Sistema Control de Posición de un Motor DC

Calle Miguel, Haro Jenny, Velasco Kevin

Escuela Politécnica Nacional (EPN), Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Quito – Ecuador

jenny_haro@epn.edu.ec, miguel.calle@epn.edu.ec, kevin.velasco@epn.edu.ec

Abstract– This digital document is aimed to design and II. OBJETIVOS

implement a position controller for a DC motor using discrete time
and continuous time design techniques. For the design and  Obtener el modelo de la planta que se va a emplear en
modeling, a 24Vdc KATASHIBA DC motor has been use. el desarrollo del proyecto.
Software tools such as MATLAB, LabView simulate and carry out  Determinar los parámetros del motor DC para poder
the implementation model of this motor, to apply the knowledge in realizar el modelado matemático
time discrete controllers and for the design of the controllers. The  A partir de los conocimientos adquiridos en la materia
designed controllers are Finite Time Controller, Ragazzini a lo largo del semestre, diseñar varios tipos de
Controller and two PID Controllers by emulation and the other in controladores que permitan establecer una posición
discrete time domain.
específica del rotor de un motor DC, en base a lo que
el usuario desee.
 Determinar el comportamiento de la planta antes del
I. INTRODUCCIÓN
compensador, así como después de los
compensadores.
Los motores de Corriente Continua (CC) han dominado el
campo de los accionamientos de velocidad variable por más de
un siglo, lo cual se debe a las excelentes características de III. MARCO TEÓRICO
funcionamiento y facilidad de control.
A. Motor de corriente continua o motor DC
La posición, velocidad y corriente del motor de CC pueden
ser controladas variando la tensión de armadura, por lo tanto, se
debe utilizar un convertidor de potencia que permita realizar
dicha regulación de una manera eficiente. El convertidor que
mejor se adecúa a los requerimientos del motor de CC es el
convertidor CC-CC puente completo el cual permite regular la
velocidad en ambos sentidos de giro y devolver la energía a la
fuente durante el frenado

La facilidad de modelado del motor de CC permite diseñar

controles de posición, velocidad y corriente a lazo cerrado
utilizando técnicas clásicas basadas en funciones de
transferencia.

Actualmente, estos controles son implementados en

controladores digitales ya que son más eficientes, confiables,
versátiles y ocupan menos espacio que los controladores
analógicos.

En este trabajo se presenta la implementación de un control Fig. 1 Estructura básica de un motor DC

de posición de en lazo cerrado de un motor DC. Para lo cual se
modela el motor DC y se diseñan los controladores por el La estructura básica de un de motor de continua consta de
método de emulación de Ragazzini, así como el método directo. las siguientes partes:
  El rotor, es la parte central, donde encontramos varios perpendicular tanto a las líneas de campo magnético como al
embobinados. La corriente que circula por ellos sentido del flujo de la corriente.
interactúa con el campo magnético externo, e induce un
giro en toda esta pieza.
 El estator en interacción con el rotor, encontramos un IV. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
elemento fijo (estator) que posee algún medio para
producir un campo magnético. Dicho medio puedo Se desea realizar el control de posición de un motor DC el
consistir en imanes permanentes o en embobinados. cual debe ser capaz de mantener su posición ante una
 Las escobillas llevan la energía eléctrica hasta los perturbación en el eje de salida, además de mantener su
bobinados del rotor. Se usa este material, porque posición ante una entrada de voltaje que se encontrará variando.
permite el flujo de electricidad y no produce desgaste
en el conmutador; aunque tienen que cambiarse
periódicamente ya que se van desgastando con el uso.
 La parte rotatoria de una maquina dc, que está cubierta
por los polos fijos en el estator, se llama armadura. Su
longitud efectiva es circular y está hecha con
laminaciones delgadas, muy permeables y aisladas
eléctricamente, las cuales se encuentran apiladas y
montadas en forma rígida sobre el eje.

B. Principio de funcionamiento de un motor DC

Fig. 3 Modelo del sistema motor DC

En la cual la entrada al sistema es el voltaje aplicado a la

armadura del motor (V), además la salida es la posición angular
del eje (𝜃).

V. DETERMINACIÓN DE PARÁMETROS DEL SISTEMA

Para poder realizar los diseños de controladores de posición

Fig. 2 Principio de funcionamiento de un motor DC
El principio de funcionamiento de un motor de corriente
continua se basa en la fuerza producida en un conductor
recorrido por una intensidad de corriente eléctrica debido a la
presencia de un campo magnético, según la expresión:
propuesto en este trabajo fue necesario obtener los parámetros
del motor DC mediante pruebas realizadas en el laboratorio, en
donde se procedió a tomar diferentes valores de voltajes de
salida a partir de voltajes de distintos voltajes de entrada, para
después estimar los parámetros del motor a partir de un Circuito
implementado en Simulink. Además, para la adquisición de
datos de voltajes de entrada, voltajes de salida y velocidad se
procedió a utilizar una tarjeta de adquisición de datos junto a un
programa de LabVIEW.

𝐹 =𝛽×𝑙×𝐼

Donde:

𝐹: es la fuerza que se produce sobre el conductor, en N.

𝛽: es la inducción de campo magnético, en Teslas.
𝑙: es la longitud del conductor, en m.
𝐼: es la corriente que recorre al conductor, en A.

Esta fuerza será máxima cuando el campo magnético sea

perpendicular al conductor y será nula cuando el campo sea Fig. 4 Pruebas realizadas al motor
paralelo al flujo de corriente de conductor; la fuente del campo
magnético proviene del devanado del inductor, lo que hace
posible girar el rotor que recibe la corriente eléctrica de la
fuente.

Cuando un conductor por el que fluye una corriente

continua es colocado bajo la influencia de un campo magnético,
se induce sobre él (el conductor) una fuerza que es

Fig. 5 Parámetro de inductancia del motor
Una vez obtenidos los datos de resistencia, inductancia y tablas
de datos de datos de voltaje de entrada y voltaje de salida, así
como velocidad del motor, se procede a ingresar dichos valores
en el siguiente circuito para poder estimar los valores de inercia
(J) y constante de viscosidad (B).
Fig. 6 Circuito para estimación de parámetros del motor (Simulink)
Fig. 7 Estimación de parámetros J, B
Fig. 8 Resultados de parámetros obtenidos
En la siguiente tabla se muestran los valores obtenidos después
de las pruebas realizadas al motor y de la estimación del
circuito.
Parámetro Valor
Resistencia (Ra) 2.4 Ω
Inductancia (L) 5.579 mH
Torque (K) 4.97493 m (V/rmp)
Momento de Inercia (J) 3.8286X10-7[Nms]
Constante de viscosidad de 3.4338X10-6 [Kgm^2]
fricción (B)
Estos datos obtenidos corresponden al motor de corriente
continua.
Fig. 9 Motor DC para el sistema
VI. MODELADO MATEMÁTICO
A. Ecuaciones Matemáticas para modelación
Para lograr obtener el modelo del sistema debemos empezar
encontrando el comportamiento de cada variable que tiene el
motor y que influyan entre ellas. En el sistema del motor
tenemos dos variables muy importantes, las cuales son la fuente
de tensión que se aplica a la armadura del motor, al cual vamos
a considerar como la entrada del sistema. El otro parámetro del
cual se habló es el ángulo que se posiciona el eje del motor, es
decir que la salida y lo que más nos va a interesar es el ángulo
theta.
Para empezar a modelar tenemos que conocer muy bien las
características de nuestro motor, para lo cual se estudió de
manera profunda su funcionamiento, llegando a varias
conclusiones importantes de las cuales partimos para llegar a
tener nuestra función de transferencia. Uno de los conceptos
más importantes es que el par de fricción es proporcional al eje
de velocidad angular, y el par generado también es proporcional
a la corriente del inducido y a la fuerza del campo magnético.
También al momento de sacar los parámetros de la planta,
logramos determinar que Kt (constante de par de motor) y Kb
(constante de fuerza contra electromotriz) son iguales, así que
la nomenclatura que se le va a asignar será simplemente la letra
K.
 𝛩(𝑠) 𝐾
Para obtener la primera ecuación partimos del concepto que nos 𝐺𝑝(𝑠) = =
𝑉(𝑠) 𝑠((𝐽𝑠 + 𝑏)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 )
dice que el torque es proporcional al producto del par del motor
constante y la corriente de armadura. 𝛩(𝑠) 0.004975
=
𝑉(𝑠) 1.061𝑒 − 9𝑠 3 + 9.284𝑒 − 7𝑠 2 + 3.299𝑒 − 5𝑠
𝑇 =𝐾∙𝑖
𝛩(𝒔) 𝟒𝟔𝟖𝟖𝟗𝟕𝟐. 𝟔𝟔𝟕
El factor constante Kb multiplicado por la velocidad angular es =
𝑽(𝒔) 𝒔(𝒔𝟐 + 𝟖𝟕𝟓. 𝟎𝟐𝟑𝟓𝒔 + 𝟑𝟏𝟎𝟗𝟑. 𝟑𝟎𝟖𝟐)
proporcional a la fuerza contra electromotriz.
Sistema en Lazo Cerrado:
𝑓𝑒𝑚 = 𝐾𝑏 ∙ 𝜃̇
4688972.667
De la figura 3 podemos encontrar mediante leyes de Kirchhoff 𝛩(𝑠) 𝑠(𝑠 2 + 875.0235𝑠 + 31093.3082)
la siguiente ecuación: =
𝑉(𝑠) 1 + 4688972.667
𝑠(𝑠 2 + 875.0235𝑠 + 31093.3082)
𝑑𝑖
𝐿 + 𝑅 ∙ 𝑖 = 𝑉 − 𝐾 ∙ 𝜃̇
𝑑𝑡 𝛩(𝑠) 4688972.667
= 3 2
𝑉(𝑠) 𝑠 + 875.0235𝑠 + 31093.3082𝑠 + 4688972.667
Mediante la segunda ley de Newton que dice que la sumatoria
de las fuerzas que ejercen en un cuerpo es igual a su masa por 𝛩(𝑠)
aceleración. En este caso será nuestra constante K que
𝑉(𝑠)
representa la constante del par de motor y de la fuerza contra 4688972.667
electromotriz, multiplicado por la corriente. =
(𝑠 + 844.7876)(𝑠 + 15.1179 − 72.9515𝑗)(𝑠 + 15.1179 + 72.9515𝑗)

𝐽𝜃̈ + 𝑏𝜃̇ = 𝐾 ∙ 𝑖 𝛩(𝒔) 𝟒𝟔𝟖𝟖𝟗𝟕𝟐. 𝟔𝟔𝟕

Con esta última ecuación, al fin tenemos las ecuaciones
suficientes para poder encontrar la función de transferencia,
para lo cual aplicaremos todo lo estudiado en la carrera hasta
ahora. Empezaremos ayudándonos con la herramienta
matemática de la transformada de Laplace para pasar del
dominio del tiempo al dominio de la frecuencia.
𝑠(𝐽𝑠 + 𝑏) ∙ 𝜃(𝑠) = 𝐼(𝑠)
𝑠(𝐽𝑠 + 𝑏) ∙ 𝜃(𝑠)
𝐼(𝑠) =
𝐾 sistema tendrá un único polo (eléctrico) ya que la inercia propia
(𝐿𝑠 + 𝑅) ∙ 𝐼(𝑠) = 𝑉(𝑠) − 𝑠𝜃(𝑠)
𝑉(𝑠) − 𝑠𝜃(𝑠)
𝐼(𝑠) =
𝐿𝑠 + 𝑅
𝑠(𝐽𝑠 + 𝑏) ∙ 𝜃(𝑠) 𝑉(𝑠) − 𝑠𝜃(𝑠)
= adecuado, se escoge una salida en radianes.
𝐾 𝐿𝑠 + 𝑅
=
𝑽(𝒔) (𝒔 + 𝟖𝟒𝟒. 𝟕𝟖𝟕𝟔)(𝒔𝟐 + 𝟑𝟎. 𝟐𝟑𝟓𝟖𝒔 + 𝟓𝟓𝟓𝟎. 𝟒𝟕𝟐𝟐)
C. Función de Transferencia Reducida para diseño de
controladores
Se utiliza dos polos para poder modelar al sistema; sin
embargo, se desprecia uno debido a que se encuentra muy
alejado del polo dominante, esto puede verificarse ya que la
respuesta del motor ante una entrada de voltaje no presenta
sobre impulsos de velocidad característicos de una planta de
segundo orden subamortiguada, además se hace evidente que el
del motor es despreciable debido a que es pequeño.
A la salida del modelo se debe aumentar un bloque
integrador, así se obtiene la salida en posición que se necesita
para la implementación del control, además se hace un ajuste
de ganancia para transformar la posición angular a grados o
radianes. Con la finalidad de trabajar con un modelo más

𝑠(𝐽𝑠 + 𝑏) ∙ 𝜃(𝑠) ∙ (𝐿𝑠 + 𝑅) = 𝐾𝑉(𝑠) − 𝐾𝑠𝜃(𝑠)

𝑠(𝐽𝑠 + 𝑏) ∙ 𝜃(𝑠) ∙ (𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾𝑠𝜃(𝑠) = 𝐾𝑉(𝑠)

𝜃(𝑠) 𝐾
=
𝑉(𝑠) 𝑠((𝐽𝑠 + 𝑏)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾)
Fig.10 Diagrama de bloques

B. Función de Transferencia Real de la planta La figura anterior expresa el modelo del sistema en
Sistema en Lazo Abierto: diagrama de bloques en lazo cerrado. Se destaca que la
velocidad debe ser convertida a revoluciones por segundo para
trabajar en las mismas unidades de tiempo que con los Step Response
controladores. Sistema Lazo Cerrado
1

169,2309 1 1 0.9
𝐺𝑝(𝑠) = × × × 2𝜋
( 0.005579 ∙ 𝑠 + 1) 60 𝑠 0.8

0.7

0.6

Amplitude
Sistema en Lazo Abierto:
0.5

El modelo en lazo abierto modificado para obtener la 0.4

posición, la función de transferencia de la planta queda 0.3

expresada por: 0.2

3176,5224 0.1
𝐺𝑝 =
𝑠(𝑠 + 179.24359) 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Realimentando el Sistema: Time (seconds)

Fig.12 Sistema en lazo cerrado

3176,5224
𝑠(𝑠 + 179.24359)
𝐺𝑝𝑟 =
3176,5224 F. Tiempo de Muestreo
1+
𝑠(𝑠 + 179.24359)

3176,5224 𝑡𝑠 = 0,259506
𝐺𝑝𝑟 = 𝑡𝑠
2
𝑠 + 179.24359𝑠 + 3176.5224 𝑇=
30
0,259506
D. Respuesta del sistema reducido en lazo cerrado ante una 𝑇=
30
entrada paso
𝑇 = 0.0086502 𝑠
Sin embargo, para la implementación del Sistema en la
práctica, se debe tener en cuenta que el tiempo de muestreo que
nos permite la tarjeta Arduino es de 10 milisegundos, por lo
tanto, se trabajará con este valor.

G. Discretización de la planta real

𝑧−1 4688972.667
𝐻𝐺𝑝(𝑧) = 𝑧{ 2 }
𝑧 𝑠 (𝒔 + 𝟑𝟕. 𝟏𝟎𝟖)(𝒔 + 𝟖𝟑𝟕. 𝟗𝟏𝟓)
𝑧−1 𝐴 𝐵 𝐶
= 𝑍{ + 2 +
𝑧 𝑠 𝑠 𝑠 + 37.108
𝐷
+ }
𝑠 + 837.915
𝟒𝟔𝟖𝟖𝟗𝟕𝟐. 𝟔𝟔𝟕 = 𝑨𝒔(𝒔 + 𝟑𝟕. 𝟏𝟎𝟖)(𝒔 +
𝟖𝟑𝟕. 𝟗𝟏𝟓) + 𝑩(𝒔 + 𝟑𝟕. 𝟏𝟎𝟖)(𝒔 + 𝟖𝟑𝟕. 𝟗𝟏𝟓) + 𝑪𝒔𝟐 (𝒔 +
𝟖𝟑𝟕. 𝟗𝟏𝟓) + 𝑫𝒔𝟐 (𝒔 + 𝟑𝟕. 𝟏𝟎𝟖)
Fig.11 Sistema en lazo cerrado
Si s=-37.108
E. Respuesta del sistema reducido en lazo cerrado ante una
entrada paso 4688972.667 = 𝐶(1102714.173)

𝐶 = 4.2522
Si s=-837.915

4688972.667 = 𝐷(562247833.7)

𝐷 = 0.008339

Si s=0

4688972.667 = 𝐵(31093.34982)
 Step Response
𝐵 = 150.80307 1
Sistema Lazo Cerrado Discretizado

𝑨𝒔𝟑 + 𝑪𝒔𝟑 + 𝑫𝒔𝟑 = 𝟎 0.9

𝑨+𝑪+𝑫= 𝟎 0.8

0.7
𝑨 = −𝑪 − 𝑫 = −𝟒. 𝟐𝟓𝟐𝟐 − 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟑𝟑𝟗 0.6

Amplitude
0.5
𝑨 = −𝟒. 𝟐𝟔𝟎𝟓
0.4

𝑧 − 1 −4.2605 150.80307 4.2522 0.3

𝐺𝑝(𝑧) = 𝑍{ + +
𝑧 𝑠 𝑠2 𝑠 + 37.108 0.2
0.008339
+ } 0.1
𝑠 + 837.915
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
𝑧 − 1 −4.2605𝑧 150.80307𝑇𝑧 4.2522𝑧 Time (seconds)
𝐺𝑝(𝑧) = { + 2
+
𝑧 𝑧−1 (𝑧 − 1) 𝑧 − 𝑒 −(37.108)𝑇 Fig.13 Sistema discreto en lazo cerrado
0.008339𝑧
+ }
𝑧 − 𝑒 −837.915𝑇
VII. ESTABILIDAD DEL SISTEMA
−4.2605 1.33 4.2522
𝐺𝑝(𝑧) = (𝑧 − 1){ + + A. Especificaciones de Respuesta Transitoria.
𝑧−1 (𝑧 − 1)2 𝑧 − 0.72404
0.008339
+ } 𝝎𝒏 = 𝟕𝟒. 𝟓𝟎𝟏𝟓 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒈
𝑧

0.1515𝑧 2 + 0.2136𝑧 + 0.005862 𝝃 = 𝟎. 𝟐𝟎𝟐𝟗

𝐺𝑝(𝑧) =
𝑧(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.72404)
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 72.9518𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

𝝎𝒅 = 𝟕𝟐. 𝟗𝟓𝟏𝟖 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒈

Tiempo de Subida:
H. Discretización de la planta reducida
𝜋−𝜃
Discretización por ZOH 𝑡𝑟 =
𝜔𝑑
𝑧−1 3176.522389
𝐺𝑝𝑧 = 𝑍{ } √1 − 𝜉 2
𝑧 𝑠(𝑠)(𝑠 + 179.24359) 𝜃 = 𝑡𝑔−1 ( )
𝜉
𝐴 𝐵 𝐶
+ 2+ =
𝑠 𝑠 (𝑠 + 179.24359) 𝜃 =1.3664
0.2633𝑧 + 0.868
𝐺𝑝𝑧 = 𝜋 − 1.3664
(𝑧 + 0.9996)( 𝑧 + 0.02635) 𝑡𝑟 =
72.9518

A. Respuesta del sistema discretizando en lazo cerrado 𝒕𝒓 = 𝟎. 𝟎𝟐𝟒𝒔𝒆𝒈

ante una entrada paso

Tiempo Pico:
𝜋 𝜋
𝑡𝑃 = =
𝜔𝑑 72.9518

𝒕𝑷 = 𝟎. 𝟎𝟒𝟑𝟎𝟔 𝒔𝒆𝒈

Máximo Sobrepico:

𝜋𝜉
−
𝑀𝑝% = 𝑒 𝜔𝑛 √1−𝜉 2 𝑥100
 𝑤+1
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑧 =
𝑴𝒑% = 𝟓𝟐. 𝟏𝟓% 𝑤−1

B. Errores en Estado Estable.

𝑧 2 + 1.4099𝑧 + 0.03869
𝐺𝑝(𝑧) = 0.1515
𝑧(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.72404)

Error ante una Entrada Tipo Escalón Unitario

𝑧 2 + 1.4099𝑧 + 0.03869
𝒌𝒑 = 𝒍𝒊𝒎(0.1515 )
𝒛→𝟏 𝑧(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.72404)

𝒌𝒑 = ∞

𝟏
𝑬𝒑 =
𝟏 + 𝑲𝒑

𝑬𝒑 = 𝟎

Error ante una Entrada Tipo Rampa.

𝒁−𝟏 𝑧 2 + 1.4099𝑧 + 0.03869

𝒌𝒗 = 𝒍𝒊𝒎 ( ) (0.1515 ),
𝒛→𝟏 𝑻 𝑧(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.72404)
𝑻 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟔𝟓𝟎𝟐 𝒔𝒆𝒈

𝒌𝒗 = 𝟏𝟎𝟎𝟔. 𝟎𝟎𝟕𝟖

𝟏
𝑬𝒗 =
𝑲𝒗

𝑬𝒗 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟗𝟗𝟒

Error ante una Entrada Tipo Parabólica.

𝒁−𝟏 𝟐 𝑧 2 + 1.4099𝑧 + 0.03869

𝒌𝒂 = 𝒍𝒊𝒎 ( ) (0.1515 ),
𝒛→𝟏 𝑻 𝑧(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.72404)
𝑻 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟖𝟐𝒔𝒆𝒈

𝒌𝒂 = 𝟎

𝟏
𝑬𝒂 =
𝑲𝒂

𝑬𝒗 = ∞

C. Transformación de Routh Hurwitz

0.1515𝑘(𝑧 2 + 1.4099𝑧 + 0.03869)

𝐺(𝑧) =
𝑧3 − 1.721𝑧 2 + 0.7219𝑧 − 0.0004434
𝐺𝑐(𝑧) =
0.1515𝑘(𝑧 2 + 1.4099𝑧 + 0.03869)
𝑧 3 − 1.721𝑧 2 + 0.7219𝑧 − 0.0004434 + 0.1515𝑘(𝑧 2 + 1.4099𝑧 + 0.03869) D. Criterio de Jury.
 VIII. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA

Para el diagrama de bloques del sistema se toma en cuenta

la entrada de alimentación de voltaje al sistema, así como la
planta, el compensador y la perturbación que hará cambiar la
posición del motor.

Números de Condiciones = n + 1 = 4
Número de Filas = 2n-3 = 3

Primera condición:

Fig. 13 Diagrama de bloque del sistema

Verdadero IX. DISEÑO DE CONTROLADORES

Segunda condición: A. Control de tiempo mínimo

0.2633(𝑧 + 3.2966) ∗ 𝑧 −1
𝐺𝑝𝑧 =
(𝑧 + 0.9996)(𝑧 + 0.02633)
𝑑 = 𝑧 −1 = 1
𝑝=0
Verdadero
𝑞=1
Tercera condición: 𝑣=0
𝑣´ = 0
′
1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )max(𝑣+1,𝑣 ) 𝐴− (𝑧 −1 )𝑀1 (𝑧 −1 )
𝑀(𝑧 −1 ) = 𝑧 −𝑑 𝐵(𝑧 −1 )𝑀2 (𝑧 −1 )
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀(𝑧 −1 )} = 𝑑 + 𝑞 + max(𝑣 + 1, 𝑣 ′ ) + 𝑝 − 1
1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )1 𝑀1 (𝑧 −1 )
Verdadero 𝑀(𝑧 −1 ) = 𝑧 −1 (1 + 0.485𝑧 −1 )𝑀2 (𝑧 −1 )
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀(𝑧 −1 )} = 1 + 1 + 1 + 0 − 1 = 2
Cuarta condición: 1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )(1 + 0.3266)

Verdadero
2.6957𝑧(𝑧 − 0.72404)
𝐺𝑐 =
(𝑧 + 0.02803)(𝑧 + 0.56335)
 2.7709𝑧(𝑧 − 0.72404)
𝐺𝑐 =
(𝑧 + 0.027998)(𝑧 + 0.5801)

Fig.14 Ley de control del tiempo mínimo

Fig.16 Respuesta con control de tiempo finito

C. Controlador de Ragazzini.

Se planteó los siguientes requerimientos de diseño:

Fig.15 Respuesta con control de tiempo mínimo Mp = 12% y ts = 0.27 (s)

𝜋𝜀
−
Las ventajas que presenta este controlador es que actúa de 5= 100𝑒 √1−𝜀 2
→ 𝜀 = 0.6901
manera muy rápida, a más de esto, el sistema no presenta un
sobre impulso y además se elimina el error en estado estable por 4
𝑡𝑠 = 0.0162 = → 𝑤𝑛 = 357
lo cual se mejoran las características del sistema. 𝜀𝑤𝑛
Polo dominante:
B. Control de tiempo finito
𝑃𝑑: −246.99 ± 𝑗258.93
Discretizando por mapeo de polos:
0.2633(1 + 3.2966𝑧 −1 ) ∗ 𝑧 −1
𝐺𝑝𝑧 = 𝑃𝑑𝑧: 0.4302 ± 𝑗0.3252
(1 + 0.9996𝑧 −1 )(1 + 0.02633𝑧 −1 )
La función deseada quedaría:
𝑑 = 𝑧 −1 = 1
𝑝=0 𝑎
𝐺𝑤(𝑧) =
𝑞=1 𝑧2 − 0.8604𝑧 + 0.29083
𝑣=0 Aplicando las condiciones de Ragazzini para que no exista
𝑣´ = 0 error en estado estacionario:
′
1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )max(𝑣+1,𝑣 ) 𝐴− (𝑧 −1 )𝑀1 (𝑧 −1 ) 𝑎
𝐺𝑤(𝑧) = =1
𝑀(𝑧 −1 ) = 𝑧 −𝑑 𝐵(𝑧 −1 )𝑀2 (𝑧 −1 ) 𝑧2 − 0.8604𝑧 + 0.29083
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀(𝑧 −1 )} = 𝑑 + 𝑞 + max(𝑣 + 1, 𝑣 ′ ) + 𝑝 − 1 𝑎 = 0.4304
1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )1 𝑀1 (𝑧 −1 )
𝑀(𝑧 −1 ) = 𝑧 −1 (1 + 0.485𝑧 −1 )𝑀2 (𝑧 −1 ) Obteniendo la función del controlador:
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀(𝑧 −1 )} = 1 + 1 + 1 + 0 − 1 = 2 0.06233401294 𝑧 (𝑧 − 0.72404)
1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )(1 + 0.3266) 𝐺𝑐 =
(𝑧 + 0.02803)(𝑧 + 0.56335)
Respuesta de la planta con el controlador de Ragazzini
 𝐾𝑐𝑢 5.790662
𝐾𝑝 = = = 3.406272
1.7 1.7
𝑇𝑢 0.039
𝑇𝑖 = = = 0.0195
2 2
Fig.17 Ley de Control Ragazzini
𝑇𝑢 0.039
𝑇𝑑 = = = 0.004875
8 8
𝐾𝑝 3.406272
𝐾𝑖 = = = 174.6806
𝑇𝑖 0.0195

𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑 = (3.406272)0.004875 = 0.0166056

𝐾𝑖
𝐶(𝑠) = (𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑𝑠)
𝑠

174.6806
= (3.406272 + + 0.0166056 ∗ 𝑠)
𝑠

3.406272𝑠 + 174.6806 + 0.0166056𝑠 2

𝐶(𝑠) =
𝑠

Discretizando por mapeo de polos y ceros se tiene el

siguiente controlador:
Fig.18 Controlador por Ragazzini
5.3183(𝑧 2 − 1.174𝑧 + 0.3449)
𝐶(𝑧) =
(𝑧 − 1)
D. Controlador PID por Sintonización. Grafica del sistema con controlador PID:
Step Response

Step Response
1.8
1.6

1.6
1.4
1.4

System: untitled1 System: untitled1

1.2
Time (seconds): 0.403
Amplitude: 1.11
Time (seconds): 0.439
Amplitude: 1.11
1.2
Amplitude

1
Amplitude

0.8

0.6
0.8

0.4

0.6
0.2

0.4 0.41 0.42 0.43 0.44 0.45 0.46 0.47 0.48 0.49 0.4
Time (seconds)

Fig.19 Ley de Controlador tipo PID 0.2

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Time (seconds)

T=0.439-0.403= 0.039 Fig.20 Respuesta del PID Sintonizado

Tc = 0.039 [seg]

Kc = 5.790662 X. RESULTADOS OBTENIDOS

Para la obtención de resultados de los controladores diseñados
se procedió al uso de GUI de MATLAB para así poder observar
como el sistema cambia de acuerdo a los parámetros del motor.
 Al modelar la planta sin controlador podemos observar que
la respuesta de la misma a una entrada paso nos presenta un
sistema de segundo orden en el cual la planta se estabiliza a
los 0.259506 seg.
Fig. 12 Respuesta del sistema a una entrada paso con controlador de
Ragazzini

El controlador cumple con las caracteristicas deseadas tanto

en sobrepico como en tiempo de establecimiento, el metodo de
Ragazzini es un buen metodo para el diseño de controladores
directamente en el dominio de Z, acontinuacion presentaremos
si existe o no efecto timbre en la señal de control que nos
proporciona el controlador diseñado.

Señal de Control

Fig. 11 Respuesta de la planta ante una entrada paso

Fig. 13 Señal de control.

A. Respuesta del sistema ante una entrada paso (Planta más
controlador Ragazzini) No posee efecto timbre por lo que no es necesario realizar
alguna modificacion al controlador original.

B. Respuesta del sistema ante una entrada paso (Planta más

controlador de tiempo mínimo y finito)
 Respuesta del sistema a la entrada escalon sin compensador
2

POSICION [rad]
1.5

0.5

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
TIEMPO [seg] (seconds)

Respuesta del sistema a la entrada escalon con compensador 2

1

POSICION [rad]
0.5

Fig. 14 Respuesta de la planta (Motor DC) con controlador de tiempo

mínimo en lazo cerrado. 0
0 1 2 3 4 5 6
TIEMPO [seg] (seconds)
En la Fig. 14 se puede apreciar que se ha logrado eliminar el Fig. 16 Respuesta de la planta (Motor DC) con controlador diseñado por
error en estado estable ante entrada paso, con el mínimo número emulación
de muestras. Esto permite que la posición angular del motor DC En la figura se implementó un controlador capaz de responder
siga de forma instantánea a la referencia requerida. en un tiempo menor lo cual hace que sea una respuesta rápida y
óptima para cualquier perturbación esperada a futuro. En este
caso nos da un sobre pico dentro de los límites esperados en el
diseño

XI. IMPLEMENTACIÓN DE LA INTERFAZ GRAFICA DE MATLAB

Se debe empezar por aclarar que se realizó el GUI en
Matlab únicamente para poder observar la respuesta que tiene
cada uno de los controladores que se diseñaron debido a que en
la interfaz de LabVIEW donde se puede observar en tiempo real
la respuesta del sistema, no se puede distinguir la variación en
los diferentes controladores debido a que el sistema se estabiliza
de forma muy rápida.

A continuación, se va a indicar de qué partes está formado

el GUI y cuáles fueron los resultados que se obtuvieron con los
diferentes controladores.

En primera instancia se tiene la ventana únicamente con

Fig. 15 Respuesta de la planta (Motor DC) con controlador de tiempo los parámetros del motor que fueron hallados en la parte de
finito en lazo cerrado. modelado de la planta, los cuales pueden ser variados por parte
del usuario para comprobar que al variar cualquiera de estos la
La Fig. 15 indica cómo el controlador permite eliminar el error respuesta del sistema va a ser diferente.
en estado estable ante entrada paso, en apenas dos intervalos
muestras (2 ∗ 𝑇𝑚 = 2 ∗ 8.6502 × 10−3 𝑠𝑒𝑔 = 17.3004 ∗
−3
10 𝑠𝑒𝑔). Esto permite que la posición angular del motor DC
siga de forma inmediata a la referencia requerida.

Fig.21 Ventana inicial del GUI de Matlab.

 Una vez que seleccionamos un setpoint que tiene que estar
en un rango de 0 a 2π [rad] equivalente a una vuelta de 0⁰ a
360⁰, procedemos a dar clic en el botón de cargar generar la
respuesta de nuestro sistema para la referencia que se haya
escogido, en este mismo instante se nos calcula en el lado
derecho de la venta los datos de respuesta en estado estable y
transitorio la que nos indica tanto el error en estado estable
como el tiempo de establecimiento y el máximo sobre impulso,
siendo estos los parámetros más importante. A continuación, se
muestra la ventana con lo antes mencionado para una mejor
apreciación.
Los controladores por tiempo finito y tiempo mínimo se
analizarán en conjunto debido a que teóricamente estos dos
controladores prácticamente deben responder de igual forma,
con lo que se obtuvieron muy buenos resultados con el tiempo
de establecimiento, pero teniendo un pequeño sobre impulso en
los dos casos. A continuación, se muestran las respuestas que
se obtuvieron con estos controladores.

Fig.24 Respuesta del sistema con controlador por tiempo finito.

Fig.22 Ventana con la respuesta del sistema sin controlador.

Como podemos observar nuestro sistema es estable y sin

un controlador es bastante rápido y además el error es 0, para lo
cual lo que esperamos tener con los controladores es mejorar en
parte el tiempo de establecimiento y reducir en los que más se
pueda el máximo sobre impulso para tener una mejor respuesta.

Podemos escoger entre 4 controladores que se ha diseñado

previamente en este caso tenemos un controlador por el método
de Ragazzini, otro por el método de tiempo finito, otro por el
método de tiempo mínimo y finalmente se implementó un PID
el cual podemos variar sus constantes Kp, Ki y Kd para ver lo
que pasa con nuestro sistema. A continuación, se presentarán
las respuestas del sistema con cada uno de los controladores.
El control por método de Ragazzini tuvo la mejor
respuesta debido a que no tiene un máximo sobre impulso y su
tiempo de establecimiento es bastante aceptable, a
continuación, se observan estos valores.
Fig.25 Respuesta del sistema con controlador por tiempo mínimo.
Finalmente se implementó el controlador PID el cual fue
diseñado por el método de sintonización de Ziegler Nichols en
lazo cerrado o de oscilaciones sostenida, el cual se pudo mejorar
el tiempo de establecimiento, pero se siguió teniendo las
oscilaciones y el máximo sobre impulso parecido a la inicial. Se
probó eliminando la parte integral si te obtuvo una mejor
respuesta bajando el máximo sobre impulso y el número de
oscilaciones, pero aumentando ligeramente el error en estado
estable. Y de igual forma si aumentamos en 10 veces la
constante de la parte derivativa se observa que se mejora en
mucho la parte del error en estado estable. A continuación, se
mostrará los resultados obtenidos.

Fig.23 Respuesta del sistema con controlador de Ragazzini.

 Fig.26 Respuesta del sistema con controlador PID.

Fig.27 Respuesta del sistema con controlador PD.

Fig.29 Modelo Físico de la planta: control de posición de un motor

DC

En la siguiente imagen se puede observar como es el

acondicionamiento y conexiones de la planta.

Fig.28 Respuesta del sistema con controlador variando parte

derivativa.

XII. IMPLEMENTACIÓN DEL MODELO FÍSICO DE

LA PLANTA
Para la implementación del Modelo físico de la planta del
control de posición del motor DC, se tiene que para la obtención
de señales provenientes del encoder de cuadratura del motor se
utilizará una placa de acondicionamiento de la señal, para el
control de potencia del motor se utilizará un puente H que
permite limitar la corriente del mismo y controlar el sentido de
giro del motor, y para realizar el control de posición del motor
DC se utilizara un microcontrolador Arduino UNO en donde se
tendrá las leyes de control de cada uno de los controladores
además de la comunicación de la posición del motor con la
interfaz gráfica implementada en Labview.
Fig.30 Conexiones y acondicionamiento de la planta
 XIII. IMPLEMENTACIÓN DE LA INTERFAZ GRÁFICA PARA Para el modelo del motor utilizado para este proyecto, se
LA OBTENCIÓN Y VISUALIZACIÓN DE DATOS llega a la conclusión que la mejor forma de control es un PD
EN TIEMPO REAL discreto por qué se quiere mejorar la respuesta transitoria del
La implementación de interfaz Gráfica en Labview se la sistema, debido a que el error ya es de cero.
realizó para poder obtener los datos de posición en tiempo real
que proporcionan las señales del encoder, además que nos REFERENCIAS
proporciona el dato de set point o referencia que debe alcanzar [1] Imagen tomada de: https://automatismoindustrial.com/1-3-5-2-
el motor con cada uno de los controladores. principios-de-funcionamiento/
[2] Améstegui M, “Apuntes de control PID,” Universidad Mayor de San
Andrés, La Paz – Bolivia, enero 2001.
Al implementar esta interfaz gráfica se tiene un slider para [3] Rodriguez M. Máquinas de corriente continua, Departamento de
ir variando el ángulo de set point de la planta, además de un Ingeniería Eléctrica y Energética, 2017, Universidad de Cantabria,
visualizador gráfico que nos proporciona l información de la España.
[4] “Control Tutorials for Matlab and Simulink” . [Online]. Disponible en:
señal de posición en grados tanto de la referencia como de la http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=MotorPosition
posición del motor. &section=SimulinkModeling
[5] “Implementación de un control de velocidad y posición a lazo cerrado de
En esta interfaz gráfica se tiene 4 tipos de controladores que un motor cc” [Online]. Disponible en:
http://www2.fices.unsl.edu.ar/~lcafices/files/Control-de-Velocidad-y-
se los puede acceder por medio de un botón, estos controladores Posicion-a-Lazo-Cerrado-de-un-Motor-de-CC-con-dsPIC30F4011.pdf
son: Rgazzini, Tiempo Mínimo, Tiempo Finito y controlador [6] Apuntes de clases de Sistemas de Control Discreto , PHD. Paulo Leica
PD. Al presionar uno de estos botones y estableciendo el valor
del set point se puede visualizar en la pantalla gráfica como va
siguiendo la referencia el motor.

Fig.31 Interfaz gráfica de Labview

XIV. CONCLUSIONES
Se comprueba que el diseño de un controlador está
estrechamente relacionado con la respuesta de la planta, es
decir, se debe tener en cuenta el proceso que se desea
automatizar, dependiendo de eso se utilizará controladores de
acción rápida o controladores que mejoren los errores en estado
estable o controladores robustos ante perturbaciones.

Al momento de trabajar en la vida real, se deben tener en

consideración las limitaciones propias que presentan las tarjetas
embebidas, debido a que estas provocan retardos por la
comunicación serial, y además se debe considerar el tiempo de
muestreo con el que se trabaja.

Se verifica del tiempo de muestreo es recomendable

realizarlo de forma experimental para conseguir un tiempo
exacto y comprobar el mínimo tiempo al que puede recopilar
información el sistema microprocesado. Esta se la puede
realizar mediante cálculos dentro del microcontrolador o con la
ayuda de un dispositivo como un osciloscopio.