.

Interesa minimizar el error del sistema, por lo que, cuando el vector de estado

deseado se representa como x,, = 0, se puede considerar el error como

idénticamente igual al valor del vector de estado. Este es. se desea que el sistema

esté en equilibrio, x = xd = 0 y que cualquier desviacion del equilibrio se considera

un error. Por lo tanto. en esta seccién se considera el dise}401o

de los sistemas optimos

de control usando realimentacion de las variables de estado e lndices del cuadrado

del error para el comportamiento. El sistema de control que se considera se muestra

en la flgura 4.2 y puede expresarse por la ecuacion diferencial vectorial 030

Figura 4.5
_ Un sistema de control en términos de x y u.

Seflales de Variables de
control estado

"1 x1

034Z_ Sistema de _ x2
. control _

urn 030 ' xn

V 93

Ar
 22 = Ax + Bu

Se seleccionara un regulador de realimentacién de forma que u sea funcién de las

variables de estado x medidas y, por lo tanto

u = 024Kx

En forma desarrollada. se tiene

"1 kn k12 km 031 0301

um k{..1 Id"; -1 k,L.,. xn

, Entonces, sustituyendo, se obtiene

.it=Ax 024BKx=(A 024BK)x=Hx

Donde H es la matriz de n x n

2'r=Hx, H:/i=A 024 024BK

X1

xrx = [261 162 xn] = x} + x§ 123

xn

Donde x7 indica Ia transpuesta de la matriz x. Entonces la forma general del indice

de comportamiento, en términos de| vector de estado, es

] = L 030f(xTx)dt 124

Para obtener el valor minimo de 1, se postulara Ia existencia de una diferencial

exacta, de forma que

-%(x"Px) = 024xTx 125

Donde P se debe detenninar. Se usara una matriz P simétrica para simpli}401car

el

proceso algebraico sin ninguna pérdida de generalidad. Entonces para una matriz

simétrica P se tiene que

Pu 030
= Pji

§E(xTPx) = :v'cTPx + xTP2'c = (Hx)TPx + xTP(Hx) = xTHTPx + xTPHx'

d
EE(xTPx) = xT(HTP + PH)x

Haciendo

94

0%
 HTP + PH = -1

Entonces

d T T -
a 024t(x
Px) 024 024x
x

Sustituyendo
(1) 0.) d

] = I (xTx)dt = I 024E£(xTPx)dt
= 024xTPx|3°
= xT(0)Px(0)
0 0

Por tanto para minimizar el indice de comportamiento, se tiene que

] = I (x7x)dt =x"(0)Px(0), con HTP + PH = 024I 126

0

Entonces Ios pasos de dise}401o

son los siguientes:

1. Determinar Ia matriz P que satisfaga Ia ecuacién anterior, donde H es

, conocida.

2. Minimizar J determinando el minimo y ajustando uno o mas de los parametros

no especi}401cados
del sistema.

EJEMPLO 4.3 Realimentacidn en variables de estado

Considérese el sistema de control mostrado en la }401gura

4.3. Las variables de estado

se identi}401can
como x1, x2. El comportamiento de este sistema es muy poco

satisfactorio, pues resulta una respuesta no amortiguada para una se}401al

de entrada

o una perturbacién de escalén tal como se observa en la }401gura

4.4

Figura 4.6
Sistema de control en Iazo abierto

X2 X1

um vw

. _ 0 1 0
x _ [O 0]x+ [1]u

y = [1 Mr

95
 close all; clear all; clc;
% respuesta en el tiempo 030
z------------- 024--- 024--- 024-
' A=[0 1; 0 01,-
B=[O; 1];
c=u o1,-
D= [0] ;
step(A,B.c,n)

V Figura 4.7
Respuesta en el tiempo del sistema

um 030 I 031 Slenmupurao :

E "E "

E V

" El. 031-'. 030:E.> 030nl1E',

-

on 30 --:14a ten -90-» 1w_ 1::

Se escoge un sistema de
030control po. n:'aumenIaCIOn ue rorma que

u = 024Kx
= [kl 1:21 [2] = 024k1x1024.kzlz;
£1 =">x2

£2 = II.

T u1" 030o' '01 0 o][o 1]

= 024 = - k = 024 =
H A BK [0 0] [1][ ,1 k2] 031-
-lo-.9] [kl kz 024k1 024k2

Se observa que x1. representaria la-posiciénjde-u_n sistema de 030contro|*de.posicién;

la."

funcién eje transferencja del sistema seria G(s) con friocién despreciable
1 M
G(s)=}401;,= ganM=1
034

I
Pr»;

HTP + PH = -1

0 030k1
P11 P12 030P11
030P12'0 031 1 _ -1. 0
[1 -kg] [P21 P22]+[P21 P22] -k1 030kzl
_ l 0 -1]

96
 Se debe introducir una restriccién sobre u(t) de forma que la ganancia k no se haga

demasiado grande. Entonces por ejemplo si se establece una restriccién sobre u(t)

de forma que

|u(t)| 5 so

030 lulmax

V 1
= 1 +§
1,, 034-,, 024l
= 1.01

Que es su}401cientemente
préximo al minimo absoluto de J para satisfacer |os

requisitos.

Hay muchos casos en los que interesa el gasto energético de la se}401al

de control. Por

ejemplo, en un sistema de control de posicién de un vehiculo espacial, [u(t)]2

representa el gasto energético de combustible y debe restringirse para conservar Ia

V energia combustible durante largos periodos de vuelo. Para tener en cuenta el gasto

energético de la se}401al
de control, se utilizara el indice de comportamiento
Q

] = I (xTx + }.uTu)dt 128

0

Donde 1. es un factor escalar de valoracién e I es la matriz identidad. El factor de

valoracién ,1 se escogeré de forma que la importancia relativa de| comportamiento

de las variables de estado contraste con la importancia de| gasto de la fuente

energética del sistema el cual se representa por uTu. Como en pérrafos anteriores,

se representa Ia realimentacién de las variables de estado por la ecuacion matricial

u = 024Kx 129

9 030c=Ax+Bu=Hx 130

°° 034 030 °° 131

] = J. (xrx + }.(Kx)T(Kx))dt = I (x7'(l + /1K 031K)x)dt
= I xTQxdt
0 O 0

Q = I + AKTK 132

101
Donde Q es una matriz de n x n. siguiendo el desarrollo de las ecuaciones, se

postula la existencia de una diferencial exacta de forma que

d
-(E (xTPx) = 024xTQx 133

Entonces, en este caso se necesita que

HTP + PH = 024Q 134

] = xT(0)Px(0) 135

Ahora bien, se va a reconsiderar el ejemplo anterior cuando 1 es diferente de cero y

representa el gasto energético de la se}401al

de control.

EJEMPLO 4.5. Sistema optimo con consideraciones de control de energia

Se reconsidera el sistema del ejemplo 4.4; para este caso se utiliza una

realimentacién de las variables de estado de forma que

_ *1 _
u = 024Kx
024
[ 024k 024k][x2J
024 024kx

Por Io tanto, la matriz

_ 1 + lkz lkz

Q=' 035KTK
/11:2 030[
1+Ak2]
Se hace

xT(0) = [1 0]

De forma que

1
1 =1) =
035
(1+}.k2)(1+ 024) 024 024/1k 031
2k

:1] 1 1

22 - 2 (1 ' }402)
-°
Por tanto el minimo del indice de comportamiento se presenta cuando k = k,,.,»,.,

donde km.-,, es la solucién de la ecuacién anterior.

Se completa este ejemplo para el caso en que la energia de control y los cuadrados

de las variables de estado son igualmente importantes, de tal forma que 1. = 1.

Entonces, Ia ecuacién se satisface cuando kl - 1 = 0 y se consigue que k,,,,-,. = 1.0.

102
El valor del indice de comportamiento J que se obtiene con km,-,. es

considerablemente mayor que el del ejemplo anterior, pues el gasto energético es

igualmente valorado como un costo. Seg}402n

este ejemplo y los anteriores, es claro

que el minimo real obtenido depende de las condiciones iniciales, de la de}401nicién

del

indice de comportamiento y del valor del factor escalar A. El dise}401o

de varios

parametros puede efectuarse en forma semejante a la ilustrada en los ejemplos.

Ademas el procedimiento de dise}401o

puede Ilevarse a cabo en sistemas de mayor

orden. Pero entonces debemos considera el uso de un computador digital para

determinar la solucién con el objeto de obtener una matriz P. asi mismo, el

computador proporcionaria un enfoque adecuado para calcular el valor mi nimo de J

para uno o mas parametros. Sin embargo, Ia solucién puede ser complicada,

especialmente cuando el orden del sistema es bastante alto. Un método alternativo

apropiado para el calculo mediante computador se muestra sin probarlo en el parrafo

siguiente. Se considera un sistema de una entrada y una salida sin compensar con

22 = Ax + Bu 030

Y realimentacién u = -Kx

El indice de comportamiento es

] = I0w(xTQx + Ru2)dt 136

Donde R es el factor de peso escalar. Este indice se minimiza cuando

030 K = R 0301BTP 137

La matriz P de dimension n x »n se determina como la solucién de la ecuacién

ATP + PA 024
PBR 0301BTP
+Q = 0 138

La ecuacién anterior puede programarse facilmente utilizando un computador, o

resolverse con Matlab. Esta ecuacién se denomina ecuacién de Riccati. Este control

optimo se conoce como regulador lineal cuadrético (LQR)

103 /V
 CAPITULO V

DISEFIO DE CONTROLADORES CON MODELO INTERNO

5.1 DISENO DEL CONTROLADOR CON MODELO INTERNO

En esta seccion se considera el problema de disehar un compensador que

proporcione seguimiento asintotioo de una entrada de referencia con error nulo en

estado estacionario. Las entradas de referencia que se consideran pueden se4r

escalones, rampas y otras se}401ales

persistentes, tales como sinusoides. Para una

entrada escalon, |os errores de seguimiento nulos en estado estacionario se pueden

conseguir con un sistema de tipo uno. La idea se formaliza introduciendo un modelo

interno de la entrada de referencia en el compensador.

Se considera el modelo de la planta en variables de estado dado por

J'c=Ax+Bu, y=Cx 139

donde x es el vector de estado, u es la entrada e y es la salida. Se consideraran |as

entradas de referencia generadas por sistemas lineales de la forma

it, = A,x,, r = drxr 140

con condiciones iniciales desconocidas. Un modelo equivalente de la entrada de

referencia, r(t) es

031 rm = a,,_1r(" 0301)+

a,,_2r(" 0302)
+ + alr +'a0r 141

donde r(") es la n 024-esima derivada de r(t).

Se comienza considerando un problema de dise}401o

familiar. el dise}401o
de un '

controlador que permita el seguimiento de una entrada de referencia escalén con

error estacionario nulo. En este caso. la entrada de referencia se genera mediante

2?, = 0, r = x, 142

de forma equivalente

1" = 0 143

Y el error de seguimiento, e, se define como

e=y 024r

Tomando Ia derivada temporal se obtiene

é = y = Cir

104
donde se ha utilizado el modelo de entrada de referencia y el modelo de la planta.

Si se definen |as dos variables interrnedias

z =:'cyw=11,setiene

é _ 0 C e 0 144
[0 030
,4] [2] + [3] W
Si el sistema de la ecuacién 11.81 es controlable, se puede encontrar una

realimentacién de la forma

w = 024K1e
~ K22 145

De manera que la ecuacién 11.81 sea estable. Esto implica que el error de

seguimiento e es estable; por lo tanto. se habré Iogrado el objetivo de seguimiento

asintético con error estacionario nulo. La entrada de control, que se determina

integrando la ecuacién 11.82, es

t

u(t) = 024K,
I e(t)dI 024
K2x(t) 146
0

Figura 5.1 '

Dise}401o
del modelo interno para una entrada escalén

r 031 024" 024-"--- 024-- 030-1

N5) + 8 n + . W5)

' !
rE°L 034£°E 030 030i°£__________: 031 030

G 034)
= :1? 034

El diagrama de bloque correspondiente se muestra en la }401gura

11.20. Se observa

que el compensador incluye un modelo interno (esto es, un integrador) de la entrada

de referencia escalén.

EJEMPLO 5.1. Dlse}402dde

modelo interno para una entrada escalon

Se considera Ia planta dada por

. 0 1 0
x=L2 _2]x+[1]u. y=[1 0]x

105
Se pretende dise}401ar
un controlador para este sistema de manera que siga la entrada

de referencia escalon con un error nulo en estado estacionario. A partir de la

ecuacién 1 1.81, se tiene

. 0 1 0 0
= [0 0 1][}402+[0]w
0 -2 -2 1

Si se comprueba la controlabilidad se observa que la ecuacién anterior es

completamente controlable. Si K1 = 20, K; = [20 10], |as raices de la ecuacién

caracteristica, se sit}402an
en s = -1 ¢j, 02410.
Con w = 024K,e
024
K22 se tiene que la

ecuacién es asintéticamente estable. Por lo tanto para cualquier error de seguimiento

inicial e(0). se garantiza que e(t) 024>0 cuando t 024»

oo.

Se considera el modelo de diagrama de bloques de la }401gura

11.20, donde Ia planta

y el controlador estén en cascada.

1 K1

Gr 034)
- + 25030*5:
+ 2' Ge 034)
-:

031 Figura 5.2

Dise}401o
del modelo interno para una entrada escalén

Rm 0 : <5 031 vs»

controlador : X

el principio del modelo interno establece que si G,,(s). Gc (s) oontiene a R(s) entonces

y(t) seguiré a r(t) de forma asintotica. En este caso R(s) = 1/s que esta contenida

en G,,(s). 66(5) como era de esperar.

Se considera el problema de dise}401ar

un controlador para proporcionar un

seguimiento asintético de una entrada rampa con error nulo en estado estacionario.

r(t) = Mt,t 2 0 donde M es la magnitud de la rampa. En este caso el modelo de

referencia es

. 0 1
xr = Arxr = [0 0] xr

105
 r = d,::, = [1 0]x,

En fonna de entrada y salida, el modelo de referencia estad dado por

F = 0

Procediendo de igual forma que antes, se de}401ne

el error de seguimiento como '

e=y 024r

£2 031
= y = cs:

Con las de}401niciones

z=£ w=}401

é 0 1 0 e 0
2-? = 0 0 C [£5] + 0 w
0 0 A Z B

Por Io tanto si esta ecuacién es controlable. entonces se puede calcular K, ,1 031

= 1,2,3

de manera que con

w = 024-[K,K2 K3] [e?]

2

El sistema asi representado es asintéticamente estable, por lo tanto el error de

seguimiento e(t) -> 0 cuando t 024v

co, como se queria conseguir. En la }401gura
11.22

se observa que el controlador resultante tiene un doble integrador, que es el modelo

intemo a la entrada referencia rampa.

Figura 5.3
Dise}401o
de| modelo interno para una entrada rampa

Obsérvese que G,,(s). G,(s) contiene 1/s2, la entrada de referencia

M" . 3 . 034g
V 034)

Ei
E controlador =
3
x

La aproximacién de modelo interno se puede extender a otras entradas de referencia

siguiendo el mismo procedimiento general desarrollado para entradas escalén y

107
rampa. Ademés, se puede utilizar el dise}401o
del modelo interno para rechazar

perturbaciones persistentes incluyendo modelos de perturbaciones en el

compensador.

5.2 SISTEMA DE VERIFICACION AUTOMATICO

Un sistema de inspeccién y testeo automético utiliza un motor de cc para mover un

conjunto de prueba. La baja capacidad de produocién y un elevado grado de error

son posibles debido a la oomprobacion manual de diferentes paneles de

interruptores, relés e indicadores luminosos. La automatizacién de la veri}401cacién

de

un controlador requiere situar una toma a través de los cables de una parte y

comprobar la continuidad, resistencia o funcionalidad. El sistema utiliza un motor dc

con un disco codi}401cado

para medir la posicién y la velocidad. En la }401gura
5.4 se

pueden observar los parémetros del sistema. donde K representa la ampli}401cacion

de

potencia requerida.

Figura 5.4
Diagrama de bloques en Iazo abierto de| motor dc con
una rueda de codi}401cacion
montada

U W
ampli}401cador campo x3=if ""°t° 031
X2 X1

II 9
como se muestra en la }401gura
5.4, se seleccionan las variables de estado como

x1 = 9,12 = 9,753 = if

La realimentacién de las variables de estado esté disponible y se puede seleccionar

14 = ["K1 030K2
030K3175
+ T

108
 Figura 5.5
Diagrama de bloques en Iazo cerrado de| motor dc

' + ampli}402cador
W campo x3=" ""°t°' X2 X1

031 °

Tal como se muestra en la }401gura

5.5. El objetivo consiste en seleccionar las

ganancias de forma que la respuesta frente a un escalén presente un tiempo de

asentamiento (con el criterio del 2%) menor que 2 segundos y un sobreimpulso

menor que el 4%.

Para Iograr Ia posicién de salida precisa. se selecciona K1 = 1 y se determina

K,K2.K3. La ecuacién caracteristica del sistema se puede obtener de distintas

formas.

El modelo en variables de estado asociado con la }401gura

5.4 esté dado por

0 1 0 0
J'c=Ax+Bu= 0 -1 1 x+ 0 u
0 0 -5 K

y = [1 0 ob:

Sumando u

0 1 0 0
3': = [ 0 024-1 1 ]x + [0]r

024K 024 024KK2 024(5

+ KK3) K

Cuando K, = 1, la ecuacién caracteristica se puede obtener como

s 1 0
det [0 s + 1 -1 J = 0

K KK2 s+ (5 +KK3)

s3 + 652 +Ss+ KK3s2 + KK3s+KK2s+ K = 0

Asi se puede dibujar el Iugar geométrico de las raices para K K3 como

109
 KK3(s2 + as + b)
1+ 024 o
024- =024 024 024
s(s + 1)(s + 5)

_ (K2 + K3) _ 1

034
030
K3 ' " K3 030
Suponiendo K, = 1,a = 8. b = 20, |os ceros se sit}402an
en 3 = -4 i j2 para acercar el

Iugar al lado izquierdo de| plano s, entonces

K1 = LK2 = 0.35,K3 =

5.6 se muestra un dibujo de| Iugar de las raices. Cuando KK3 = 12, las
En la }401gura

raices estén en la Iinea de §=0.76, como se observa en la }401gura.

Como K3 = 0.05 se

tiene K = 240 y las raices son s = -10.62, ~3.69 ij3.00 .

Figura 5.6
Lugar de las raices para el sistema de veri}401cacién
automética

Root Locus

5 I

T 035\
J

\ J
3 0

E 1
030E.
*1

.2¥

-4 I
-9 -8 «7 -6 -5 0244 -3 -2 -1 0 1

Feel Axis (seconds")

Reemplazando datos

> 0 1 0 0

:z=[ 0 -1 1]x+[0]r. y=[1 o 0]x

-240 -84 -17) 240

110
Con Matlab se determina la respuesta en el tiempo

>> n=[0 1 8 20];

>> d=[1 6 5 0];

>> rIocus(n,d)

>> grid

>> rlocus(n,d)

>>A=[0 1 0; o -1 1; -240 -34-17];

>> B=[0; 0; 240];

>> C=[1 O 0];

>> D=0;

>> step(A,B,C,D)

Grid

Figura 5.7 '

Respuesta en el tiempo a un escalén del sistema de veri}402cacién
automético

Step Response

1 034 = 5 2 2 2 : a 2 s

1 =' ; E 2
L E

0.3 ,,

O 2 a 1 a 2 _L I:
O 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

'| 031Irra(seuonds)

La respuesta frente a un escalén de este sistema se muestra en la }401gura

5.7. el

sobreimpulso es de| 3% y el tiempo de asentamiento es de 1.8 segundos. Por lo tanto

el dise}401o
es bastante aceptable.

111
IV. REFERENCIALES

APLEVICH, J. DWIGHT. The Essentials of Linear State-Space Systems. USA:

John Wiley & sons, 2000.

BOLTON, W. lngenieria de control. México: Alfaomega, 2001

BOLZERN, PAOLO. SCATTOLINI, RICCARDO. SCHIAVONI, NICOLA.

Fundamentos de control automético. Espa}401a:
Mc Graw HiI|, 2009

CHI-TSONG CHEN. Linear System Theory and Design. USA: Oxford University
Press, 1999.

CREUS SOLE, ANTONIO. Neumatlca e Hidréulica. Espa}401a:

Alfaomega, 2007.

DOMINGUEZ, SERGIO. Control en el Espacio de Estado. Espa}401a:

Prentice 030Hall,
2002.

DORF, RICHARD. BISHOP, ROBERT. Sistemas de control modemo. Espana:

Pearson educativa. 2005.

FERNANDEZ RANADA, ANTONIO. Dinémica Clésica. México: Fondo de cultura

economica, 2005.

FRANKLIN, GENE. POWELL, DAVID, EMAMI-NAEINI, ABBAS. Control de

sistemas dinamlcos con retroalimentacion. USA: Addison Wesley, 1991.

KUO, BENJAMIN. Sistemas de control automatlco. México: Prentice Hall, 1996.

LEWIS, PAUL. YANG, CHANG. Sistemas de control en lngenieria. Espa}401a:

Prentice Hall, 2000.

NAVARRO VIADANA, RINA. lngenieria de control. México: Mc Graw HIII, 2004.

OGATA, KATSUHIKO. lngenierla de control moderna. Espa}401a:

Pearson
educacion, 2010.

SALT LLOBREGAT, JULIAN. Control Automético Tiempo Continua y Tiempo

Discreto. Espa}401a:
Reverté, 2015.

UMEZ-ERONINI, ERONINI. Dinémlca de sistemas y control. México: Thomson,

2001.

112
V. APENDICE

(Autoria propia)

Respuesta a condiciones iniciales (enfoque en el espacio de estados, caso 1).

Considérese el sistema de}401nido

mediante

9'6 = Ax. x(0) = x0

Se va a obtener la respuesta x(t) cuando se especi}401ca

Ia condicién inicial x(0).

Ninguna funcién de entrada externa act}402a

sobre e| sistema. Supéngase que x(t) es

un vector de dimension n.

Tomando transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacién

sX(s) 024
x(0) = AX(s)

Reescribiendo

sX (s) = AX (s) + x(0)

Tomando transformada inversa de Laplace, se obtiene

:2 = Ax + x(0)6(t)

Se define

z 031
= x 030

= A2 + x(0)6(t)
031z'

lntegrando con respecto a t. se obtiene

2 = A2 + x(0)1(t) = A2 + Bu

Donde

B = x(0), u = 1(t)

Por tanto

z 030
= A2 + BuEsta Liltima ecuacién proporciona la respuesta a las oondiciones

iniciales. Resumiendo para la condicién inicial x(0) se obtiene despejando las

siguientes ecuaciones en el espacio de estados:

z 030
= A2 + Bu

x = A2 + Bu, B = x(0), u = 1(t)

A continuacién se presentan los comandos de Matlab para obtener las curvas de

respuesta en un tinico par de ejes

113
[x, z, t]=step (A, B,A, B);

xl= [1 0 0...0] *x 031;

x2= [0 l 0...0] *x ; 031

xn=[O O O...l} *x 031;

plot (12, x1, t, x2, t, xn)

Respuesta a condiciones iniciales (enfoque en el espacio de estados, caso 1).

Considere el sistema de}401nido

por

it = Ax, y = Cx, x(0) = x0

Supéngase que 2: es un vector de dimension n y que y es un vector de dimensién m,

si se de}401ne

z =
030x

2 =
030A2 +
030
x(0)6(t)

Integrando con respecto a t, se obtiene

z' = A2 + x(0)1(t) = A2 + Bu

Donde

B = x(0), u = 1(t) '

Considerando x = 1

y = C2 030

y = C(Az + Bu) = CAz+ CBu

A continuacién |os comandos de MatIab para obtener |as curvas de respuesta (curvas

de salida yl frente a t, y2 frente a t, ym frente a t) .

[x, z, t] =step (A, B, C*A, C*B);

y1= [ 1 0 0...O] *y 031;

y2= [O 1 0...0] *y','

yn= [O O 0...l] *y 031;

plot (t, yl, t, y2, ..., t, yn)

114
VI. ANEXOS

En el desarrollo del texto no se ha utilizado tablas, cuadros }401guras

gra}401cas
como

fuente de informacién.

115 K