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Universidad Nacional Mayor de San Marcos. Cóndor, Cruz. Sistemas De Control II (L: 4:00 – 6:00 pm).
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entorno de Matlab.
Repaso de Matlab-
Simulink - Guía N°2 II. MATERIALES Y MÉTODOS
Utilizar el modelo completo de un motor DC para
crear una función de transferencia con los
Cóndor, César 15190105, Cruz, Harold 15190033 siguientes parámetros.
craulch96@gmail.com, harold.cruz@unmsm.edu.pe
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica – 𝑊𝑊(𝑊) 𝑊𝑊
= (1)
UNMSM 𝑊𝑊(𝑊) (𝑊𝑊 + 𝑊𝑊𝑊)(𝑊𝑊𝑊 + 𝑊𝑊) + 𝑊𝑊𝑊𝑊
Tabla 1: Parámetros del motor DC
Parámetros Valor
Resumen—En este informe se realiza un repaso de lo Ra 1Ω
aprendido en con anterioridad usando los compiladores La 0.85 H
de Matlab y Simulink, en este caso se realizó una serie Kb 1
de problemas que abarcaron temas como la Kt 25
representación gráfica en el plano s de polos y ceros, Jm 5 Kgm
realizar la representación de una función en fracciones Bm 1 Nms
parciales y por último visualizar la respuesta a un
sistema con diferentes entradas como las de rampa, 1. Con la función de transferencia de segundo
impulso y escalón. Este laboratorio se realizo para poder orden y los parámetros de la Tabla 1.
tener una base solida para poder resolver los siguientes
laboratorios
I. INTRODUCCIÓN
Margen de Fase. - Indica el efecto sobre d. Analizar y explicar con detalle el efecto
la estabilidad del sistema debido a que causa la adicción a H(s) de un
cambios en los parámetros del sistema. retardo de 1s en su respuesta en
frecuencia.
Es la cantidad de retardo que se puede
añadir al sistema antes de que el 1.3
𝐻(𝑠) =
sistema en lazo cerrado se vuelva 14𝑠 + 1
inestable.
e. Documente y describa la
b. Defina en Matlab la siguiente función implementación y los resultados.
de transferencia G(s).
III. RESULTADOS
24𝑊 + 720
𝑊(𝑊) = 2
(𝑊 + 19.2𝑊 + 144)(𝑊 + 1)(𝑊 + 36) 1. Con la función de transferencia de segundo
orden y los parámetros de la Tabla 1.
𝑊𝑊𝑊𝑊 = 6,6387°
Para 1.5
𝑊𝑊𝑊𝑊 = 0,13536°
331.44𝑊10−3 𝑊360𝑊1.5
Fig.X, ganancia para 0.5 rad/s 𝑊𝑊𝑊𝑊 =
2𝑊
Como se puede apreciar la ganancia es de 4.319 mV y para la
diferencia de fase se realizara el mismo método realizado en el 𝑊𝑊𝑊𝑊 = 28.485°
anterior caso.
Para 2.3 rad/s
−3
231.735𝑊10 𝑊360𝑊0.5
𝑊𝑊𝑊𝑊 =
2𝑊
Fig.X. Diferencia de tiempo para 2.3rad/s Como se aprecia en la figura la ganancia es de 0.2779 V
𝑊𝑊𝑊𝑊 = 18.8817°
721.504𝑊10−3 𝑊360𝑊2.9
𝑊𝑊𝑊𝑊 =
2𝑊
𝑊𝑊𝑊𝑊 = 119.8834°
Para 4rad/s
Para 3.17rad/s
Fig. X. diferencia de tiempo para 3.17rad/s Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen es de
658.435 ms.
Como se aprecia la diferencia de tiempo en la imagen es de
658.435𝑊10−3 𝑊360𝑊4
721.542 ms. 𝑊𝑊𝑊𝑊 =
721.542𝑊10−3 𝑊360𝑊3.17 2𝑊
𝑊𝑊𝑊𝑊 =
2𝑊 𝑊𝑊𝑊𝑊 = 150.9021°
𝑊𝑊𝑊𝑊 = 131.0519°
Para 8rad/s
𝑊𝑊𝑊𝑊 = 157.391°
Para 20 rad/s
d. Realiza los diagramas de Bode con el
comando de Matlab (Bode) y compara
las curvas obtenidas con los resultados
de fase y magnitud de la tabla 2.
3. Estabilidad relativa
a. Defina y explique claramente cuáles son
los parámetros de estabilidad relativa.
b. Defina en Matlab la siguiente función
de transferencia G(s).
24𝑊 + 720
𝑊(𝑊) = 2
(𝑊 + 19.2𝑊 + 144)(𝑊 + 1)(𝑊 + 36)
iii. K>kCritico
c. Obtén los parámetros de estabilidad y
muéstralos en los diagramas de Bode.
1.3
𝐻(𝑠) = 𝑒 −𝑠
14𝑠 + 1