7.11.

En la figura se muestra el diagrama de bloque de un sistema de

control lineal, en donde r(t) es la referencia de entrada y n(t) es la
perturbación.
a) Encuentre el valor en estado estable de e(t) cuando n(t)=0
Encuentre las condiciones en los valores de α y K para que la
solución sea valida.
b) Encuentre el valor en estado estable de y(t) cuando r(t)=0
Realizamos la función de Transferencia
𝑆+𝛼 𝐾(𝑆+3)
a) G(S)=
𝑆 𝑆 2 −1

𝑘(𝑆+3)(𝑆+𝛼)
G(S)= 𝑆(𝑆 2 −1)

Constante de error Se aplica “s” para aplicar la

𝑘(𝑆+3)(𝑆+𝛼) 𝐾(𝑆+3)(𝑆+𝛼) constante de error Rampa
(s)𝑥 𝑆(𝑆 2−1) = (𝑆 2 −1)
S=0 𝑘𝑣 =𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝐺(𝑠) Ec.7.29
𝑘(0+3)(0+𝛼) 𝑘(0+3)(0+𝛼) 3𝛼𝑘
= = = -3𝛼k La constante k se define solo
(02 −1) (02 −1) −1 cuando el sistema esta sujeto
a una entrada rampa
 Se obtiene la Ecuación característica [Y(s)+E(s)]
Y(s)= k(s+𝛼)(s+3) = (ks+kα)(s+3) = k𝑠 2 + 3𝑘𝑠 + 𝑘𝛼𝑠 + 3𝑘𝛼
E(s)= s(𝑠 2 − 1) = 𝑠 3 -s

Y(s)+E(s)=[k𝑠 2 +3ks+kαs+3kα]+[𝑠 3 -s]

k𝑠 2 +3ks+kαs+3kα+𝑠 3 -s=0
𝑠 3 +k𝑠 2 +s(3k+kα-1)+3kα=0

𝑠 3 +k𝑠 2 +[k(3+α)-1]s+3kα=0 Se obtiene la Ecuación

Característica del Sistema
 Estabilidad de Routh Reemplazamos Valores
𝑠 3 +k𝑠 2 +[k(3+α)-1]s+3kα=0
𝑠3 1 k(3+α)-1
𝑠2 k 3αk
𝑠3 1 k(3+α)-1 𝑘 3𝑘−𝛼𝑘−1 −3𝛼𝑘
𝑠1 0
𝑠2 k 3αk 𝑘
𝑠0 3αk
𝑠1 b1 b2
No existe cambios de
𝑠0 c1 signos, es estable.

𝑘 [𝑘 3 + 𝛼) − 1] − (1 (3𝛼𝑘) 𝑘 0 − 1(0)
𝑏1 = 𝑏2 = =0
𝑘 𝑘

𝑘(3𝑘 + 𝛼𝑘 − 1) − 3α𝑘 𝑏1 3𝛼𝑘 −𝑘(0)

𝑏1 = c1 =
𝑘 𝑏1
c1 = 3αk
Condiciones de Estabilidad
3k+αk-1-3αk > 0
αk > 0

b) Función de Transferencia entre n(t) y y(t)

𝑘(𝑠+3)
𝑦(𝑠) 𝑠2 −1
G(s)= = 𝑘(𝑠+𝛼)(𝑠+3)
𝑛(𝑠)
(𝑠2 −1)
𝑘(𝑠+3)
𝑦(𝑠) 𝑠2 −1 𝑘𝑠(𝑠+3)
G(s)=𝑛(𝑠) = 𝑘(𝑠+𝛼)(𝑠+3) =
1+ 𝑠3 +𝑘𝑠2 + 𝑘 𝑠+α −1 𝑠+3α𝑘
𝑠(𝑠2 −1)

Se calcula la salida de estado estable debido a n(t)

Yss=𝑙𝑖𝑚𝑡→∞ 𝑦 𝑡 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠 𝑌 𝑠 = 0
7.23. En la figura, se muestra el diagrama de bloque de un sistema de
control lineal.
Por medio de prueba y error, encuentre el valor de K para que la
ecuación característica tenga dos raíces iguales y el sistema sea estable.
Puede usar cualquier programa de computo para búsqueda de raíces
para resolver este problema.
 Función de Transferencia

𝑌(𝑠) 𝑘(𝑆−1) 𝑘(𝑆−1)

G(S)=𝐸(𝑠) = =
𝑆(𝑠+1)(𝑠+2) 𝑠3 +3𝑠2 +2𝑠

Se obtiene la Ecuación característica [Y(s)+E(s)]

Y(s)= ks-k

E(s)= 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠

Y(s)+E(s)=ks-k+𝑠 3 +3𝑠 2 +2s

𝑠 3 +3𝑠 2 +(2+k)s-k=0 Se obtiene la ecuación

característica.
 Estabilidad de Routh Reemplazamos Valores
𝑠 3 +3𝑠 2 +(2+k)s-k=0
𝑠3 1 k(3+α)-1
𝑠2 k 3αk
𝑠3 1 2+k 6+4𝑘
𝑠1 0
𝑠2 3 -k 3
𝑠0 −k
𝑠1 b1 b2 Existe un cambios de
signos, el sistema es
𝑠0 c1 inestable.

3 2 + 𝑘 − (1)(−𝑘) 3 0 − 1(0)
𝑏1 = 𝑏2 = =0
3 3

6 + 4𝑘 𝑏1 −𝑘 −(3)(0)
𝑏1 = c1 =
3 𝑏1
c1 = -k
Condiciones de Estabilidad

6+4K=0
Para que cambie el
6 signo y sea estable
K=− 4 = -1,5 debe cumplir la
condición de k
-1,5<K<0
7.35. un sistema de control con realimentación unitaria tiene la función
de transferencia de la trayectoria directa:
𝐾
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 20)
a) Para K=10, el sistema de cuarto orden va ser aproximado mediante
un sistema de segundo orden con la función de transferencia en
lazo cerrado:
𝐺𝐿 (𝑠) 1
L 𝑠 = =
1+𝐺𝐿 (𝑠) 1+𝑑1 𝑠+𝑑2 𝑠2
Encuentre 𝑑1 y 𝑑2 utilizando el método detallado en la Sec. 7-9. Calcule
y grafique las respuestas al escalón unitario de los sistemas de cuarto y
segundo ordenes y compare. Encuentre las raíces de las ecuaciones
características de los dos sistemas.
 Función de Transferencia
𝑘
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 20)

𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2 𝑠 + 20 = s(𝑠 2 + 3𝑠 + 2)(𝑠 + 20)

=𝑠(𝑠 3 + 23𝑠 2 + 62𝑠 + 40)
=𝑠 4 + 23𝑠 3 + 62𝑠 2 + 40𝑠
K=10

10
𝑠 4 +23𝑠 3 +62𝑠 2 +40𝑠
 0.14 + 2.3𝑠 3 + 6.2𝑠 2 + 4𝑠 + 1
1
ML(s)=𝑠+𝑑1𝑠+𝑑2𝑠2 Se aplica la Ecuación pag. 452

m1=4 m2=6.2 m3=2,3 m4=0,1

m2= f2 = 2d2-d12 = 2m2 - m12 =12,4-16 =-3,6
m4=f4 = 2d4-2l1l3+d22 = 2𝑚4 − 2𝑚1𝑚3 + 𝑚22
= 0,2 − 2 − 2 − 2,3 − 6,22 =20,24

Se obtiene
d22 = 20,24 d2= 4,5
d12 = 2d2-f2 = 9+3,6 = 12,6 d1= 3,55
1 1
ML(s)= =
1+3,55𝑠+4,5𝑠 2 4,5𝑠 2 +3,55𝑠+1
 1
4.5
ML(s)= 1 3,55 4,5
+ + 𝑠2
4,5 4,5𝑠 4,5

0.22 0.22
G(s)= =
0.22+0.78𝑠+𝑠 2 𝑠 2 +0.78𝑠+0.22
6.11 Considere el sistema de la figura. Dibuje el lugar de las raíces con
Matlab. Localice los polos en lazo cerrado cuando la Ganancia K es igual
a 2.
 Nos determina los
coeficientes de
los polinomios Reemplazamos el
ingresados valor de K en G(s)

G(s)
H(s) Se ingresa la
Retroalimentación

Se calcula FT del
sistema
Nos determina la
FT de G(s)
 Asíntotas de Lugar de las Raíces
Puntos de Origen “Polos” 180(2𝑗+1)
ϴj= 𝑁 J=0-1
s 𝑠 2 + 2𝑠 + 6 ϴ1=
180(2(0)+1)
=90°
2
180(2(1)+1)
S=0 ϴ2= 2
=270°
S1=-0.5+j2.44 Intersección de las Asíntotas en el eje Real

S2=-0.5-j2.44 𝜖𝑅𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝐺 𝑠 − 𝜖𝑅𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 𝐺𝐻(𝑠)

𝜎=
𝑁
Polos Terminales Ceros
0 + −0.5 + 𝑗2.44 + −0.5 − 𝑗2.44 − [(−1)]
K(s+1) 𝜎=
2
S=-1
𝜎 =0
Numero de Ramas
N=P-Z Interseccion del Lugar de las raíces con el eje Imaginario
1 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 1 + 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 6𝑠 + 𝑘
N=3-1 = 2
 1 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 6𝑠 + 𝑘
j= −1
𝑗 2 =-1
=0
−𝑗𝑤 3 − 2𝑤 2 + 6𝑗𝑤 + 𝑘=0
Puntos de Separación

𝑑𝑘
-2𝑤 2 + 𝑘=0 −𝑗𝑤 3 + 6𝑗𝑤=0 𝑑𝑠
= 0 𝐾 = −𝑠 3 − 2𝑠 2 − 6𝑠

𝑑𝑘
jw(−𝑤 2 + 6) = 0 𝑠
= −3𝑠 2 − 4𝑠 − 6 = 0

−2( 6)2 +𝑘=0 −𝑤 2 + 6 = 0

3𝑠 2 + 4𝑠 + 6 = 0
-12+k=0 w=√6 S1=6.48
S2=-0.74
K=12
 EJERCICIO 7. 10
 En la figura se muestra el diagrama de bloque de un sistema
de control realimentada. La señal de error de define como
e(t).

a) Encuentre el error en estado estable del sistema en términos

de K y 𝐾𝑡 , cuando la entrada es una función rampa unitaria.
De las coacciones de los valores de K y 𝐾𝑡 para que la
respuesta se válida. Suponga que n(t) = 0 para esta parte

b) Encuentre el valor del estado estable de y(t) cuando n(t) es

una función de escalón unitario. Asuma que r(t) = 0 y que el
sistema es estable.
DESARROLLO:

Como todo sistema de control sabemos que es:

𝑆𝐴𝐿𝐼𝐷𝐴
𝐸𝑁𝑇𝑅𝐴𝐷𝐴

Realizamos la realimentación unitaria del sistema con la

siguiente fórmula de la respuesta transitoria de los sistemas de
𝐺(𝑠)
orden superior: 1+𝐺 𝑠 . 𝐻(𝑠)

𝑆𝐴𝐿𝐼𝐷𝐴 𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)

𝐸𝑁𝑇𝑅𝐴𝐷𝐴
= 𝑅(𝑠) = 1+𝐺 𝑠 .𝐻(𝑠)
=

Dónde:
𝐾
G(s) = 𝑠2 (𝑠+25)
𝐾 𝐾
H(s) =𝐾𝑡 𝑠 𝑠 2 (𝑠 + 25) 𝑠 2 (𝑠 + 25)
𝐺 𝑠 = =
𝐾 𝐾
1+ 2 ∗ 𝐾𝑡 𝑠 𝑠 2 (𝑠 + 25) + 2 ∗ 𝐾𝑡 𝑠
𝑠 (𝑠 + 25) 𝑠 (𝑠 + 25)
𝑠 2 (𝑠 + 25)
 𝐾 𝐾 𝐾
𝐺 𝑠 = = =
𝑠 2 𝑠+25 +𝑘.𝐾𝑡 𝑠 𝑠 3 +25𝑠 2 +𝑘.𝐾𝑡 𝑠 𝑠(𝑠 2 +25𝑠+𝑘.𝐾𝑡 )

𝐾
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 2 + 25𝑠 + 𝑘. 𝐾𝑡 )

Redibujando el mismo diagrama obtenemos.

R(s) 𝐾 Y(s)
+ 1 + 0,02𝑆
- 𝑠(𝑠 2 + 25𝑠 + 𝑘. 𝐾𝑡 )
Ahora multiplicamos por el factor que se encuentra
fuera de la retroalimentación que es 1+0.02s
𝐾
𝐺 𝑠 = *(1+0.02s)=
𝑠(𝑠2 +25𝑠+𝑘.𝐾𝑡 )

𝐾 (1 + 0.02𝑠)
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 2 + 25𝑠 + 𝑘. 𝐾𝑡 )

Entonces nuestra función de Transferencia es la

siguiente:
𝐾 (1+0.02𝑠)
𝐺 𝑠 = 𝑠(𝑠2 +25𝑠+𝑘.𝐾𝑡 )

R(s) 𝐾 Y(s)
𝑠(𝑠 2 + 25𝑠 + 𝑘. 𝐾𝑡 )
Aplicando la Tabla 7-33 para el error en estado estacionario de
entrada escalón y rampa unitaria para sistemas de unidad de
retroalimentación.

𝑊𝑛 2 𝟏
G(s)= 2
𝑠 +2ζ 𝑊𝑛 𝑠+𝑊𝑛 2
;
𝒔𝟐 +𝒔+𝟏 U
C
N
A
𝑊𝑛 2 = 1 = 𝑊𝑛 = 1 = 𝟏𝒓𝒂𝒅/𝒔 I
T
V
O
2ζ 𝑊𝑛 = 1 E
L
R
I
𝟏 𝟏 𝟏
ζ = 𝟐(𝑾𝒏) = 𝟐(𝟏) = 𝟐 = 0,5 Es subamortiguado porque es: 0 < ζ < 1 S
C
I
A
Wd = Wn 1 − ( ζ2 ) D
A
D
Para hallar 𝐾𝑎 de una función rampa empleamos la ecuación 7 –
33.
𝐾 (1+0.02𝑠)
𝐺 𝑠 =𝐴= 𝑠2 ∗ 𝑠(𝑠2 +25𝑠+𝑘.𝐾𝑡 )

Reemplazando en la ecuación característica (0) tenemos

𝐾 (1+0.02(0))
𝐾𝑎 =(0) ∗ 2
2
0(0 +25(0)+𝑘.𝐾𝑡 )
=0

𝐾𝑎 = 0
Para hallar 𝐾𝑣 de una función rampa empleamos la ecuación 7 – 29.

𝐾 (1+0.02(0)) 𝑘 1
𝐾𝑣 =0(02+25(0)+𝑘.𝐾 ) = =
𝑡 𝑘.𝐾𝑡 𝐾𝑡

1
𝐾𝑣 = 𝐾𝑡

Para encontrar el error en estado estable del sistema en una

función rampa unitaria es
Utilizamos la ecuación 7 - 32
 1
𝑘 1 + 0,02𝑠 ∗ 𝑠(𝑠 2 + 25𝑠 + 𝐾+ 𝑘𝑡 )

1
𝑘 + 0.02𝑘𝑠 ∗ 𝑠 3 + 25𝑠 2 + 𝐾𝑠 + 𝑘𝑡 𝑠)

1
𝑠 3 + 25𝑠 2 + 𝑠 𝐾 + 𝑘𝑡 +0.02𝑘 + 𝑘

Se aplica el criterio de Routh para analizar la estabilidad del

sistema.
Con la ecuación característica

𝑠 3 + 25𝑠 2 +s(k.𝐾𝑡 + 0.02𝐾) + 𝑘

 𝑠 3 + 25𝑠 2 +s(k.𝐾𝑡 + 0.02𝐾) + 𝑘

𝑠3 1 k.𝐾𝑡 + 0.02𝐾

𝑠2 25 k

25k(𝐾𝑡 +0.02) −𝑘
𝑠1 0
25

𝑠0 k 0

25∗k.𝐾𝑡 +0.02𝐾 −1∗𝑘

b1 =
25

25k(𝐾𝑡 + 0.02) − 𝑘
b1 =
25
 25k 𝑘 + 0.02 − 𝑘 ∗ 𝑘 − (25 ∗ 0)
c1 =
25k 𝑘 + 0.02 − 𝑘

C1 = k

Las condiciones para que el sistema sea estable son:

K˃0

25 𝑘𝑡 + 0.02 − 𝑘 ˃ 0

Kt ˃ 0.02
b) Aplicamos la ecuación 7 – 55 de una función de transferencia
lazo cerrado.

𝑘
𝑠2 (𝑠+25)
= 𝑘(1+0.02𝑠)
1+ 2 +𝑘𝑡 𝑠
𝑠 (𝑠+25)
𝑘
𝑠2 (𝑠+25)
= 2
𝑠 𝑠+25 +𝑘(1+0.02𝑠)
2 +𝑘𝑡 𝑠
𝑠 (𝑠+25)

𝑘
=3
𝑠 +25𝑠2 +𝑘(1+0.02𝑠)+𝑘𝑡 𝑠
Como el ejercicio nos dice que Asumamos que la salida es = 0 y que el sistema es
estable entonces reemplazamos en la Función de Transferencia

𝑙𝑖𝑚
𝑌𝑠𝑠 =
𝑠→0

𝑘 𝑘
Y (s) = = =1
03 +25(0)2 +𝑘 𝑘𝑡 +0.02 (0) 𝑘

Entonces el límite es válido.

 EJERCICIO 7.22
 La función de transferencia de la trayectoria de un sistema
de control con realimentación unitaria es:

𝑘
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 30)

En donde a y K son constantes reales.

a) Encuentre los valores de a y k para que el factor de amortiguamiento

relativo de las raíces complejas de la ecuación característica sea 0.5 y el
tiempo de levantamiento de la respuesta al escalón unitario sea
aproximadamente de 1s. Use la ecuación (7 – 104) como una
aproximación al tiempo de levantamiento. Con los valores encontrados
de a y K, determine el tiempo de levantamiento real utilizando
simulación por computadora.

b) Con loas valores de a y K que encontró en la parte (a) encuentre los

errores en estado estable del sistema cuando la referencia de entrada es
(i) una función de escalón unitario y (ii) una función de rampa unitaria.
 ʆ = Factor de amortiguamiento relativo del sistema.
ʆ = 0.5

Utilizamos la ecuación 7 – 104 que es de segundo orden

2
1−0.4167ʆ+2.917 ʆ 2
1−0.4167(0.5)+2.917 0.5 1.521
tr = = =
Wn Wn Wn

Igualamos la ecuación a la condición 0

1.521
W
=0
n
Despejamos Frecuencia natural no amortiguada Wn
Wn = 1.521 = 𝑟𝑎𝑑 𝑠𝑒𝑔
Se construye la ecuación a partir de la ecuación general de
segundo orden que viene de la siguiente forma:
𝑠 2 + 2ʆ Wn ∗ 𝑠 + 𝑊𝑛 2
=𝑠 2 + 2(0.5)(1.521)*s + 1.5212

𝑠 2 + 1.521 ∗ s + 2.3132 = 0

Realizamos una retroalimentación de lazo cerrado con la

siguiente fórmula.
𝐺(𝑠)
1 + 𝐺 𝑠 . 𝐻(𝑠)

𝑘
𝑠(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 30)
𝑘
1+ ∗1
𝑠(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 30)
 𝑘
𝑠(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 30)
𝑠 𝑠 + 𝑎 𝑠 + 30 + 𝑘
∗1
𝑠(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 30)

𝑘 𝑘
= 2
𝑠 𝑠 + 𝑎 𝑠 + 30 + 𝑘 (𝑠 +𝑎𝑠) 𝑠 + 30 + 𝑘

𝑘
𝑠 3 + 30𝑠 2 + 𝑠 2 𝑎 + 30𝑎𝑠 + 𝑘

𝑘
𝑠 3 + 𝑠 2 (𝑎 + 30) + 30𝑎𝑠 + 𝑘

De la ecuación característica dividimos con la ecuación de segundo orden:

𝑠 3 + 𝑠 2 (𝑎 + 30) + 30𝑎𝑠 + 𝑘
𝑠 3 + 1.521𝑠 2 + 2.323s

𝑠 2 (28.48 + 𝑎) + 30𝑎 − 2.323 𝑠 + 𝑘

De la división anterior tenemos

(28.48a - 45.63)s + k – 0.744 – 2.313a

Despejamos a

28.48 a = 45.63
45.63
a = 28.48

a = 1.60

Despejamos k

k = 65.874 + 2.313 a

k = 69.58
Construimos la Función de Transferencia para simular en Matlap.
69.58
G(s)= 𝑠+(𝑠+16)(𝑠+30)

U
C
N
A
T
I
O
V
E
L
R
I
C
S
A
I
D
A
D
 EJERCICIO 7.34
 Aproxime el sistema de control que se muestra en
la Fig. 7P – 23 cuando k = -1 mediante un sistema
de segundo orden con la función de transferencia
en lazo cerrado:

 En donde 𝑐1 = -1.04081 - d1 = 0.971 − d2 =

2.931
Utilice el método que se detalla en la Sección 7 – 9.
Calcule y grafique las respuestas al escalón unitario
del sistema de tercer orden origina (K = -1), y el
sistema de aproximación de segundo orden.
De la figura 7P-23 obtenemos

𝑘(𝑠 − 1)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝐺(𝑠)
1 + 𝐺 𝑠 . 𝐻(𝑠)

𝑘(𝑠 − 1)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑘(𝑠 − 1)
1+ ∗1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
 𝑘(𝑠 − 1)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2 + 𝑘(𝑠 − 1)
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

𝑘(𝑠 − 1)
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 𝑘(𝑠 − 1)

𝑘(𝑠 − 1) 𝑘(𝑠 − 1)
=
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 𝑘𝑠 − 𝑘 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 𝑠(2 + 𝑘) − 𝑘

Reemplazamos k = -1

−1(𝑠 − 1)
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 𝑠(2 + (−1) − (−1)

−𝑠 + 1
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 𝑠 + 1
Utilizamos la ecuación 7.158 y multiplicamos la
ecuación de la figura 7P23 y la función de
transferencia de nuestro ejercicio.
−𝑠+1 1+𝑐1 𝑠
*
𝑠3 +3𝑠2 +𝑠+1 1+𝑑1 𝑠+𝑑2 𝑠2

(−𝑠+1)(1+𝑑1 𝑠+𝑑2 𝑠2 )
= (𝑠3 +3𝑠2 +𝑠+1)(1+𝑐1 𝑠)

−s+1−𝑑1𝑠2 + 𝑑1 𝑠− 𝑑2 𝑠3 +𝑑2 𝑠2
=3
𝑠 +𝑐1 𝑠4 +3 𝑠2 +𝑐1 𝑠3 +𝑠− 𝑐1 𝑠2 +1+𝑐1 𝑠

1+ 𝑑1 −1 𝑠+(𝑑2− 𝑑1 )𝑠2 +𝑑2 𝑠3

= 1+ 𝑐1 +1 𝑠+(𝑐1 +3)𝑠2 +(3𝑐1 +1)𝑠3 +𝑐1 𝑠4
Obtenemos las raíces del denominador y numerador con la ecuación
7 -161

1+ 𝑑1 −1 𝑠+(𝑑2− 𝑑1 )𝑠 2 +𝑑2 𝑠 3
= 1+ 𝑐1 +1 𝑠+(𝑐1 +3)𝑠 2 +(3𝑐1 +1)𝑠 3 +𝑐1 𝑠 4

Denominador Numerador
𝑙1 = 1 + 𝑐1 𝑚1 = 𝑑1 − 1
𝑙2 = 3 + 𝑐2 𝑚2 = 𝑑2 − 𝑑1
𝑙3 = 1 + 3𝑐1 𝑚3 = - 𝑑2
𝑙4 = 𝑐1
Para la aproximación a sistemas de orden superior se aplica la
ecuacion 7 – 165 para bajar de grado.

𝑁|𝑒2 = 2 (𝑚2 − 𝑚12) = 2(𝑑2 − 𝑑1 ) – (𝑑1 − 1)2

𝑁|𝑒2 = 2 𝑑2 - 𝑑12 - 1

D|e2 = 2 (l2 − l12 ) = 2(3 + C1 ) − (1 + C1 )2

D|e2 = 5 - c12

N|e4 = 2 m4 − 2m1 m3 + m22

N|e4 = 0 – 2 (d1 − 1) (-d2 )(d2 - 𝑑1 )2
N|e4 = 𝑑22 − 2d2 + 𝑑12
D|e4 = 2 l4 − 2𝑙1 𝑙3 + 𝑙22
D|e4 = – 2 (1+C1 ) (1+3c1 ) +(3+c1 )2
D|e4 = 7 - 2C1 − 5𝑐12

N|e6 = 2 m6 − 2𝑚1 𝑚5 + 2𝑚2 𝑚4 − 𝑚32

N|e6 = 𝑑22

D|e6 = 2 l6 − 2𝑙1 𝑙5 + 2𝑙2 𝑙4 − 𝑙32

D|e6 = − 1 − 7 𝑐12

Como el ejercicio nos determina los valores de c1 , d1 , d2

c1 = -1.04081
d1 = 0.971
d2 = 2.931

Reemplazamos los valores de la ecuación de nuestro ejercicio tenemos:

1+𝑐1 𝑠 (1−1.04081)𝑠
=
1+𝑑1 𝑠+𝑑2 𝑠 2 1+0.971𝑠+2.93𝑠2
 (1 − 1.04081)𝑠
1 + 0.971𝑠 + 2.93𝑠 2

Dividimos todo para 2.931 para dejar 𝑠 2 sin factor

(1−1.04081)𝑠
2.93 −0.3552(𝑠−0.9608)
0.971𝑠 2,93𝑠2
=
1
+ + 𝑠 2 +0.3314𝑠+0.3413
2.93 2.93 2.93

A continuación se muestra la gráfica en matlab de

nuestra función de transferencia
 la transformada de Laplace inversa de Y (s) da
𝑦(𝑡) = 0.25𝑒 −𝑡 -0.15𝑒 −2𝑡

esta es la solución de la ecuación diferencial dada

 EJERCICIO 6.10

Considere el sistema con realimentación unitaria cuya función de

transferencia de trayectoria directa es:

𝑘
𝑠(𝑠 + 1)

El lugar de ganancia constante para el sistema para un valor de

ganancia determinado K=1
1. Determinar los puntos de origen de los puntos finitos.
s=0
s = -1
2. Puntos terminales en el numerador
No hay ceros en el numerador.
3. Número de ramas separadas
N=P–Z
N=2–0=2
4. Asíntotas del lugar de las raíces
180(2j+1)
Θj= N
180(2(0)+1)
Θj= = 90
2
180(2(1)+1)
Θj= = 270 N=2
2
j = 0, 1
5. Intersección de las asíntotas con el eje real.
raíces de polos de GH s − raíces de ceros de GH(s)
Θ1 = N
0 − 1 −(0)
Θ1 = = −0.5
2
6. Lugar de las raíces sobre el eje real.
5. Intersección de las asíntotas con el eje real.
raíces de polos de GH s − raíces de ceros de GH(s)
Θ1 = N
0 − 1 −(0)
Θ1 = = −0.5
2
6. Lugar de las raíces sobre el eje real.
De la Función de transferencia del denominador 𝑠 2 +
𝑠 + 𝑘 reemplazamos jw por s.
𝑗𝑤 2 + 𝑗𝑤 + 𝑘 = 0
𝑤 2 + 𝑗𝑤 + 𝑘 = 0
Separamos los términos reales con imaginarios.
Como el ejercicio nos dice que k=1
𝑗 2 = −1
jw=0 𝑤 2 +k=0
j= −1 𝑤 2 = -k
w = −1
9. Puntos de separación
𝑑𝑘
=0
𝑑𝑠
K despejamos de la ecuación característica.
𝑠 2 + 𝑠 + 𝑘=0
k = - 𝑠2 − 𝑠
𝑑𝑘
= −2s − 1
𝑑𝑠
Igualamos a 0
𝑑𝑘
= −2s − 1 = 0
𝑑𝑠
𝑑𝑘
= 2s + 1
𝑑𝑠
 𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛.
𝑑𝑘
𝑑𝑠
= 2s + 1
−𝑏 ± 𝑏2 − 4𝑎𝑐
2𝑎

−1± 12 −4(2.0)
= 4

−1+ 1 −1− 1
4
= - 0.5 4
= −1.25
7,9 Para el sistema de control de posición que se muestra en la figura 3p-19. Determine lo siguiente
a) Encuentre el valor en estado estable de la señal de error En términos de los parámetros del sistema
cuando la entrada es una función de escalón unitario
b) Repita la parte cuando la entrada de una función rampa unitaria suponga que el sistema es estable
Se obtiene mediante la formula
1
𝐺 𝑆 =
1 + 𝐺 𝑠 ∗ 𝐻(𝑠)
Donde :
 Aquí se tiene varios valores en estado estable en un mismo
sistema el cual se va a hacer por partes para luego conseguir la
función total de la salida del sistema

1)

1 1
∗ 𝐾𝑖 ∗
𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ 𝑠 𝐽𝑡 ∗ 𝑠 + 𝐵𝑡
𝐾𝑏

1
1 1
1 + 𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝐽 ∗ 𝑠 + 𝐵 ∗ 𝐾𝑏
𝑎 𝑎 𝑡 𝑡
 2)
3)
𝐾𝑏
1 𝐾𝑡
𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ 𝑠
1
1 1 1
1 + 𝐾 ∗ 𝐾1 ∗ 𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝐽 ∗ 𝑠 + 𝐵 ∗ 𝐾𝑡
1 𝑎 𝑎 𝑡 𝑡
1 + 𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝐾𝑏
𝑎 𝑎
 1)*2)*3)
𝐾1 ∗ 𝐾2 𝐾𝑖 ∗ 𝐾𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝐾1 ∗ 𝐾𝑡
1+𝑅 + +
𝑎 𝐿𝑎 ∗ 𝑠 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ 𝑠 ∗ (𝐽𝑡 ∗ 𝑠 + 𝐵𝑡 )
𝐾1 ∗ 𝐾2 𝐾𝑖 ∗ 𝐾𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝐾1 ∗ 𝐾𝑡 𝐾 ∗ 𝐾𝑠 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝐾1 ∗ 𝑁
1+𝑅 + ∗
𝐿𝑎 ∗ 𝑠 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ 𝑠 ∗ 𝐽𝑡 ∗ 𝑠 + 𝐵𝑡 +
𝑎 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ 𝑠 ∗ 𝐽𝑡 ∗ 𝑠 + 𝐵𝑡 ∗ 𝑠

Obtenemos el factor común del numerador y el denominador y multiplicamos por el escalón unitario
𝑠 ∗ 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ 𝑠 ∗ 𝐽𝑡 ∗ 𝑠 + 𝐵𝑡 + 𝐾1 ∗ 𝐾2 𝐽𝑡 ∗ 𝑠 + 𝐵𝑡 + 𝐾𝑖 ∗ 𝐾𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝐾1 ∗ 𝐾𝑡
𝐿𝑎 ∗ 𝐽𝑡 ∗ 𝑠 3 + 𝐿𝑎 ∗ 𝐵𝑡 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑡 + 𝐾1 ∗ 𝐾2 ∗ 𝐽𝑡 ∗ 𝑠 2 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐵𝑡 + 𝐾𝑖 ∗ 𝐾𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝐾1 ∗ 𝐾𝑡 + 𝐾1 ∗ 𝐾2 ∗ 𝐵𝑡 ∗ 𝑠 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝐾1 ∗ 𝐾𝑠 ∗ 𝑁
 para el literal b se aplica la formula para una entrada de rampa unitaria
en donde s tiende a cero
𝐾𝑣 = lim 𝑠 ∗ 𝐺 𝑠 =
𝑠→0

𝑠 ∗ 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ 𝑠 ∗ 𝐽𝑡 ∗ 𝑠 + 𝐵𝑡 + 𝐾1 ∗ 𝐾2 𝐽𝑡 ∗ 𝑠 + 𝐵𝑡 + 𝐾𝑖 ∗ 𝐾𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝐾1 ∗ 𝐾𝑡
𝐿𝑎 ∗ 𝐽𝑡 ∗ 𝑠3 + 𝐿𝑎 ∗ 𝐵𝑡 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑡 + 𝐾1 ∗ 𝐾2 ∗ 𝐽𝑡 ∗ 𝑠 2 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐵𝑡 + 𝐾𝑖 ∗ 𝐾𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝐾1 ∗ 𝐾𝑡 + 𝐾1 ∗ 𝐾2 ∗ 𝐵𝑡 ∗ 𝑠 + 𝐾 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝐾1 ∗ 𝐾𝑠 ∗ 𝑁

𝐾 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝐾1 ∗ 𝐾𝑡 + 𝐾𝑖 ∗ 𝐾𝑏 + 𝐾1 ∗ 𝐾2 ∗ 𝐵𝑡 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐵𝑡
𝐾 ∗ 𝐾𝑖 ∗ 𝐾1 ∗ 𝐾𝑠 ∗ 𝑁
7,21
Repita el problema 7-19 con un con un factor de amortiguamiento relativo de 0.707 y un tiempo de
asentamiento de 0.1 segundos. Use la ecuación de tiempo de asentamiento
𝑌 𝑠 25𝐾
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5 + 500𝐾𝑡 𝑠 + 25𝐾
Se plantea la ecuación del tiempo de retardo
Se obtiene la ecuación característica
𝑠 2 + 5 + 500𝐾𝑡 𝑠 + 25𝐾
Con un factor de amortiguamiento ζ=0.707
Por lo que el tiempo de asentamiento es ζ>0.69 se aplica
la formula (7-109)

45 ∗ 𝜁
𝑡𝑠 =
𝑤𝑛
45 ∗ 0.707 3.18153
𝑡𝑠 = = 𝑠
𝑤𝑛 𝜔𝑛
Igualando la ecuación del tiempo de asentamiento de 0.1

3.18153
= 0.1 𝑠
𝜔𝑛
Obtenemos
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 31.815
𝑠
Para despejar Kt
5 + 500𝐾𝑡 = 2𝜁𝜔𝑛 = 2 ∗ 0.707 ∗ 31815 = 44,98641

5 + 500𝐾𝑡 = 44,98641
44,98641 − 5
𝐾𝑡 = = 0.08
500
Hallamos la constante K
𝜔𝑛2 31.8152
𝐾= = = 40.488
2𝜁 2 ∗ 0.707
Se construya la función de transferencia que es igual a

𝑌 𝑠 1012.2
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 44.986𝑠 + 1012.2
7.33
El sistema de un motor de cc para controlar la impresión con una Margarita descrito en el
problema 4 - 14 tiene la siguiente función de transferencia de la trayectoria directa cuando
891100𝐾
𝐺 𝑆 =
𝑠(𝑠 2 + 5000𝑠 + 566700)

a. El sistema va a ser aproximado mediante un sistema de segundo orden utilizando el

método descrito en la sección 7 – 9
Para k = 1 encuentre la función de segundo orden de que aproxima a calcule y grafique las
respuestas de los sistemas a escalón unitario y evalúe la cercanía de la aproximación.
Compare las raíces de las ecuaciones características de los dos sistemas en lazo cerrado
b. Repita la parte a con k =100
c. Repite la parte a con k = 1000
 891100𝐾
𝐺 𝑆 =
𝑠(𝑠 2 + 5000𝑠 + 566700)
𝐾=1
𝑠 2 + 5000𝑠 + 566700
𝑠 = −116, 𝑠 = −4884
Por lo que se obtiene :
891100
𝐺 𝑆 =
𝑠 𝑠 + 116 𝑠 + 4884
Numerador mas denominador

𝑠 𝑠 2 + 5000𝑠 + 566700 + 891100 = 𝑠 3 + 5000𝑠 2 + 566700𝑠 + 891100

Dividimos a todos los términos para 891100 quedándonos:
𝑠3 5000𝑠 2 566700𝑠 891100
+ + +
891100 891100 891100 891100
1,12220𝑒 − 6𝑠 3 + 0,00561𝑠 2 + 0,635𝑠 + 1
Quedando
1
1,12220𝑒 − 6𝑠 3 + 0,00561𝑠 2 + 0,635𝑠 + 1
Aplicando las formulas (7-165)
1,12220𝑒 −6 𝑠 3 + 0,00561𝑠 2 + 0,635𝑠 + 1
𝑚1 = 0.635
𝑚2 = 0,00561
𝑚3 = 1,12220𝑒 −6

𝑒2 = 2𝑚2 − 𝑚12
𝑒2 = 2 ∗ 0,00561 − 0.6352 = −0.39334

𝑒4 = 2𝑚4 − 2𝑚1 𝑚3 + 𝑚22

𝑒4 = 0 − 2 ∗ 0.635 ∗ 1,12220𝑒 −6 + 0,005612 = 3.06𝑒 5
Entonces
𝑒42 = 3.06𝑒 5 = 3.06𝑒 5 = 0.005482

𝑒22 = 2 ∗ 0,00561 − −0.39334 = 0.4042

0.4042 = 0,63576

Por lo que construyendo la función de transferencia nos da

1
1 + 0.63576 ∗ 𝑠 + 0.005482 ∗ 𝑠 2
Para que quede 𝑠 2 libre se divide el termino que lo multiplica para todos los factores de la
ecuación:
1
0.005482 182.4
= 2
1 0.63576 0.005482 2 𝑠 + 115.9722 ∗ 𝑠 + 182.4
+ ∗𝑠+ ∗𝑠
0.005482 0.005482 0.005482
Se obtiene las raíces de la ecuación característica
𝑠 2 + 115.9722 ∗ 𝑠 + 182.4
Que son :
De tercer orden
-1.59 -114.4 -4884
Segundo orden
1.5948 -114.38
Repita la parte a con k =100

891100𝐾
𝐺 𝑆 =
𝑠(𝑠 2 + 5000𝑠 + 566700)
Si K=100 entonces
89110000
𝐺 𝑆 =
𝑠(𝑠 2 + 5000𝑠 + 566700)
𝑠 𝑠 2 + 5000𝑠 + 566700 + 89110000 = 𝑠 3 + 5000𝑠 2 + 566700𝑠 + 89110000
Dividimos a todos los términos para 89110000 quedándonos:
𝑠3 5000𝑠 2 566700𝑠 891100
+ + +
89110000 89110000 89110000 89110000
1,12220𝑒 − 8𝑠 3 + 0,0000561𝑠 2 + 0,00635𝑠 + 1
Quedando
1
1,12220𝑒 − 8𝑠 3 + 0,0000561𝑠 2 + 0,00635𝑠 + 1
Aplicando las formulas (7-165)
1,12220 ∗ 10−8 ∗ 𝑠 3 + 0,0000561𝑠 2 + 0,00635𝑠 + 1
𝑚1 = 0.00635
𝑚2 = 0,0000561
𝑚3 = 1,12220 ∗ 10−8

𝑒2 = 2𝑚2 − 𝑚12
𝑒2 = 2 ∗ 0,0000561 − 000.6352 = 0.0000718

𝑒4 = 2𝑚4 − 2𝑚1 𝑚3 + 𝑚22

𝑒4 = 0 − 2 ∗ 0.000635 ∗ 1,12220 ∗ 10−8 + 0,00005612 = 3.0056 ∗ 10−9
Entonces
𝑒42 = 3.0056 ∗ 10−9 = 3.0056 ∗ 10−9 = 0.005482
 𝑒22 = 2 ∗ 0,0000561 − 0.0000718 = 0.0000548
0.0000548 = 0.007403

Por lo que construyendo la función de transferencia nos da

1
1 + 0.007403 ∗ 𝑠 + 0.00005482 ∗ 𝑠 2
Para que quede 𝑠 2 libre se divide el término que lo multiplica para todos los factores de la
ecuación:
1
0.00005482 18248
= 2
1 0.007403 0.00005482 2 𝑠 + 135.1 ∗ 𝑠 + 18248
+ ∗𝑠+ ∗𝑠
0.00005482 0.00005482 0.00005482
Repita la parte a con k =1000

891100𝐾
𝐺 𝑆 =
𝑠(𝑠 2 + 5000𝑠 + 566700)
Si K=1000 entonces
891100000
𝐺 𝑆 =
𝑠(𝑠 2 + 5000𝑠 + 566700)
𝑠 𝑠 2 + 5000𝑠 + 566700 + 891100000 = 𝑠 3 + 5000𝑠 2 + 566700𝑠 + 891100000
Dividimos a todos los términos para 891100000 quedándonos:
𝑠3 5000𝑠 2 566700𝑠 8911000
+ + +
891100000 891100000 891100000 891100000
1,12220𝑒 − 9𝑠 3 + 0,00000561𝑠 2 + 0,000635𝑠 + 1
Quedando
1
1,12220𝑒 − 9𝑠 3 + 0,00000561𝑠 2 + 0,000635𝑠 + 1
Aplicando las formulas (7-165)
1,12220 ∗ 10−9 ∗ 𝑠 3 + 0,00000561𝑠 2 + 0,000635𝑠 + 1
𝑚1 = 0.000635
𝑚2 = 0,00000561
𝑚3 = 1,12220 ∗ 10−9

𝑒2 = 2𝑚2 − 𝑚12
𝑒2 = 2 ∗ 0,00000561 − 0000.6352 = 0.00001082

𝑒4 = 2𝑚4 − 2𝑚1 𝑚3 + 𝑚22

𝑒4 = 0 − 2 ∗ 0.0000635 ∗ 1,12220 ∗ 10−9 + 0,00005612 = 3.0056 ∗ 10−11
Entonces
𝑒42 = 3.0056 ∗ 10−11 = 3.0056 ∗ 10−11 = 0.000005482

𝑒22 = 2 ∗ 0,0000561 − 0.000005482 = 0.000000147

0.000000147 = 0.0003829

Por lo que construyendo la función de transferencia nos da

1
1 + 0.0003892 ∗ 𝑠 + 0.000005482 ∗ 𝑠 2
Para que quede 𝑠 2 libre, se divide el término que lo multiplica para todos los factores de la
ecuación:
1
0.000005482 182415.117
=
1 0.0003892 0.000005482 2 𝑠 2 + 69.855 ∗ 𝑠 + 182415.117
+ ∗𝑠+ ∗𝑠
0.000005482 0.000005482 0.000005482
 𝐾(𝑠 − 0.6667)
𝐺 𝑆 =
𝑠 4 + 3.3401𝑠 3 + 7.0325𝑠 2
Para que quede K libre, se divide el término que lo multiplica
para todos los factores de la ecuación:

𝐾 𝑠 − 0.6667
(𝑠 − 0.6667)
𝑠4 3.3401𝑠 3 7.0325𝑠 2
𝑠 − 0.6667 + 𝑠 − 0.6667 + 𝑠 − 0.6667
(𝑠 − 0.6667)

𝐾
(𝑠 + 1.3356)^3
𝐾
𝑠 3 + 4.0068𝑠 2 + 5.3515𝑠 + 2.3825
7.5. Las siguientes funciones de transferencia se dan para un sistema de control
con realimentación no unitario de un solo lazo. Encuentre los errores en estado
estable debido a una entrada escalón unitario, una entrada rampa unitaria y una
𝑡2
entrada parábola 𝑢𝑠 𝑡 .
2

1 1
(a)𝐺 𝑠 = 𝑠2 +𝑠+2 H 𝑠 = 𝑠+1
1
(b)𝐺 𝑠 = 𝑠(𝑠+5) H 𝑠 =5
1 𝑠+1
(c)𝐺 𝑠 = 𝑠2 (𝑠+10) H 𝑠 = 𝑠+5
1
(d)𝐺 𝑠 = 𝑠2 (𝑠+12) H 𝑠 = 5(𝑠 + 2)
 1 1
a. 𝐺 𝑠 = 𝑠2 +𝑠+2
H 𝑠 = 𝑠+1

𝐶 𝑠 𝐺 𝑠
= (5.31)
𝑅 𝑠 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)

1 1
𝐶 𝑠 𝑠 2+𝑠+2 𝑠 2+𝑠+2 1
= = 2 = 2 =
𝑅 𝑠 1 (𝑠 +𝑠 + 2)(𝑠 + 1) + 1 (𝑠 +𝑠 + 2)(𝑠 + 1) + 1
1+ 2
(𝑠 +𝑠 + 2)(𝑠 + 1) (𝑠 2 +𝑠 + 2)(𝑠 + 1) 𝑠+1

𝑠+1 𝒔+𝟏
= 𝟑
(𝑠 +𝑠 + 2)(𝑠 + 1) + 1 𝒔 + 𝟐𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟑
2
 𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 +𝑏𝑚 𝑠𝑚−1 +⋯+𝑏1 𝑠+𝑏0
𝑀 𝑠 = 𝑅(𝑠)
= 𝑠 𝑛 +𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 +⋯+𝑎1 𝑠+𝑎0
(7.38)

𝐶 𝑠 𝑠+1
= 3
𝑅 𝑠 𝑠 + 2𝑠 2 + 3𝑠 + 3
𝑎0 = 3; 𝑎1 = 3; 𝑎2 = 2
𝑏0 = 1; 𝑏1 = 1
𝑲𝑯 = lim 𝑯𝑺 (7.60)
𝒔→𝟎
𝟏 𝟏
𝑲𝑯 = lim 𝒔+𝟏 = 𝟎+𝟏 =𝟏
𝒔→𝟎
Entrada escalón unitario:
1 𝑏0 𝐾𝐻
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾𝐻
1− 𝑎0
= (7.62)
 1 𝑏0 𝐾𝐻 1 1∗1 𝟐
𝑒𝑠𝑠 = 1− = 1− =
𝐾𝐻 𝑎0 1 3 𝟑

Entrada rampa
𝑎0 − 𝑏0 𝐾𝐻 ≠ 0 (7.45)
E𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑠 = ∞ (7.47)

𝑎0 − 𝑏0 𝐾𝐻 = 3 − 1(1) = 2 ≠ 0 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑠 = ∞

Entrada parábola
𝑎1 − 𝑏1 𝐾𝐻 ≠ 0 (7.50)
E𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑠 = ∞ (7.51)

𝑎1 − 𝑏1 𝐾𝐻 = 3 − 1 1 = 2 ≠ 0 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑠 = ∞
 1
b. 𝐺 𝑠 = H 𝑠 =5
𝑠(𝑠+5)

𝐶 𝑠 𝐺 𝑠
= (5.31)
𝑅 𝑠 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)

1 1
𝐶 𝑠 𝑠 (𝑠 + 5) 𝑠 (𝑠 + 5) 1
= = = =
𝑅 𝑠 1 𝑠 (𝑠 + 5) + 5 𝑠 (𝑠 + 5) + 5
1+ ∗5
𝑠 (𝑠 + 5) 𝑠 (𝑠 + 5)

𝟏
𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟓
 𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 +𝑏𝑚 𝑠𝑚−1 +⋯+𝑏1 𝑠+𝑏0
𝑀 𝑠 = 𝑅(𝑠)
= 𝑠 𝑛 +𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 +⋯+𝑎1 𝑠+𝑎0
(7.38)

𝐶 𝑠 𝟏
= 𝟐
𝑅 𝑠 𝒔 + 𝟓𝒔 + 𝟓
𝑎0 = 5; 𝑎1 = 5
𝑏0 = 1
𝑲𝑯 = lim 𝑯𝑺 (7.60)
𝒔→𝟎
𝑲𝑯 = lim 𝟓 = 𝟓
𝒔→𝟎
Entrada escalón unitario:
1 𝑏0 𝐾𝐻
𝑒𝑠𝑠 = 1− = (7.62)
𝐾𝐻 𝑎0
 1 𝑏0 𝐾𝐻 1 1∗5
𝑒𝑠𝑠 = 1− = 1− =0
𝐾𝐻 𝑎0 5 5

Entrada rampa
𝑎0 − 𝑏0 𝐾𝐻 ≠ 0 (7.45)
E𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑠 = ∞ (7.47)

𝑎0 − 𝑏0 𝐾𝐻 = 5 − 1(5) = 2 ≠ 0
𝑎1 −𝑏1 𝐾𝐻
𝑒𝑠𝑠 = (7.46)
𝑎0 𝐾𝐻
5−0(5) 5 𝟏
𝑒𝑠𝑠 = = =
5∗5 25 𝟓
Entrada parábola
𝑎1 − 𝑏1 𝐾𝐻 ≠ 0 (7.50)
E𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑠 = ∞ (7.51)

𝑎1 − 𝑏1 𝐾𝐻 = 5 − 0 5 = 5 ≠ 0 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑠 = ∞
 1 𝑠+1
c. 𝐺 𝑠 = H 𝑠 =
𝑠 2 (𝑠+10) 𝑠+5

𝐶 𝑠 𝐺 𝑠
= (5.31)
𝑅 𝑠 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)

1 1
𝐶 𝑠 𝑠 2 (𝑠 + 10) 𝑠 2 (𝑠 + 10) 1
= = 2 = 2
𝑅 𝑠 1 𝑠 + 1 𝑠 𝑠 + 10 (𝑠 + 5) + (𝑠 + 1) 𝑠 𝑠 + 10 (𝑠 + 5) + (𝑠 + 1)
1+ 2 ∗
𝑠 (𝑠 + 10) 𝑠 + 5 𝑠 2 (𝑠 + 10)(𝑠 + 5) 𝑠+5
=
𝑠+5 𝒔+𝟓
= 𝟒
𝑠 𝑠 + 10 (𝑠 + 5) + (𝑠 + 1) 𝒔 + 𝟏𝟓𝒔𝟑 + 𝟓𝟎𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏
2
 𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠𝑚 +𝑏𝑚 𝑠 𝑚−1 +⋯+𝑏1 𝑠+𝑏0
𝑀 𝑠 = = (7.38)
𝑅(𝑠) 𝑠 𝑛 +𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 +⋯+𝑎1 𝑠+𝑎0

𝐶 𝑠 𝒔+𝟓
= 𝟒
𝑅 𝑠 𝒔 + 𝟏𝟓𝒔𝟑 + 𝟓𝟎𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏
𝑎0 = 1; 𝑎1 = 1; 𝑎2 = 50; 𝑎3 = 15
𝑏0 = 5; 𝑏1 = 1
𝑲𝑯 = lim 𝑯𝑺 (7.60)
𝒔→𝟎
𝒔+𝟏 𝟏 𝟏
𝑲𝑯 = lim = 𝒔+𝟓 = 𝟎+𝟓 =𝟓
𝒔→𝟎
Entrada escalón unitario:
1 𝑏0 𝐾𝐻
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾 1− = (7.62)
𝐻 𝑎0
 1
1 𝑏0 𝐾𝐻 1 5∗
𝑒𝑠𝑠 = 1− = 1 1− 5
=0
𝐾𝐻 𝑎0 1
5
Entrada rampa
𝑎0 − 𝑏0 𝐾𝐻 ≠ 0 (7.45)
E𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑠 = ∞ (7.47)
1
𝑎0 − 𝑏0 𝐾𝐻 = 1 − 5 =0≠0
5

𝑎1 −𝑏1 𝐾𝐻
𝑒𝑠𝑠 = (7.46)
𝑎0 𝐾𝐻
1
1−1
5
𝑒𝑠𝑠 = 1 =4
1∗
5
Entrada parábola
𝑎1 − 𝑏1 𝐾𝐻 ≠ 0 (7.50)
E𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑠 = ∞ (7.51)

1 4
𝑎1 − 𝑏1 𝐾𝐻 = 1 − 1 5
=5≠0 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑠 = ∞
 1
d. 𝐺 𝑠 = H 𝑠 = 5(𝑠 + 2)
𝑠 2 (𝑠+12)

𝐶 𝑠 𝐺 𝑠
= (5.31)
𝑅 𝑠 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
1 1
𝐶 𝑠 𝑠 2 (𝑠 + 12) 𝑠 2 (𝑠 + 12) 1
= = 2 = 2 =
𝑅 𝑠 1 𝑠 (𝑠 + 12) + 5(𝑠 + 2) 𝑠 (𝑠 + 12) + 5(𝑠 + 2)
1+ 2 ∗ 5(𝑠 + 2)
𝑠 (𝑠 + 12) 𝑠 2 (𝑠 + 12)

1 𝟏
= 𝟑
𝑠 (𝑠 + 12) + 5(𝑠 + 2) 𝒔 + 𝟏𝟐𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟏𝟎
2
 𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 +𝑏𝑚 𝑠𝑚−1 +⋯+𝑏1 𝑠+𝑏0
𝑀 𝑠 = 𝑅(𝑠)
= 𝑠 𝑛 +𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 +⋯+𝑎1 𝑠+𝑎0
(7.38)

𝐶 𝑠 𝟏
= 𝟑
𝑅 𝑠 𝒔 + 𝟏𝟐𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟏𝟎
𝑎0 = 10; 𝑎1 = 5; 𝑎2 = 12
𝑏0 = 1
𝑲𝑯 = lim 𝑯𝑺 (7.60)
𝒔→𝟎
𝑲𝑯 = lim𝟓(𝒔 + 𝟐) = 𝟓(𝟎 + 𝟐) = 𝟏𝟎
𝒔→𝟎
Entrada escalón unitario:
1 𝑏0 𝐾𝐻
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾 1− 𝑎0
= (7.62)
𝐻
 1 𝑏0 𝐾𝐻 1 1 ∗ 10
𝑒𝑠𝑠 = 1− = 1− =0
𝐾𝐻 𝑎0 10 10
Entrada rampa
𝑎0 − 𝑏0 𝐾𝐻 ≠ 0 (7.45)
E𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑠 = ∞ (7.47)

𝑎0 − 𝑏0 𝐾𝐻 = 10 − 1(10) = 0 ≠ 0
𝑎1 −𝑏1 𝐾𝐻
𝑒𝑠𝑠 = 𝑎0 𝐾𝐻
(7.46)
5−0(10) 5
𝑒𝑠𝑠 = = = 0.05
10∗10 100
Entrada parábola
𝑎1 − 𝑏1 𝐾𝐻 ≠ 0 (7.50)
E𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑠 = ∞ (7.51)

𝑎1 − 𝑏1 𝐾𝐻 = 5 − 0 10 = 5 ≠ 0 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑠 = ∞
7.17.Para el sistema de control que se muestra en la figura, encuentre los valores de k y 𝑘𝑡 para
que el sobrepaso máximo de la salida sea aproximadamente 10% y el tiempo de retardo 𝑡𝑑 sea
aproximadamente 0.05𝑠 . Utilizando la ecuación (7-102) para la relación del tiempo de retardo.
Para este problema primero sacamos la función de transferencia del sistema de lazo cerrado.
𝐶 𝑠 𝐺 𝑠
= (5.31)
𝑅 𝑠 1+𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)

100 100
𝐶 𝑠 1 + 0.2𝑠 1 + 0.2𝑠 100
= =
𝑅 𝑠 1+ 100 1 + 0.2𝑠 + 100𝐾𝑡 1 + 0.2𝑠 + 100𝐾𝑡
∗ 𝐾𝑡
1 + 0.2𝑠 1 + 0.2𝑠
𝐶 𝑠 100 1 100 100𝐾
= ∗ = ∗𝐾 =
𝑅 𝑠 1 + 0.2𝑠 + 100𝐾𝑡 20𝑠 20𝑠 1 + 0.2𝑠 + 100𝐾𝑡 20𝑠 + 4𝑠 2 + 2000𝐾𝑡 𝑠

100𝐾 100𝐾
𝐶 𝑠 (20𝑠 + 4𝑠 2 + 2000𝐾𝑡 𝑠) (20𝑠 + 4𝑠 2 + 2000𝐾𝑡 𝑠) 100𝐾
= = 2 + 2000𝐾 𝑠 + 100𝐾 = 4𝑠 2 + 20 + 2000𝐾 𝑠 + 100𝐾
𝑅 𝑠 100𝐾 20𝑠 + 4𝑠 𝑡 𝑡
1+ 2 ∗1
(20𝑠 + 4𝑠 + 2000𝐾𝑡 𝑠) 2
(20𝑠 + 4𝑠 + 2000𝐾𝑡 𝑠)

𝑌 𝑠 𝟐𝟓𝑲
= 𝟐
𝑅 𝑠 𝒔 + 𝟓 + 𝟓𝟎𝟎𝑲𝒕 𝒔 + 𝟐𝟓𝑲
 Utilizando la ecuación 7-102 para la relación de retardo es
𝟏. 𝟏 + 𝟎. 𝟏𝟐𝟓𝜁 + 𝟎. 𝟒𝟔𝟗𝜁 𝟐
𝒕𝒅 = = 𝟎. 𝟏
𝑾𝒏
𝜁
−( )𝜋
2
𝑀𝑃 = 𝑒 1−𝜁 𝜁𝟐
𝜁𝜋 =0.535 =
− 1−𝜁 𝟐
2
= 0.1 = 𝑒 1−𝜁 = 0.535 − 0.535𝜁 𝟐 = 𝜁 𝟐
𝜁𝜋
= ln 0.1 = − = 0.535 = 𝜁 𝟐 + 0.535𝜁 𝟐
1 − 𝜁2 = 0.535 = 1.535𝜁 𝟐
−2.302 𝜁 𝟎. 𝟓𝟑𝟓
= = = 𝟐
=𝜁 =
−𝜋 1−𝜁 2 𝟏. 𝟓𝟑𝟓
𝜁
(−0.732)2 = ^2
1−𝜁 2 𝜻 = 𝟎. 𝟓𝟗

1.1 + 0.125(0.59) + 0.469(0.59)2 1.337

𝑡𝑑 = = 0. 05 = = 0.05 = 1.337 = 0.05 ∗ 𝑊𝑛
𝑊𝑛 𝑊𝑛

𝟏. 𝟑𝟑𝟕
𝑾𝒏 = = 𝟐𝟔. 𝟕𝟒𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝟎. 𝟎𝟓
Una vez obtenido los valores se calcula kt
yk
𝑊𝑛2
𝑠 2 + 2𝜁𝑊𝑛𝑠 + 𝑊𝑛2

25𝐾 = 𝑊𝑛2
5 + 500𝑘𝑡 = 2𝜁𝑤𝑛 25𝐾 = (26.74)2
2𝜁𝑤𝑛 − 5 (26.74)2
𝑘𝑡 = 𝐾= =
500 25
2 0.59 26.74 − 5 K= 28.60
=
500
𝑘𝑡 = 𝟎. 𝟎𝟓𝟑𝟏
𝑌 𝑠 𝟐𝟓(𝟐𝟖. 𝟔𝟎) 𝑌 𝑠 𝟕𝟏𝟓
= 𝟐 = 𝟒
𝑅 𝑠 𝒔 + 𝟓 + 𝟓𝟎𝟎(𝟎. 𝟎𝟓𝟑𝟏) 𝒔 + 𝟐𝟓(𝟐𝟖. 𝟔𝟎) 𝑅 𝑠 𝒔 + 𝟑𝟏. 𝟓𝟓𝒔𝟐 + 𝟕𝟏𝟓
7.29. En la figura se muestra un diagrama de bloque que representa el sistema de control de
nivel de liquido descrito en problema 6-13. El nivel de liquido se representa por h(t), y N
señala el numero de entrada.

(a) Ya que uno de los polos de la función de transferencia en lazo abierto esta relativamente
lejos hacia la izquierda en el eje real del plano s en s= -10, se sugiere que este polo puede
ser despreciado. Aproxime el sistema mediante un sistema de segundo orden
despreciando el polo de G(s) en s=-10. La aproximación deberé ser valida para ambas
respuestas, la transitoria y la de estado estable. Aplique las formulas para el sobrepaso
máximo y el tiempo 𝑡𝑚𝑎𝑥 al modelo de segundo orden N=1 y N=10.
(b) (b) Obtenga las respuestas en escalón unitario (con condiciones iniciales de cero) del
sistema original de tercer orden con N=1 y luego con N= 10. Compare las respuestas del
sistema original con aquellas del sistema de aproximación de segundo orden.
 50 0.01𝑁
𝐺 𝑠 = K=
𝑠 (0.05𝑠+0.5) 𝑠+1
0.5𝑁 0.5𝑁 10𝑁 10𝑁
G(s)=𝑆(0.05𝑠+0.5)(𝑆+1) = = =
0.05𝑠 3 +0.55𝑠2 +0.5𝑠 𝑠 3 +11𝑠2 +10𝑠 𝑠(𝑠+10)(𝑠+1)

Es importante señalar que si el denominador de G(s) y el numerador de H(s) contienen factores típicos, los polos
y ceros en lazo abierto correspondientes se cancelarán unos con otros, reduciendo el grado de la ecuación.
𝑁
El polo (s+10) se elimina con el cero =10 =𝑠(𝑠+1)

𝑁 𝑁
𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 𝐶 𝑠 𝑠 (𝑠 + 1) 𝑠 (𝑠 + 1) 𝑁
= = = =
𝑅 𝑠 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) 𝑅 𝑠 𝑁 𝑠 (𝑠 + 1) + 𝑁 𝑠 (𝑠 + 1) + 𝑁
1+ ∗1
𝑠 (𝑠 + 1) 𝑠 (𝑠 + 1)

ECUACIÓN CARACTERÍSTICA
𝑠 𝑠+1 +𝑁 =0
Con N = 1
𝑠 𝑠+1 +𝑁 =0 = 𝑠2 + 𝑠 + 1 = 0
𝑊𝑛 2 𝟏
G(s)= 2 ;
𝑠 +2ζ 𝑊𝑛 𝑠+𝑊𝑛 2 𝒔𝟐 +𝒔+𝟏

𝑊𝑛 2 = 1 = 𝑊𝑛 = 1 = 𝟏𝒓𝒂𝒅/𝒔
2ζ 𝑊𝑛 = 1
𝟏 𝟏 𝟏
ζ= = = = 0.5
𝟐(𝑾𝒏) 𝟐(𝟏) 𝟐

Sobrepaso máximo
−𝜋𝜁/ 1−𝜁 2
=𝑒
(7.93)
−𝜋(0.5)/ 1−0.52
=𝑒 =0.163 ; 16.3%
Tiempo máximo de subida
𝜋
𝑡𝑚𝑎𝑥 = (7.96)
𝑤𝑛 1−𝜁 2
𝜋
= = 3.6284 seg
1 1−0.52
Con N = 10
𝑠 𝑠+1 +𝑁 =0 = 𝑠 2 + 𝑠 + 10 = 0

𝑊𝑛 2 𝟏𝟎
G(s)= 2 ;
𝑠 +2ζ 𝑊𝑛 𝑠+𝑊𝑛 2 𝒔𝟐 +𝒔+𝟏𝟎

𝑊𝑛 2 = 10 = 𝑊𝑛 = 10 = 𝟑. 𝟏𝟔𝒓𝒂𝒅/𝒔
2ζ 𝑊𝑛 = 1

𝟏 𝟏 𝟏
ζ= = = = 0.158
𝟐(𝑾𝒏) 𝟐(𝟑.𝟏𝟔) 𝟔.𝟑𝟐

Sobrepaso máximo
−𝜋𝜁/ 1−𝜁 2
=𝑒 (7.93)
−𝜋(0.158)/ 1−0.1582
=𝑒 =0.605 ; 60.5%
Tiempo máximo de subida
𝜋
𝑡𝑚𝑎𝑥 =
𝑤𝑛 1 − 𝜁 2
𝜋
= 2
=1.006seg
3.16 1−0.158
N=1
N=10
B-6-5. Dibuje los lugares de las raíces para un sistema de control en lazo cerrado con:
𝐾(𝑠+0.2)
𝐺 𝑠 = 𝑠2 (𝑠+3.6) , 𝐻 𝑠 =1

1) Polos K=0
𝑠 2 (𝑠 + 3.6) = 𝑠 3 + 3.6𝑠 2 =s(𝑠 2 + 3.6𝑠)
−𝑏± 𝑏2 −4(𝑎∗𝑐)
Aplicamos la ecuación de segundo grado ,a=1; b= 3.6; c=0
2∗𝑎
−3.6± 3.62 −4(1∗0) −3.6± 12.96
= = 0 ; −3.6
2∗1 2
𝑠1 = 0
𝑠2 = 0
𝑠3 = −3.6
2) Ceros K=∞
𝑧1 = −0.2
3) Numero de ramas
𝑁 =𝑃−𝑍
𝑁 = 3−1
𝑁=2
4) Asíntotas del lugar de las raíces.
180(2𝑗+1)
𝜃𝑗 = 𝑁
j=0,1
180(2(0)+1) °
j=0 𝜃𝑗 = = 90
2
180(2(1)+1) 540
j=1 𝜃𝑗 = = = 270°
2 2
5) Intersección de las asíntotas con el eje real
Σ𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺𝐻𝑠 −Σ𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺𝐻𝑠 0+0−3.6 −(−0.2)
𝜎1 = 𝑁
= 2
=
𝜎1 = −1.7
6)Lugar de las raíces sobre el eje real
7) Angulo de salida y llegada
∠𝐺𝐻𝑠 = Σ∅𝑝 − Σ∅𝑧 = 180° (2𝑘 + 1)
Tramo 1.= 180° -0-0=180°
P(1)=180° ; z(1)=0° ; P(2)=0°
8) Intersección del lugar de las raíces con el eje imaginario
𝐶 𝑠 𝐺 𝑠
= (5.31)
𝑅 𝑠 1+𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
𝐾(𝑠+0.2) 𝐾(𝑠+0.2)
𝑠2 (𝑠+3.6) 𝑠2 (𝑠+3.6) 𝐾(𝑠+0.2)
𝐾(𝑠+0.2) = 2 =𝑠 2
1+ 2 ∗1 𝑠 𝑠+3.6 +𝐾(𝑠+0.2) 𝑠+3.6 +𝐾(𝑠+0.2)
𝑠 (𝑠+3.6) 𝑠2 (𝑠+3.6)
Ecuación característica
𝟑 𝟐 𝑊𝑛 2
𝒔 + 𝟑. 𝟔𝒔 + 𝒌𝒔 − 0.2k G(s)= 2
𝑠 +2ζ 𝑊𝑛 𝑠+𝑊𝑛 2
S → jw. Se obtiene el valor de k y w j= −1
1 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝒔𝟑 + 𝟑. 𝟔𝒔𝟐 + 𝒌𝒔 − 0.2k
=(𝒋𝒘)𝟑 +𝟑. 𝟔(𝒋𝒘)𝟐 +𝒌(𝒋𝒘) − 0.2k
=−𝒋𝒘𝟑 − 𝟑. 𝟔(𝒘)𝟐 +𝒌(𝒋𝒘) − 0.2k
Parte real Parte imaginaria
𝟐
−𝟑. 𝟔 𝒘 − 0.2k = 0 −𝒋𝒘𝟑 + 𝒌(𝒋𝒘)=0
(−3.6( 𝑘))2 − 0.2𝑘 2 = 0 − jw(𝒘𝟐 + 𝒌) = 𝟎
−3.6𝑘 − 0.04𝑘 2 = 0
𝑘 −3.6 − 0.04𝑘 = 0 𝒘𝟐 = −𝒌
−0.04𝑘 = 3.6 𝑤 = −90
3.6
𝑘=
−0.04
K=-90
9) Puntos de separación
𝑑𝑘
= 0 𝑘 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎.
𝑑𝑠
0.2k= −𝒔𝟑 − 𝟑. 𝟔𝒔𝟐 − 𝒌𝒔
𝑑𝑘
= −𝟑𝒔𝟐 − 𝟕. 𝟐𝒔 − 𝒌
𝑑𝑠
𝟑𝒔𝟐 + 𝟕. 𝟐𝒔 + 𝒌=0
𝒔𝟏 = −𝟎. 𝟏𝟒𝟖𝟎
𝒔𝟐 = −𝟐. 𝟐𝟓𝟏𝟗
BENJAMIN KUO EJERCICIOS 7-7 , 7-19 , 7-31
KATSUHIKO OGATA EJERCICIO 6-7
EJERCICIO 7-7

 En la figura 7P-7 se muestra el diagrama de bloque de un sistema

de control. Encuentre las constantes de error al escalón, rampa y
parábola. La señal de error se define como e(t). Encuentre los
errores en estado estable en términos de K y Kt cuando se aplican
las siguientes entradas.
 Asuma que el sistema es estable.
 A) 𝑟 𝑡 = 𝑢𝑠 (𝑡)
 B) 𝑟 𝑡 = 𝑡𝑢𝑠 (𝑡)
𝑡2
 C) 𝑟 𝑡 = 𝑢𝑠 (𝑡)
2
 Datos:
 La constante real para la función escalón, rampa y parábola es igual a
1.
R=1
Desarrollo:
G(s) 100 100
1+0.2𝑠 1+0.2𝑠 100
100 = 1+0.2𝑠+100𝐾𝑡 =1+0.2𝑠+100𝐾𝑡
1+ 𝐾𝑡
1+0.2𝑠 1+0.2𝑠
 100𝐾
𝐺 𝑠 =
20𝑠(1 + 0.2𝑠 + 100𝐾𝑡)
Constantes de error con una función escalón, rampa y parábola.
A) Constante de error de una función escalón.
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
Reemplazamos G(s) en la ecuación
100𝐾
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 20𝑠(1 + 0.2𝑠 + 100𝐾𝑡)
Reemplazamos s=0 y obtemos que:

100𝐾
𝐾𝑝 = =∞
0
B) Constante de error de una función rampa.
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0
Reemplazamos G(s) en la ecuación
100𝐾
𝐾𝑣 = lim 𝑠
𝑠→0 20𝑠(1 + 0.2𝑠 + 100𝐾𝑡)

5𝐾
𝐾𝑣 = lim
𝑠→0 1 + 0.2𝑠 + 100𝐾𝑡
Reemplazamos s=0 y obtemos que:

5𝐾
𝐾𝑣 =
1 + 100𝐾𝑡

C) Constante de error de una función parábola.

𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝑠→0
Reemplazamos G(s) en la ecuación
2
100𝐾
𝐾𝑎 = lim 𝑠
𝑠→0 20𝑠(1 + 0.2𝑠 + 100𝐾𝑡)

Reemplazamos s=0
100𝐾
𝐾𝑎 = 02 ∗
20𝑠(1 + 0.2𝑠 + 100𝐾𝑡)
Obtemos que:

𝐾𝑎 =0
Error en estado estable del sistema con una entrada escalón,
rampa y parábola.
A) Error en estado estable del sistema con una función escalón a al
entrada.
𝑟 𝑡 = 𝑢𝑠 (𝑡)
 𝑅 1 1
 𝑒𝑠𝑠 = = =
1+𝑘𝑝 1+∞ ∞
=0
 𝑒𝑠𝑠 =0
B) Error en estado estable con una función rampa a la entrada.
𝑟 𝑡 = 𝑡𝑢𝑠 (𝑡)
𝑅 1 1+100𝐾𝑡
𝑒𝑠𝑠 =
𝑘𝑣
= 5𝐾 = 5𝐾
1+100𝐾
1+100𝐾𝑡
𝑒𝑠𝑠 =
5𝐾
C) Error en estado estable con una función parábola a la entrada.
𝑡2
𝑟 𝑡 = 𝑢𝑠 (𝑡)
2

𝑅 1
𝑒𝑠𝑠 = = =∞
𝑘𝑎 0
Ejercicio 7-19
 Para el sistema de control que se muestra en la figura 7P-7,
encuentre los valores de K y Kt para el factor de amortiguamiento
relativo del sistema sea 0.6 y el tiempo de asentamiento de la
respuesta al escalón unitario sea de 0.1s. Utilice la ecuación (7-
108) para la relación de tiempo de asentamiento. Simule el
sistema con un programa de computadora para verificar la
exactitud de sus resultados.
Datos:
𝜁 = 0.6
𝑇𝑠 = 0.1𝑠
Desarrollo:
Función de transferencia.
100 100
1+0.2𝑠 1+0.2𝑠 100
100 = 1+0.2𝑠+100𝐾𝑡 =
1+ 𝐾𝑡 1+0.2𝑠+100𝐾𝑡
1+0.2𝑠 1+0.2𝑠

100𝐾
G(s) = 20𝑠(1+0.2𝑠+100𝐾𝑡)

𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
 100𝐾 100𝐾
𝑌(𝑠) 20𝑠(0.2𝑠+100𝐾𝑡+1) 20𝑠(0.2𝑠+100𝐾𝑡+1)
 = 100𝐾 = 20𝑠(0.2𝑠+100𝐾𝑡+1)+100𝐾 =
𝑅(𝑠) 1+20𝑠(0.2𝑠+100𝐾𝑡+1)
20𝑠(0.2𝑠+100𝐾𝑡+1)
100𝐾
=
20𝑠(0.2𝑠+100𝐾𝑡+1)+100𝐾
𝑌(𝑠) 100𝐾 100𝐾
= = =
𝑅(𝑠) 4𝑠 +2000𝑠𝐾𝑡+20𝑠+100𝐾 4[𝑠2 +𝑠(500𝐾𝑡+5)+25𝐾]
2
25𝐾
2
𝑠 +𝑠(500𝐾𝑡+5)+25𝐾
=
𝑌(𝑠) 25𝐾
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑠(500𝐾𝑡 + 5) + 25𝐾
Ecuación característica
𝑠 2 + 𝑠(500𝐾𝑡 + 5) + 25𝐾=0
Forma estándar del sistema de segundo orden
𝐶(𝑠) 𝑊𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝑊𝑛𝑠 + 𝑊𝑛2
 Con 𝜁 = 0.6
 2𝜁𝑊𝑛 = 500𝐾𝑡 + 5 = 2 0.6 𝑊𝑛 = 1.2𝑊𝑛
Utilizamos la ecuación 7-108 del libro para encontrar “Wn” Tiempo de
asentamiento 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠:
3.2
𝑡𝑠 ≅ 0 < 𝜁 < 0.69
𝜁𝑊𝑛
3.2 3.2 3.2
𝑡𝑠 ≅ → 0.1𝑠 = → 0.06 𝑊𝑛 = 3.2 → 𝑊𝑛 =
𝜁𝑊𝑛 0.6 𝑊𝑛 0.06
𝑊𝑛 =53.333 rad/seg
Y finalmente remplazamos “Wn” para encontrar K y Kt
Con K
𝑊𝑛2 53.3332 2844.44
𝑊𝑛2 =25K→ 𝐾= →𝐾 = = 𝐾= = 113.776
25 25 25
K=113.776
 Con Kt
1.2𝑊𝑛−5 1.2(53.33)−5
500Kt+5=1.2Wn→ 𝐾𝑡 = 500 = 500
𝐾𝑡 =0.118
Reemplazamos los datos a la función de transferencia y tenemos
que:
𝑊𝑛2 =25K=(25)*(113.776)=2844.4
𝑠(500𝐾𝑡 + 5)= 𝑠(500 ∗ 0.118 + 5)= 𝑠(59 + 5)=64s
𝑌(𝑠) 2844.4
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 +64𝑠+2844.4
Simulación en Matlab
Codigo Matlab:
>> fdt=tf([2844.4],[1 64 2844.4])
step(fdt)
Y(t) alcanza 1 y nunca excede este valor.
En ts = 0.111 seg. Con el criterio del 2% se tiene un de establecimiento
de 0.098seg.
EJERCICIO 7-31

 La función de transferencia de la trayectoria directa de un sistema

de control de realimentación unitaria es:
1
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠 + 1 2 (1 + 𝑇𝑝 𝑠)
Calcule y grafique las respuestas al escalón unitario del sistema en
lazo cerrado para Tp=0, 0.5 y 0.707. Suponga condiciones iniciales a
cero. Utilice cualquier programa de simulación. Encuentre el valor
crítico de Tp para que el sistema en lazo cerrado sea
marginalmente estable. Comente sobre los efectos del polo en s=-
1/Tp en G(s).
 DATOS:
1
𝐺 𝑠 = 𝑠 𝑠+1 2 (1+𝑇𝑝 𝑠)
 H(S) = 1
 Tp=0, 0.5 y 0.707
DESARROLLO:
Con Tp=0 la función de transferencia es:
1 1 1
𝐺 𝑠 = = =
𝑠 𝑠+1 (1+𝑇𝑝 𝑠) 𝑠 𝑠+1 (1+0∗𝑠) 𝑠 𝑠+1 2
2 2
1 1
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑠 𝑠+1 2 𝑠 𝑠+1 2 1
= = 1 = 𝑠 𝑠+1 2 +1
=
𝑅(𝑠) 1+𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) 1+ 𝑠 𝑠+1 2 +1
𝑠 𝑠+1 2 𝑠 𝑠+1 2
𝑌(𝑠) 1
𝑅(𝑠)
= 𝑆 3 +2𝑆 2 +𝑆+1
Con Tp=0.5 la función de transferencia es:
1 1 1
𝐺 𝑠 =𝑠 = =
𝑠+1 2 (1+𝑇𝑝 𝑠) 𝑠 𝑠+1 2 (1+(0.5)∗𝑠) 𝑠 𝑠+1 2 (1+0.5𝑠)
1 1
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑠 𝑠+1 2 (1+0.5𝑆) 𝑠 𝑠+1 2 (1+0.5𝑆) 1
= 1+𝐺 = 1 = 𝑠 𝑠+1 2 (1+0.5𝑆)+1
=𝑠
𝑅(𝑠) 𝑠 𝐻(𝑠) 1+ 𝑠+1 2 1+0.5𝑠 +1
𝑠 𝑠+1 2 (1+0.5𝑆) 𝑠 𝑠+1 2 (1+0.5𝑆)
𝑌(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 0.5𝑠4 +2𝑠3 +2.5𝑠2 +𝑠+1
Con Tp=0.707 la función de transferencia es:
1 1 1
𝐺 𝑠 =𝑠 = =
𝑠+1 2 (1+𝑇𝑝 𝑠) 𝑠 𝑠+1 2 (1+(0.707)∗𝑠) 𝑠 𝑠+1 2 (1+.0707𝑠)
1 1
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) 2
𝑠 𝑠+1 (1+.0707𝑠) 2
𝑠 𝑠+1 (1+.0707𝑠) 1
𝑅(𝑠)
= 1+𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
= 1 = 𝑠 𝑠+1 2 1+.0707𝑠 +1
= 𝑠 𝑠+1 2 1+.0707𝑠 +1
1+
𝑠 𝑠+1 2 (1+.0707𝑠) 𝑠 𝑠+1 2 (1+.0707𝑠)
𝑌(𝑠) 1
𝑅(𝑠)
= 0.707𝑠4 +2.414𝑠3 +2.707𝑠2 +𝑠+1
 Aplicamos Routh Hurwitz para encontrar el critico de Tp
1
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠 + 1 2 (1 + 𝑇𝑝 𝑠)
1 1
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑠 𝑠+1 2 (1+𝑇𝑝 𝑠) 𝑠 𝑠+1 2 (1+𝑇𝑝 𝑠) 1
= 1+𝐺 = 1 = 𝑠 𝑠+1 2 (1+𝑇𝑝 𝑠)+1
=𝑠
𝑅(𝑠) 𝑠 𝐻(𝑠) 1+ 𝑠+1 2 (1+𝑇𝑝 𝑠)+1
𝑠 𝑠+1 2 (1+𝑇𝑝 𝑠) 𝑠 𝑠+1 2 (1+𝑇𝑝 𝑠)
𝑌(𝑠) 1 1
= =
𝑅(𝑠) (𝑠3 +2𝑠 2 +𝑠) (1+𝑇𝑝 𝑠)+1 𝑠 3 +2𝑠2 +𝑠+𝑠 4 𝑇𝑝+2𝑠 3 𝑇𝑝+𝑠 2 𝑇𝑝+1
𝑌(𝑠) 1
= 𝑠4 𝑇𝑝+𝑠3
𝑅(𝑠) 2𝑇𝑝+1 +𝑠2 2+𝑇𝑝 +𝑠+1

𝑠4 Tp Tp+2 1
𝑠3 2Tp+1 1 0
𝑠2 b1=
2𝑇𝑝2 +4𝑇𝑝+2 1 0
2𝑇𝑝+1

𝑠1 −2𝑇𝑝2 +1
c1= 2𝑇𝑝+1 0 0

𝑠0 1 0 0
 b1
2𝑇𝑝+1 𝑇𝑝+2 −𝑇𝑝 2𝑇𝑝2 +4𝑇𝑝+𝑇𝑝+2−𝑇𝑝 2𝑇𝑝2 +4𝑇𝑝+2
 b1= = =
2𝑇𝑝+1 2𝑇𝑝+1 2𝑇𝑝+1

2𝑇𝑝2 +4𝑇𝑝+2
 b1= 2𝑇𝑝+1

 c1
2𝑇𝑝2 +4𝑇𝑝+2
( 2𝑇𝑝+1 )−(2𝑇𝑝+1)
 c1= 2𝑇𝑝2 +4𝑇𝑝+2
2𝑇𝑝+1

Tp>0
Tp>-0.5
Tp>-1
Tp<0.707
Por lo tanto
 0.707>Tp>-1
Comentarios
El efecto del polo s=-1/Tp en G(s) , es aumentar el tiempo de subida y
el sobre impulso máximo.
El sistema es menos estable, Cuando Tp> 0. 707.
Cuando tp<-1 el sistema es inestable.
El sistema es estable en los rangos de valores de 0.707>Tp>-1.
GRAFICA A UNA ENTRADA AL ESCALON EN MATLAB CON Tp=0, 0.5 y
0.707
CODIGO DE MATLAB
>> fdt=tf([1],[1 2 1 1])
>> fdt1=tf([1],[0.5 2 2.5 1 1])
>> fdt2=tf([1],[0.707 2.4 2.707 1 1])
Step(fdt,fdt1,fdt2)
EJERCICIO 6-7
 Dibuje el lugar de las raíces para el sistema de la Figura 6-100.
Determine el rango de valores de la ganancia K.
 Lugar de las raíces
2𝑘(𝑠 + 1)
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 2
𝑠 (𝑠 + 2)(𝑠 + 5)
1. Punto de origen (k=o)
Polos finitos s=0 , s= 0 , s=-2 s=-5
2. Puntos terminales
Ceros finitos z=-1
3. Numero de ramas separadas
N=P-Z =4-1=3
4. Asíntotas del lugar de las raíces

180°(2𝑗 + 1)
𝜃𝑗
𝑁
N=3 , j=0,1,2.
 180°(2∗(0)+1) 180°
𝜃0 = = = 60°
3 3
180°(2∗(1)+1) 540°
𝜃1 = = = 180°
3 3
180°(2∗(2)+1) 900°
𝜃2 = 3
= 3
= 300°=−60°
5. Intersección de las asíntotas en el eje real
𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺(𝐻 𝑠 − 𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺(𝐻 𝑠
σ1= 𝑁
0+0−2−5 −(−1) −6
σ1= = = −2
3 3
6.- Lugar de las raíces sobre el eje real
Un punto del eje real del plano S pertenece al lugar de las raíces si
el número total de polos y ceros de GH(s) que hay a la derecha del
punto considerado es impar.
7.- Ángulos de salida y llegada
∠GH (s) = ∑ 𝜑p− ∑ 𝜑 z= 180 (2 j +1)
𝜑0 − 𝜑0 − 𝜑2 - 𝜑5 = 180 (2 j +1)

Se observa en la siguiente figura que entre 0 y -1 hay un punto de

prueba en donde que no hay lugares de las raices en esa
trayectoria ya que no cumple con la condicion de angulos y
tambien en el tramo -2 y -5.
En el tramo -1 y -2 si hay lugar de las raices ya que cumple la
condicion de Angulo y Tambien en tramo -5 y -∞
 8.- Intersección del lugar de las raíces con el eje imaginario s=jw.
Ecuación característica para el sistema es:
𝑠 4 + 7𝑠 3 + 10𝑠 2 + 2𝑠𝑘 + 2𝑘=0
𝑗𝑤 4 + 7𝑗𝑤 3 + 10𝑗𝑤 2 + 2𝑗𝑤𝑘 + 2𝑘=0
𝑤 4 − 7𝑗𝑤 3 − 10𝑤 2 + 2𝑗𝑤𝑘 + 2𝑘=0
Parte imaginaria
−7𝑗𝑤 3 + 2𝑗𝑤𝑘 =0
W=0
Parte Real
𝑤 4 − 10𝑤 2 +2𝑘 =0
K=0
 9.- Puntos de separación
Los puntos de separación o de ruptura es un valor donde dos polos
dejan de ser reales y se hacen imaginarios (o viceversa). Se determinan
usando:
𝑑k
𝑑𝑠
=0
−𝑠4 −7𝑠3 −10𝑠2
𝑠4 + 7𝑠 3 + 10𝑠 2 + 2𝑠𝑘 + 2𝑘=0 : k= 2(𝑠+1)
𝑑 k −𝑠4 −7𝑠 3 −10𝑠2
=
𝑑𝑠 2(𝑠+1)

−𝑠(3𝑠+10)
2
= 0
S= 0 , s=-3.33
 GRAFICA
CODIGO
 clc
 close all
 syms s for v = 0:0.5:10.5
 gnum=sym2poly((s+1)*v*2);
 gden=sym2poly((s^2*(s+2))*(s+5));
 fun=tf(gnum,gden) ys=feedback(fun,1)
 rlocus(ys)
 hold on
 grid on
 end
Rango de valores de la ganancia por el método de Ruth Hurwitz
2𝑘(𝑠 + 1)
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 (𝑠 + 2)(𝑠 + 5)
Función de transferencia
2𝑘(𝑠+1) 2𝑘(𝑠+1)
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑠2 (𝑠+2)(𝑠+5) 𝑠2 (𝑠+2)(𝑠+5)
= = 2𝑘(𝑠+1) == 𝑠2 𝑠+2 𝑠+5 +2𝑘(𝑠+1)
=
𝑅(𝑠) 1+𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) 1+ 2 ∗1
𝑠 (𝑠+2)(𝑠+5) 𝑠2 (𝑠+2)(𝑠+5)
2𝑘(𝑠+1)
𝑠2 𝑠+2 𝑠+5 +2𝑘(𝑠+1)
𝐶(𝑠) 2𝑘(𝑠 + 1)
= 4
𝑅(𝑠) 𝑠 + 7𝑠 3 + 10𝑠 2 + 2𝑠𝑘 + 2𝑘
Ecuación característica para el sistema es:
𝑠 4 + 7𝑠 3 + 10𝑠 2 + 2𝑠𝑘 + 2𝑘=0
 𝑠4 1 10 2
𝑠3 7 2K 0
𝑠2 70 − 2𝐾 2K 0
7
𝑠1 70 − 2𝐾 0 0
) 2𝐾 − 14𝐾
7
70 − 2𝐾
7
𝑠0 2K 0 0

Por lo tanto los rangos de K son:

35>K
10.5>K
K>0
Por lo tanto:
10.5>K>0
Por lo tanto los rangos de K son:
35>K
10.5>K
K>0
Por lo tanto:
10.5>K>0
6.13 EL SISTEMA MECÁNICO DE LA FIGURA ESTA FORMADO POR UN RESORTE Y DOS
AMORTIGUADORES. OBTENGA LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA. EL
DESPLAZAMIENTO Xi ES LA ENTRADA Y EL DESPLAZAMIENTO Xo ES LA SALIDA. ESTE
SISTEMA ¿ES UNA RED DEADELANTO MECANICO O UNA RED DE RETARDO?

𝑏2 𝑋𝑖 − 𝑋𝑜 + 𝑘(𝑋𝑖 − 𝑋𝑜) = 𝑏1(𝑋𝑜 )

𝑏2 𝑠 𝑋𝑖 𝑠 − 𝑠𝑋𝑜 𝑠 + 𝑘 𝑋𝑖 𝑠 − 𝑋𝑜 𝑠 = 𝑏1𝑠𝑋𝑜(𝑠)

𝑏2𝑠𝑋𝑖 𝑠 − 𝑏2𝑠𝑋𝑜 𝑠 + 𝑘𝑋𝑖 𝑠 − 𝑘𝑋𝑜(𝑠) = 𝑏1𝑠𝑋𝑜(𝑠)

−𝑏2𝑠𝑋𝑜 𝑠 − 𝑘𝑋𝑜 𝑠 − 𝑏1𝑠𝑋𝑜 𝑠 = −𝑏2𝑠𝑋𝑖 𝑠 − 𝑘𝑋𝑖(𝑠)

Xo (s) [s(b1+b2)+k ]=Xi(s) [sb2+k]

𝑏2
𝑋𝑜(𝑠) 𝑏2𝑠 + 𝑘 𝑠+1
= = 𝑘
𝑋𝑖(𝑠) 𝑏1 + 𝑏2 𝑠 + 𝑘 𝑏1 + 𝑏2
𝑠+1
𝑘
Suponemos que la función de transferencia del
compensador de retardo es
1
𝑋𝑜(𝑠) 𝑇𝑆+1 𝑆+
𝑇
= 𝐾𝑐β = 𝐾𝑐 1 Β>1
𝑋𝐼(𝑠) β𝑇𝑆+1 𝑆+β𝑇

𝑏2
𝑠+1
𝑘
𝑏1 + 𝑏2
𝑠+1
𝑘

𝑏2
𝑇=
𝑘

𝑏1+𝑏2
β𝑇 = 𝑘
𝑏1+𝑏2
𝑘 𝑏1+𝑏2 𝑏1+𝑏2 𝑏1+𝑏2
β= 𝑇 = = 𝑏2 =
𝑘𝑇 𝑘𝑘 𝑏2
1
 𝐾𝑐β = 1
1
𝐾𝑐 =
β

1 𝑏2
𝐾𝑐 = =
𝑏1 + 𝑏2 𝑏1 + 𝑏2
𝑏2

𝑘
𝑋𝑜(𝑠) 𝑏2 𝑠+
= 𝑏2
𝑋𝐼(𝑠) 𝑏1 + 𝑏2 𝑠 + 𝑘
𝑏1 + 𝑏2

𝑘 1
𝑒𝑙 𝑐𝑒𝑟𝑜 𝑒𝑠 𝑠 = − =−
𝑏2 𝑇
𝑘 1 Β>1
Nuestro polo 𝑠 = − 𝑏1+𝑏2 = − β𝑇
la compensación de atraso produce un mejoramiento notable en la precisión.
Suprime los efectos de las señales de ruido a altas frecuencias.

𝑐𝑜𝑛𝑐𝑙𝑢𝑖𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑜 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠 𝑢𝑛𝑎 𝑟𝑒𝑑 𝑒𝑛 atraso 𝑦𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 −1/β𝑇 Se
1
encuentran más cercanos del origen que los ceros − 𝑇
 EJERCICIO 7.1:

 Un par de polos complejos conjugados en el plano s se requieren para satisfacer

las especificaciones siguientes. Para cada especificación haga un bosquejo de la
región en el plano s en dónde debería localizarse el polo.
𝑟𝑎𝑑
 a) 𝜁 ≥ 0.707 𝑤𝑛 ≥ 2 amortiguamiento positivo
𝑠𝑒𝑔
𝑟𝑎𝑑
 b) 0 ≤ 𝜁 ≤ 0.707 𝑤𝑛 ≤ 2 𝑠
amortiguamiento positivo
𝑟𝑎𝑑
 c)𝜁 ≤ 0.5 1 ≤ 𝑤𝑛 ≤ 5 amortiguamiento positivo
𝑠
𝑟𝑎𝑑
 𝑑) 𝜁 ≤ 0.5 ≤ 0.707 𝑤𝑛 ≤ 5 𝑠 amortiguamiento positivo y negativo
 𝑟𝑎𝑑
a) 𝜁 ≥ 0.707 𝑤𝑛 ≥ 2 𝑠𝑒𝑔 amortiguamiento positivo
 𝑟𝑎𝑑
b) 0 ≤ 𝜁 ≤ 0.707 𝑤𝑛 ≤ 2 amortiguamiento positivo
𝑠
 𝑟𝑎𝑑
c)𝜁 ≤ 0.5 1 ≤ 𝑤𝑛 ≤ 5 amortiguamiento positivo
𝑠
 𝑟𝑎𝑑
𝑑) 𝜁 ≤ 0.5 ≤ 0.707 𝑤𝑛 ≤ 5 𝑠 amortiguamiento positivo y negativo
EJERCICIO 7.13:

Para el sistema de control que se muestra en la figura 7P-7; encuentre

los valores de K y kt para que el sobrepaso máximo de salida sea
aproximadamente 4.3% y el tiempo de levantamiento tr sea
aproximadamente 0.2s, utilice la ecuación 7 - 104 para la relación de
tiempo de levantamiento. Simule el sistema en Matlab para
comprobar sus resultados.
Para obtener la ecuación (7—104) se parte de
25𝐾
𝑠 2 + 5 + 500𝐾𝑡 + 25𝐾
Partiendo de la formula de sistemas de segundo
orden:
C(s) 𝑊𝑛2
= ; tenemos:
R(s) 𝑠 +2𝜁𝑊𝑛𝑆+𝑊𝑛
2 2

𝑠 2 + 5 + 500𝐾𝑡 + 25𝐾 (ecuación

característica)
Para un sistema de un máximo sobresalto de 4.3% 𝜁 =
0.707
𝑊𝑛2 = 25K
𝑤𝑛 = 25K
2𝜁𝑤𝑛 = 5 + 500𝐾𝑡
0.707(2) 𝑤𝑛 =5 + 500𝐾𝑡
1.414 25𝐾=5 + 500𝐾𝑡

1 − 0.4167𝜁 + 2.917𝜁 2 2.164

𝑡𝑟 = = = 0.2
𝑤𝑛 𝑤𝑛
 1 − 0.4167𝜁 + 2.917𝜁 2
𝑡𝑟 =
𝑤𝑛
2.164
= = 0.2 (el ejercicio pide un tiempo de
𝑤𝑛
0.2s)
Despejando
2.164 𝑟𝑎𝑑
𝑤𝑛 = = 10.82
0.2 𝑠
Entonces el valor de K:
 𝑊𝑛2 = 25K
Reemplazamos los valores:
𝑤𝑛2 10.82 2
𝐾= = = 𝟒. 𝟔𝟖
25 25

5 + 500 𝐾𝑡 = 1.414

𝑤𝑛 = 15.3
Entonces
10.3
𝐾𝑡 = = 0.0206
500
Con K=4.68 y 𝐾𝑡 = 0.0206 el sistema de la
función de transferencia se construye como

Entonces cuando Wn = 10.82; la función nos

queda:

𝑌(𝑠) 117
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 15.3𝑠 + 117
EJERCICIO 7.25:

En la figura 7P - 25 se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control lineal,

simule el plano del parámetro de Kp versus KD (kp es el eje vertical) y se muestra en las
siguientes trayectorias de regiones en el plano
a) Regiones de estable e inestable
b) Trayectorias en donde el amortiguamiento es critico (𝜁 = 1)
c) Región en donde sistema está sobre amortiguando (𝜁 > 1)
d) Región en donde sistema está sub amortiguando (𝜁 < 1)
e) La trayectoria en donde la constante de error parabólica K es 1000𝑠 −2
𝑟𝑎𝑑
f) La trayectoria en donde la frecuencia natural no amortiguada 𝑊 𝑛 = 50 𝑠
g) La trayectoria en donde el sistema es ya sea no controlable o no observable.
Del sistema de control de la figura, obtenemos la siguiente función de transferencia:

𝑌(𝑠) 100(𝐾𝑝 + 𝐾𝐷 𝑠)
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 100𝐾𝐷 𝑠 + 100𝐾𝑝
 Se obtiene la ecuación característica
𝑠 2 + 100𝐾𝐷 𝑠 + 100𝐾𝑝 = 0

Las condiciones para que el sistema sea estable son

𝐾𝑝 > 0 𝑦 𝐾𝐷 > 0

Ya que al ser mayores a cero al multiplicar por cualquier

número no se hace cero y el sistema es estable
Trayectorias en donde el amortiguamiento es critico (𝜁 = 1)
𝜁=1
2𝜁𝜔𝑛 = 100𝐾𝐷
𝜔𝑛 = 10 𝐾𝑝

2𝜔𝑛 = 10𝐾𝐷 = 20 𝐾𝑝

𝐾𝐷 = 0.2 𝐾𝑝
Para obtener el error contante parabólico 𝐾𝑎 = 100 𝑠 −2
𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 𝐺 𝑠
𝑠→0

𝐾𝑎 = 𝑙𝑖𝑚┬(𝑠 → 0)(100 𝐾𝑝 + 𝐾𝐷 𝑠 = 100𝐾𝑝 = 1000

Entonces despejando se obtiene que
1000
𝐾𝑝 = = 10
100
La trayectoria en donde la frecuencia natural no amortiguada
𝑟𝑎𝑑
𝑊 𝑛 = 50 𝑠

𝜔𝑛 = 10 𝐾𝑝 = 50
Despejando
2
50
= 25 = 𝐾𝑝
10
𝐾𝑝 = 25
La trayectoria en donde el sistema es ya sea no controlable o
no observable
𝐾𝑝 = 0

100𝐾𝐷 𝑠
𝐺 𝑠 =
𝑠2
Simplificando queda
100𝐾𝐷
𝐺 𝑠 =
𝑠
Respuesta al impulso
en la imagen se aprecia el
factor de amortiguamiento
distinto cuando 𝜁 = 1en la
parte superior 𝜁 < 1 en la
zona estable hacia la
derecha y en el semiplano
izquierdo la inestable con
sus respectivos valores de
𝐾𝑝 = 0 y 𝐾𝑒 = 1000 con
factor de amortiguamiento
𝜁>1
EJERCICIO 6.1 DE LIBRO DE OGATA:

6,1) Dibuje los lugares de las raíces para el sistema de control en lazo cerrado con

𝐾(𝑠+1)
𝐺 𝑠 = ;
𝑠2
  O-6-8. Considere un sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente función
de transferencia de trayectoria directa: Dibuje los lugares de las raíces para el sistema.
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑠 2 + 4𝑠 + 8
 Si el valor de la ganancia se fija a 2. Donde se localizan los polos en lazo cerrado?
𝐾
SOLUCION 𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑠 2 + 4𝑠 + 8 −𝑏± 𝑏 2 −4𝑎𝑐
x=
2𝑎

−4± 16−32
PUNTOS DE ORIGEN: 𝑠1 = 0 𝑠2 = −2 + 2𝑗 𝑠3 = −2 − 2𝑗 x= 2

𝑃𝑈𝑁𝑇𝑂𝑆 𝑇𝐸𝑅𝑀𝐼𝑁𝐴𝐿𝐸𝑆 No hay ceros −4± −16

x= 2
NUMERO DE RAMAS SEPARADAS N= P−Z N= 3−0= 3 −4±𝑗4
x= = −2 ± 2j
2
180(2𝐽+1) 180(2(0)+1)
ASINTOTAS θ𝑗 = 𝑗 = 0,1,2 θ0 = = 60
𝑁 3

180(2(1) + 1)
θ1 = = 180
3
180(2(2) + 1)
θ2 = = 300
3
 INTERSECCION DE LAS ASINTOTAS CON EL EJE REAL
2

𝑃𝐼 − 𝑍𝐼 (0 − 2 + 2𝐽 − 2 − 2𝐽) 4
𝜎1 = = = − = −1.33 2 1
𝑁 3 3
1

2
LUGAR DE LAS RAICES SOBRE EL EJE REAL

Un punto del eje real del plano S pertenece al lugar de las

raíces si el número total de polos y ceros de GH(s) que hay a la
derecha del punto considerado es impar.
2
El ángulo de salida del polo en s=-2+2j
1

180° − (θ1 + θ2 ) θ1
2 1
θ1 = 90° + tg −1 2 =135° 2

θ2 = 90° θ2 2

θ3𝑝 = 180° − 135 + 90 = −45

 INTERSECCION DEL LUGAR DE LAS RAICES CON EL EJE IMAGINARIO

La ecuación característica : 1+G(s)H(s)= 𝑠 3 + 4s 2 + 8s + K = 0 Remplazamos s por jw

(𝑗𝑤)3 +4(jw)2 +8 jw + K = 0
−jw 3 − 4w 2 + 8jw + K = 0 Separamos la parte real e imaginaria

−jw 3 + 8jw = 0 −4w 2 + K = 0

jw(−w 2 + 8) −4 8 = −K
−w 2 = −8 K = 32
w2 = 8
𝑤 = ± 8 = ±2.83
−𝑏± 𝑏2 −4𝑎𝑐 𝑠 = −1.33 ± 0.943j
x= 2𝑎
PUNTOS DE SEPARACION 0 RUPTURA
Como los valores de la ganancia no son positivos reales ,
−8± 64−96
x= estos puntos no son de ruptura ni de ingreso
6
dK
= 𝑠 3 + 4s 2 + 8s −8± −32
ds x= 6
dK
= 3𝑠 2 + 8s + 8 −4±2 2𝑗
ds x=
3
 Root Locus Root Locus
10 10
0.72 0.6 0.46 0.3 0.16

8 8
0.84

6 6 System: G
Gain: 0
0.92 Pole: -2 + 2i
4 4 Damping: 0.707 System: G
Overshoot (%): 4.32 Gain: 0
Imaginary Axis (seconds-1)

Pole: 0

Imaginary Axis (seconds-1)

Frequency (rad/s): 2.83
0.98 Damping: -1
2 System: G 2
Gain: 31.9 Overshoot (%): 0
Pole: -0.00242 + 2.83i Frequency (rad/s): 0
12 10 8 6 4 2
0 Damping: 0.000857 0
Overshoot (%): 99.7
Frequency (rad/s): 2.83
-2 -2
0.98
System: G
Gain: 0
-4 -4 Pole: -2 - 2i
0.92 Damping: 0.707
-6 Overshoot (%): 4.32
-6 Frequency (rad/s): 2.83
0.84
-8
-8
0.72 0.6 0.46 0.3 0.16
-10
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 -10
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6
Real Axis (seconds -1) -1
Real Axis (seconds )
Si el valor de la ganancia se fija a 2. Donde se localizan los polos en lazo cerrado?

𝐾
Para 𝐾 = 2 𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑙𝑜 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒: 𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑠 2 + 4𝑠 + 8
2
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑠 2 + 4𝑠 + 8
Para el sistema G(s) en lazo cerrado
𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑙𝑜 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒:
2 2
𝐶(𝑠) 3 2 3 2 + 8𝑠 2
= 𝑠 + 4𝑠 + 8𝑠 = 3𝑠 + 4𝑠 =
𝑅(𝑠) 1 + 2 𝑠 + 4𝑠 2 + 8𝑠 + 2 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 8𝑠 + 2
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 8𝑠 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 8𝑠

𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝐶𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎 = 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 8𝑠 + 2

R𝐴𝐼𝐶𝐸𝑆 𝐷𝐸 𝐿𝐴𝑍𝑂 𝐶𝐸𝑅𝑅𝐴𝐷𝑂

MATLAB CODIGO:
𝑠1 = −0.2887 ± 0.0 𝑖
P=[1 4 8 2]
𝑠2 = −1.8557 + 1.8669 𝑖
roots (P)
𝑠3 = −1.8557 − 1.8669 𝑖
 Pole-Zero Map
2

System: Gs
1.5 Pole : -1.86 + 1.87i
Damping: 0.705
Overshoot (%): 4.4
1 Frequency (rad/s): 2.63

Imaginary Axis (seconds-1)

0.5

0
System: Gs
Pole : -0.289
-0.5 Damping: 1
Overshoot (%): 0
System: Gs Frequency (rad/s): 0.289
-1
Pole : -1.86 - 1.87i
Damping: 0.705
-1.5 Overshoot (%): 4.4
Frequency (rad/s): 2.63

-2
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis (seconds -1)
 𝐾(𝑠 + 9)
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 11)

(𝑠 2 + 4𝑠 + 11)

−𝑏 ± 𝑏 2 − 4𝑎𝑐
2𝑎
−4 ± 42 − 4 ∗ 1 ∗ 11
= −2 − 7𝑗
2
Por lo tanto los polos son
𝑠=0
𝑠 = −2 − 7𝑗
𝑠 = −2 + 7𝑗

Ceros:
𝑠+9
𝑠 = −9
−𝑃𝑖 − (−𝑍𝑖 )
ơ=
𝑛−𝑚
donde n = números polos
m= numero de ceros

−(−2 − 7𝑗 + −2 − 7𝑗) − (9)

ơ=
3−1

−4 + 9 5
ơ= = = 2.5
3−1 2
2𝐾 + 1
𝛷𝐴 = ∗ 180
𝑛−𝑚
2(0) + 1
𝛷𝐴 = ∗ 180 = 90
2