Tema Viii - Curvas Planas y Alabeadas

Concepto de curva plana.
Expresiones de una curva

Rectas Tangente y Normal en un punto de una curva
Curvas planas en coordenadas polares
Curvas en el espacio. Ecuaciones en el espacio. Triedro de Frenet
TEMA VIII:
CURVAS PLANAS Y ALABEADAS
ÁLGEBRA LINEAL Y GEOMETRÍA

Grado en Arquitectura Naval e Ingeniería Marítima.
Escuela de Ingeniería Naval y Oceánica
Dr. Alejandro Pérez Peña

Departamento de Matemáticas
Curso 2016-2017
ÁLGEBRA LINEAL Y GEOMETRÍA. CURSO 16/17 TEMA VIII: Curvas Planas y Alabeadas
Concepto de curva plana. Expresiones de una curva
Contenido
1 Concepto de curva plana. Expresiones de una curva
2 Rectas Tangente y Normal en un punto de una curva
3 Curvas planas en coordenadas polares
4 Curvas en el espacio. Ecuaciones en el espacio. Triedro de Frenet
Concepto de curva plana
Vamos a hacer un estudio de las curvas diferenciables en el plano y en el

espacio y para ello vamos a asociar a cada punto de la curva una base orto-
normal bidimensional o tridimensional, cuyos cambios nos dará información
sobre las propiedades geométricas de las curvas.

Definición (Curva Plana)

Sea I = (a, b) un intervalo contenido en R. Una curva plana diferenciable es
una aplicación
~γ : I ⊂ R ⇒ R2
t ⇒ ~γ(t) = (x(t), y(t))
donde t recibe el nombre de parámetro de la curva ~γ.

Definición (Curva Plana)

Sea I = (a, b) un intervalo contenido en R. Una curva plana diferenciable es
una aplicación
~γ : I ⊂ R ⇒ R2
t ⇒ ~γ(t) = (x(t), y(t))
Así dada una curva plana, se puede considerar que las coordenadas de cada
punto (x, y) vienen determinadas en función de un parámetro t, es decir, que
(x = x(t), y = y(t)) determinan las coordenadas de todos los puntos de la
curva plana.
Expresión Explícita
Supongamos que tenemos la curva plana en el plano OXY . Tomamos un inter-
valo I = [a, b] del eje OX y, para cada valor de x en ese intervalo le asociamos
una coordenada y = f(x). Los puntos así formados se llaman curva en forma
explícita
y = f(x)
Expresión Explícita
Supongamos que tenemos la curva plana en el plano OXY . Tomamos un inter-
valo I = [a, b] del eje OX y, para cada valor de x en ese intervalo le asociamos
una coordenada y = f(x). Los puntos así formados se llaman curva en forma
explícita
y = f(x)
Expresión Paramétrica
Se llaman ecuaciones paramétricas de la curva al par formado por

x = x(t)
, t∈I
y = y(t)
Expresión Paramétrica
Se llaman ecuaciones paramétricas de la curva al par formado por

x = x(t)
, t∈I
y = y(t)
Ejemplo
La curva en forma paramétrica

x = r cos t
t ∈ [0, 2π]
y = r sen t
representa una circunferencia centrada en el origen y de radio r
Las curvas en forma explícita, y = f(x), pueden considerarse como un caso

particular de la forma paramétrica, ya que basta poner

x = t
y = f(t)

Las curvas en forma explícita, y = f(x), pueden considerarse como un caso
particular de la forma paramétrica, ya que basta poner

x = t
y = f(t)
Algunas veces se puede pasar de ecuaciones paramétricas a la ecuación
explícita, el proceso se llama eliminación del parámetro, y consiste en des-
pejar el parámetro t en una ecuación y después sustituir en la otra:
Ejemplo
Sea la curva en forma parámetrica

x = 4 cos t
t ∈ [0, 2π]
y = 5 sen t
despejamos cos t en la primera, sen t en la segunda, elevamos al cuadrado y

sumamos, obteniendo
x2 y2
+ =1
16 25
que es la ecuación de una elipse.
Rectas Tangente y Normal
Recta Tangente
Dada una curva
x = x(t)
t∈I
y = y(t)
para t = t0 , obtenemos un punto de la curva P = (x(t0 ), y(t0 )), y queremos
obtener la recta tangente a la curva en dicho punto. Necesitamos conocer
la pendiente y para ello, si en un entorno de t0 podemos expresar y como
función de x, podemos hacer
dy

y 0 (t0 )

0 dy dt t=t0
m = y (x0 ) = = dx
=
dx x=x0 dt t=t0
x 0 (t0 )
con lo cual podemos escribir la ecuación en forma explícita de la recta tan-

gente a la curva en el punto P como la recta que pasa por dicho punto y
tiene por pendiente, m, es decir
y 0 (t0 )
y − y(t0 ) = (x − x(t0 ))
x 0 (t0 )
Si y 0 (t0 ) = 0, x 0 (t0 ) 6= 0, se tiene un punto de tangente horizontal de ecua-

ción
y − y(t0 ) = 0
Si y 0 (t0 ) 6= 0, x 0 (t0 ) = 0, se tiene un punto de tangente vertical de ecuación
x − x(t0 ) = 0
Y si y 0 (t0 ) = 0, x 0 (t0 ) = 0, se tiene lo que se llama un punto singular.

ción
y − y(t0 ) = 0
x − x(t0 ) = 0
Ejemplo
Calcula la recta tangente a la curva
 √
 x = t
1 2
 y = t −1
3
en el punto correspondiente a t = 9.

ción
y − y(t0 ) = 0
x − x(t0 ) = 0
Ejemplo
Se llama cicloide a la trayectoria que recorre un punto P de una circunferencia
de radio a, cuando esa circunferencia rueda sobre una recta en el plano, sus
ecuaciones paramétricas son:

x = a(θ − sin θ)
y = a(1 − cos θ)
Supongamos que a = 12 . Calcular la recta tangente en los puntos correspon-

dientes a θ = π y a θ = 2π.
Recta Normal
Dada una curva
x = x(t)
t∈I
y = y(t)
y sea P = (x(t0 ), y(t0 )) un punto de ella obtenido para t = t0 , la recta normal
en dicho punto se define como la recta perpendicular a la recta tangente en
dicho punto. Si la ecuación de la recta tangente en el punto P es
y − y(t0 ) x − x(t0 )
= ,
y 0 (t0 ) x 0 (t0 )
la pendiente de la recta normal será inversa y de signo contrario que la pen-

diente de la recta tangente, por tanto la ecuación de la recta normal será
y − y(t0 ) x − x(t0 )
=− 0
x 0 (t0 ) y (t0 )
Rectas Tangente y Normal en un punto de una curva Cambio de coordenadas polares a cartesianas y viceversa
Curvas planas en coordenadas polares Pendiente y rectas tangentes
Definición
Las coordenadas polares de un punto P del plano son un par (ρ, θ) donde
ρ es la distancia a un punto fijo O, llamado polo o también origen y θ es el
ángulo orientado en sentido contrario al de las agujas de un reloj, desde una
semirrecta fija, llamada eje polar hasta el segmento OP.
Definición
Las coordenadas polares de un punto P del plano son un par (ρ, θ) donde
ρ es la distancia a un punto fijo O, llamado polo o también origen y θ es el
ángulo orientado en sentido contrario al de las agujas de un reloj, desde una
semirrecta fija, llamada eje polar hasta el segmento OP.
A la vista de la definición, es evidente que los infinitos pares (ρ, θ + 2Kπ), con
K ∈ Z, representan el mismo punto.
Si tomamos como polo el origen y como eje polar el semieje OX, se verifica
que:
1 x = ρ cos θ, y = ρ sen θ
p y
2 ρ = x2 + y2 , θ = arctan x
que:
p y
2 ρ = x2 + y2 , θ = arctan x
Ecuación Polar de una Curva

Una función ρ = f(θ), definida en un intervalo I ⊂ R representa una curva que
se define como el lugar geométrico de los puntos cuyas coordenadas polares
(ρ, θ) estan ligadas por la expresión ρ = f(θ), que se llama ecuación polar de
la curva.
que:
p y
2 ρ = x2 + y2 , θ = arctan x
Una curva definida en polares, ρ = f(θ), se puede considerar como un ca-

so particular de una curva definida en paramétricas, basta considerar como
parámetro a θ y escribir

x = f(θ) cos θ
y = f(θ) sen θ
Suponiendo que ρ = f(θ) es la ecuación polar de una curva y que f es una

función derivable, podemos utilizar los resultados anteriores y calcular las de-
rivadas como si estuvieramos en paramétricas, y así:
dy
x = f(θ) cos θ dy dθ f(θ) cos θ + f 0 (θ) sen θ
⇒ = dx
=
y = f(θ) sen θ dx dθ
−f(θ) sen θ + f 0 (θ) cos θ
dx
suponiendo que dθ 6= 0 en el punto (ρ, θ).
dy dx
Podemos hablar de tangentes horizontales: dθ
= 0, dθ
6= 0 y de tangentes
dx
verticales: dθ = 0, dy
dθ
6= 0
Concepto de curva plana. Expresiones de una curva Longitud de un arco de curva
Rectas Tangente y Normal en un punto de una curva Triedro de Frenet
Curvas planas en coordenadas polares Rectas tangente, normal y binormal
Curvas en el espacio. Ecuaciones en el espacio. Triedro de Frenet Curvatura y Torsión
Curvas en el espacio
Definición
Sea I un intervalo contenido en R. Una curva parametrizada diferenciable
en el espacio es una aplicación
~γ : I ⊂ R ⇒ R3
t ⇒ ~γ(t) = (x(t), y(t), z(t))
Expresiones de una curva:

Ecuaciones paramétricas : x = x(t), y = y(t), z = z(t), para cada t ∈ I
Ecuaciones explícitas : x = x, y = y(x), z = z(x) ó x = x(y), y = y, z = z(y) ó
x = x(z), y = y(z), z = z
Longitud de arco
Sea una curva parametrizada ~γ(t) = (x(t), y(t), z(t)) con t ∈ [a, b], y no se
corta a si misma, entonces la longitud del arco de curva entre los puntos
P = (x(t0 ), y(t0 ), z(t0 )) y Q = (x(t1 ), y(t1 ), z(t1 )) obtenidos al darle al
parámetro los valores t0 y t1 , viene dada por
Z t1 q
s= x 0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt
t0
Longitud de arco
Sea una curva parametrizada ~γ(t) = (x(t), y(t), z(t)) con t ∈ [a, b], y no se
corta a si misma, entonces la longitud del arco de curva entre los puntos
P = (x(t0 ), y(t0 ), z(t0 )) y Q = (x(t1 ), y(t1 ), z(t1 )) obtenidos al darle al
parámetro los valores t0 y t1 , viene dada por
Z t1 q
s= x 0 (t)2 + y 0 (t)2 + z 0 (t)2 dt
t0
Ejemplo
Dada la hélice 
 x = 2 cos t
y = 2 sen t

z = 3t
vamos a calcular la longitud que hay entre los puntos correspondientes a
t0 = 0 y a t1 = π2 , es decir entre los puntos P = (2, 0, 0) y Q = (0, 2, 3 π2 ).
Triedro de Frenet
~ de ecuaciones paramétricas
Dada una curva γ(t)

 x = x(t)
y = y(t)

z = z(t)
vamos a definir en cada punto un sistema de referencia formado por 3

vectores unitarios y perpendiculares, que representaremos por ~T , N
~ ,B
~ y
llamaremos vector tangente,vector normal y vector binormal.
Vector Tangente
Sea ~γ(t) : [a, b] → R una curva y sea P = (x0 , y0 , z0 ) un punto de la curva γ(t) ~ ,
obtenido al darle al parámetro t el valor t0 , consideremos el vector
~γ 0 (t0 ) = (xp0 (t0 ), y 0 (t0 ), z 0 (t0 )) cuyo módulo es
|~γ 0 (t0 )| = (x 0 (t0 ))2 + (y 0 (t0 ))2 + (z 0 (t0 ))2 se define el vector tangente ~T
como el vector unitario dado por
0
~T = ~γ (t0 )
ÁLGEBRA LINEAL Y GEOMETRÍA. CURSO 16/17 |~
γ 0 (t )|
0 VIII: Curvas Planas y Alabeadas
TEMA
Triedro de Frenet
Vector Normal
~ , obtenido al darle al parámetro t
Sea P = (x0 , y0 , z0 ) un punto de la curva γ(t)
el valor t0 , se define el vector normal N ~ en dicho punto como el vector
unitario dado por
~0
~ = T (t0 )
N
|~T 0 (t0 )|
Triedro de Frenet
Vector Normal
el valor t0 , se define el vector normal N ~ en dicho punto como el vector
unitario dado por
~0
~ = T (t0 )
N
|~T 0 (t0 )|
Vector Binormal
el valor t0 , definimos el vector binormal en el punto P como el vector
unitario obtenido al hacer el producto vectorial de ~T por N~
~ = ~T × N
B ~
Triedro de Frenet
A la base {~T , N ~ formada por los vectores tangente, normal y binormal,

~ , B)}
vectores unitarios y perpendiculares, que forman un triedro, que se
denomina Triedro de Frenet.
Triedro de Frenet
A la base {~T , N ~ formada por los vectores tangente, normal y binormal,

~ , B)}
vectores unitarios y perpendiculares, que forman un triedro, que se
denomina Triedro de Frenet.
Ejemplo
Hallar el triedro de Frenet, en el punto P = (0, 2, π4 ), de la hélice

 x = 2 cos t
y = 2 sen t

z = 21 t
Rectas tangente, normal y binormal
~ de ecuaciones paramétricas
Sea una curva γ(t)

 x = x(t)
y = y(t)

z = z(t)
y sea P = (x0 , y0 , z0 ) un punto de la curva, obtenido al darle al parámetro t el

valor t0 . En cada punto de ella hemos definido los tres vectores {~TP , N ~ P}
~ P, B
Recta Tangente
~ en el punto P a la recta que pasa
Se llama recta tangente a la curva γ(t)
por ese punto y tiene como vector de dirección el vector tangente.
Recta Normal
~ en el punto P a la recta que pasa por
Se llama recta normal a la curva γ(t)
ese punto y tiene como vector de dirección el vector normal.
Recta Binormnal
~ en el punto P a la recta que pasa
Se llama recta binormal a la curva γ(t)
por ese punto y tiene como vector de dirección el vector binormal.
Ejemplo
Vamos a calcular las rectas tangente,normal y binormal a la hélice

 x = 2 cos t
y = 2 sen t

z = 21 t
en el punto P = (0, 2, π4 )
Curvatura y Torsión
Curvatura
El vector curvatura ~κ se define como la variación del vector tangente respecto
~
a la longitud del arco recorrido, es decir ~κ(s) = dt(s)
~
s
= γ̈(s). Al módulo de
dicho vector dotado de signo (cuando la curva es plana, en otro caso
siempre es positiva) se le denomina curvatura y se representa por la letra κ
κ = |γ̈(s)|
Curvatura
El vector curvatura ~κ se define como la variación del vector tangente respecto
~
a la longitud del arco recorrido, es decir ~κ(s) = dt(s)
~
s
= γ̈(s). Al módulo de
dicho vector dotado de signo (cuando la curva es plana, en otro caso
siempre es positiva) se le denomina curvatura y se representa por la letra κ
κ = |γ̈(s)|
Propiedades
La curvatura no depende de la orientación.
La condición necesaria y suficiente para que una curva alabeada sea
recta es que κ(s) = 0.
En el caso de que ~γ(t) se verifica que la curvatura es
|~γ 0 (t) × ~γ 00 (t)|
κ=
|~γ 0 |3
Torsion
Sea ~γ(t) una curva regular, para la que existen las derivadas parciales
terceras y son continuas, se denomina torsión de la curva en un punto ~γ(s)
a un número real τ(s) que verifica
ḃ(s) = −τ(s) · n
~ (s)
La torsión cuantifica lo plana que deja de ser una curva en un punto.
Torsion
ḃ(s) = −τ(s) · n
~ (s)
Propiedades
Una curva es plana si y sólo si la torsión es nula en cada punto de la
curva.
En el caso que la curva no venga dad en función del parámetro arco la
torsión se puede calcular como
[~γ 0 (t), ~γ 00 (t), ~γ 000 (t)]
τ=
|~γ 0 (t) × ~γ 00 (t)|2
Torsion
ḃ(s) = −τ(s) · n
~ (s)
Ejemplo
Dada la hélice 
 x = 2 cos t
y = 2 sen t

z = 3t
vamos a calcular su curvatura y su torsión en cada punto.

Tema Viii - Curvas Planas y Alabeadas

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Concepto de curva plana.

Expresiones de una curva

ÁLGEBRA LINEAL Y GEOMETRÍA

Dr. Alejandro Pérez Peña

1 Concepto de curva plana. Expresiones de una curva

2 Rectas Tangente y Normal en un punto de una curva

3 Curvas planas en coordenadas polares

4 Curvas en el espacio. Ecuaciones en el espacio. Triedro de Frenet

Concepto de curva plana

Vamos a hacer un estudio de las curvas diferenciables en el plano y en el

Concepto de curva plana

Vamos a hacer un estudio de las curvas diferenciables en el plano y en el

Definición (Curva Plana)

Concepto de curva plana

Vamos a hacer un estudio de las curvas diferenciables en el plano y en el

Definición (Curva Plana)

Concepto de curva plana

Concepto de curva plana

Concepto de curva plana

representa una circunferencia centrada en el origen y de radio r

Concepto de curva plana

Las curvas en forma explícita, y = f(x), pueden considerarse como un caso

Concepto de curva plana

despejamos cos t en la primera, sen t en la segunda, elevamos al cuadrado y

Rectas Tangente y Normal

con lo cual podemos escribir la ecuación en forma explícita de la recta tan-

Rectas Tangente y Normal

Si y 0 (t0 ) = 0, x 0 (t0 ) 6= 0, se tiene un punto de tangente horizontal de ecua-

Y si y 0 (t0 ) = 0, x 0 (t0 ) = 0, se tiene lo que se llama un punto singular.

Rectas Tangente y Normal

Si y 0 (t0 ) = 0, x 0 (t0 ) 6= 0, se tiene un punto de tangente horizontal de ecua-

Y si y 0 (t0 ) = 0, x 0 (t0 ) = 0, se tiene lo que se llama un punto singular.

Rectas Tangente y Normal

Si y 0 (t0 ) = 0, x 0 (t0 ) 6= 0, se tiene un punto de tangente horizontal de ecua-

Y si y 0 (t0 ) = 0, x 0 (t0 ) = 0, se tiene lo que se llama un punto singular.

Supongamos que a = 12 . Calcular la recta tangente en los puntos correspon-

Rectas Tangente y Normal

la pendiente de la recta normal será inversa y de signo contrario que la pen-

Curvas planas en coordenadas polares

Curvas planas en coordenadas polares

Curvas planas en coordenadas polares

Curvas planas en coordenadas polares

Ecuación Polar de una Curva

Curvas planas en coordenadas polares

Una curva definida en polares, ρ = f(θ), se puede considerar como un ca-

Curvas planas en coordenadas polares

Suponiendo que ρ = f(θ) es la ecuación polar de una curva y que f es una

donde t recibe el nombre de parámetro de la curva ~γ.

Expresiones de una curva:

vamos a definir en cada punto un sistema de referencia formado por 3

A la base {~T , N ~ formada por los vectores tangente, normal y binormal,

A la base {~T , N ~ formada por los vectores tangente, normal y binormal,

Rectas tangente, normal y binormal

y sea P = (x0 , y0 , z0 ) un punto de la curva, obtenido al darle al parámetro t el

Rectas tangente, normal y binormal

Rectas tangente, normal y binormal

La torsión cuantifica lo plana que deja de ser una curva en un punto.

La torsión cuantifica lo plana que deja de ser una curva en un punto.

La torsión cuantifica lo plana que deja de ser una curva en un punto.

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