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Unidad II: Funciones vectoriales de variable real

2.1) Introducción.
2.2) Funciones vectoriales.
2.3) Curvas planas y ecuaciones paramètricas.
2.4) Límites y continuidad.
2.5) Limite de un vector.
2.6) Derivación de una función vectorial.
2.7) Integración de una función vectorial.
2.8) Longitud de arco
2.9) Vectores ( tangente, normal y binormal)
2.10) Curvatura y Torsión
2.11) Movimiento de una partícula en el espacio.

Introducción:
El calculo diferencial se amplia cuando se aplica a funciones vectoriales,
esto se logra de una forma sencilla y natural. Las funciones vectoriales
tienen aplicación en la representación y análisis de curvas, así como en la
mecánica.
Funciones Vectoriales
En el cálculo diferencial ordinario se estudian funciones en las cuales tanto
el domineo como el rango de la función es un conjunto de números reales
llamados (escalares).
Sin embargo el empleo de cantidades vectoriales da origen a otro tipo de
funciones, en donde ya sea el rango o el domineo de la función, o ambos,
son vectores.
Por ejemplo en el siguiente cuadro se menciona y representa los diferentes
tipos de funciones; donde (x) es un valor cualesquiera del domineo & (y)
uno cualquiera del rango.

y = f(x)
I Escalar Escalar Función escalar
de un escalar
 2

II Escalar Vector Función vectorial

de un escalar
III Vector Escalar Función escalar
de un vector
IV Vector Vector Función Vectorial
de un vector
Las funciones del tipo ( I ) son las que se estudian en el calculo diferencial
ordinario.
Las del tipo (II) pueden obtenerse si por ejemplo el vector de posición ( r )
de un punto (P) es una función del escalar ( t ), si escribimos:
r r ( t ) la función nos indica que a cada valor del escalar ( t ) le

corresponde un vector ( r ) .
Las funciones del tipo III se les puede representar en forma general como:
u u ( r ) que nos expresa que a cada vector ( r ) en el domineo de la

función le corresponde un valor escalar (u) de la función, igual a u ( r )

ejemplos: u a r; u abc ;u r
Ejemplos prácticos la temperatura del aire en los diferentes puntos de una
habitación, la densidad de un solidó en cada uno de sus puntos etc.
Para el último tipo se les puede expresar como: v v ( r ) que nos

expresa que a cada vector ( r ) en el domineo de la función le corresponde

un vector ( v ) igual a v ( r ) ejemplos:

v v xr
v a x (b x r )
Otros ejemplos prácticos, la velocidad del aire en cada uno de los puntos de
una habitación, la fuerza de la gravedad en un instante dado en los
diferentes puntos del sistema solar.

Curvas Planas y ecuaciones paramètricas.

En esta sección se introduce un nuevo tipo de función llamada funciones
vectoriales, que a los números reales les asigna vectores.
Una función de la forma:

r (t ) f (t ) i g (t ) j f (t ) , g (t )
 3

Se le llama función vectorial, donde las funciones componentes ( f & g )

son funciones del parámetro ( t ) con valores reales. El domineo de una

función vectorial r (t ) es la intersección de los domineos de las dos

funciones componentes ( f & g ).
Si ( f & g ) son funciones continuas de ( t ) en el intervalo ( I ), entonces el
conjunto de pares ordenados f ( t ) , g ( t ) se le denomina curva plana C,
donde: x = f ( t ) & y = g ( t ) se les llama ecuaciones paramètricas de C,
siendo ( t ) el parámetro.
Las funciones vectoriales se pueden utilizar para representar curvas planas,
si tomamos al parámetro ( t ) como el tiempo se les puede utilizar para
describir el movimiento a lo largo de una curva o en forma general para
trazar el grafico de una curva plana, como se muestra en la figura:

En ambos casos el punto final del vector de posición r (t ) coincide con el

punto (x , y) de la curva dada por las ecuaciones paramètricas, la flecha
marcada sobre la curva indica su orientación en el sentido de los valores
crecientes de ( t ).
Límites y Continuidad
En el tratamiento de las funciones vectoriales se apreciara que muchas de
las técnicas y definiciones que se usan en el calculo con funciones reales
pueden aplicarse también a las funciones vectoriales; esto es podemos
sumar y restar funciones vectoriales, multiplicar por un escalar, tomar
limites, derivar e integrar etc. La clave de esto consiste en aprovechar la
linealidad de las operaciones con vectores, mediante la extensión de las
definiciones que se aplican a las funciones componentes.
Por ejemplo, para sumar dos funciones vectoriales en el plano escribimos:

Sea; r 1 (t ) & r 2 (t ) las dos funciones vectoriales, entonces:

r 1 (t ) + r 2 (t ) = ( f1 (t ) i g1 (t ) j ) + ( f 2 (t ) i g 2 (t ) j )
 4

= ( f1 (t ) f 2 (t )) i + ( g1 (t ) g 2 (t )) j
Si multiplicamos por un escalar cualquiera de las dos funciones, entonces:

c r 1 (t ) = c( f1 (t ) i g1 (t ) j ) = cf1 (t ) i cg1 (t ) j

Limite de un vector
Consideremos una función vectorial de un escalar, esto es: r r (t )

definida en el intervalo [ t1 , t2 ]; se dice que el vector constante (a ) es el

limite del vector r (t ) cuando t → t0 , siendo ( to ) un valor dentro del

intervalo [ t1 , t2 ] , esto es:

Sea r r ( t ) la función, entonces:

limt t0 r (t ) a si ε>0, un δ > 0 tal que:

0 < t – t0 < siempre que a - r (t ) <

Geométricamente significa que si los vectores r (t ) tienen un origen

común ( o ), entonces los puntos extremos de P, deben estar en una esfera

de radio ( ) con centro en el extremo del vector (a ) , para todo ( t ) que

satisfaga la desigualdad 0 < t – t0 < , como se muestra en la figura:
 5

Si r (t ) y ( t0 ) son tales que no hay ningún vector constante (a ) que

satisfaga estas condiciones, entonces el limite de r (t ) cuando t → t0 no

existe.
Las condiciones analíticas que debe satisfacer una función vectorial para
determinar su continuidad son semejantes a las de las funciones escalares.

Esto es una función vectorial r (t ) es continua en el punto correspondiente

a t = t0 si:

a) r (t 0 ) esta definida

b) limt t0 r (t ) existe

c) limt t0 r (t ) = r (t 0 )

Una función r (t ) es continua en el intervalo [ t1 , t2 ] si es continua en cada

punto del intervalo.

Derivación de una función vectorial

Supongamos que r (t ) f (t ) i g (t ) j h(t ) k corresponde al vector de

posición de una partícula que se mueve a lo largo de una curva en el
espacio, como se muestra en la figura:

Y que ( f ) , ( g ) & ( h ) son funciones diferenciables de ( t ).

D e la figura:

r r (t t ) r (t )
 6

( f (t t) i g (t t) j h(t t) k ) ( f (t ) i g (t ) j h(t ) k )

( f (t t) f (t )) i ( g (t t) g (t )) j (h(t t ) h(t )) k

De la misma figura si t → 0; entonces ( Q ) tiende a ( P ) a lo largo de la

curva y la recta secante ( PQ ) párese tender a una posición limite que es
tangente a la curva en ( P ).
Esto sucederá s lo anterior se divide entre ( t ) y se calcule el limite de la
razón cuando si t→ 0 , esto es:

r f (t t) f (t ) h(t t ) h(t )
lim t 0 lim t 0 i . . . lim t 0 k
t t t

Donde a este limite se le interpreta como la derivada de la función vectorial

r (t ) , y se le denota como: esto es:

r d d d d
lim t 0 r (t ) = f (t ) i g (t ) j h(t ) k
t dt dt dt dt

De lo anterior concluimos que [ de una función vectorial [ r (t ) ], se

le interpreta geométricamente como un vector tangente a la curva en el
punto (P) como se muestra en la figura anterior.

Velocidad y Aceleración
Cuando una partícula se mueve sobre una curva en el plano, las
coordenadas x & y de su centro de masas son funciones del tiempo ( t ) y
en lugar de usar ( f ) y ( g ) como símbolos para ellas, es mas conveniente

escribir x = x ( t ) & y = y ( t ) y de este modo el vector de posición r (t )

adopta la forma: r (t ) x(t ) i y (t ) j

Para determinar los vectores velocidad y aceleración en un momento dado
( t ), consideremos un punto Q x ( t + t ) , y ( t + t ) que se va
acercando al punto p = x ( t ) , y ( t ) a lo largo de la curva ( c ) dada por
x = x ( t ) & y = y ( t ) como se muestra en la figura:
 7

Cuando t → 0, la dirección de PQ (denotado por r ) se aproxima a la

dirección del movimiento en el instante ( t ) y escribimos:

r r (t t ) r (t )
r r (t t ) r (t )
t t

r r (t t ) r (t )
lim t 0 lim t 0
t t
A este limite si existe se le define como el vector tangente a la curva en el
punto ( P ) pero no es más que .
Así pues la dilección de nos da la dirección del movimiento en el
instante ( t ) y su magnitud la rapidez de la partícula en dicho instante de

manera análoga podemos utilizar para representar la aceleración, esto

es:
 8

Formulas de derivación

Si u ( t ) , v ( t ) y w( t ) son funciones vectoriales diferenciables de un

escalar ( t ) y f ( t ) una función escalar diferenciable del escalar ( t ),
tenemos que:
d
1 (c ) 0 ; ( c = vector constante )
dt
d d
2 (k u ) k u ; k ε R
dt dt
d d d
3
(u v ) u (t ) v (t )
dt dt dt
d d d( f )
4
( f u ) f u (t ) u (t )
dt dt dt
d d d
5 (u v) u v (t ) u (t ) v
dt dt dt

d d d
6
(u x v ) ux v (t ) u (t ) x v
dt dt dt
d d d d
7 (u v w) uv w(t ) u v (t ) w u (t ) v w
dt dt dt dt

d
8 u x( v x w) u x ( v x w ) u x ( v x w) u x( v x w)
dt

Integración vectorial

Si r (t ) f (t ) i g (t ) j , donde ( f ) ( g) son funciones continuas en

[ a , b , la integral indefinida de r (t ) se denota como;

r (t )dt f (t )dt i g (t )dt j

Lo anterior muestra que la integral indefinida de una función vectorial, es

una familia de funciones vectoriales que difieren una de otras en algún
vector constante c . Por ejemplo:
 9

Si r (t ) f (t ) i g (t ) j entonces r (t )dt al integrarla tendrá dos

constantes esto es:

f (t ) dt = F ( t ) + c1

g (t ) dt = G ( t ) + c2

Donde F ´( t ) f (t ) G ´( t ) g (t )

Que al sustituir en ( ) las dos constantes escalares producen una

constante vectorial de integración, esto es:

r (t )dt F (t ) c1 i G(t ) c2 j

= F (t ) i G (t ) j c1 i c2 j

= R (t ) c

2.8 Longitud de una curva

En cálculo se demuestra que la longitud de una curva dada
paramètricamente por:
x=x(t) , y=y(t) & z=z(t) ; a t b , esta dada por:

b 2 2 2

longitud = x´(t ) y´(t ) z ´(t )

a
´
si x , y´ & z´ son continuas en a , b ]

o también como: , esto muestra que la longitud de una curva

es la integral del vector tangente.
 10

Parámetro longitud de arco

Las curvas se pueden representar por funciones vectoriales de diferentes
formas, según sea la elección del parámetro. Por ejemplo en el estudio del
movimiento a lo largo de una curva, el parámetro adecuado es el tiempo (t),
sin embargo en el estudio de las propiedades geométricas de las curvas,
suele ser más conveniente tomar como parámetro la longitud de arco.
Supongamos que damos, una función posición:
F (t ) x(t ) i y(t ) j z (t ) k por una curva ( C ) dada paramétricamente
por: x = x ( t ) , y = y( t ) z = z ( t ) para a t b.
Sea P0 el punto [ x ( a ) , y ( a ) , z ( a ) ] en la curva como se muestra en la
figura y supongamos que este sea el punto inicial de ( c ):

para a t b se define una función s ( t ) como:

t
s(t ) F´( ) d donde s ( t );
a
es la longitud de la parte de ( C ) desde P0 hasta P [ x ( t ) , y ( t ) , z ( t ) ]
y es una funciona creciente de ( t ), ya que conforme ( t ) crece, la distancia
a lo largo de ( c ) desde P0 hasta P crece también.

La ecuación s = s ( t ) puede resolverse para ( t ) como una función de s,

t = t ( s ). Si sustituimos t = t ( s ) en ecuaciones paramétricas de ( c ) para
obtener: x = x [ t ( s ) ] , y = y [ t ( s ) ] , z = z [ t ( s ) ] ; 0 s L
donde ( L ) es la longitud de la curva.
 11

Vectores Unitarios

Tangencial, Normal y Binormal

Se a mostrado que el vector velocidad apunta en la dirección del
movimiento; esta observación sugiere la siguiente definición aplicable a
cualquier curva suave y no solo aquellas en las que el parámetro representa
el tiempo.

Sea ( C ) una curva suave representada por r (t ) en un intervalo abierto

( I ) si r (t ) 0 , entonces el vector tangente unitario T (t ) en ( t )

se define como:

De la misma manera si , entonces:

y se le conoce como vector normal principal unitario.

Si no se define un vector tangente a la curva en
[ x ( t ) , y ( t ) , z ( t ) ]. Si t = s entonces y la ecuación para el

vector tangente unitario no lleva a T ( s ) r ( s) .

El vector normal principal unitario puede ser difícil de evaluar
algebraicamente, para curvas planas el algebra se simplifica si encontramos

T (t ) x(t ) i y(t ) j y observando que N (t ) debe ser:

N1 (t ) y (t ) i x(t ) j o N 2 (t ) y (t ) i x(t ) j
2
Como x(t ) y (t ) 2 1 ambos vectores son normales y unitarios.
Donde el vector normal apunta hacia el lado cóncavo de la curva, por lo
que se refiere a la aproximación circular mas precisa en un punto de la
curva; si el movimiento de la partícula es en sentido contrario al de las
agujas de un reloj se elije N 2 (t ) y (t ) i x(t ) j como su vector normal

y si es en el sentido tomamos: N1 (t ) y (t ) i x(t ) j .

La curvatura (k) de una curva en el espacio de tres dimensiones se define
como la magnitud de la razón de cambio del vector tangente con respecto a
(s) esto es:
dT
k
ds
 12

Esta magnitud se utiliza para cuantificar la cantidad de flexión o curvatura,

ya que cuanto mayor es la magnitud T (s ) , tanto mas se doblara la

curva en el punto.Tambien se puede representar la curvatura en términos
del vector de posición, esto es:
r (t ) x r (t )
k 3

r (t )

1
La cantidad se le llama radio de curvatura de una curva siempre que
k
k 0. Los vectores unitarios tangente (T ) & normal (N ) , se les puede
utilizar para descomponer la aceleración en una componente tangencial y
una componente centrípeta como sigue:
r (t ) 1
Sea: T (t ) v
v
r (t )

v v T (t )
dv d
Pero a (v T )
dt dt
dv d
T v (T )
dt dt
dv ds d T
T v
dt dt ds

dv dT
T v2 pero al unitario (N )
dt ds
dT
también se le puede calcular como N ( s ) que al sustituir en lo
ds
dv 1
anterior tenemos que: a T v2 N donde al escalar
dv
se le
dt dt
llama componente tangencial de la aceleración y se denota como ( a T ) y al
1
escalar ( v 2 ) la componente centrípeta o normal de la aceleración y se le

denota como ( aN ) por lo cual: a aT T aN N .

 13

El vector B T x N se le llama vector binormal de la curva y es un

vector unitario ortogonal al plano generado por T y N . Los tres vectores
forman un sistema coordenado derecho en cada punto de una curva.
Las siguientes figuras forman un sistema de coordenadas derecho e
izquierdo respectivamente:

A las ecuaciones:
dT
kN
ds

dN
kT B
ds
dB
N
ds
Se les llama formulas de Frenet donde al escalar (s) se le llama torsión
de la curva en el punto [ x(s), y(s), z(s) ] y esta mide la cantidad que se
dobla la curva, en el sentido de que el sistema formado en cada punto por

T , N y B párese girar alrededor de (C) conforme el punto se mueve a lo

largo de la curva.

Movimiento de Proyectiles

Supongamos que la gravedad sea la única fuerza que actúa en el

movimiento del cuerpo una ves lanzado, como se muestra en la figura:
 14

De la figura, para cualquier cuerpo de masa (m), la fuerza debido a la

gravedad es:
ft m
F m g j donde g 32 9.81 , que al considerar la segunda ley
seg 2 seg 2
de Newton tenemos:
F ma mg j a g j
Donde al integrar esta ecuación obtenemos la función posición de su
trayectoria, como se ilustra en la figura siguiente:

Si el cuerpo es lanzado desde una posición r0 con una v0 entonces:

a g j

dv
g j
dt
 15

v(t ) ( gdt) j gt j c1

r (t ) ( gt j c1 )dt
1 2
gt j c1 t c2
2

Donde c1 y c2 son vectores constantes pero v (0) v0 y r (0) r0

que al sustituir en la solución de las integrales encontramos que:

1
c1 v0 c2 r0 por lo cual r (t ) gt 2 j t v0 r0
2

Pero h r0 r0 h j

v0 xi y j v0 cos( ) i v0 sen( ) j
Donde finalmente el vector de posición queda como:
1
r (t ) (v0 cos( ))t i (h (v0 sen( )t gt 2 ) j
2
Donde: x (v0 cos( ))t
1
y h (v0 sen ( )tgt 2
2
Son las ecuaciones paramétricas de la función vectorial de posición, que al
resolver para (y) corresponden al grafico de una parábola, correspondiente
a la trayectoria del cuerpo.

Bueno jóvenes espero, tengan la anterior información . . .

Quiero que en su cuaderno investiguen lo de algunas superficies en el
espacio, como son las siguientes:
a) Definición de Cilindro y cual es su ecuación.
b) Definición del Cono y cual es su ecuación
c) Superficies cuâdricas, nombre, ecuación y grafico . . .
En el ultimo apartado, puede buscarlo en el libro de larson, de
calculo volumen 2, pagina 1024 de la sexta edición, en el caso de
edición mas actualizada, solo es hacer referencia, de superficies
cuadricas en el índice analítico . . .

Todo esto en su cuaderno . . .