Teoría de Control

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMA

APUNTES

TEORÍA DE CONTROL I

DR. IGNACIO CHANG

AÑO 2018

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 Teoría de Control

Contenido
1. GENERALIDADES SOBRE EL CONTROL ........................................................................... 3
1.1 Introducción ............................................................................................................ 3
1.2 Modelación de sistemas ......................................................................................... 4
1.3 Estrategias de Control ............................................................................................. 5
1.4 Función de transferencia y diagrama de bloques .................................................. 7
1.5 Diagrama de flujo de señales ................................................................................ 12
2. REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS FÍSICOS..................................................................... 17
2.1 Representación de redes eléctricas y electrónicas .............................................. 17
2.2 Representación de sistemas mecánicos y electromecánicos .............................. 19
2.3 Linealización de sistemas no lineales ................................................................... 24
2.4 Representación en el espacio de estado .............................................................. 25
3. RESPUESTA DE TIEMPO ................................................................................................ 29
3.1 Introducción .......................................................................................................... 29
3.2 Respuesta transitoria ............................................................................................ 29
3.3 Régimen permanente............................................................................................ 39
3.4 Respuesta en el espacio de estado ....................................................................... 42
4. ESTABILIDAD ................................................................................................................. 48
4.1 La estabilidad en los sistemas lineales ................................................................. 48
4.2 Criterio de Routh-Hurwitz ..................................................................................... 50
4.3 Estabilidad en el espacio de estado...................................................................... 53
5 LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES ........................................................................... 55
5.1 Introducción .......................................................................................................... 55
5.2 Reglas de construcción .......................................................................................... 57
5.3 El contorno de las raíces ....................................................................................... 59
6. ANÁLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA ............................................................ 64
6.1. Representación en el dominio de la frecuencia ................................................... 64
6.2. Diagramas de Bode ............................................................................................... 65
6.3. Diagrama Polar ...................................................................................................... 66
6.4. Respuesta frecuencial y estabilidad ..................................................................... 66
7. COMPENSACIÓN ........................................................................................................... 74
7.1 Introducción .......................................................................................................... 74
7.2 Técnicas convencionales de control ..................................................................... 75
7.3 Diseño de controladores mediante el lugar de las raíces (LR) ............................ 81

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 Teoría de Control

1. GENERALIDADES SOBRE EL CONTROL

Objetivos:
1. Comprender los conceptos básicos relacionados con el control.
2. Determinar las herramientas empleadas en la modelación de los sistemas.
3. Caracterizar los sistemas mediante diferentes metodologías.
4. Describir las ventajas y desventajas entre las estrategias de control más
comúnmente empleadas.
5. Determinar la función de transferencia de diferentes tipos de sistemas.
6. Aplicar las técnicas de reducción de diagrama de bloques y la fórmula de Mason.

1.1 Introducción
Para iniciar empecemos por definir el objeto de control, planta o proceso que no es más que
el objeto físico que se desea controlar. En la Figura 1.1 se puede apreciar una planta con
las diferentes señales que la afectan.

Perturbación
externa

Variable Variable
de entrada de salida
PLANTA

Perturbación
interna

Figura 1.1

Donde la señal de entrada es el valor deseado, valor preescrito o valor teórico, por ejemplo
si lo que se pretende controlar es la temperatura, el valor deseado es la cantidad de grados
al que se desea se encuentre el sistema. La variable de salida es el valor actual, efectivo,
medido o controlado, de esta forma, si el control es de temperatura, la variable de salida es
la temperatura medida en cada instante. Las perturbaciones son todas aquellas señales de
entrada que afectan de forma adversa al proceso; éstas pueden ser externas si son
determinísticas o internas si no las podemos predecir.

El desarrollo automático de un proceso o planta exige medir y mantener constantes

determinadas magnitudes físicas, así como controlar las secuencias. La Figura 1.2 muestra
un ejemplo con los componentes de un proceso controlado por computadora. En él el
sensor registra (mide), el valor de la variable controlada, es decir, el estado del proceso y
produce señales de medición, éstas son tratadas por el procesador (para lograr la
adaptación de la señal) que elabora estas señales y genera a partir de ellas, las señales para
los actuadores. Las señales producidas por el procesador –este elemento junto con el
programa hacen las veces de un controlador, por lo que ejecutan la ley de control- se tratan

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 Teoría de Control

para poder influir sobre los actuadores. En sistemas complejos, existen enlaces entre varios
procesadores a través de redes de comunicación. Estas señales tienen un efecto directo
sobre el proceso. Un programa o software comprende la disposición de las órdenes de
tratamiento para el proceso (lo que se quiere controlar).

Proceso
Sensores Actuadores

Señales Señales
de entrada de salida

Programa

Adaptación Procesador Adaptación

de la señal de la señal

Figura 1.2

Es importante también comprender el significado de la palabra control, ésta se refiere a los

métodos o maneras que empleamos para minimizar el error en la variable de salida. Por
otro lado si un sistema es el conjunto de componentes que cumplen una determina función,
entonces un sistema de control es el conjunto de componentes que interactúan entre sí con
el objetivo de obtener una respuesta deseada con el mínimo error posible, es decir con la
finalidad de controlar las salidas de los procesos.

1.2 Modelación de sistemas

Ahora el problema consiste en cómo describir un sistema, es decir, partiendo de
consideraciones que corresponden a la naturaleza del sistema en cuestión, establecer un
conjunto de ecuaciones matemáticas que describan su comportamiento dinámico. La lógica
indica que la mejor forma es a través de herramientas matemáticas, como las ecuaciones
diferenciales, las ecuaciones de diferencias y las ecuaciones de estado.

Las ecuaciones diferenciales lineales describen lo que se denomina sistema lineal. Si los
parámetros de la misma son constantes con el tiempo, se les denomina sistema lineal
invariante en el tiempo (en inglés LTI: linear time invariant) si varían con el tiempo son
sistemas lineales variantes en el tiempo. Cuando los sistemas son descritos mediante
ecuaciones diferenciales no lineales entonces son sistemas no lineales.

Si además los sistemas tienen una entrada y una salida se les denomina sistemas SISO (del
inglés Single Input Single Output), es MIMO (del inglés: Multiple Input Multiple Output),
por ende, cuando posea múltiples entradas y múltiples salidas. De esta forma cualquier
sistema físico puede ser representado por un modelo matemático, cuya expresión dependerá
de las leyes físicas, mecánicas, eléctricas, etc. que permitan describir la dinámica del
sistema.

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 Teoría de Control

Por otro lado, un sistema puede ser de primer orden, si es descrito mediante una ecuación
diferencial de primer grado, será de segundo orden cuando se describe a través de una
ecuación diferencial de segundo grado, y será de orden superior para aquellos descritos por
derivadas de orden superior.

Otra forma de describir un sistema es empleando la representación en el espacio de estado,

la cual utiliza las variables de estado –las cuales son variables de tipo auxiliar que nos
sirven para lograr una descripción conveniente del sistema sin que ello implique que tengan
que tener aparejada una interpretación física determinada ni tampoco tienen que ser
necesariamente medibles- pero que constituyen el menor conjunto de variables que
determinan el estado de un sistema dinámico. Las variables de estado son cantidades
arbitrarias y no únicas que, seleccionadas de acuerdo a un criterio facilitan la descripción
del comportamiento del sistema.

El modelo en variables de estado viene dado por las expresiones:


xt   A x(t )  B u (t ) 1. 1
y (t )  C T x(t )  D u (t ) 1 .2

donde la formulación (1.1) se conoce como ecuación de estado, la (1.2) como ecuación se
salida, la matriz A como matriz de estado que -es cuadrada-, B la matriz de entrada, CT la
matriz de salida, D la matriz de distribución y los vectores x(t) como vector de estado, u(t)
vector de entrada e y(t) como el vector de salida.

Las variables de estado tienen la ventaja que son de aplicación general, es decir, tanto para
sistemas lineales LTI, variante con el tiempo, sistemas MIMO o sistemas no lineales.

1.3 Estrategias de Control

Existen dos estrategias fundamentales como sistemas de control, éstas son sistemas de
control en lazo abierto y sistemas de control en lazo cerrado. Veamos las características
de cada una de ellos.

Para el primer caso, es el proceso en el que una o varias variables, actuando como variables
de entrada, influyen en otras, que actúan como variables de salida, en base a regularidades
propias del sistema, es decir, el control en lazo abierto asume una relación fija entre una
condición controlada y una condición externa. Un ejemplo puede ser el control manual de
un caudal como se aprecia en las Figuras 1.3 y 1.4. En este sistema si se ajusta un
determinado caudal por medio de la válvula y luego se abandona el sistema, el caudal
posiblemente se modificará a causa de perturbaciones (por ejemplo, fluctuaciones de la
presión, consumo variable, etc.) sin que el operador se percate de ello. El caudal
instantáneo es el valor efectivo o actual y el valor deseado es el valor teórico; si los valores
deseados y efectivo no coinciden, es decir, hay un error el sistema no lo corrige
automáticamente.

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Magnitudes perturbadoras
Medidor Válvula
Válvula

Flujo energético

Valor deseado Magnitud de Circuito abierto

corrección
Ajuste
controlador
Magnitud piloto
Energía auxiliar

Figura 1.3 Figura 1.4

En el segundo caso, se mide continuamente la magnitud a regular y se envía la señal

resultante al controlador. El controlador recibe la señal del sensor y la compara con otra
magnitud -la deseada, referencia o ‘setpoint’- generando una señal de control –es decir, de
corrección- en función del resultado de esta comparación -si hay error- tratando de corregir
cualquier error que pueda existir. De esta forma, si se producen perturbaciones del valor
efectivo ajustado, es corregido por la válvula de control –actuador, elemento final de
control o elemento corrector-. En el ejemplo anterior si el caudal, debido a un descenso de
la presión, cae por debajo del valor deseado, debe abrirse más la válvula para lograr el valor
deseado. Si la presión aumenta, debe cerrarse la válvula ligeramente. La Figura 1.5
muestra la configuración de tal sistema así como sus componentes.

Entradas perturbadoras
Válvula de control

Flujo energético

Elemento medidor

Circuito cerrado
Señal de control

Valor actual
Controlador
Valor deseado

Energía auxiliar

Figura 1.5

Al comparar ambas estrategias se tiene:

1. El lazo abierto no posee realimentación, por lo que posee un controlador, un

actuador y el proceso, mientras que el lazo cerrado además tiene otro elemento
denominado sensor de realimentación.
2. El sistema de control en lazo abierto es estable pero sensible a las perturbaciones, en
cambio el lazo cerrado es insensible a las perturbaciones pero tiende a ser inestable.
3. El lazo abierto es más simple y menos costoso que el lazo cerrado.

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4. El lazo abierto es aplicable cuando las acciones realizadas por el sistema de control
son simples, la función del actuador es muy fiable y ninguna fuerza opuesta al
actuador pueda provocar un efecto negativo sobre la actuación. Si estas
características no son aplicables se emplea un lazo cerrado.

Así como interesa analizar y describir un sistema (que es dinámico), la respuesta

transitoria al incidir una entrada al mismo es también de singular importancia pues puede
ocasionar lesiones estructurales, dificultad en la medición, así como molestia a quienes se
vean afectados. Igualmente la respuesta a régimen permanente es importante, es por ello
que se introduce el análisis del error en régimen estacionario. Estos dos tipos de respuestas
son un indicativo de la estabilidad del sistema y se verán más adelante.

De esta forma se puede apreciar que los principales objetivos del análisis y diseño de
sistemas de control son: producir la respuesta transitoria, reducir el error de estado
estable y alcanzar la estabilidad.

Recuérdese que para un sistema lineal la respuesta total se puede escribir como:

Respuesta total = respuesta libre (disipa o adquiere energía) +

la respuesta forzada (depende de la entrada)

1.4 Función de transferencia y diagrama de bloques

Como fue establecido anteriormente un sistema lineal es aquel que puede describirse
mediante una ecuación diferencial lineal. Esto indica que la matemática es una herramienta
muy útil en la descripción de sistemas. Es por ello que debes revisar la transformada de
Laplace y las matrices como base para este curso.

Una ecuación diferencial de orden n, lineal e invariante con el tiempo tiene la siguiente
expresión:
dny d n1y dy d mu d m1u du
an  an1  ...  a1  a0 y  bm  bm1  ...  b1  b0 u
dt n1 dt m1
1.3
dt n dt dt m dt

donde n ≥ m, y es la salida, u es la entrada y los coeficientes ai y bi los parámetros. Si se le

aplica la transformada de Laplace –asumiendo condiciones iniciales cero- a esta ecuación
se tiene:

a n S n Y ( s)  a n1S n1Y ( s)  ...  a1SY ( s)  a 0 Y ( s )  bm S mU ( s)  bm1S m1U ( s)  ...  b1SU ( s )  b0 U ( s) 1.4

reordenando
Y ( s) bm S m  bm1 S m 1  ...  b1 S  a 0
  G( s) 1.5
U (s) a n S m  a n1 S n1  ...  a1 S  b0

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En esta expresión se aprecia la separación de la salida Y(s), la entrada U(s) y el sistema

G(s). A este cociente G(s) se denomina función de transferencia que se obtiene al evaluar
las condiciones iniciales nulas. Esta función de transferencia puede representarse de forma
gráfica mediante diagrama de bloques tal como se puede apreciar en la Figura 1.6. Un
diagrama de bloques describe los componentes de un sistema y muestra sus
interconexiones. En la parte (a) de la Figura 1.8 indica una función como lo es la planta, en
la parte (b) de la misma figura muestra la función de transferencia –descripción matemática- y,
por ende, la relación entre la variable de entrada y la de salida.

Planta
Entrada Salida U(s) Y(s)
Planta G(s)

(a) (b)
Figura 1.6

Como se puede observar un diagrama de bloque se puede emplear sencillamente para

describir la composición e interconexión de un sistema, o también con funciones de
transferencia, para describir las relaciones de causa y efecto a través de todo el sistema.

Aparte del bloque que representa la función de transferencia antes mencionada también un
diagrama de bloque posee puntos de bifurcación –que bifurca la señal- y puntos suma –que
actúan como un punto de unión para la comparación de señales-, ver Figura 1.7.

En los casos en que el diagrama de bloque esté formado por más de un componente se hace
necesario reducirlo para poder obtener la relación entre la variable que entra a este gran
sistema y la que sale finalmente, es por ello que existe un álgebra para la reducción de estos
diagramas.

Entrada Salida
señales
Sistema

Punto suma Punto de bifurcación

Figura 1.7

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Álgebra para la reducción de bloques:

1. Bloques en cascada (serie). La Figura (1.8 a) muestra tres bloques en cascada y las
señales de salida de cada bloque. Como se observa al sustituir X2(s) en X1(s) y ésta a su
vez en C(s) da lugar a la Figura (1.8 b)

Figura 1.8

2. Traslados de un punto suma hacia la derecha de un bloque (Figura 1.9 a) o a la izquierda

de un bloque (Figura 1.9 b). Obsérvese que le sucede a la señal X(s) en ambos casos.

Figura 1.9

3. Corrimiento con puntos de bifurcación. En la Figura 1.10 se aprecia como se modifica el

diagrama al correr el bloque a la izquierda del punto de bifurcación (Figura 1.10 a) o
hacia la su derecha (Figura 1.10 b).
4. Forma en paralelo. En la Figura 1.11 (a) se aprecia una configuración en forma
paralela; observe que la salida C(s) es igual a la sumatoria de la función de transferencia

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 Teoría de Control

G1(s), G2(s) y G3(s), lo que implica que pueda ser reemplazada toda esta configuración
por un solo bloque con esta sumatoria como función de transferencia –Figura 1.11 (b)-.
5. Trasponer puntos sumas. En la Figura 1.12 se aprecia que en los tres casos la salida es
x1 + x2 – x3.
6. Forma realimentada. Observe con detenimiento la Figura 1.13 para que pueda
diferenciar claramente la forma en paralelo de la realimentada. En la parte (c) de la
figura se aprecia la función de transferencia.

Figura 1.10

Figura 1.11

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x2 x2 x2
+ + +
x1 + + x1 + + x1 +

- - -
x3 x3 x3

Figura 1.12

7. Corrimiento de un punto suma a la derecha un punto de bifurcación. La Figura

1.14 muestra la situación indicada. Observe las expresiones de salida después del
punto de bifurcación, al realizar el corrimiento permanecen inalterables, sin
embargo ahora tenemos dos puntos sumas.

Con los programas de aplicación como Matlab se puede encontrar fácilmente la función de
transferencia de cualquier sistema.
Transductor
de Entrada Controlador Planta

Entrada Salida

Realimentación Transductor
de Salida

Planta y
controlador

Entrada Salida

Entrada Salida

Figura 1.13

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X 3(s)
G(s)
X1(s) = X(s) + G(s) X 3(s) X(s) + G(s) X 3(s)
++
X(s) X2(s) = X(s) + G(s) X 3(s) _______ X(s)
+ _______
_______

+ X(s) + G(s) X 3(s)

+ X 3(s)
G(s) +
X 3(s)
G(s)

Figura 1.14

1.5 Diagrama de flujo de señales

Los diagramas de bloques son adecuados para la representación de las interrelaciones entre
las variables controladas y de entrada, pero para sistemas con interrelaciones
razonablemente complejas, el procedimiento de reducción suele ser engorroso. Otra
alternativa en la representación gráfica de los sistemas basada en la representación del
sistema por segmentos de líneas es la que se denomina diagrama de flujo de señales o
flujogramas.

En la Figura 1.15 parte (a) se observa como se representa una función de transferencia en
estos tipos de diagramas, en la parte (b) se aprecia un nodo denominado V(s) y representa
una variable o señal. En la parte (c) vemos un nodo que tiene tres señales de entrada –de
R1(s) a R3(s)- y tres señales de salida –de C1(s) a C3(s)- y sus respectivas ganancias.

El segmento de línea con dirección y sentido que une dos nodos se conoce como rama y su
ganancia transmitancia. Un recorrido entre ramas siguiendo las flechas se llama trayecto.
Si no se cruza ningún nodo más de una vez es camino abierto. Si regresa al mismo nodo del
que partió se denomina camino cerrado o lazo. Si es de un nodo de entrada a un nodo de
salida sin pasar más de una vez por un mismo nodo se conoce como trayecto directo y el
producto de sus transmitancias es su ganancia. Un lazo será disjunto si no posee ningún
nodo común.

La ventaja de esta representación radica en que se dispone de una formulación para la

obtención de la función de transferencia sin necesidad de reducir el diagrama. Esta es la
denominada fórmula de Mason:
T
1
 p 
k
k k 1.6

donde T es la función de transferencia, Δ es el determinante del gráfico, pk es el k-ésimo

trayecto directo y Δk cofactor del determinante del k-ésimo trayecto directo con los lazos
que tocan al k-ésimo trayecto directo quitados. El determinante del gráfico Δ se calcula
mediante la expresión:

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Δ = 1 – (sumatoria de todos las ganancias de lazos distintos) + (sumatoria de los

productos de dos lazos que no se toquen) - (sumatoria de los productos de tres lazos
que no se toquen) + … 1.7

Figura 1.15

Es posible pasar un diagrama de bloques a flujograma por la conveniencia de esta fórmula,

veamos una ejemplificación en la Figura 1.16.

Ejemplo 1.1 Dado el diagrama de bloque de la Figura 1.16 a, determine su función de

transferencia mediante la reducción de bloques, igualmente aplique la fórmula de Mason
para su obtención, para lo cual realice la correspondiente transformación de diagramas.

X(s) Y(s) X(s) G(s) Y(s)

G(s)

X(s) + Y(s) X(s) 1 G(s) 1 Y(s)

G(s)
-
H(s) - H(s)

+
X(s) + + Y(s) X(s) 1 G(s) 1 Y(s)
G(s)
-
H(s) - H(s)

Figura 1.16

Solución: Como se puede observar en el gráfico aparecen formas similares a la paralela y la

realimentada, sin embargo existe un punto suma demás en medio de cualquiera de las dos
que impide aplicar la regla de la respectiva forma. Esto implica correr un punto suma según
la alternativa de solución que tome. Si considero la forma paralela, entonces debo correr
uno de los dos puntos sumas, voy a elegir correr el que está después de G1(s) hacia la
derecha de G2(s) –ver la flecha en la Figura 1.18 a- luego, aplico el intercambio de puntos
sumas –Figura 1.18 b- con lo que claramente se pueden observar las formas paralela y
realimentada para reducir a un solo bloque cada forma y finalmente multiplicar ambos
bloques en cascada –Figura 1.18 c-. Recuerde guardar las relaciones al realizar cualquier
corrimiento.

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 Teoría de Control

G4(s)

+ +
R(s) G1(s) G2(s) + Y(s)
G3(s)
-
G5(s)

(a)
G4(s)
R(s) + Y(s)
G1(s) G2(s) + + G3(s)
-
R(s) Y(s)
G2(s) (G1G2G3+G3G4) / (1+G2G3G5)

G5(s)

(b) (c)

Figura 1.16

Para aplicar la fórmula de Mason antes debo transformar el diagrama a flujograma, al hacer
esto toma la forma de la Figura 1.17.

G4(s)
R(s)
1 G1(s) G2(s) G3(s) 1 Y(s)

- G5(s)

Figura 1.17

Al realizar todas estas recomendaciones se obtiene la siguiente respuesta:

Y / R = (G1G2G3+G3G4)/(1+G2G3G5)

Observe que se han omitido por comodidad los operadores laplacianos.

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 Teoría de Control

Preguntas de repaso

1. ¿Qué se entiende por automatización?

1. ¿Cuáles son los componentes de un sistema automatizado?
2. ¿Qué señales actúan sobre una planta o proceso?
3. ¿Cuál es la definición de planta o proceso?
4. ¿Por qué se introduce la Transformada de Laplace en el análisis de los sistemas de
control?
5. ¿Cómo se definen los sistemas lineales y los no lineales?
6. ¿Cuál es la representación vectorial matricial de un sistema?
7. ¿Cuáles son las estrategias de control más empleadas?
8. ¿Qué ventajas y desventajas presenta un sistema de control en lazo cerrado frente
al lazo abierto?
9. ¿Cuáles son los objetivos del análisis y diseño de sistemas de control?
10. ¿Qué se entiende por función de transferencia?
11. ¿Qué herramientas matemáticas se emplean para la descripción dinámica de un
sistema? ¿Cuáles son los métodos gráficos?

Problemas propuestos

1. Escriba dos ejemplos de sistemas lineales y dos no lineales.

2. Escriba el modelo de un sistema de primer orden, uno de segundo orden y uno de
orden superior.
 
3. Encuentre la función de transferencia del sistema descrito por 4 y  5 y  y  3u .
4. Dada las Figuras 1.18, 1.19 y 1.20, determine la función de transferencia C(s)/R(s)
mediante el método de reducción de bloques y la fórmula de Mason.

Figura 1.18

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 Teoría de Control

Figura 1.19

Figura 1.20

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 Teoría de Control

2. REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS FÍSICOS

Objetivos:

1. Determinar el modelo matemático de sistemas lineales invariantes en el tiempo de

una red eléctrica y electrónica.
2. Modelar sistemas mecánicos y electromecánicos.
3. Aplicar los procedimientos establecidos para la linealización de sistemas no
lineales.
4. Caracterizar sistemas lineales en el espacio de estado.

2.1 Representación de redes eléctricas y electrónicas

En la determinación de la expresión matemática que describa el comportamiento dinámico
de los sistemas es imprescindible la aplicación de las leyes de la física a los diversos tipos
de sistemas. En el caso de las redes eléctricas, que pueden ser pasivas –con resistores,
capacitores y/o inductores- o activas –si además incluyen amplificadores operacionales-, las
leyes de Kirchhoff y otros métodos estudiados en circuitos eléctricos permiten su
descripción.

En la Tabla 2.1 se presentan las relaciones de voltaje-corriente, voltaje-carga e impedancia

para componentes pasivos. Con estas expresiones por dispositivo se puede expresar la
formulación matemática –mediante alguna ley de redes eléctricas como mallas, nodos,
división de voltaje, etc.- que permite describir el comportamiento dinámico del sistema bajo
análisis a través de la relación entre su variable de entrada y la de su salida.

Componente Voltaje-corriente Corriente-voltaje Voltaje-carga Impedancia Admitancia

Z(s) Y(s)
Capacitor 1 t 1/Cs Cs

dv(t ) 1
v(t )  i(t )dt i (t )  C v(t )  q(t )
C 0 dt C
Resistor v(t) = Ri(t) i(t) = (1/R)v(t) dq(t ) R 1/R
v(t )  R
dt
Inductor 1 t Ls 1/Ls

di(t ) d 2i (t )
v(t )  L v(t )  v(t )dt v(t )  L
dt L 0 dt 2

Tabla 2.1

Para el caso del amplificador operacional –amplificador electrónico- como componente

activo debemos recordar sus características:

 Entrada diferencial, v2(t) – v1(t)

 Alta impedancia de entrada, Zi = ∞ (ideal)

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 Baja impedancia de salida, Zo = 0 (ideal)

 Alta ganancia constante de amplificación, A = ∞ (ideal).

El voltaje de salida, vo(t), está dado por la expresión:

vo(t) = A (v2(t) – v1(t)) 2.1

la Figura 2.1 muestra la configuración típica con un amplificador operacional. De ella se

deduce –asumiendo las características antes vistas y aplicando por ejemplo Kirchhoff- que
su función de transferencia es:

Vo(s) = -(Z2(s) / Z1(s)) Vi(s) 2.2

O sea:
Vo(s) / Vi(s) =- Z2(s) / Z1(s) 2.3

Z2(s)

I2(s)
Z1(s)
Vi(s) V1(s)
-
Ii(s) I1(s) Vo(s)

Figura 2.1

Ejemplo 2.1. Encuentre la función de transferencia Vc(s) / V(s) de la Figura 2.2.

Figura 2.2
Solución: finalmente se obtiene:

Ejemplo 2.2. Dada la Figura 2.3, encuentre la función de transferencia Vo(s) / Vi(s)

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 Teoría de Control

Figura 2.3

Solución:
R 1
Como Z1(s)  C R s  1 Z 2 (s)  R2 
1 y
C2s aplicando la expresión (2.3) se llega a:
1 1

Vo (s) s 2  45.95s  22.55

 1.232
Vi ( s) s

Como se observa en ambos ejemplos, la función de transferencia puede descomponerse en

factores, así los factores que hacen cero el numerador se denominan ceros y los factores que
hacen cero el numerador o infinita a la función de transferencia se denominan polos.

2.2 Representación de sistemas mecánicos y electromecánicos

Al igual que las redes eléctricas los sistemas mecánicos y electromecánicos pueden ser
modelados matemáticamente. Sin embargo, como estamos más habituados a trabajar con
redes eléctricas es más conveniente tratar de determinar si existen analogías entre los
mismos y los sistemas eléctricos.

Primeramente se tratarán los sistemas mecánicos traslacionales. Se observa que los

mismos poseen, al igual que las redes eléctricas, tres elementos lineales pasivos
denominados resorte, masa –ambos almacenadores de energía análogos al inductor y
capacitor- y amortiguamiento viscoso –que disipa energía igual que la resistencia-. En la
Tabla 2.2 se puede apreciar las analogías que existen entre estos y los componentes
eléctricos, donde K, f y M se llaman constante del resorte, coeficiente de fricción viscosa y
masa respectivamente. Obsérvese que de acuerdo con esta tabla sumar fuerzas en términos
de velocidad es análogo a sumar voltajes escritos en términos de corriente siendo las
ecuaciones diferenciales mecánicas resultantes, por consiguiente, análogas a las ecuaciones
de mallas.

A las ecuaciones diferenciales que describen los sistemas mecánicos se les denomina
ecuaciones de movimiento. Para obtenerlas se supone la dirección positiva de movimiento
a la derecha, luego se dibuja un diagrama de cuerpo libre considerando todas las fuerzas

19
 Teoría de Control

que actúan sobre éste. Ahora se aplica la Ley de Newton para formar la ecuación
diferencial de movimiento, después se toma la transformada de Laplace de esta ecuación y
se separan las variables obteniendo así la función de transferencia.

Fuerza- Fuerza- Impedancia

Componente velocidad desplazamiento Z(s) = F(s) / X(s)

Resorte

Fricción viscosa

Masa

Tabla 2.2

Veamos un ejemplo demostrativo para la obtención de la función de transferencia de un

sistema mecánico. Consideremos la Figura 2.4 (a) cuyo diagrama de cuerpo libre se
aprecia en las partes (c) –en función del tiempo- y (d) –aplicando la transformada de
Lapalce- de la misma figura (ejemplo adaptado de Nise, N. “Sistemas de Control para
Ingeniería”.CECSA. 2002).

(c) (d)

Figura 2.4

20
 Teoría de Control

La función de transferencia se aprecia en la parte (b) de la misma figura y se obtiene de la

forma siguiente: con la Ley de Newton se obtiene la ecuación diferencial de movimiento
que al aplicarle la Transformada de Laplace se llega a

Ms 2 X (s)  fsX (s)  KX (s)  F (s) 2.4

Reordenando resulta
X ( s) 1
 2.5
F ( s ) Ms 2  fs  K

Para el caso de los sistemas mecánicos rotacionales, la Tabla 2.3 muestra las analogías
con las redes eléctricas. Sus componentes son los mismos que el del trasnacional y además
se tratan de forma similar a los trasnacionales excepto el que un par sustituye a la fuerza y
un desplazamiento angular al desplazamiento lineal.

Ahora se tiene los valores K, D e I que se denominan constante del resorte, coeficiente de
fricción viscosa y momento de inercia respectivamente.

Par-desplazamiento
Par-velocidad Impedancia
angular
Componente angular Z(s) = T(s) / Ө(s)

Resorte

Fricción
viscosa

Inercia

Tabla 2.3

Si existen engranes en el sistema –que proporcionan ventajas a los sistemas rotacionales-

supóngase dos, uno de entrada con radio r1, N1 dientes que gira un ángulo Ө1(t) debido a un
par T1(t) y otro de salida de forma similar con radio r2, N2, Ө1(t) y T2(t) la relación entre la
rotación del engrane 1, Ө1(t), y el engrane 2, Ө2(t) es:

21
 Teoría de Control

r1 Ө1(t) = r2 Ө2(t) 2.6

o sea,
r1 / r2 = Ө2(t) / Ө1(t) = N1 / N2 2.7

Suponiendo que los engranes no absorben o almacenan energía entonces la energía que
entra al engrane 1 es igual a la que sale del engrane 2, así la energía de traslación de fuerza
multiplicada por el desplazamiento se transforma en energía rotacional de par por el
desplazamiento angular, es decir:
T1(t) Ө1(t)= T2(t) Ө2(t) 2.8

Por consiguiente, la función de transferencia de los engranes puede tomar la forma que aparece en
la Figura 2.5.

Figura 2.5

Ahora veamos los sistemas electromecánicos –se les llama así porque emplean variables
eléctricas y mecánicas-. Estos sistemas se emplean, por ejemplo, en los sistemas de control
de posición acimutal de una antena o controles de robots, seguidores del sol, etc.

En la Figura 2.6a se muestra un motor como componente electromecánico. Este motor –un
servomotor de cd controlado por armadura- produce una salida de desplazamiento ante una
entrada de voltaje. En la parte b de la misma figura se presenta su función de transferencia.

Como la armadura portadora de corriente gira en un campo magnético su voltaje es

proporcional a la velocidad, luego,
d m (t )
Vb (t )  K b 2.9
dt

donde Vb(t) es la fuerza contraeletromotriz, Kb es su constante de proporcionalidad y

dӨm(T) /dt = wm –velocidad angular del motor-, entonces,

Vb(s)= KbsӨm(s) 2.10

En el circuito de armadura se tiene,

Ra I a (s)  La sI a (s)  Vb (s)  Ea (s) 2.11

Como el par creado por el motor es proporcional a la corriente de armadura, se tiene,

Tm(s) = Kt Ia(s) 2.12

22
 Teoría de Control

Sustituyendo las ecuaciones 2.10, 2.12 en la 2.11 se tiene,

( Ra  La s)Tm (s)
 K b s m  Ea (s) 2.13
Kt

Campo
fijo

Circuito de
armadura

Figura 2.6

Si al motor le añadimos la carga mecánica equivalente representativa, como lo muestra la

Figura 2.7 a, donde Jm es la inercia equivalente en la armadura –incluye la inercia de
armadura y la inercia de carga reflejada por armadura- y Dm el amortiguamiento viscoso
equivalente en la armadura –que incluye el amortiguamiento viscoso de la armadura y de la
carga reflejado por la armadura- entonces, la ecuación para el equilibrio del par es,

J 
m s  Dm s  m (s)  Tm (s)
2
2.14

(a) (b)

Figura 2.7

Sustituyendo la ecuación (2.14) en la (2.13) con La = 0, reordenando se llaga a,

 m ( s) Kt / R a J m K
) 
E a ( s) t  D K K  s(s  a) 2.15
s  s   m  t b 

  J m J m R a 

23
 Teoría de Control

Si el acople es mediante engranes –ver Figura 2.7 b- entonces para determinar Jm y Dm se

emplea:
2 2
N  N 
J m  J a  J L  1  ;
 Dm  Da  D L  1 
 2.16
 N2   N2 

2.3 Linealización de sistemas no lineales

En un sistema no lineal no es aplicable el principio de superposición, lo que implica que su
respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada entrada por separado y sumando
los resultados. Por otro lado, los sistemas reales no son verdaderamente lineales, sino que lo
son en un cierto rango de operación, o presentan componentes no lineales.

Linealizar una ecuación diferencial no lineal es tratar de operar al sistema alrededor de un

punto de equilibrio –o la solución en estado estable- y las señales pueden considerarse
señales pequeñas alrededor del equilibrio. Este sistema será equivalente al sistema no
lineal dentro de un rango de operación limitada. Por ejemplo, si se supone un sistema no
lineal que opera en un punto A –como se muestra en la Figura 2.8- pequeños cambios en la
entrada se pueden relacionar con variaciones en la salida alrededor de dicho punto mediante
la pendiente de la curva en el punto A.

Salida

Entrada

Figura 2.8

Entonces,
 f (x)  f (x0 )  m0 (x  x0 ) 2.17
es decir,
 f ( x)  m0 x 2.18
luego,
f ( x)  f ( x0 )  m0 ( x  x0 )  f ( x0 )  m0 x 2.19

24
 Teoría de Control

Como se observó en la figura anterior, la aproximación lineal dada por la ecuación (2.19) es
una línea recta que pasa por el punto [x0 , f(x0)] con pendiente m0. Esta recta por definición
es tangente a la curva f(x) en x0. Nótese que en las cercanías del punto de operación x0 la
diferencia entre la aproximación y la función real es menor. De esta forma, para obtener un
modelo lineal de un sistema no lineal, se supone que las variables sólo se desvían
ligeramente del punto de operación y luego se expande en series de Taylor alrededor de ese
punto.

2.4 Representación en el espacio de estado

Esta es una nueva aproximación que se desarrollado desde 1960. Es aplicable a sistemas
multivariables, SISO’s, LTI’s o variantes con el tiempo y a sistemas lineales o no, por lo
tanto, es más poderosa que la teoría convencional aplicable solo a sistemas SISO LTI.

Por definición el estado de un sistema dinámico es el conjunto de variables más pequeño –

llamado variables de estado- de forma que el conocimiento de estas variables en t = t0,
junto con el conocimiento de la entrada para t ≥ t0, determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier t ≥ t0. Como se observa, este concepto es
aplicable a cualquier tipo de sistema físico.

Existe un número infinito de variables de estado para cualquier planta y, por ende, un
número infinito de representaciones en variables de estado. A pesar de ello sólo un número
limitado es de uso común por su ventaja matemática o por su significado físico, éstas son
las variables de fase, que es el conjunto particular de variables de estado que se compone
de una variable y sus n-1 derivadas, y las variables físicas que dependen del entendimiento
de la naturaleza física de la planta. Es el enfoque de ingeniería en contraposición al enfoque
matemático anterior. Apliquemos los dos enfoques al circuito de la Figura 2.9.

Figura 2.9

Primeramente se aplicará las variables de fase, para ello definimos nuestra variable de
entrada el voltaje de la fuente v(t) y nuestra salida el voltaje en el capacitor vc(t). Por
divisor de voltaje se tiene que su función de transferencia es,

Vc (s) 1 / LC
 2.20
V ( s) s 2  s / RC  1 / LC
que equivale a:
.. 1 . 1 1
vc  vc  vc  v 2.21
RC LC LC

25
 Teoría de Control

si hacemos
uv
x1  vc
. . . 2.22
1 1 1
x 2  vc  x1 y x2   x2  x1  u
RC LC LC

se llega al siguiente conjunto de ecuaciones

 . 
 x1   0 1   0 
 .  1   x1    
1     1 u
 x     2 
x
 2   LC RC   LC 
  2.23
 x1 
y  1 0    0u
x 2 

Observe que hemos obviado el operador t, pero recuerde que todo está en función del
tiempo.

En el caso de variables físicas, supóngase que interesa conocer el comportamiento del

capacitor y el inductor en el tiempo. Siendo así elegimos las variables que puedan ser
expresadas en derivadas, de esta forma se seleccionan a iL y vC como variables de estado y
como variable de salida a y = iR. Al plantear las ecuaciones se tienen según Kirchhoff

ic  i R  i L 2.24
con v L  vc  v 2.25
dvc diL
ic  C y vL  L 2.26
dt dt

Al sustituir la ecuación (2.26) en la (2.24) y (2.25) y reordenando se obtiene el conjunto de

ecuaciones (2.27) siendo x1 = iL y x2 = vC.

. 
 x1    0  1 / L   x1  1 / L 

 .  1 / C  1 / RC   x 2  0 
u
 x 2  2.27
 x1 
y  0 1 / R   
 x2 

Se demuestra que la función de transferencia en términos de A, B, C y D toma la forma:

G(s)  C T (sI  A) 1 B  D 2.28

que será comprobada en el Capítulo 3.

26
 Teoría de Control

Preguntas de repaso

1. ¿Qué leyes se emplean para la modelación de redes eléctricas?

2. ¿Cuáles son las características de un amplificador operacional?
3. ¿Qué analogías existen entre las redes eléctricas y los sistemas mecánicos?
4. ¿Qué se entiende por punto de equilibrio o reposo?
5. Escriba los pasos a seguir para la linealización de un sistema no lineal.
6. ¿Cuál es la definición del concepto de estado que se plantea en el denominado
espacio de estados?¿Y las variables de estado?
7. ¿Qué ventajas presenta la representación en variables físicas frente a las de fase?

Problemas propuestos

1. Investigue el procedimiento a seguir para representar sistemas en el espacio de

estados cuando se tiene términos derivativos también en la función de entrada.
2. Determine la función de transferencia Vo(s)/Vi(s) de las Figuras 2.10 a y b

Figura 2.10

3. Dada la Figura 2.11 para las partes a y b determine su función de transferencia

Vo(s)/Vi(s). Para la parte c las ecuaciones de movimiento –aplique transformada
de Laplace- y para la d la función de transferencia Ө4(s)/T(s).

4. Sea la Figura 2.12. Encuentre la función de transferencia Ө2(s)/T(s).

5. Aplique las variables de estado de fase a los problemas 2, 3 (parte a, b y d) y 4 para

obtener una representación en el espacio de estado. Además encuentre G(s).

6. Elija arbitrariamente variables de interés como variables de estado físicas en los

problemas 2,3 (parte a, b y d) y 4, y obtenga la ecuación de estado.

7. Encuentre una ecuación linealizada de las funciones que a continuación se

detallan.
a. y = 0.2 x3 alrededor de un punto x = 2.
b. Densidad de un gas ideal: p = M p / R T donde M es el peso molecular y R
la constante de los gases perfectos. E pide la aproximación lineal de la
densidad como función de T y p con M=29 a 300oK y presión atmosférica
101,300 N/m2. R=8.314 N-m/kgmol-K.

27
 Teoría de Control

c. El sistema de ecuaciones
d 2x dx
 dt 2  5 u  u2 y  2
 dt
 y2  dy
 5x  u
 dt
en torno al punto definido por uo=1. Se considerará que en el equilibrio, las
variables x, y, u no experimentan variación.

8. Demuestre la ecuación 2.27.

(c)

(d)

Figura 2.11

Figura 2.12

28
 Teoría de Control

3. RESPUESTA DE TIEMPO

Objetivos:

1. Analizar el desempeño de los sistemas de primer orden, segundo orden.

2. Aplicar las reglas dadas para la reducción de sistemas de orden superior.
3. Determinar el error en estado estacionario ante distintas señales de entrada.
4. Analizar el comportamiento dinámico de las variables de estado y la variable de
salida de sistemas representados en el espacio de estado.

3.1 Introducción
En lo que respecta al diseño y análisis de los sistemas de control es importante verificar si
cumplen las especificaciones de respuesta y requerimientos de desempeño. Para ello se
utilizan señales de pruebas típicas como las que aparecen en la Tabla 3.1.

Interesa, pues, analizar la respuesta de un sistema ante una señal de entrada dada, es decir el
régimen transitorio y el régimen permanente. El primer caso las especificaciones de la
respuesta y el segundo el desempeño, o sea, el error en estado estable.

La estabilidad de un sistema de control, o simplemente su comportamiento, pueden ser

determinados sometiéndolo a señales estándares de prueba, y observando la respuesta. Las
señales de prueba están basadas en señales que comúnmente embisten a los sistemas de
control, como son un impacto (dada por una función impulso), un cambio repentino (dada
por una función escalón), una velocidad constante (dada por una función rampa) y una
aceleración constante (dada por una función aceleración).

En esta sección se inicia con el estudio de la respuesta transitoria de los sistemas y luego el
error en estado estable. Por último se presenta la respuesta en el tiempo de sistemas
representados en el espacio de estado.

3.2 Respuesta transitoria

Una vez trasladado el asunto al terreno matemático, hay que hacer un análisis del problema,
con todos los recursos disponibles, con el fin de lograr resultados que concuerden a
nuestras necesidades y, en el mejor de los casos que sean óptimos. Es decir, se requiere del
análisis de la respuesta en el tiempo del sistema, o sea, su desempeño. Para ello se requiere
suministrar una excitación de entrada, siendo el escalón, la señal rampa, el impulso y la
aceleración las señales de entradas típicas para estos casos (ver Figura 3.1).

29
 Teoría de Control

La respuesta en el tiempo de un sistema de control se compone de dos partes, la respuesta

transitoria y la respuesta a régimen permanente. En la Figura 3.2 se aprecia un ejemplo
de una posible respuesta en el tiempo con sus dos partes.

Entrada Función Descripción Dibujo Uso

Impulso = 1 para 0 -< t< 0+

= 0 en otras
partes

= 1 para t > 0
Escalón
= 0 para t < 0

Rampa = t para t > 0

= 0 en otras partes

Parábola
= 0 en otras partes

Senoidal sen wt

Figura 3.1

y(t)

t
Respuesta transitoria Respuesta permanente

Figura 3.2

30
 Teoría de Control

La respuesta transitoria se refiere a la parte de la respuesta que va del estado inicial al

estado final, la permanente o estacionaria es la manera como se comporta la salida del
sistema cuando t tiende a infinito.

Un sistema de control estable siempre regresará a un estado estable de operación a menos

que falle catastróficamente. Sin embargo, en un sistema inestable la amplitud entrará en
oscilaciones permanentes o aumentará indefinidamente hasta que algún componente clave
falle. La naturaleza de la respuesta transitoria de un sistema queda revelada en cualquiera
de las señales de prueba antes mencionadas debido a que ésta depende de los polos del
sistema y no del tipo de entrada. Por tanto, es suficiente analizar la respuesta transitoria de
una de estas señales estándar. Para este propósito, generalmente se usa la función escalón.
De acuerdo a la cantidad de polos los sistemas pueden clasificarse como sistemas de
primer, segundo y orden superior. Veamos la respuesta transitoria para tales sistemas.

Los sistemas de primer orden son aquéllos cuya descripción matemática (ecuación
diferencial) se da en términos de la primera derivada de la variable dependiente. Por lo
general un sistema de primer orden no consta de términos derivativos, de esta forma se puede
expresar como:
dx(t )
A0  A1x(t )  f (t ) 3.1
dt
Si le aplicamos la transformada de Laplace, su función de transferencia pasa a ser:
X ( s) 1 1 / A1 K
  
F ( s) A0 s  A1 A0 / A1s  1 Ts  1 3.2

donde K es la ganancia estática e igual a 1/A1, y T es la constante de tiempo e igual a A0/A1.

Asumiendo que la entrada es un escalón unitario ( f(t) =1 para t  0 ); entonces la salida de
este sistema será:


x(t )  K 1  e t / T  3.3
La constante de tiempo T está directamente relacionada con el tiempo de establecimiento de
un sistema de primer orden; cuando han transcurrido 5 constantes de tiempo (t = 5T) la
respuesta en el tiempo ha llegado a un 99.33% de su valor final y brinda una indicación del
tiempo necesario para que la salida alcance el nuevo estado estacionario o equilibrio. La
Figura 3.3 muestra la respuesta transitoria de un sistema de primer orden, para t múltiplo de
T (se asume T = 1/a).

En teoría la respuesta se estabiliza para t = ∞, sin embargo en la práctica se puede plantear

que para t = 4T se ha logrado estabilización porque la respuesta ha alcanzado el 98% del
valor final (también puede usar t = 5T). A este tiempo se le conoce como tiempo de
estabilización y se formula como:
ts = 4T 3.4

31
 Teoría de Control

Ahora analicemos los sistemas de segundo orden. Se denominan así a aquellos sistemas
que pueden ser descritos por ecuaciones diferenciales lineales de segundo grado. Estos
sistemas poseen la característica típica de almacenar dos tipos de energía. Por ejemplo, en un
sistema mecánico se almacena energía potencial y energía cinética.

Pendiente = 1/T = a

63.2% del valor

final cuando t = T

Figura 3.3

Los sistemas de segundo orden típicos tienen la siguiente ecuación diferencial:

d 2 y(t ) dy(t )
 2 n   n 2 y(t )   n 2u (t ) 3.5
dt 2 dt

donde  y n son parámetros característicos de los sistemas de segundo orden. A  se le

conoce como coeficiente de amortiguamiento, y es adimensional; a n se le denomina
frecuencia natural no amortiguada, y se mide en unidades de sector circular por unidad de
tiempo (comúnmente se trabaja en radianes por segundo). Por lo tanto, la función de
transferencia para un sistema de segundo orden típico será:

Y ( s) n 2
G( s)   3.6
U ( s) s 2  2 n s   n 2

Esta expresión tiene como polinomio característico s2 + 2ns + n2 = 0. Lo que

significa que las raíces (polos complejos conjugados) de esta ecuación son:

s1, 2  n  j n 1   2    jwd 3.7

Al parámetro  = n se conoce como atenuación o frecuencia neperiana, y se mide en

nepers por unidad de tiempo (por ejemplo, Nepers por segundo). Mientras que d es la
frecuencia natural amortiguada e igual a  n 1   2 y tiene las mismas unidades que n
(unidades de sector circular por unidad de tiempo).

32
 Teoría de Control

Si wn permanece constante y variamos  se obtiene en el plano complejo s el lugar de la

Figura 3.3, la cual, guarda relación con la ubicación de los polos.

Veamos ahora el análisis cuando variamos el factor de amortiguamiento,

 Para =0, da como resultado polos complejos puros que se ubican sobre el eje
imaginario.
s   jn 3.8
Ante un escalón unitario de entrada se tiene
1 n 2
Y (s)  3.9
s ( s  j n )(s  j n )

por lo tanto la salida en el tiempo es:

y(t )  1  cos(nt ) 3.10

Que confirma un comportamiento de forma oscilatoria.

 Para 0 <  < 1, los polos son complejos conjugados, con parte real negativa y están
ubicados en el semiplano izquierdo del plano complejo s. Presenta una respuesta
subamortiguada. Los polos toman la forma de la ecuación (3.7), en la Figura 3.4 se
aprecia la posible ubicación de estos polos complejos conjugados.

15

10 =0

=0.7

=1.2 =1.2
0
=1
Eje Imag. (2 polos)

-5
=0.7

=0
-10

-15
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15
Eje Real

Figura 3.4

33
 Teoría de Control

Ante un escalón unitario de entrada se tiene.

1 n 2
Y (s)  3.11
s ( s    j d )(s    j d )

por ende la salida en el tiempo es:

et   
y(t )  1  sen d t  arctan d  3.12
1 2    

La Figura 3.5 muestra la respuesta transitoria en la que se aprecian ciertos tiempos y

sobreimpulsos. Donde td es el tiempo de retardo (time delay) que es el tiempo que tarda
la señal en alcanzar el 50% del valor final, tc el tiempo de crecimiento, o sea, el que toma
la respuesta en crecer un rango determinado -del 0% al 100% del valor final- y se
calcula mediante la expresión (3.13).

Plano
complejo s

Figura 3.5

  
tc    arctan d
d  3.13

El tiempo pico tp (peak time) es el tiempo para el que la respuesta alcanza su máximo
valor. Observe que este valor sólo tiene sentido si el sistema es subamortiguado. El
tiempo pico se puede obtener utilizando la fórmula (3.14).

tp 
3.14
n 1   2

Por otro lado, el máximo sobreimpulso, Mp es el máximo valor de la respuesta, respecto al

valor final. Generalmente se mide en términos de porcentaje.
y max  y ()
Mp  *100 3.15
y ( )

34
 Teoría de Control

r(t)

r(tp)

Mp
1.0N
1.00
0.9N
0.90

(criterio del N%)

0.50

0.10 tr
0
td tp ts t

Figura 3.6

En términos de los parámetros característicos tendremos:

 
 
1 2
d
Mp e e 3.16

El tiempo de establecimiento, ts, (settling time) es el tiempo después del cual la respuesta
oscila dentro de un rango (generalmente pequeño y expresado en porcentaje) respecto al
valor final. De esta forma
3
ts  (criterio del 5%) 3.17

4
ts  (criterio del 2%) 3.18


ts  generalizando 3.19

 Para  = 1, los polos son iguales y reales y están ubicados sobre el eje real negativo. Su
respuesta es críticamente amortiguada;
s1,2 = -  n 3.20

Ante un escalón unitario de entrada se tiene

1 n 2
Y (s)  3.21
s ( s   n )(s   n )

35
 Teoría de Control

y su salida en el tiempo es
y(t )  1  e  n t (nt  1) 3.22

 Para  > 1, los polos son reales y diferentes y están ubicados sobre el eje real negativo.
El sistema es entonces sobreamortiguado. El conjunto de ecuaciones (3.23) muestra
tales polos.
s1,2   n  n  2  1
 
s1    n  n  2  1 
  3.23
 
s2    n  n  2  1 
 

Para una entrada escalón unitario se tiene

1 n2
Y (s)  3.24
s ( s      2  1 )(s      2  1 )
n n n n

Luego su salida en el tiempo es:

 e  s 2 t e  s1 t 
1  
y (t )  1    
s s1 3.25
2 n  2  1  2 

donde
   
s1   n    2  1  y s 2   n    2  1 . 3.26
   

En la Figura 3.6 se aprecian los diferentes transitorios de acuerdo con el valor del factor de
amortiguamiento. La Tabla 3.1 presenta la ubicación de los polos y la respuesta para
distintos factores de amortiguamiento.

Los sistemas de orden superior presentan características similares a las de los sistemas de
primer orden o segundo orden como se puede deducir de la función de transferencia
generalizada dada por la ecuación (3.27). Esto indica que es posible su aproximación a un
sistema de primer o segundo orden dando lugar a los denominados sistemas reducidos
equivalentes. Por lo tanto, se dice que un sistema de función de transferencia Pr(s) es
reducido equivalente de P(s) si teniendo el primero menor número de polos y/o ceros que el
segundo las respuestas temporales de ambos son similares.

Para lograr reducir un sistema se establecieron ciertas reglas que tienen como objetivo
principal despreciar los efectos sobre el comportamiento del sistema de unos polos y/o ceros
frente a los que se consideran dominante.

36
 Teoría de Control

Oscilatorio

Subamortiguado

Críticamente
amortiguado

Sobreamortiguado

Figura 3.6

Se denomina polo dominante aquellos polos que por su proximidad al origen su efecto
sobre el comportamiento del sistema perdura más tiempo que los demás. En otras palabras
su influencia en el transitorio es determinante.
q r m

Y (s)
K  ( s  z h ) ( s  2 i0 s   )
2 2
0 b s
j 0
j
j

 h 1
u
i 1
v
 n 3.27
s j  ( s  pk ) ( s 2  2 l 0 s  02 )  ak s k
R( s)
k 1 l 1 k 0

Reglas para reducir un sistema:

1. Nunca despreciar (simplificar) el efecto de un polo inestable.

2. Despreciar los polos y/o ceros relativamente más alejados del origen. Considerar
como criterio seis veces la distancia del polo dominante al origen.
3. Simplificar parejas de polos-ceros relativamente próximos entre sí. Para ello
considere como criterio una distancia entre ellos por debajo de seis veces la distancia
del polo dominante al origen.
4. Sistema real y reducido equivalente deben tener la misma ganancia estática.

A continuación veremos algunos ejemplos.

Ejemplo 3.1. Calcule el tiempo pico, tiempo de establecimiento y el máximo sobreimpulso

de un sistema de control realimentado negativamente cuya planta está dada por la expresión
Gp(s) = 5 / s(s+1) y H(s) = 1.

37
 Teoría de Control

Polos Respuesta al escalón

Oscilatorio

Subamortiguado

Amortiguamiento
crítico

Sobreamortiguado

Tabla 3.1

Solución: Debemos averiguar cuál es la función de transferencia de lazo cerrado, obtener 

y n, y luego calcular tp, ts y Mp. La función de transferencia de lazo cerrado si y(t) es la
variable de salida y r(t) es la entrada, resulta entonces:
Y 5 5
 
R s( s  1)  5 s2  s  5
Comparando el polinomio característico del sistema con el típico de segundo orden
tenemos:
s2 + s + 5  s2 + 2ns + n2
por ende, 2n=1 y n2=5; entonces n = 2.236 rad/s, y  = 0.2236 (el sistema es
subamortiguado).
El tiempo pico es
 
tp    1.44 s
n 1   2
(2.236) 1  0.22362

El tiempo de establecimiento (criterio del 2%) es

4 4
ts    8.00 s
 n (0.2236)(2.236)

38
 Teoría de Control

El máximo sobreimpulso será:

 0.2236
 
1  2
1 (0.2236) 2
Mp e e  0.4779 ó 47.8%

Ejemplo 3.2. Determine los valores de  y n de un sistema de segundo orden típico, de

modo que el sistema responda a una entrada escalón con aproximadamente el 5% de
sobreimpulso y un tiempo de establecimiento de 2 segundos (use el criterio de 2%).
Solución: Utilizando la expresión (3.16) para despejar el coeficiente de amortiguamiento,
luego

(ln(M p ))   (ln(M p ))
1 2

(1   )(ln(M p )) 2   2 2
2

(ln(M p )) 2   2 ( 2  (ln(M p )) 2 )

ln(M p ) ln(0.05)
   0.6901
 2  (ln(M p )) 2  2  (ln(0.05)) 2

de la expresión (3.18) se tiene:

4 4 4
ts   n    2.8981 rad / seg
 n  t s 2 * 0.6901

3.3 Régimen permanente

En este caso lo que interesa es el error que se obtiene cuando el tiempo tiende a infinito. La
Figura 3.7 muestra dos respuestas, la (a) para una entrada escalón y la (b) para una entrada
rampa. En ambos casos se presentan varias salidas con diferentes errores –desde error cero
cuando llega a estabilizarse hasta una magnitud e2(t) para la parte (a) como ejemplo- en
estado estable o régimen permanente.

Según lo observado en la figura anterior, el error en estado estable se entiende como la

diferencia entre la señal de entrada y la salida ante una señal de prueba preestablecida
cuando el tiempo tiende a infinito. Las señales de pruebas empleadas son el escalón –que
físicamente se interpreta como una posición constante-, la rampa – o velocidad constante- y
la parábola o aceleración –que es una aceleración constante-; señales que responden a
situaciones o fenómenos reales.

Como los sistemas inestables representan pérdida de control en estado estable el análisis del
error en estado estable solo se aplicará a los sistemas estables, en donde se puede
determinar la diferencia entre la señal de entrada y la de salida. Luego primeramente se
debe verificar la estabilidad del sistema antes de realizar el análisis y diseño del error en
estado estable.

39
 Teoría de Control

Entrada

Salida 1

Salida 2

Tiempo

Salida 2
Entrada

Salida 1
Salida 3

Tiempo

Figura 3.7

El error en estado estable ess(t) se puede determinar a partir de una función de transferencia
en lazo cerrado de un sistema. Para ello veamos la Figura 3.8, en que se observa que:

E(s) = R(s) – H(s) C(s) 3.28

C(s) = E(s) G(s) 3.29
E(s) = R(s) – G(s) H(s) E(s) 3.30
Reordenando se tiene
1
E ( s)  R( s ) 3.31
1  G( s) H ( s)

Como nos interesa el error cuando t tiende a infinito, entonces aplicando el teorema del
valor final
ess (t )  lim e(t )  lim s E(s) 3.32
t  s0

E(s)
G(s)

H(s)

Figura 3.8

40
 Teoría de Control

 Error considerando una señal escalón de entrada de magnitud A. En este caso se

tiene R(s) = A/s, entonces el error es:

A 1 1
e sp  lim s A
s0 s 1  GH 1  lim GH 3.33
s0
Si se hace
k p  lim GH 3.34
s 0
entonces
1
e sp  A
1 k p 3.35

donde kp es el coeficiente de error estático de posición.

 Error considerando una señal rampa de entrada de magnitud A. En este caso se tiene
R(s) = A/s2, entonces el error es:

1 A
e sp  A lim 
s0 s (1  GH ) lim sGH 3.36
s0
Si se plantea
k v  lim sGH 3.37
s 0
entonces
A
e sp  3.38
kv

siendo kv el coeficiente de error estático de velocidad.

 Error considerando una señal parábola de entrada de magnitud A. En este caso se

tiene R(s) = A/s3, entonces el error es:

1 A
esp  A lim 
s0 s 2 (1  GH ) lim s 2GH 3.39
s0
si
k a  lim s 2 GH 3.40
s 0
entonces
A
e sp  3.41
ka

siendo ka el coeficiente de error estático de aceleración.

41
 Teoría de Control

Por otro lado, en la ecuación (3.27) se observó la existencia del término s-j que corresponde
a los polos ubicados en el origen. El exponente j indica el sistema tipo, es decir, se define
un sistema tipo 0 como aquel en el cual j = 0, un sistema tipo 1, es aquel en el cual j =1,
etcétera. El tipo de un sistema dado se relaciona con su comportamiento en régimen
permanente, el cual mejora mientras mayor sea éste, sin embargo entre más polo se tengan
en el origen mayor será el problema de estabilidad, por lo que se requiere un compromiso
entre ambos.

Si consideramos los conceptos del párrafo anterior, se puede expresar el error en estado
estacionario, según el tipo de sistema y ante diferentes señales de entrada de magnitud
unitarias. La Tabla 3.3 presenta los resultados de esta aplicación.

Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2

Constante Constante Constante
Fórmula del de error de error de error
Entrada error estático Error estático Error estático Error

Escalón Kp = cte.

Rampa Kv = cte.

Parábola Ka = cte.

Tabla 3.3

3.4 Respuesta en el espacio de estado

En el Capítulo 2, se modelaron sistemas en el espacio de estado mediante un conjunto de
dos ecuaciones, una denominada ecuación de estado y otra ecuación de salida. Si ahora se
desea analizar el comportamiento dinámico de las variables de estado y la variable de
salida, mediante su respuesta en el tiempo, una forma de lograrlo es aplicando la
transformada de Laplace ha ambas ecuaciones y despejar luego las variables de estado y la
de salida.

De esta forma al aplicar la transformada de Laplace a la ecuación (1.1) se tiene:

sX (s)  x(0)  AX (s)  BU (s) 3.42

42
 Teoría de Control

Si sustituimos sX(s) por sIX(s), donde I es una matriz identidad de n x n, y n es el orden del
sistema, combinando y ordenando se llega a: 1

(sI  A) X (s)  x(0)  BU (s) 3.43

despejando X(s),
X (s)  (sI  A) 1 x(0)  (sI  A) 1 BU (s) 3.44

por lo que encontrar la respuesta de esta expresión implica obtener la transformada inversa
de Laplace de la misma.

A la expresión
 ( s)  ( sI  A) 1
3.45
 (t )  e At

se le conoce como matriz de transición de estado, ya que describe la respuesta no forzada

del sistema, es decir, relaciona la transición del estado del sistema del tiempo cero con un
tiempo subsiguiente t. Tiene las siguientes propiedades:

 (0)  I
 (t 2  t1 )   (t 2  t1 )  (t1  t 0 )
 (t   )   (t )  ( ) 3.46
1
 (t )   (t )

Para encontrar la salida, actuamos de forma similar como se hizo con la ecuación de estado,
luego:
Y (s)  CT X (s)  DU (s) 3.47

En donde se sustituye X(s) dado por la ecuación (3.44), y después se determina y(t)
mediante la transformada inversa. Por otro lado si deseara encontrar la función de
transferencia a partir del modelo en variables de estado, sólo habría que sustituir la
expresión (3.44) en la (3.47) y asumir condiciones iniciales ceros.
Al ordenar se llega a:

 G ( s )  C T ( sI  A) 1 B  D
Y ( s)
U ( s)
Y ( s) C T adj( sI  A) B  D det(sI  A) 3.48

U ( s) det(sI  A)

1
Esto se hace así por que para poder realizar la resta matricial, ambos términos deben ser matrices de iguales
filas y columnas, como s es un operador y no una matriz no es posible la factorización pero al introducir la
matriz identidad se resuelve el problema.

43
 Teoría de Control

expresión vista al final del capítulo 2 enumerada como (2.27). Observe que las raíces del
denominador de esta ecuación (3.48) corresponden a los polos del sistema que a su vez son
idénticos a los valores característicos de la matriz de estado A. Si se hace det(sI-A) = 0, la
solución de esta ecuación da los valores propios o valores característicos.

Otro método de solución consiste en emplear la integral de convolución, es decir,

t

x(t )   (t ) x(0)   (t   ) Bu( )d
0
3.49

para lo cual se requiere φ(t). Observe que en la integral aparece φ(t-τ) que implica sustituir
t por t - τ . Suponiendo que ahora interese el error en estado estacionario en este tipo de
representación. Se conoce que según el teorema del valor final el error es

e ss (t )  lim sE ( s ) 3.50
s 0
como
E(s) = R(s) – Y(s) 3.51
Y(s) = G(s) R(s) 3.52

entonces, sustituyendo (3.48) en (3.52) y su resultado después en (3.51), si D = 0 se llega a


e ss (t )  lim sR ( s) 1  C T  ( s) B
s0
 3.53

Veamos ahora algunos ejemplos de aplicación.

Ejemplo 3.3. Dada las matrices

1 0.5 0.5 0 

A , B    , C T  1 0 , D  0 , y x(0)   
1 0  0 0 

Determine el vector de estado x(t) y y(t) por el método de la integral de convolución.

Asuma u(t) una entrada escalón unitario que ocurre en t = 0.2

Solución: se busca primeramente la matriz de transición de estados φ(t), luego

 s  0.5  0.5 0.5 

1  2
 s  1 0.5 ( s  0.5) 2  0.5 2 2
( s  0.5)  0.5 
 ( s)  sI  A1    
 1 s   1 s  0.5  0.5 
 2 2 
 ( s  0.5)  0.5 ( s  0.5) 2  0.5 2 

2
Adaptado del ejemplo A.11.7 del texto Ingeniería de Control Moderna escrito por K. Ogata.

44
 Teoría de Control

por ende
e 0.5t (cos 0.5t  sen 0.5t )  e 0.5t sen 0.5t 
 (t )  L1  ( s)   
 2e 0.5t sen 0.5t e 0.5t (cos 0.5t  sen 0.5t )
con x(0) = 0, se tiene
t

x(t )   (t ) x(0)   (t   ) Bu( )d
0
t  0.5(t  )
(cos 0.5(t   )  sen 0.5(t   ))  e 0.5(t  ) sen 0.5(t   )  0.5
   1d
e
x(t )  
0  2e 0.5(t  ) sen 0.5(t   ) e 0.5(t  ) (cos 0.5(t   )  sen 0.5(t   ))  0 
 x1 (t )   e 0.5t sen 0.5t 
    0.5t 
 x 2 (t )  e (cos 0.5t  sen 0.5t )  1

para y(t), se puede hacer lo siguiente:

x 
y (t )  1 0  1   x1  e 0.5t sen 0.5t
 x2 

Ejemplo 3. 4. Sea un sistema con realimentación negativa y unitaria cuya función de

K
transferencia de lazo abierto es G LA ( s )  s ( s  5)(s  8) . Determine el valor de la ganancia
K para que el error en estado estable sea del 10%.

Solución: Como se puede observar por ser del tipo 1, para que el sistema tenga un error del
10% la señal de entrada tiene que ser una rampa. Asumiendo que la rampa sea unitaria se
tiene por tanto, de acuerdo a la ecuación (3.38) se tiene

ess (t )  1 / k v  0.1
luego
k v  10  lim sG LA (s)  K  400
s0

45
 Teoría de Control

Preguntas de repaso

1. ¿Qué tipo de señal de entrada típica representa un fuerte golpe de martillo sobre
un clavo?
2. ¿Cuáles son los tipos de entradas típicas empleadas para analizar la respuesta
transitoria?
3. ¿Por qué es importante el análisis de la respuesta transitoria y el error en estado
estable?
4. ¿Cómo se definen los sistemas de primer, segundo y orden superior?
5. ¿Cuáles son las normas utilizadas para reducir sistemas de orden superior?
6. ¿A qué se denomina polos dominantes?
7. ¿Qué se entiende por error de estado estable?
8. Elabore una tabla con las fórmulas para el cálculo de los coeficientes de error
estáticos y su respectivo error de estado estable.
9. ¿Cuáles métodos se emplean para la solución de las ecuaciones de estado y de
salida de los sistemas representados en el espacio de estado?
10. ¿Qué se entiende por valores característicos?

Problemas propuestos

1. Dada la Figura 3.9, determine los parámetros de desempeño y determine el tipo de

comportamiento del transitorio que representa este sistema.
2. Considerando la misma figura del problema anterior, determine el error en estado
estacionario ante una entrada escalón, rampa y aceleración.
3. Considere la Figura 3.9. Represente tal sistema en variables de fase y determine la
matriz de transición de estado, x(t) e y(t) considerando x1(0) =1, x2(0) = 0 y un
escalón unitario de entrada.

Figura 3.9

4. La Figura 3.10 representa el sistema de control para el enfoque del rayo blanco de
un grabador de video laser. Aplique las reglas de reducción si son posibles y
determine el error de estado estacionario ante una rampa unitaria. Asuma
K1=K2=K3=1.
5. Encuentre la función de transferencia de un sistema que garantice un 12.3% de
sobreimpulso y un tiempo de establecimiento de un segundo.
6. Dado un sistema cuya función de transferencia de lazo abierto sea
K
G LA ( s) 
s( s  a) , encuentre K y a de modo que la constante de error estática de
velocidad sea de 500 y su sobretiro del 10 %.

46
 Teoría de Control

Motor Posición
Posición y lente
Detector Filtro Amplificador actual
deseada
del lente del lente

Figura 3.10

1 0.5 0.5

7. Dado A   1 , B    , C T  1 0 , D  0 determine (a) Los valores
 0  0
propios, (b) la matriz de transición de estado y (c) la función de transferencia.

0 0.4  0.8 1

8. Sea A  1  1.3, B   1 , C  0 1, D  0 y x(o)  0 encuentre la matriz de
T
     
transición de estado y el vector de estado x(t) ante una entrada escalón unitario.

9. Obtener el sistema de orden reducido equivalente al dado en la Figura 3.11,

graficar ambas respuestas ante un escalón de entrada y compararlas.

R(s) + Y(s)
0.05/(s+0.4) 1/(s+3)

-
1/(s+2)

Figura 3.11

10. En la Figura 3.12 se observa un modelo simple para la operación de una fábrica,
en la que se desea mantener el “stock” en un nivel de A unidades.

a) Obtenga una estructura realimentada de manera que el stock se mantenga en A,

lo más independientemente posible del nivel de ventas.
b) Determine K tal que, ante un escalón unitario de ventas, el stock se separa del
nivel de equilibrio A en no más de un 10 % (error en estado estacionario).
Ventas

- Stock
Comando de K/(Ts+1) producción + 1/ s
producción obtenida

Figura 3.12

47
 Teoría de Control

4. ESTABILIDAD

Objetivos:

1. Comprender los diferentes conceptos asociados a la estabilidad en los sistemas de

control.
2. Aplicar el criterio de Routh-Hurwitz para la determinación de la estabilidad de un
sistema.
3. Determinar el rango de valores de la ganancia para que un sistema sea estable
mediante el criterio de Routh-Hurwitz.

4.1 La estabilidad en los sistemas lineales

Hasta este momento se ha visto la respuesta transitoria y los errores en estado estacionario,
ahora interesa analizar la estabilidad del sistema, ya que es un requisito de desempeño muy
importante en el diseño. La definición de estabilidad puede expresarse de diferentes
maneras, en esta sección se presentarán algunas de éstas.

Se entiende que un sistema que siempre da respuestas apropiadas a las señales de entradas
se considera estable, en otras palabras, es estable si, alejado por un corto período de su
posición de reposo regresa a ella al cabo de un tiempo finito. En la Figura 4.1 se aprecia
la respuesta obtenida por un sistema según la ubicación de sus polos o raíces de su ecuación
característica. Allí se observa que la respuesta de los polos localizados en el semiplano
izquierdo del plano complejo s tiende a desaparecer al considerar un impulso de entrada,
sin embargo en el semiplano derecho tiende a crecer infinitamente. De esta forma se puede
señalar que un sistema será estable si todos sus polos se ubican a la izquierda del eje
imaginario, el cual es el límite de la estabilidad, pero observe que si algún polo cae sobre él,
la respuesta no tiende a desaparecer por lo que debe ser excluido de la región de
estabilidad. Esta conclusión es válida tanto en sistemas en lazo abierto como en lazo
cerrado.

Otro concepto alterno de estabilidad es el denominado estabilidad BIBO –del inglés

bounded-input bounded-ouput- que establece que un sistema presenta estabilidad BIBO si
cada entrada limitada da lugar a una salida limitada –independientemente de lo que ocurra
dentro del sistema- así, si la entrada es acotada o limitada y la salida no es limitada el
sistema es inestable, ya que se puede concluir que la respuesta libre tiende al infinito a
medida que el tiempo crece infinitamente.

Si el propósito es de análisis y diseño la estabilidad introduce dos nuevos conceptos el de

estabilidad absoluta, que se refiere a la condición de si el sistema es estable o no, y el de
estabilidad relativa que permite determinar que tan estable es, o sea, el grado de
estabilidad.

48
 Teoría de Control

Otra definición es la estabilidad asintótica que en forma matemática se define como: un

sistema LTI es estable asintóticamente si para cualquier conjunto finito y(k)(t0), existe un
número positivo M, que depende de y(k)(t0), tal que:

a. y (t )  M   para t ≥ t0 4.1

b. tlim y(t )  0 4.2



Por la ecuación 4.2 se conoce como estabilidad asintótica.

Figura 4.1

Existen diferentes criterios o métodos que permiten determinar la estabilidad de sistemas

lineales en tiempo continuo sin necesidad de encontrar las raíces de la ecuación
características, éstos son: Criterio de Routh-Hurwitz, Criterio de Nyquist, Diagrama de
Bode. El primero –que se verá en la sección 4.2- es un método algebraico que proporciona
información sobre estabilidad absoluta de un sistema LTI, el segundo es semigráfico e
informa sobre la diferencia entre el número de polos y ceros de la función de transferencia
de lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho y, el tercero es un método
gráfico que determina la estabilidad observando el comportamiento de las gráficas de
amplitud y de fase que constituyen el diagrama de Bode.

49
 Teoría de Control

4.2 Criterio de Routh-Hurwitz

Uno de los inconvenientes del uso de la transformada de Laplace para la determinación de
la respuesta transitoria –y la estabilidad de un sistema- es que requiere la determinación de
las raíces de la ecuación característica, por ende, su factorización que para polinomios de
orden superior es un tanto tedioso.

El criterio de Routh-Hurwitz es un método que permite determinar si una raíz de la

ecuación característica está o no ubicada en el plano derecho, es decir si es estable o no
(estabilidad absoluta), sin necesidad de factorizar el polinomio. Recordemos que la
ecuación característica de forma general se expresa como:

a n s n  a n1 s n1  a n2 s n 2    a1 s  a 0  0 4.3

Una condición necesaria para que esta ecuación sea estable es que todos sus coeficientes
sean distintos de cero y de igual signo. Sin embargo si cumple esta condición no es
suficiente para decir que es estable, requiere que se construya el arreglo de Routh tal como
aparece en la Tabla 4.1. En la misma observe que en las dos primera filas están presentes
todos los coeficientes del polinomio, las filas siguientes bi, ci hasta zi se forman de la
manera que a continuación se detalla

b 1 = (a n-1a n-2 – a n a n-3)/a n-1 4.2

b 2 = (a n-1a n-4 - ana n-5)/a n-1 4.4
c 1 = (b n a n-3 - a n-1b n-2)/b n 4.2

sn an an-2 an-4 …
sn-1 an-1 an-3 an-5 …
sn-2 b1 b2 b3 …
sn-3 c1
 
s1 y1
s0 z1
b 1 = (a n-1a n-2 – a n a n-3)/a n-1
b 2 = (a n-1a n-4 - ana n-5)/a n-1
c 1 = (b n a n-3 - a n-1b n-2)/b n

Tabla 4.1

La condición suficiente implica que la primera columna del arreglo de Routh debe ser
mayor que cero, por tanto, los cambios de signo en la misma indican la cantidad de raíces
con parte real positiva.

50
 Teoría de Control

Ejemplo 4.1. Dada la ecuación siguiente:

s 3  10s 2  31s  1030  0 4.5

Determine si es estable según Hurwitz.

Solución: como se puede apreciar cumple la condición necesaria, por consiguiente se

construye el arreglo de Routh, es decir

s3 1 31
s2 10 1 1030 103
s1 -72
s0 103

Si alguna fila permite simplificación se puede hacer como se realiza en la fila de s2. Esto
posibilita el trabajo con cifras más pequeñas y por tanto menos probabilidad de error. Al
evaluar la primera columna encontramos dos cambios de signo, de + a – y de – a +. Esto
implica que presenta dos raíces en el semiplano derecho, por lo tanto, es inestable. En
efecto, si se factoriza esta ecuación tendrá dos raíces con parte real negativa y otra con
parte real negativa.

Casos especiales. Cuando se realiza el arreglo de Routh es posible encontrarse con dos
situaciones críticas. La primera es que haya un cero en la primera columna, lo que impide
continuar el arreglo ya que habría que dividir entre cero. En este caso se introduce una
cantidad muy pequeña pero positiva y se continúa el arreglo. Para aclarar veamos el
siguiente ejemplo:

Ejemplo 4.2. Determine si la ecuación siguiente es estable o no.

s 5  2s 4  4s 3  8s 2  10s  6  0 4.6

Solución: cumple la condición necesaria, se procede al arreglo:

s5 1 4 10
s4 2 8 6
s3 ε≈0 7
s2 8-14/ε 6
s1 7
s0 6

El término 8 -14/ε es una cantidad negativa, ya que ε es un número muy pequeño. Esto
indica que hay dos cambios de signo, de s4 a s2 y de s2 a s1, y por ende, dos raíces en el
semiplano derecho. Es inestable.

El segundo caso se presenta cuando toda una fila es cero. Esta situación ocurre cuando la
ecuación presenta un par de raíces reales con signos opuestos, raíces imaginarias puras o

51
 Teoría de Control

un par de raíces complejas conjugadas con partes reales opuestas. En este caso se
introduce un polinomio auxiliar que se obtiene con los coeficientes de la fila precedente a
la de ceros. Se sustituye ésta con los coeficientes de la derivada del polinomio auxiliar y se
continúa el arreglo. Veamos un ejemplo.

Ejemplo 4.3. Determine si la ecuación siguiente es estable:

s 6  6s 5  10s 4  12s 3  13s 2  18s  24  0 4.7

Solución: si bien en este caso la ecuación no es estable por tener signos diferentes lo que se
desea ver es el caso en que se tiene la fila de ceros, luego el arreglo es

s6 1 10 13 -24
s5 6 12 -18
s4 8 1 16 2 -24 -3
s3 0~ 1 0~ 1
s2 1 -3
s1 4
s0 -3

El polinomio auxiliar es
pa(s) = s4 + 2s2 - 3 4.8
luego su derivada es
dpa(s)/ds = 4 s3 + 4s = s3 + s 4.9

se sustituye la fila de ceros con los coeficientes de la ecuación (4.7) y se continúa el

arreglo. Según su primera columna hay un cambio de signo, por tanto es inestable. Si se
desea conocer las raíces que provoca esta fila de ceros, del polinomio auxiliar se tiene

s4 + 2s2 – 3 = (s2- 1)(s2+ 3) = 0 4.10

(s2- 1) = (s -1)(s +1) raíces reales opuestas –una en el semiplano derecho como lo indicó el
arreglo- y de (s2+ 3) raíces imaginarias puras.

Las otras dos raíces que faltan para completar las seis quedan ubicadas en el semiplano
izquierdo (-4 y -2).

Estos casos especiales permiten obtener de un sistema un determinado rango de valores de

la ganancia K que garanticen que el sistema sea estable, veamos una aplicación.

Ejemplo 4.4. Dado el diagrama de la Figura 4.2 determine el rango de valores de K

positivas que garantice que el sistema tenga un comportamiento estable.

52
 Teoría de Control

Figura 4.2

Solución: Primeramente debemos encontrar la ecuación característica, para ello se busca la

función de transferencia, de esta forma se logra

C (s) K ( s 2  2s  2)(s 2  2s  1)
 0 4.11
R( s) s 2 ( K  1)  2(1  K ) s  1  2 K

Luego la ecuación característica es:

s 2 ( K  1)  2(1  K )s  1  2K  0 4.12
el arreglo es
s2 K+1 1+2K
s1 1-K
s0 1+2K

Como la primera columna debe ser positiva, entonces

K+1>0 K > -1; 1 – K > 0 K < 1; y

1 + 2K > 0 K > -0.5

Ya que debe cumplir las tres condiciones y como se consideran solo las K positivas se
tiene como respuesta que el intervalo esta entre 0 < K < 1. Si se consideraran todos los
valores de K entonces sería de -0.5 < K < 1.

4.3 Estabilidad en el espacio de estado

Ya se ha expresado en el capítulo 3 que los valores de los polos del sistema son iguales a
los valores característicos de la matriz de estado A. Esto implica que se puede determinar
la estabilidad de un sistema representado en el espacio de estado al ubicar los valores
característicos de la matriz de estado A en el plano s. De allí que basta con encontrar
det(sI-A), y aplicarle Routh-Hurwitz a esta expresión polinómica.

53
 Teoría de Control

Preguntas de repaso

1. Si se consideran las raíces de la ecuación característica ¿cuándo se dice que un

sistema es estable?
2. ¿Qué se entiende por estabilidad BIBO?¿Por estabilidad relativa?¿Y por
estabilidad asintótica?
3. ¿Qué plantea el criterio de Routh-Hurwitz?
4. Explique que se hace cuando en la primera columna encontramos un cero y/o una
fila de ceros.
5. Describa el procedimiento para encontrar el rango de valores de la ganancia que
hacen que un sistema sea estable.

Problemas propuestos

1. Dada la Figura 4.3 a y b, determine el rango de valores de K para que el sistema

mostrado sea estable.

(a)

(b)

Figura 4.3

2. Determine si los sistemas descritos a continuación son estables.

1 0.5 0.5

a. A , B    , C T  1 0 , D  0
1 0  0

0  0.4 0.8
b) A    , B    , C T  0 1, D  0
1  1.3  1

54
 Teoría de Control

5 LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

Objetivos:

1. Analizar los sistemas de control mediante el lugar geométrico de las raíces.

2. Aplicar el método de diseño empleando el contorno de las raíces.
3. Determinar los parámetros de desempeño de un sistema de segundo orden mediante
el método del lugar de las raíces.

5.1 Introducción
Como se ha visto en el punto anterior la estabilidad está estrechamente ligada a la ubicación
de los polos de lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia variable, la ubicación de los
polos de lazo cerrado depende del valor de la ganancia elegida. Por consiguiente, es
importante conocer como se desplazan los polos de lazo cerrado en el plano s al variar la
ganancia. Si los polos de lazo cerrado corresponden a las raíces de la ecuación
característica, determinarlas para un sistema de orden mayor a tres resulta laborioso.

Es por ello que W.R. Evans desarrolló un método simple para hallar las raíces de la
ecuación característica. Este método, denominado método del lugar de las raíces, consiste
en un procedimiento en que se trazan las raíces de la ecuación características para todos
los valores de un parámetro del sistema. Utilizando este método, se puede predecir los
efectos que la variación de ganancia o la adición de nuevos polos o ceros de lazo abierto,
tienen en la ubicación de los polos de lazo cerrado.

Uno de los parámetros más ampliamente empleado para la construcción del lugar de las
raíces es la ganancia (K), la cual, se puede variar desde -∞ hasta +∞, sin embargo por lo
general se construye el lugar para las ganancias positivas, es decir K > 0.

Consideremos el diagrama de bloques clásico de la Figura 5.1 que corresponde a un sistema

de control de lazo cerrado:
R(s) Y(s)
+
G(s)

H(s)

Figura 5.1

55
 Teoría de Control

La función de transferencia de lazo cerrado de este sistema es

Y ( s) G( s)
 5.1
R( s ) 1  G( s) H ( s)

por lo tanto, la ecuación característica viene dada por

1 + G(s)H(s) = 0 5.2

Obsérvese que la función de transferencia de lazo abierto es

GLA(s) = G(s)H(s) 5.3

si suponemos que puede representarse por

K N ( s)
D( s) 5.4

donde K es la ganancia, N(s) un polinomio en el numerador y D(s) un polinomio en el

denominador entonces
KN ( s ) 
1  G ( s) H ( s)  1  0 
D( s) 
D( s)  KN ( s )  0 
5.5
D( s ) 
K  
N ( s ) 

Lo que implica que el lugar de las raíces es el lugar geométrico en el que los valores de s
satisfacen cualquiera de las ecuaciones anteriores para K  0. Esto da origen a las
condiciones de magnitud y ángulo que debe satisfacer el lugar de las raíces, éstas son:
Condición de magnitud:

D( s )
 K  K o G( s) H ( s)  1 5.6
N ( s)

Condición de ángulo:

G(s) H (s)  (2k  1) , 5.7

con k = 0,1,2,3,….

Cualquier valor de s que no satisfaga una de las dos condiciones, no se considera parte del
lugar de las raíces. Todas las reglas de construcción del lugar de las raíces están basadas
en el cumplimiento de estas dos condiciones.

56
 Teoría de Control

5.2 Reglas de construcción

Una de las características del lugar de las raíces es que es simétrico al eje real (lo que está
por encima del eje real es un reflejo de lo que está debajo). Tomemos como convención
representar un polo en el plano complejo s con una cruz (x) y un cero con un punto para
facilitar su trazado. Veamos ahora las reglas de construcción.

1. Determinación de la cantidad de lugares o ramas: Habrán tantas ramas como orden

indique la ecuación característica.
2. Determinación de los puntos de inicio y finalización de los lugares: El lugar inicia en los
polos de lazo abierto -se les denomina orígenes- con ganancia cero (K = 0), y termina
en los ceros de lazo abierto con ganancia infinita (K = ). Esto indica que el lugar se
extiende de un polo a un cero.
3- Determinación del lugar sobre el eje real. Un punto en el eje real pertenece al lugar de
las raíces si el número de polos y ceros (reales) de lazo abierto a la derecha de un punto
de prueba es impar.
4- Determinación del ángulo de las asíntotas: Cuando el número de polos no es igual a
número de ceros, hay P-Z ramas que vienen o se dirigen al infinito (P = número de polos
de lazo abierto, Z = número de ceros de lazo abierto), lo que implica que el lugar quede
comprendido entre dos polos o dos ceros. En esta situación el lugar saldrá o entrará al
eje real con cierta inclinación angular, por ello la fórmula para determinar estas asíntotas
es
(2m  1)180o
m  5.8
PZ
donde m = 0,1,2,..., hasta P- Z -1.
5- Centroide o intersección de las asíntotas en el eje real: se calcula según la fórmula

c
 de los polos   de los ceros 5.9
PZ
6- Puntos de ruptura (puntos de salida o entrada del lugar al eje real): la condición
necesaria, pero no suficiente es que
dK
0 5.10
ds
(es posible que no todos los valores de s que satisfacen dicha ecuación sean puntos de
ruptura.)
7- Ángulos de separación: en los casos de contar con cero o polos complejos conjugados
hay que determinar el ángulo en que el lugar sale o entra en dependencia de si es un polo
o cero, luego aplicando la condición angular se tiene si β es el ángulo de separación,
entonces

57
 Teoría de Control

 = 180  [ (z1 + z2 + z3 + ... + zi)  (p1 + p2 + p3 + ... + pk) ] 5.11

Se usa signo + si  es el ángulo de separación de un polo, y  si  es el de entrada de un

cero. zi es el ángulo cuyo lado inicial es la horizontal, el vértice es el i-ésimo cero zi, y
el lado terminal el segmento de recta que va desde el cero zi hasta el polo o cero que se
estudia; igualmente, pk es el ángulo cuyo lado inicial es la horizontal, el vértice es el k-
ésimo polo pk, y el lado terminal el segmento de recta que va desde el polo pk hasta el
polo o cero que se estudia. El concepto se ilustra en la Figura 5.2.

estamos z2
analizando
este polo

p2 z1 z4

p1
Eje Real

p3

z3

Figura 5.2

Si en una misma locación en el plano s hay m polos (o ceros) de lazo abierto, entonces
los ángulos de salida (o de llegada) están dados por
  P Z  

1 
m

180 



  pk   

zi 

 r (360)  , r  0, 1, 2, ..., m  1


5.12
 k 1 i 1 

donde en , nuevamente, se usa + si  son los ángulos de salida de los m polos, y  si 

son los de entrada a m ceros. En otras palabras el ángulo de separación está por la
condición angular como:
  polos   ceros  180 0
5.13

8- Intersección con el eje imaginario: Se determina con el criterio de Routh Hurwitz

(cuando hay una fila de ceros en el arreglo de Routh puede haber polos sobre el eje
imaginario) o también emplear la sustitución de s por jw.

58
 Teoría de Control

9- Calcular la ganancia K en un punto cualquier del lugar: Para ello se aplica ahora la
condición modular. Si las coordenadas del punto en cuestión son (σo, ωo), entonces
G( s) H ( s) 1
s  0  j 0 5.14

que es la versión modificada de la condición de magnitud.

10- Regla de Grant. El cálculo de las raíces que puedan hacer falta se determina por esta
regla que establece:
m m

 Pj  rj
j 1 j 1
5.15

Ejemplo 5.1. Dada la Figura 5.3 trace el lugar de las raíces de dicho sistema

.
Figura 5.3

Siguiendo los pasos para la construcción del lugar de las raíces se llega al gráfico de la
Figura 5.4

5.3 El contorno de las raíces

Hasta ahora la técnica del lugar de las raíces se ha visto sólo para cuando la ganancia varía.
Sin embargo algunas veces es importante analizar los efectos de la variación de diferentes
parámetros, es decir, casos de parámetros múltiples. Se puede decir que el lugar geométrico
formado cuando más de un parámetro varía en forma continua desde -∞ hasta ∞ se
denomina contorno de las raíces y poseen las mismas propiedades que el lugar de las
raíces de un parámetro sencillo.

Supóngase la siguiente ecuación:

P(s)  K1Q1 (s)  K 2Q2 (s)  0 5.16

donde K1 y K2 son los parámetros variables y P(s), Q1(s) y Q2(s) son polinomios de s.
Primero se hace el valor de uno de los parámetros cero, considérese K2, luego:

P(s)  K1Q1 (s)  0 5.17

59
 Teoría de Control

En este nuevo polinomio sólo se observa un parámetro variable, por lo que el lugar se
puede construir dividiendo ambos miembros de la ecuación entre P(s), por tanto:

K1Q1 ( s )
1 0 5.18
P(s)
Obsérvese que la ecuación (5.18) es de la forma 1 + K1G1H1(s) = 0, por ende se puede
construir el lugar de las raíces de dicha expresión. Luego se restaura el valor de K2, se fija
K1 y se procede a dividir ambos miembros de la expresión (5.16) entre los términos que no
contengan K2, así se logra:
K 2Q2 ( s)
1 0 5.19
P( s)  K1Q1 ( s)

que corresponde a la forma 1 + K2G2H2(s) = 0. Por lo que los contornos de las raíces de la
ecuación (5.16) se construyen en base a los polos y ceros de lazo abierto:

Q2 ( s)
G2 ( s ) H 2 ( s )  5.20
P( s)  K1Q1 ( s)

Plano s
Asíntotas

Asíntotas

Asíntotas

Figura 5.4

Se resalta el hecho de que los polos de G2(s)H2(s) son idénticos a las raíces de la expresión
(5.17). Esto implica que el lugar de la ecuación (5.15) cuando K2 varía, inician (K2=0) en

60
 Teoría de Control

los puntos en que se encuentran sobre el lugar de la ecuación (5.17). Un procedimiento

similar puede emplear en caso de tener más de dos parámetros.

Ejemplo 5.2. Estudiar el comportamiento dinámico del sistema de la Figura 5.5cuando a

varía entre 0 e ∞.

Solución: La función de transferencia en este caso es:

2( s  3)
G( s) 
s( s  1)(1  as)  2( s  3)

Y(s)
R(s) + 1/s(s+1)(1+as)
2(s+3)
-

Figura 5.5

Se observa que posee un cero en s = -3 y tres polos según varíe el parámetro a. Se procede
ahora a buscar la forma 1 + a GH = 0, luego de la ecuación característica y reordenando se
tiene:
s( s  1)(1  as)  2( s  3)  0
s( s  1)  2( s  3)  as 2 ( s  1)  0
de allí que
P(s)  s(s  1)  2(s  3) y Q1 ( s)  s 2 ( s  1)
luego
s 2 (s  1)
1 a 0
s(s  1)  2(s  3)
Por lo tanto GH será
s 2 ( s  1) s 2 ( s  1)
GH   2
s( s  1)  2( s  3) s  3s  6
cuyos polos son complejos conjugados (s1,2 = -1.5 ± j 1.93). Como hay un cero más que los
polos, entonces habrá una rama, es decir un polo ubicado en el infinito, que vendrá
asintóticamente del infinito y acabará en uno de los ceros –recordar que el lugar se extiende
de un polo a un cero- por lo que, ya se puede trazar el lugar. Observe que el ángulo de
separación es de 90º, y que la intersección del lugar con el eje imaginario es 3 con a =1. El
lugar se muestra en la Figura 5.6 donde se puede establecer lo siguiente:

61
 Teoría de Control

 Para valores de a entre 0 y 1 el sistema es estable y oscilatorio (a = 1). Para valores

de a mayores que 1 el sistema es inestable.

1.93
3

-1.5 -1

Figura 5.6

Preguntas de repaso

1. ¿Cuáles son las condiciones para las cuales el lugar geométrico de las raíces se
construyen?
2. ¿Cómo se determinan los lugares sobre el eje real? Explique.
3. ¿Cuándo se debe incluir el cálculo de puntos de ruptura de entrada o salida?
4. ¿Qué se entiende por contorno de las raíces y cuál es su importancia?
5. Enumere los pasos para la construcción del contorno de las raíces.

Problemas propuestos

1. Trazar el lugar geométrico de las raíces de un sistema con realimentación

negativa y unitaria, cuya función de transferencia de lazo abierto es:
K ( s  1)
GLA ( s ) 
( s  1)(s  2)
2. Dado el diagrama de bloques de la Figura 5.8, trace el lugar de las raíces
detallando los pasos necesarios para tal propósito.

3. Para el sistema de la Figura 5.9

62
 Teoría de Control

a) Elegir entre los siguientes valores del parámetro a el que permita que la
respuesta del sistema ante un escalón unitario tenga un tiempo de
establecimiento de π segundos. a = 0.5, a = 2 y a = 4.
b) Con el valor de a elegido calcular K para que se cumpla que ts = π
segundos.
c) Durante las pruebas de funcionamiento resulta que la constante de tiempo
del captador varía en ± 20%. Explicar cómo afecta este hecho a la
respuesta del sistema.

+
K1 1/s(s+100)(s+30)(s+40)
-

K2

Figura 5.8

4. Dado
K ( s  1)
a) GLA ( s) 
s( s  1)(s  2)
K ( s  2)
b) G ( s ) H ( s ) 
s ( s  3.5s  1)
2

K ( s  0.5) 2
c) GLA ( s) 
( s  1) 2 ( s  2)

dibuje el lugar de las raíces para cada caso y determine los valores de K que
garanticen que el sea estable, inestable, oscilatorio, subamortiguado, críticamente
amortiguado y sobreamortiguado.
5. Dada la planta y el controlador mostrado en la Figura 5.10,
a) determine Kc crítico para Ti=0.2 s y la frecuencia wc correspondiente.
b) Para Kc = 0.5Kc crítico, bosqueje el lugar de las raíces para Ti variable.

R + C
K (s+2) / s(s+1)
-

10 / (s+a)

Figura 5.9

R(s) Y(s)
+ Kc(1 + 1/sTi) 1/(s+1)(s+3)
-

Figura 5.10

63
 Teoría de Control

6. ANÁLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Objetivos:

1. Trazar los diagramas de Bode y Polar de forma manual.

2. Determinar la estabilidad en el dominio de la frecuencia.
3. Calcular los márgenes de amplitud y de fase dada la respuesta en frecuencia.

6.1. Representación en el dominio de la frecuencia

Las señales de entrada senoidales – por ejemplo sen ωt- a un sistema lineal, invariante en el
tiempo y estable -G(s)- generan una respuesta en régimen permanente dada por una señal
senoidal de la misma frecuencia
A sen (ωt + φ) 6.1
pero con una amplitud
A(ω) = | G(j ω)| 6.2
y desfase
φ(ω) = ∟G(j ω) 6.3

Obsérvese que la respuesta en frecuencia se puede representar como números complejos

denominados fasores, siendo la magnitud del número complejo la amplitud del senoide y el
ángulo de número complejo el ángulo de fase del senoide. A esta combinación de la
magnitud y la fase de respuestas de frecuencia se le denomina respuesta en frecuencia y
se expresa como:
A(ω)∟ φ(ω) 6.4

Vemos que la función de transferencia frecuencial expresa, para cada frecuencia, una
magnitud compleja, quedando definida por un módulo y un ángulo. El módulo indica la
ganancia o relación entre amplitudes de las senoides de salida y de entrada, y el ángulo
indica el desfase angular entre las mismas.

Los valores de la amplitud y el desfase pueden ser representados gráficamente de diversas

maneras. Mediante los Diagramas de Bode (diagrama de módulos y diagrama de fases),
los Diagramas de Black (por cada valor de la frecuencia se representa en abcisas la fase en
grados y en ordenadas la amplitud en decibeles) o el Diagrama polar (sobre el plano
complejo) se representa para cada valor de la frecuencia el afijo del vector G(jω).

La ventaja de este método denominado análisis frecuencial radica en la facilidad con que
se traza la respuesta en frecuencia. Además proporciona información muy importante
sobre un sistema controlado relacionado a su comportamiento dinámico, permitiendo su
optimización por mera inspección de los resultados.

64
 Teoría de Control

6.2. Diagramas de Bode

Los diagramas de Bode se componen del diagrama de amplitud (módulo contra
frecuencia) y el diagrama de fase (argumento contra frecuencia). El módulo se calcula en
octavas o decibeles (dB) -que se obtiene calculando el logaritmo (base 10) del módulo de la
función y multiplicándolo por 20-. El eje de la abscisa, que corresponde a la frecuencia
tiene una escala logarítmica y está espaciado por décadas. Si denominamos n al número de
décadas que separa dos frecuencias, se tendrá la relación:

f2 f
 10n  n  log 2 6.5
f1 f1

Como se observó en los sistemas de orden superior, un sistema de orden n puede

descomponerse mediante factores simples como la ganancia K, ceros y polos en el origen
(jw)±1, factores de primer orden (1+Tjω)±1 (ceros y polos) y factores de segundo orden
como (1 + 2jξ ω/ωn – (ω/ωn)2 )±1 (ceros y polos) y los elementos de retardo e-Ts. Como la
función de transferencia está compuesta de estos factores encontrar el módulo es
relativamente sencillo pues al aplicar logaritmo los productos se transforman en sumas, de
forma similar se obtiene el diagrama de fase. En la Tabla 6.1 se resume la contribución
modular y angular de cada uno de los factores antes mencionados, exceptuando los
retardos.

Factor Módulo en decibeles Fase en grados

K 20 log K 00 (K> 0), ±1800 (K< 0)
(jω)n, (jω)-n 20 n log ω, -20 n log ω + n900, - n900
(Tjω + 1)n, (Tjω + 1)-n 20n log 1   2T 2 ,  20n log 1   2T 2 n tg-1 ωT, -n tg-1 ωT

  2
n

 
2 2
n ceros: 20n log 1       2
2
1  2   2 j 
  2
   2
  n cero: n tg 1 
  n   n     n 
n

2
n

(otro caso igual con signo negativo) 1 2

n
(otro caso igual con signo negativo)

Tabla 6.1

Para los ceros o polos de primer orden se introduce el concepto de frecuencia esquina o
frecuencia de corte que es la frecuencia en la que la asíntota a la curva de respuesta, en
el lado de altas frecuencias, corta a la línea de 0 dB, lo que se produce en ωc=1/T. Esto
permite dibujar mediante dos rectas asintóticas una primera aproximación de la curva.

Pasos para la construcción asintótica de los diagramas de Bode:

 Expresar el numerador y denominador en forma de factores simples.

 Construir las tablas de pendientes para cada diagrama.
 Obtener un punto del diagrama.
 Con las tablas obtenidas anteriormente construir los diagramas de Bode asintóticos.

65
 Teoría de Control

 Considerar las posibles resonancias de los factores de segundo orden que se

produzcan.
 Los términos de retardo puro presentan módulo unidad y fase ωT radianes.
Entonces no modificar el diagrama de amplitud y desplazar -57.3 Tω el de fase.

6.3. Diagrama Polar

El trazado de las coordenadas polares forma lo que se denomina el diagrama de Nyquist.
Éste muestra el módulo de la respuesta de frecuencia –representado por su valor real y
no por su valor en dB- en función del ángulo, o sea, que presenta dibujada una línea que
es el lugar geométrico de los extremos de los vectores G(jw), para la banda de frecuencia de
interés. En este gráfico los ángulos positivos se construyen en sentido antihorario. Su
principal ventaja es que en una sola gráfica se muestra el módulo y el ángulo de la
respuesta. Sin embargo no informan de la frecuencia, a menos que a lo largo de la curva de
respuesta se vayan efectuando distintas marcas sobre la misma anotando la correspondiente
frecuencia. Y, por otro lado no permite construir de manera sencilla la curva resultante de
las curvas de dos componentes conectados en serie.

En la Figura 6.1 se muestran los diagramas de Nyquist de un cero y un polo de primer

orden. En el primer caso el vector representativo tiene la parte real constante e igual a la
unidad y la parte imaginaria inicia por cero, cuando ω = 0, y va creciendo a medida que ω
lo hace, por esa razón es una línea recta ascendente con frecuencia constante. Mientras en
el caso del polo, se trata de una semicircunferencia con centro en 0.5 sobre el eje real y
radio de 0.5.

Im Im
ω =∞
ω=0 ω =∞ ω=0

1 Re 0.5 1
Re

|G j(1/T)| Φ = 45 (fase)
0

G(jω) = 1 + jωT ω = 1/T

G(jω) = 1 / (1 + jωT)

Figura 6.1

6.4. Respuesta frecuencial y estabilidad

Recordemos que un sistema de manera cualitativa será inestable si la respuesta presenta
oscilaciones crecientes, y estable si estas oscilaciones son amortiguadas o inexistentes.
Puede existir, obviamente, el caso frontera cuando se encuentra en el límite de la
estabilidad o en condición crítica, o sea, si las oscilaciones son mantenidas.

Para un sistema realimentado si existe una frecuencia que haga la expresión de la respuesta
frecuencial en lazo abierto igual a -1, puede afirmarse que el mismo se hallaría en

66
 Teoría de Control

condición crítica. Recordando que la expresión -1 se refiere a un vector que puede ser
representado por el número complejo
-1 + j0 6.6
o bien
1 ∟-1800 6.7

y representa un vector con un módulo unitario y un ángulo de -1800. De esta forma se

denomina frecuencia crítica como aquella en que la respuesta de frecuencia en lazo
abierto muestra un ángulo de -1800. Si el módulo del lazo para dicha frecuencia es menor
que la unidad (ganancia en dB negativa), el sistema será estable; si es mayor (ganancia en
dB positiva), el sistema será inestable; y si es igual (ganancia 0 dB) se estará en la
condición crítica (límite de la estabilidad).

A partir de esta frecuencia se introducen los márgenes de estabilidad conocidos como

margen de ganancia (MG) y margen de fase (MF). Las medidas de estos márgenes en un
sistema proporcionan una imagen de su estabilidad relativa. El primero se define como la
ganancia adicional que se debe proporcionar al sistema para que se haga crítico, es
decir, para que el módulo global en lazo abierto Kt a la frecuencia crítica (ωf) valga la
unidad, por lo tanto:

Kt MG = 1 ó MG = 1/ Kt = 1/ |G(jωf)| 6.8
En decibeles:
MGdB = -20 log Kt 6.9

En el caso del margen de fase primeramente se introduce el concepto de ganancia de cruce

o de transición de ganancia. Esta es la frecuencia (ωg) en la que el módulo en lazo abierto
de un sistema vale la unidad (0 dB). Si medimos el ángulo de fase medido a esta
frecuencia, entonces el MF es el retraso adicional que hay que añadir al ángulo para que
valga -1800. Luego:
Φ – MF = -180 6.10

donde Φ es la fase a la frecuencia de cruce de ganancia (ωg), por ende:

MF = 180 + Φ 6.11

Gráficamente estos márgenes se pueden determinar fácilmente mediante los diagramas de

Bode como se aprecia en la Figura 6.2. De esta forma se establece que un sistema será
estable si sus márgenes de fase y amplitud son positivos, y será inestable si alguno de ellos
es negativo.

Ejemplo 6.1. Dada la Figura 6.3 determine los márgenes de Fase y de Magnitud.

Solución: La ganancia total del lazo Kt es -17 dB a la frecuencia crítica de -1800, luego:

MGdB = -Kt dB = 17 dB
y el MF se calcula por:
MF = 180 + Φ = 1800 + (-1450) = 350

67
 Teoría de Control

Ejemplo 6.2. a) Trazar los diagramas asintóticos de Bode si la función de transferencia de

lazo abierto es GLA(s) = 50 / s(s + 3)(s + 6) y b) determinar si es estable.

GdB GdB Φ0
MG positivo
40 1800
0 dB
w
MG 20 900

2.3 3.3
MF 0 00

Φ0
MF positivo -17dB
-20 -900
-1800
w --1450
-40 --1800
--1800

Figura 6.2 Figura 6.3

Solución: (a) para las amplitudes, se buscan las frecuencias de corte (o ωn para un sistema
de segundo orden) y luego se construye la Tabla 6.2 donde se muestran las pendientes.
Para las fases, se trabaja con una década por debajo de las frecuencias de corte (o ωn) y una
década por encima de las mismas, la Tabla 6.3 muestra las pendientes respectivas. En
ambos diagramas se inicia con la frecuencia más baja.

Factor ω<3 3<ω<6 ω>6

s -20 -20 -20
(s + 3)-1 0 -20 -20
(s + 6)-1 0 0 -20
Total -20 -40 -60

Tabla 6.2

Factor ω < 0. 3 0.3< ω < 0.6 0.6< ω < 30 30 < ω < 60 ω >60
s 0 0 0 0 0
(s + 3)-1 0 -45 -45 0 0
(s + 6)-1 0 0 -45 -45 0
Total 0 -45 -90 -45 0

Tabla 6.3

Con las Tablas anteriores y los puntos iniciales de la amplitud y las fases iniciales y finales
se traza el diagrama de Bode que aparece en la Figura 6.4. Para aclarar algunos puntos se
procede a detallar como se obtuvieron los puntos iniciales.

Para obtener el punto inicial en el diagrama de amplitud se aplican las fórmulas siguientes:

1. Sin polos o ceros en el origen:


20 log A(0)  20 log limGLA (s)
s0
 6.12

68
 Teoría de Control

2. Cuando hay ceros o polos en el origen:

 G (s) 
20 log A( )  20 log  n lim LAn  6.13
 s 0 s 

donde n es el grado de los términos de GLA(s) de la forma sn. Por lo tanto, empleando la
segunda expresión y tomando una frecuencia ω al menos una década antes que la
frecuencia de corte (o ωn en caso de ser factor de segundo orden) más baja, se tiene con el
valor de n = -1 (solo hay un polo en el origen) y ω = 0.3:

 50 
20 log A(0.3)  20 log   19.3 dB
 0.3(3)(6) 

A partir de este punto (19.3 dB) se parte en el diagrama de amplitud y se traza la curva
asintótica con las pendientes dadas en la Tabla 6.2.

A(ω) dB φ(ω)0

30

25

20 -20 dB/dec
19.3
15

10 -40 dB/dec
5
0.1 0.3 0.6 1 10 30 60 100

0
-0.7
-450
-450 /dec MG
-900
-12.7
-103.8 -1350
-900 /dec
-1800
MF
-256.4 -2250

-2700

-3150
-60 dB/dec
0
-45 /dec

Figura 6.4

De igual forma también se requiere determinar el inicio y el final de la fase, para ello se
emplea las fórmulas:

1. A bajas frecuencias
 ( )  0  n90 0  p180 0 6.14

69
 Teoría de Control

2. A altas frecuencias

 ()  m900  n900  p1800 (sin polos o ceros en el origen) 6.15

 ()    m900  p1800 (con polos o ceros en el origen) 6.16

donde n fue definido anteriormente, m es la diferencia de grados entre numerador y

denominador de GLA(s) y

o, si lim(G LA ( s ) s  n )  0
 s 0
p 6.17
1, si lim (G LA ( s ) s  n )  0
s 0

Luego, a bajas frecuencias se tiene n = -1, p = 0, entonces φ(0) = -900 y para altas
frecuencias como hay polos en el origen observamos que φ(∞) = -2700, ya que cada polo de
primer orden aporta -900 cuando ω tiende a infinito (∞) y el polo en el origen también.

Para la obtención de alguna de las coordenadas se aplica la ecuación de la recta –como se

puede apreciar con líneas discontinuas en la Figura 6.4- que por ser una de ellas
logarítmicas toma la forma:

y 2  y 1  m (log x2  log x1 ) 6.18

donde m es la pendiente de la recta, xi son las frecuencias y las yi en decibeles o grados

según el diagrama.

(b) Para determinar si es estable o no, se debe encontrarse los márgenes de fase y de
magnitud. Para el primer caso es importante obtener la frecuencia crítica. Ello requiere la
aplicación nuevamente de la ecuación de la recta –coordenada en línea roja discontinua-
luego la frecuencia crítica es 2.76 rad/s (o ωf), con esta frecuencia bajo y donde corte la
fase en -1800 determino con la ecuación de la recta nuevamente los grados
correspondientes, de allí que:

MF = 1800 – 163.560 = 16.450

En el caso del margen de magnitud, donde la fase corta a -1800 subo hasta 0dB, obtengo la
frecuencia respectiva (ωg = 4.22 rad/s) y determino la amplitud por medio de la ecuación
de la recta (-6.63 dB), luego:

MG = - (-6.63dB) = 6.63 dB

De allí que el sistema es estable por ser ambos márgenes positivos. Si se deseara que el
margen de fase fuese de 20 dB y la ganancia para obtenerlo, faltarían 13.37 dB. Por otro
lado, como inicia con un polo en el origen -por tener pendiente de -20 dB/dec- entonces el
punto (1, 0) se desplaza aproximadamente 9 dB hacia arriba (para esta punto 20 log K = 9

70
 Teoría de Control

dB) luego se tiene que el nuevo valor de K será: 20 log K = 9 -13.37, por consiguiente la
nueva K que desplaza la curva total es K = 0.6.

Si además se quisiera que el sistema sea críticamente amortiguado habría que bajar X dB la
curva hasta que ω sea igual a ωf, deduciéndose que la K que satisface esta condición es
entonces:
Kcrítica = K 10 –X/ 20 6.19

En este caso como 20 log K = 9, entonces K = 0.45, luego:

Kcrítica = K 10 –X / 20 = 0.45 (10 6.63 / 20) =0.965

71
 Teoría de Control

Preguntas de repaso

1. ¿Cuál es la ventaja principal que produce la utilización del análisis frecuencial?

2. ¿A qué se le denomina diagrama de Bode?
3. ¿Qué se entiende por frecuencia de corte y a qué tipo de factor se aplica?
4. ¿Cómo se puede definir un diagrama polar?
5. ¿Qué define la frecuencia crítica?
6. ¿Por qué son importantes los márgenes de fase y de amplitud?

Problemas propuestos

100( s  1)
1. Dada la función de transferencia de lazo abierto: G ( s)  se pide
s (0.2 s  1)(0.1s  1)
a. Dibujar los diagramas de Bode asintóticos
b. Dibujar el diagrama polar
2. Explique como se obtienen los márgenes de fase y de amplitud gráficamente.
3. Dada la Figura 6.5, determine si corresponde a un sistema estable.
4. Sea la Figura 6.6, encuentre la función de transferencia que la originó.
A(w)dB
60 -20 dB/dec
40 -20 dB/dec A(w)dB

20 50
0
00 -40 dB/dec
φ(w)
30
-20 dB/dec
-500 0
-45 /dec
-1000 0
45 /dec 0
-90 /dec
-450/dec
0
-150 -1800
-2000 0.3 3 8 w

0.1 1 5 10 100 w

Figura 6.5 Figura 6.6

K
5. Dada la función de transferencia de lazo abierto G ( s )  se pide
s ( s  6)(s  18)
a. Encontrar la ganancia K tal que el error en estado estacionario ante una rampa
sea de 10%
b. Con el valor de K anterior dibujar el diagrama asintótico de Bode
c. Encontrar los márgenes de fase y de amplitud
d. Determinar si es estable.
6. Para cada uno de los sistemas que aparecen en la Figura 6.7, trace los respectivos
diagramas de Bode de forma asintótica y determine sus márgenes de fase y de
magnitud.

72
 Teoría de Control

(a) (b)

(c) (d)

Figura 6.7

7. La Figura 6.8 muestra el diagrama de Bode de amplitud cuando la ganancia es 100,

calcule el valor de la ganancia para que el sistema a) sea críticamente amortiguado
y que, b) presente un margen de ganancia de 10 dB.

A(ω)dB

40

24.5

Φ(ω)

-1800

Figura 6.8

73
 Teoría de Control

7. COMPENSACIÓN

Objetivos:

1. Destacar la importancia de la compensación en los sistemas de control.

2. Comprender las características de los modos convencionales de control.
3. Determinar los parámetros de un control proporcional, integral, derivativo o
combinaciones de éstos.
4. Encontrar una red compensadora que posibilite cumplir las especificaciones
deseadas para un buen desempeño.

7.1 Introducción
Uno de los problemas en el diseño de los sistemas de control es que la planta modelada no
cumpla con las especificaciones requeridas -características dinámicas y estáticas-
relacionadas con la exactitud, estabilidad relativa y velocidad de respuesta, o simplemente,
que la planta sea inestable. En ambos casos es necesario introducir un nuevo elemento en
el diseño, se trata de la compensación, la cual, se entiende como el ajuste del sistema para
satisfacer estos requerimientos de trabajo. Es importante resaltar que las especificaciones
de funcionamiento no deben ser más restrictivas que las necesarias para cumplir una tarea
determinada porque implicaría costosos componentes innecesariamente.

Hay diversas estructuras de compensadores tal como se aprecia en la Figura 7.1. En ella se
aprecian la compensación en cascada, la compensación en paralelo, la de realimentación de
estado, la serie paralelo y la paralelo serie. La caracterización del controlador al igual que
sus parámetros dependerá de las relaciones de entrada y salida del mismo.

R+ + Y
R+ Control Planta Y Planta
- - -
Control

a) Cascada o serie b) Mediante realimentación

R+ + Y
Control Planta
- -
Control

c) Serie-realimentada

Figura 7.1

74
 Teoría de Control

En la configuración serie o cascada (Figura 7.1 a) el controlador se coloca en serie con la

planta. La compensación mediante realimentación (Figura 7.1 b) ubica al controlador en
la trayectoria menor de realimentación y en la Figura 7.1 c, compensación serie-
realimentada, hay un controlador en serie y uno en la realimentación. En este trabajo se
analizará el compensador en cascada o serie destacándose los modos convencionales de
control (controladores o reguladores).

7.2 Técnicas convencionales de control

El controlador, como otro órgano en un circuito, puede ser descrito matemáticamente. En
este caso la magnitud regulada es la diferencia del régimen regulado (valor deseado –
valor medido) y la magnitud de salida es la señal de control. Por otro lado, de acuerdo con
el modo de funcionamiento, los controladores o reguladores pueden ser de dos tipos:
continuos y discontinuos.

En los dispositivos discontinuos de control, no se acciona continuamente el elemento

corrector o actuador para influir sobre la variable controlada. La magnitud regulada
puede tener dos valores fijos, por consiguiente varía entre dos valores límites,
denominándose entonces control de dos posiciones o control ON-OFF.

En la Figura 7.2 se muestra un ejemplo de un control de este tipo para regular el nivel en
un recipiente, el cual debe permanecer constante. El elemento corrector o actuador, una
válvula de control, es regulada por medio de un motor. Se conmuta el motor por medio de
un interruptor que a su vez es accionado por medio de un flotador.

Magnitud de control

Contactos
M Motor – derecha
Válvula Valor efectivo válvula abierta
Motor – izquierda
válvula cerrada

Alimentación

Figura 7.2

El sistema de control del acondicionador de aire es otro ejemplo del empleo de este modo
de control. Una característica propia de estos sistemas es que la variable controlada tiende
a oscilar alrededor del valor deseado (ver Figura 7.3), es posible entonces que el operador
tienda a disminuir la magnitud de las oscilaciones para acercarse más al valor deseado pero
esto ocasiona que el ciclo de encendido-apagado, por ejemplo del compresor en el sistema
de aire acondicionado, sea más frecuente y, por lo tanto, un aumento del desgaste del
equipo por su operación frecuente, esta es una desventaja de este tipo de control.

75
 Teoría de Control

Ejemplo 7.1: Se tiene un controlador ON-OFF, el cual, enciende un calentador cuando la

temperatura baja a 80oC y lo apaga cuando llega a 90oC. Si el calentador está encendido
el agua de un recipiente aumenta de temperatura en una proporción de 5oC por minuto, y
cuando está apagado, se enfría a 2oC por minuto. Si los retardos de tiempo en el sistema
de control son despreciables, ¿cuánto se tardará desde

a) el encendido al apagado del calentador,

b) el apagado al encendido del mismo?

Solución

a. Como cuando está encendido tarda 5oC por minuto para subir la temperatura,
empleará 2 minutos en subir de 80oC a 90oC.
b. Si tarda 2oC por minuto al estar apagado, empleará la temperatura para bajar
de 90oC a 80oC, 5 minutos.

Abierta
% de 100
Abertura 50
de la
0 Cerrada
Válvula

Temperatura Punto de
ajuste

tiempo

Figura 7.3

Brecha diferencial. Una característica asociada a este tipo de control es la existencia de la

brecha diferencial o histéresis. En la Figura 7.4 se puede apreciar que mientras más
pequeño sea el margen de histéresis VH, más sensible será el sistema y más frecuente los
ciclos de conexión-desconexión.

Abierta
100

50
Vo
0
Cerrada
VH
V-
Cambio de alto
valor (AV)
Cambio de bajo BV AV
valor (BV)

(a) (b)

Figura 7.4

76
 Teoría de Control

En los controladores continuos, la magnitud de control tiene distintos valores de acuerdo

con la señal error. En este tipo de controladores se encuentran: el control proporcional (P),
el derivativo (D), el integrativo (I) y combinaciones de ellos: PD, PI y PID. Por definición
el control proporcional (P) genera una señal de control que es proporcional a la señal de
error, es decir, provoca una modificación de la magnitud de control en forma de salto, en
caso de presentarse algún error, en otras palabras, la salida del controlador es
proporcional a su entrada. La Figura 7.5 muestra la función de transmisión de un
dispositivo de regulación tipo P.

Perturbación

Variable
Movimiento de la señal regulada
regulada X
control en caso de una
perturbación

Variable
de control
Movimiento de la señal de control
en caso de una perturbación

Figura 7.5

Como era de esperar, este tipo de control elimina la oscilación permanente que siempre
acompaña al control de dos posiciones, o sea, elimina la oscilación constante alrededor del
valor deseado o de ajuste, este hecho es una ventaja para este control. De esta forma se
reduce el desgaste del equipo.

Un punto adicional a tratar es que al ocurrir una perturbación sobre el sistema la variable
medida no regresa a su valor original, es decir, antes de la perturbación. A esta diferencia
entre el punto de ajuste (valor deseado) y el valor de control se le denomina “offset” o
corrimiento y es típico del control proporcional.

Otro concepto muy empleado en el control proporcional es el de banda proporcional (BP)

que no es más que el porcentaje del rango completo del controlador que debe cambiar el
valor medido para producir un cambio del 100% del elemento corrector. En la mayoría
de estos controladores la BP es ajustable.
BP
BP%  * 100 7.1
Rango

Ejemplo 7.2: si un controlador tiene un rango de 60oF a 300oF y una válvula como
elemento corrector que abre el 100% para una temperatura de 165oF y el 0% para 195oF,
calcular la BP en porcentaje.

Solución
Cálculo de la Banda Proporcional:

BP = Temperatura de cierre – Temperatura de apertura = 195 - 165= 30oC

Rango = 300 – 60= 240oC

77
 Teoría de Control

En BP en porcentaje:
BP 30
BP %  * 100  * 100  12.5%
Rango 240
A pesar de las bondades del control P no siempre es posible con solo variar la ganancia
conseguir un funcionamiento satisfactorio, ya que el ajuste de la ganancia puede dar lugar a
una incompatibilidad entre las especificaciones del régimen transitorio y las
especificaciones del estado estacionario.

Control integral (I): en un sistema con acción integral, también denominado de

reposición, la salida de control varía con una velocidad proporcional a la señal de error,
luego:

du(t )
 K i e(t ) 7.2
dt
t

u (t )  K i e(t )dt
0
7.3

Aplicando Laplace, se tiene como función de transferencia:

U ( s) K i
 7.4
E ( s) s
donde Ki es la constante de integración. Si se desea construir un circuito electrónico para
conseguir una acción I, sólo reemplace la R2 de la figura 2.10.a por un capacitor, siendo
entonces la relación entre la entrada y la salida como:

1 t
u (t )  
RC 0
e(t )dt 7.5

La introducción del modo I en el trayecto directo de un sistema de control aumenta en uno

el tipo de sistema. De esta manera si el sistema era tipo cero, ante un escalón el error de
estado estacionario será cero, esta bondad del control I en régimen permanente se
contrarresta con el hecho de que ocasiona el empeoramiento del régimen transitorio
volviendo generalmente más instable el sistema.

En un control proporcional integral (PI), la modificación de una variable de control

corresponde a la suma de la magnitud de salida de un controlador P con la magnitud de
salida de un control integral (I). En la Figura 7.5 se aprecia la función de transmisión de
un dispositivo de control tipo PI.
t
u (t )  K p e(t )  K i  e(t )dt 7.6
0

U (s)
 K p  K i /s 7.7
E ( s)

78
 Teoría de Control

En el control PI, la posición de la válvula de control se determina por la magnitud de la

señal error (ésta es la parte proporcional) y la magnitud del error multiplicada por el tiempo
durante el cual ha persistido (parte integral). Esto significa que el error (offset) presente en
el control P es corregido por la parte integral, es decir, la parte P posiciona la válvula en
proporción al error existente, con el paso del tiempo, la parte I aleja la válvula en la misma
dirección reduciendo el error. En algún momento el error se hará cero y el movimiento de
la válvula cesará.

Perturbación
Variable
regulada X

t
Variable de
control

Figura 7.5

Control derivativo (D): el modo de control derivativo, también denominado de velocidad

produce una señal de control que es proporcional a la velocidad de variación de la señal
de error, es decir, a su derivada. Luego:
de(t )
u (t )  K d 7.8
dt
La función de transferencia será:
U (s)
 Kd s 7.9
E (s)

Si se considera que la señal error varía, ante una perturbación, aumentando uniformemente
siguiendo la forma de una rampa (ver Figura 7.6), la señal de salida del controlador será
constante y de valor proporcional a la pendiente de la señal de error.

e(t)

u(t) t
Kd

Figura 7.6

79
 Teoría de Control

Obsérvese que si el error es constante, el control D no lo corrige, ya que su derivada sería

nula, por lo que se emplea para eliminar errores eventuales que pudieran producirse
anticipándose al mismo, de ahí, que también se le denomine control anticipativo.
Electrónicamente esta acción se consigue con un circuito como el de la Figura 7.7. Para
cambios bruscos de la señal de error (altas frecuencias) la impedancia del condensador es
muy baja por tanto la ganancia grande, produciendo inestabilidades en el sistema, es por
esta razón que el control D no se emplea solo.

C
E
U
-
+

Figura 7.7

Control proporcional derivativo (PD): se caracteriza porque su salida es proporcional al

nivel y a la velocidad de variación de la señal de error, luego su expresión es:
de(t )
u (t )  K p e(t )  K d 7.10
dt
Aplicando Laplace, su función de transferencia es:

U ( s)
 K p  Kd s 7.11
E (s)

Si hacemos Td = Kd / Kp, se obtiene el tiempo de acción derivativa que se define como el

intervalo de tiempo en que la variación de la señal de salida del controlador debido a la
acción proporcional equivale a la parte de variación debido a la acción derivativa cuando la
señal de error es del tipo rampa. Esto se aprecia en la Figura 7.8. Inicialmente, la salida
experimenta un salto igual a la pendiente de la señal de error y luego empieza a crecer con
pendiente proporcional al error. Para t = Td ambos modos de control son iguales.

e(t)

u(t)
t
2Kd
Kd Incremento debido a la acción P
Incremento debido a la acción D
Td t

Figura 7.8

La nueva ecuación es:

 K p 1  Td s 
U ( s)
7.12
E (s)

80
 Teoría de Control

El circuito electrónico más simple que proporciona un control PD se consigue variando la

entrada del error a la entrada no inversora y colocando la tierra a la entrada inversora en la
Figura 7.7, todo lo demás permanece igual.

Al hacer esto lo indicado anteriormente se obtiene la siguiente función de transferencia:

  2 1  sCR1 
U (s) R
7.13
E (s) R1

siendo Kp = -R2/R1 y Td = CR1 que como se observa tiene la estructura de un control PD.

Control proporcional integral derivativo (PID): este tipo de control se caracteriza por ser
su salida proporcional a la amplitud, a la integral y a la velocidad de variación de la señal
error, combinando las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La
relación de entrada y salida del controlador es:

de(t ) t
u (t )  K p e(t )  K d  K i  e(t )dt 7.14
dt 0

U ( s)  1 
 K p 1  Td s   7.15
E ( s)  Ti s 

Si la señal de error tiene forma de rampa unitaria la salida del regulador PID es la que se
aprecia en la Figura 7.9.

PID
u(t)
PD

Figura 7.9

7.3 Diseño de controladores mediante el lugar de las raíces (LR)

La técnica del LR es un método de compensación que consiste en introducir polos y ceros
en la función de transferencia de lazo abierto para que al realimentar el sistema, los
parámetros del regulador hagan que se cumpla con las especificaciones de funcionamiento
dinámico y estático.

El primer paso mediante esta técnica, es fijar la posición de los polos dominantes o
deseados del sistema basándose para ello en las características dinámicas requeridas.
Luego, construir el LR y determinar si con sólo la acción P se verifican las especificaciones

81
 Teoría de Control

dinámicas. Si fuera así, con el criterio del módulo encontrar la ganancia de lazo abierto K
para posicionar las raíces en esa región. Así el cociente entre la ganancia hallada y la
ganancia estática de la planta determina el parámetro de ganancia del controlador P.

Si no se verifica este primer punto, entonces recurrir a reguladores más complejos como el
PI, PD y PID que puedan resolver el problema de control. La Figura 7.10 muestra un
diagrama de flujo con un procedimiento que sirve de ayuda para decidir sobre el tipo de
control a diseñar.

Inicio

Control P

NO
Régimen
Control PD Dinámico

SI
SI
Régimen Régimen FIN
Estático Estático
SI
NO
NO
FIN Control PI

Control PID FIN

FIN

Figura 7.10

Según la figura anterior se inicia con el control P, si cumple las condiciones dinámicas –
factor de amortiguamiento, tiempo de establecimiento, etc., -entonces ver si cumple las
estáticas y error de estado estacionario-, si lo hace terminamos el diseño, sino entonces lo
más seguro que se requiera un control PI. De esta forma se va experimentando hasta
diseñar finalmente el controlador adecuado a las especificaciones deseadas.

Ejemplo 7.34 Dada la Figura 7.11, determine el tipo de control adecuado para que el
sistema cumpla las siguientes especificaciones: Mp ≤ 25 %, un ts = π s y esv ≤ 50 % ante
una rampa unitaria.

Solución. Para determinar los polos deseados:

ts = π/ ξ wn = π  ξ wn = 1
Mp = 25 %  wd = 2.2662

82
 Teoría de Control

Como se observa en el lugar de las raíces de la Figura 7.12 con K variando de 0 a infinito,
los polos deseados
Pd = -1 ± j 2.26
no forman parte del lugar. La ganancia K de los polos deseados se obtiene por medio de
la condición modular, por ende:

K  s( s  1)  5.585
s  1 j 2.26

Siguiendo el diagrama de flujo, se requiere un control PD de la forma:

Kp ( 1 + Td s)

Analíticamente se tiene que la función de transferencia de lazo cerrado será,

Y/R = Kp (1 + Td s)/(s2+s(1+KpTd)+Kp)
entonces
 (1  K pTd )  1  ( K pTd ) 2  2 K pTd  4 K p
s  1  j 2.266
2
1  K d Td
 1  K d Td  1
2
 (1  ( K d Td ) 2  2 K d T d  4 K d )  (2 (2.266))2

Finalmente se llega a
Kd = 6.134 y Td = 0.163.

R Y
+
Control 1 / s(s+1)
-

-1

Figura 7.11

Figura 7.12

Con estos valores se tiene

esv = 16.3 % < 50 %

cumpliéndose el régimen estático por ser el error obtenido menor que el 50% propuesto.

83
 Teoría de Control

Por lo tanto la estructura del controlador es:

Gc(s) = 6.134 ( 1 + 0.163 s)

Preguntas de repaso

1. ¿Qué se entiende por compensación?

2. Escriba los dos tipos de controladores de acuerdo al modo de funcionamiento.
3. Mencione las diferentes acciones convencionales de control.
4. ¿Cómo puede definirse el control de dos posiciones y qué ventajas presenta frente a
los otros modos de control?
5. ¿Cómo se define el control tipo P y cuáles son sus características?
6. ¿Qué se entiende por control D y cuáles son los beneficios que introduce?
7. ¿Qué beneficio introduce el control PI en comparación solo con el control P?
8. ¿Cuáles son los beneficios que se obtienen al incorporar un control PID?
9. Explique brevemente cómo se emplea el lugar de las raíces para obtener los
parámetros de cualquiera de los tipos de controlador continuo.
10. Mencione las distintas redes de compensación. ¿En qué se diferencian?

Problemas propuestos

1. Realizar un control de dos posiciones del nivel de un depósito por medio de una
computadora. Confeccionar la tabla de la verdad y un diagrama de flujo del
programa que servirá de modelo de programación y determine en qué puertos
deben conectarse los sensores de niveles mínimo y máximo y el actuador que abre o
cierra la entrada de fluido al depósito.
2. Dibuje otra configuración electrónica a las vistas en este material para el control
P, el control PI y el PID.
3. Un control P tiene una ganancia del 20 % y una salida inicial del 50%. Su salida se
realiza a una válvula que en su punto de referencia permite un flujo de 2 m3/s. La
válvula cambia su salida en proporción directa a la salida del controlador ¿cuál
será la salida del controlador y el error de desplazamiento cuando el flujo tiene que
ser cambiado a 2.5 m3/s.
4. Una planta de primer orden tiene asociada una válvula y un sensor que son
también de primer orden. Si se le aplica un control P al sistema encuentre la
ganancia límite Kc.
5. Para una compensación en cascada donde la planta es G(s)=1/(s + 1)(s + 2) se
pide diseñar el controlador real más sencillo que cumpla con Mp≤ 15%, ts=1.5 s y
esp ≤ 10% ante un escalón en la entrada. Asuma realimentación unitaria y negativa.
6. Se tiene un sistema cuya planta es G(s) = 1/(s + 1)(s + 2)(s - 1) –que es inestable-.
Diseñe el regulador más sencillo que verifique Mp ≈5%, ts=2.86 s ante un escalón
en la referencia. Comprobar si con el regulador el sistema cumple las condiciones
dinámicas requeridas.

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 Teoría de Control

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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