Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Ingeniería Electromecánica
DINÁMICA APLICADA
Laboratorio 5: OSCILACIÓN DE UN PÉNDULO SIMPLE - BARRAS
Instructor: Miguel Torrejón
Nombre: Prestán, Aileen 8-898-2454 Grupo: 1IE142 (B)
Rodrigo, Jaime 20-70-2466 Fecha: 27/09/17
Ye, Jaime 8-900-174
1. Resumen
Para este laboratorio fue de interés calcular el periodo de oscilación de dos tipos de barras:
una simétrica y una asimétrica analizada en sus tres planos de movimientos posibles.
Seguido a esto se calcula la frecuencia natural circular y la frecuencia lineal para cada plano
de cada barra y se modelara de forma analítica para obtener la simulación con expresiones
de posición velocidad y aceleración graficadas en Matlab.
2. Introducción
El objetivo de este laboratorio es analizar un péndulo, con una barra horizontal como masa
bajo vibración libre en todos los planos posibles desarrollando el modelo matemático de cada
caso para la comparación experimental y teórica de las diferencias de los parámetros en
cada plano y en las diferentes barras.
3. Análisis y Resultados
1. Mida el periodo natural de oscilación para tres ciclos de movimiento. Calcule el periodo
promedio de la oscilación. Calcule la frecuencia natural y la frecuencia natural circular.
Tabla 1. Barra asimétrica periodos de oscilación
L = 40 cm Plano x-y Plano z-y Plano x-z
3𝑡1 (𝑠) 3.76 3.62 2.96
3𝑡2 (𝑠) 3.60 3.50 2.83
3𝑡3 (𝑠) 3.48 3.42 2.80
3𝑡1 (𝑠) + 3𝑡2 (𝑠) + 3𝑡3 (𝑠)
= 3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠) 3.61 3.51 2.86
3
3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠)
𝑡(𝑠) = 1.20 1.17 0.95
3
Tabla 2. Barra simétrica periodos de oscilación
L = 40 cm Plano x-y Plano z-y Plano x-z
3𝑡1 (𝑠) 3.36 3.29 1.91
3𝑡2 (𝑠) 3.36 3.49 1.92
3𝑡3 (𝑠) 3.22 3.29 1.98
3𝑡1 (𝑠) + 3𝑡2 (𝑠) + 3𝑡3 (𝑠)
= 3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠) 3.31 3.36 1.34
3
3𝑡𝑝𝑟𝑜𝑚 (𝑠)
𝑡(𝑠) = 1.10 1.12 0.45
3

2. Obtenga la ecuación diferencial de movimiento en función de 𝜃. Obtener la posición,

velocidad y aceleración para: 𝜃 (0) = 𝜃0 y 𝜃 ̇ (0) = 0. Graficar utilizando el programa de
su preferencia, para dos ciclos de movimiento.
La ecuación diferencial que gobierna el movimiento de un péndulo es la siguiente:
 𝐽𝑜 𝜃̈ + 𝑀𝑔𝐿 𝜃 = 0
𝑀𝑔𝐿
𝜃̈ + 𝜃=0
𝐽𝑜
En donde:
𝐽𝑜 = 𝐽 + 𝑀𝐿2
Para una barra, dependiendo del eje que se esté estudiando:
1
𝐽= 𝑀𝑅 2
2
1
𝐽= 𝑀𝐿2
12
Por lo tanto la frecuencia natural se puede definir como:

𝑀𝑔𝐿
𝑤𝑛 = √
𝐽𝑜

Al resolver la ecuación se debería llegar a lo siguiente:

𝜃(𝑡) = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡) + 𝐵𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑡)
Las condiciones iniciales son:
𝜃̇(0) = 𝜃0 = 10 deg = 0.1745 𝑟𝑎𝑑
𝜃(0) = 0
Al aplicarlas conseguimos que
𝐴 = 𝜃̇(0) = 0.1745 𝑟𝑎𝑑
𝐵=0
Sustituyendo
𝜃(𝑡) = 0.1745 cos(𝑤𝑛 𝑡)

Utilizando los datos de la tabla de “Respuesta de oscilación de una barra horizontal”,

conseguimos las diferentes ecuaciones diferenciales.
Para una barra simétrica, tenemos que:

𝜃(𝑡)𝑥𝑦 = 0.1745 cos(4.76𝑡)

𝜃(𝑡)𝑧𝑦 = 0.1745 cos(4.76𝑡)

𝜃(𝑡)𝑥𝑧 = 0.1745 cos(4.95𝑡)

Para una barra asimétrica tenemos que:

𝜃(𝑡)𝑥𝑦 = 0.1745 cos(4.76𝑡)

𝜃(𝑡)𝑧𝑦 = 0.1745 cos(4.76𝑡)

 𝜃(𝑡)𝑥𝑧 = 0.1745 cos(4.95𝑡)

Como solo se tienen dos frecuencias naturales diferentes (teóricamente) se realizaron dos
gráficas. El color rojo denota la posición; el azul la velocidad y el verde la aceleración. Si no
se distinguen los colores, entonces la función de posición es la de menor amplitud y la de
aceleración es la de mayor amplitud.

Figura 1: Grafica para 𝑤𝑛 = 4.95

Figura 2: Grafica para 𝑤𝑛 = 4.76

 2. Determine analíticamente el periodo, la frecuencia circular natural y la frecuencia natural
del movimiento.
Respuesta de oscilación de una barra horizontal
Longitud de cuerda L= 40 cm
Plano x-y z-y x-z
M (g) 276 276 276
I 0.04784 0.04784 0.04417
Barra simétrica T(med) 1.10 1.12 0.45
W(med) 5.71 5.61 13.96
T(calc) 1.32 1.32 1.27
W(calc) 4.76 4.76 4.95
M (g) 232 232 232
I 0.04021 0.04021 0.03713
Barra asimétrica T(med) 1.20 1.17 0.95
W(med) 5.24 5.37 6.61
T(cal) 1.32 1.32 1.27
W(cal) 4.76 4.76 4.95

Fórmulas utilizadas:
Barra simétrica:
Para los planos x-y, z-y
1 1
𝐼=𝐽= 𝑀𝐿2 + 𝑀𝐿2 = (0.276)(40𝑥10−2 )2 + 0.276(40𝑥10−2 )2 = 0.04784
12 12
Para el plano x-z
1 1
𝐼 = 𝐽 = 𝑀𝑅 2 + 𝑀𝐿2 = (0.276)(1𝑥10−2 )2 + 0.276(40𝑥10−2 )2 = 0.04417
2 12
Barra asimétrica:
Para los planos x-y, z-y
1 1
𝐼=𝐽= 𝑀𝐿2 + 𝑀𝐿2 = (0.232)(40𝑥10−2 )2 + 0.232(40𝑥10−2 )2 = 0.04021
12 12
Para el plano x-z
1 1
𝐼 = 𝐽 = 𝑀𝑅 2 + 𝑀𝐿2 = (0.232)(1𝑥10−2 )2 + 0.232(40𝑥10−2 )2 = 0.03713
2 12
Para todos los planos
2𝜋
𝑤𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑎 =
𝑇𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜

𝑀(9.81)(40𝑥10−2 )
𝑤𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎𝑑𝑎 = √
𝐼
 2𝜋
𝑇𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎𝑑𝑎 =
𝑤𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎𝑑𝑎
4. Preguntas
1. ¿Qué concluye respecto a las frecuencias angulares naturales, frecuencias naturales y
periodos naturales de oscilación, para los sistemas de péndulo simple estudiados?

Como se pudo ver en los resultados de las frecuencias naturales para tanto las barras
simétricas como las barras asimétricas, los valores se parecen mucho entre sí, bajo
estos resultados se puede decir que la Inercia de la masa en los péndulos no juega un
papel tan importante.

2. ¿Cómo se comparan los resultados teóricos con los experimentales del modelo de las
dos barras?
En el caso dela barra simétrica los valores de frecuencias nos se obtuvieron valores
bastantes diferentes de los valores teóricos, esto se pudo deber a que al momento de
encontrar el punto de simetría de la barra y se movía a los ángulos del experimento, en
los diferentes ejes x-y,z-y,x-z, no se logra mantener fijo el punto simétrico. En el caso
de la barra asimétrica, como la barra no estaba simétrica aquí no importaba mucho si
se movía el punto donde estaba amarrada la cuerda, entonces los valores obtenidos
los teóricos eran bastante similares.
3. ¿Qué concluye respecto al momento masa de inercia de las barras y el plano de
oscilación?
El momento de masa va a depender del plano en el cual estemos trabajando, por
1 1
ejemplo en los planos x-y y z-y la J=12 𝑀𝐿2 + 𝑀𝐿2 , pero en el plano x-z 𝑙𝑎 𝐽 = 2 𝑀𝑅 2 +
𝐿2 esto se debe a que dependiendo del plano de referencia la masa tiene un efecto
diferente sobre el sistema.
4. ¿Cómo obtendría el momento masa de inercia de una barra a partir de los valores
medidos?
Ya deducidas las fórmulas para la frecuencia natural de un sistema que es igual a 𝑤𝑛 =
𝑀𝑔𝐿
√ 𝐽𝑜
, conociendo los valores medidos de la frecuencia natural, gravedad, masa
longitud puedo despejar el momento de inercia de la formula.

5. Conclusiones
Jaime Rodrigo.
Debido a que la relación entre la masa y el momento de inercia es linealmente dependiente
(al mantener la longitud fija y el radio fijo), los resultados de los cálculos teóricos de la
frecuencia natural angular son muy parecidos (entre la barra simétrica y la asimétrica).
El modelo resultante tiene la misma forma que el péndulo simple con una masa esférica. El
único cambio es el del momento de inercia 𝐽 que se calcula con una formula diferente (al ser
un cuerpo geométrico diferente).
Jaime Ye Qiu
 De lo observado en el laboratorio, la analogía de una masa puntual es una buena
aproximación que se puede utilizar para simplificar el estudio de los sistema de péndulo,
como se observó en el laboratorio, el momento de inercia de la barra cambiaba con referencia
al eje en el cual se hacían los cálculos, esto sucede porque el efecto de la masa sobre el
sistema es diferente , en los ejes x-y, y z-y se tomaba en consideración la longitud de la
cuerda, pero en el eje z-x el radio de la barra . Indistintamente de esto el efecto de la masa
sobre el sistema era muy pequeño, ósea que los momentos de inercia no cambian mucho
entre sí, lo que hacía que las frecuencias naturales fuesen muy parecidas.

Aileen M. Prestán

6. Referencias Bibliográficas

6.1. Vibraciones Mecánicas. Singiresu S. Rao. Quinta edición. PEARSON

EDUCATION, México, 2012.