INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS

Equipo 4 Semestre y Grupo: 5° A Asignatura: Mecanismos

Nodos y cadenas cinemáticas

Cuando varios eslabones están conectados móvilmente por medio de articulaciones, se

dice que constituyen una cadena cinemática. Los eslabones que contienen sólo dos pares
de conexiones de elementos se llaman eslabones binarios, los que tienen tres se
clasifican como ternarios y así sucesivamente. Si cada eslabón de la cadena se conecta
por lo menos con otros dos, ésta forma uno o más circuitos cerrados y, en tal caso, recibe
el nombre de cadena cinemática cerrada; de no ser así, la cadena se llama abierta.
Cuando no se hace especificación alguna se supone que la cadena es cerrada. Si ésta se
compone totalmente de eslabones binarios es cerrada simple; sin embargo, las cadenas
cerradas compuestas incluyen otros eslabones binarios y, en consecuencia, forman más
de un solo circuito cerrado.
Se usa el término cadena cinemática para especificar una disposición particular de
eslabones y articulaciones, cuando no se ha especificado con claridad cuál eslabón se
usará como marco de referencia. Una vez que se estipula el eslabón de referencia, la
cadena cinemática se convierte en mecanismo.
Joseph E. Shigley, Jospeh Uicker. Teoría de Máquinas y Mecanismos. McGraw-Hill. 2001 p. 6,7.

Un eslabón es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos (que son los puntos de
unión entre eslabones).
Una cadena cinemática se define como un ensamble de eslabones y juntas
interconectados de modo que proporcione un movimiento de salida controlado con
respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.
Las cadenas cinemáticas o mecanismos pueden ser:
Abiertas: Tendrá siempre más de un grado de libertad y por lo tanto necesitará para su
accionamiento tantos motores como grados de libertad tenga.
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Cerradas: no tiene nodos con apertura y puede tener uno o más grados de libertad. Tiene
un solo motor.

MECANISMOS Y ELEMENTOS DE MAQUINAS. MECANISMOS Y SISTEMAS DE AERONAVES

http://www.aero.ing.unlp.edu.ar/catedras/archivos/Apunte%20cuadrilatero%202012.pdf

1.4 CADENAS CINEMÁTICAS

Se llama cadena cinemática al sistema de eslabones unidos entre sí por pares
cinemáticos (ver tabla 1). En la figura 1.17 se muestra una cadena cinemática que consta
de cuatro eslabones, los cuales forman tres pares cinemáticos. Los eslabones 1 y 2
conforman la junta giratoria A (de clase V), los eslabones 2 y 3 entran en el par de
deslizamiento B (de clase V) y los eslabones 3 y 4 entran el par giratorio C (V clase).

Las cadenas cinemáticas pueden ser simples o complejas. Cadena cinemática simple es
aquella en la cual ninguno de sus eslabones entra en más de dos juntas (Fig. 1.18 y
Fig.1.20)
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Cadena cinemática compleja es aquella que posee por lo menos un eslabón que toma
parte en más de dos pares cinemáticos (Fig. 1.19 y Fig. 1.21)
Cadena cinemática cerrada es aquella en la que los eslabones forman uno o varios
contornos cerrados (Fig. 1.20 y Fig. 1.21).
En las cadenas cinemáticas abiertas los eslabones no forman contornos cerrados (Fig.
1.18 y Fig. 1.19).
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CONCEPTOS BASICOS DE MECANISMOS.

http://blog.utp.edu.co/adriamec/files/2012/09/CAPITULO-1-conceptos-b%C3%A1sicos.pdf
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NODOS

Dr. Ángel Francisco Villalpando Reyna. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS

https://www.slideshare.net/Masson72/analisis-cinematico-de-mecanismos-unidad-2