You are on page 1of 34

Automate programabile

(Controlere logice programabile)


Cap. 1. Introducere în sistemele
de conducere
În lumea competitivă de astăzi, dacă o companie doreşte să
supravieţuiască, trebuie:
• să fie eficientă,
• să aibă costuri reduse şi
• să fie flexibilă în procesul de producţie.
Acest lucru a făcut ca în industrie să fie o cerere crescândă de sisteme
de control industrial, pentru:
• a se obţine economii,
• pentru ca procesele de producţie să devină eficiente din punct de
vedere al vitezei, al fiabilităţii şi al adaptabilităţii.
Sistemele de control, incluzând aici:
· sistemele bazate pe relee,
· sistemele cu logică cablată şi
· sistemele de calcul,
pot furniza un control eficient al proceselor industriale.

Totuşi, fiecare dintre sistemele menţionate anterior are


limitări sau dezavantaje care deseori pot fi depăşite prin
utilizarea automatelor programabile.
Definiţie. Un automat programabil a fost definit de Capiel (în
1982) ca fiind: "un sistem electronic operând digital, proiectat
pentru utilizarea în mediul industrial, care utilizează o
memorie programabilă pentru memorarea internă de
instrucţiuni pentru implementarea unor funcţii specifice
precum funcţii logice, secvenţiale, temporizări, contorizări şi
funcţii aritmetice, pentru a controla, prin intermediul
modulelor de intrare/ieşire digitale sau analogice, diverse
tipuri de maşini şi procese".
Scurt istoric. Automatele programabile şi-au început dezvoltarea în
anii '70 şi au fost utilizate în principal în industria auto, unde au înlocuit
panourile de comandă cu multe relee.
Avantajele oferite de automatele programabile în acea perioadă:
• au fost capabile să furnizeze controlul cerut,
• ocupau mult mai puţin spaţiu decât echivalentul lor cu relee
• au fost de asemenea mult mai fiabile în funcţionare pe perioade de
timp lungi
• mult mai important, automatele programabile au fost extrem de
flexibile din punct de vedere al modificării programului de control.
Astfel a fost posibilă modificarea programului de control, fără a trebui să
se deconecteze nici un fir; a fost necesară doar schimbarea programului
rezident în memorie, utilizând o mică tastatură sau o consolă ataşată la
automatul programabil.
Dezvoltarea automatelor programabile a cunoscut o amploare foarte mare,
piaţa de automate programabile crescând foarte mult, la fel şi numărul de
producători de automate programabile.
Exemple de producători:
• Allan Bradley Co.,
• General Electric Fanuc,
• GEC,
• Gold Ltd,
• Klockner Moeller,
• Mitsubishi Electric Ltd,
• Festo,
• Saab,
• Saat-Control,
• Siemens Ltd,
• Square D,
• Texas Instruments,
• Telemechanique,
• Toshiba,
• Westinghouse,
• Automatica SA etc.
Rata înaltă de creştere a aplicaţiilor conduse de automate programabile
în industrie a încurajat producătorii să dezvolte familii întregi de sisteme
bazate pe microprocesoare având diverse nivele de performanţă.
Domeniul de automate programabile, disponibile azi, se extinde de la:
• sisteme mici, cu 20 de intrări/ieşiri digitale şi 500 de cuvinte
instrucţiune,
până la:
• sisteme modulare sofisticate, cu un sortiment de module funcţionale
pentru sarcini precum:
· comunicaţii,
· intrări/ieşiri analogice,
· control PID.
Această abordare modulară permite extinderea sau modernizarea
(upgrade) sistemului de conducere cu minim de costuri şi perturbări ale
procesului condus.
1.1. Automatică
Pentru toate ramurile industriale, practic, calea spre creşterea
productivităţii este automatizarea proceselor de producţie.
Automatizarea are drept scopuri:
• creşterea volumului de produse finite şi
• îmbunătăţirea calităţii produselor.
În orice formă, automatizarea implică înlocuirea parţială sau
totală a eforturilor şi acţiunilor umane în realizarea şi controlul
unor operaţiuni particulare.
Din ce în ce mai numeroase sunt fabricile în care omul
supervizează maşina. Acest lucru este posibil numai atunci când el
ştie cum funcţionează un proces industrial particular şi ce comenzi
sunt necesare pentru a realiza şi menţine o ieşire dorită.
Pentru a realiza automatizarea procesului industrial, operatorul
uman trebuie înlocuit de către sisteme automate care să fie capabile
să controleze procesul cu intervenţie umană minimă sau nulă.
Sistemul automat trebuie să aibă capacitatea de a:
• porni,
• conduce şi
• opri un proces,
ca răspuns la variabilele măsurate sau monitorizate din proces,
pentru a obţine ieşirea dorită.
Un sistem care posedă toate aceste capacităţi este denumit un
sistem de control automat.
Orice sistem de control poate fi împărţit în trei subsisteme: de
intrare, de procesare şi de ieşire.

Modelul anterior poate fi de asemenea descris din punct de vedere al


acţiunilor, ca fiind constituit din măsurarea intrărilor, procesarea de
control realizată asupra acestor intrări şi din acţiunile de ieşire rezultate.
Sarcina subsistemului de procesare este de a produce răspunsuri
predeterminate (sub formă de ieşiri) ca urmare a informaţiei furnizate
prin măsurarea semnalelor de intrare. Există mai multe metode
disponibile pentru implementarea funcţiei de procesare, toate utilizând
intrări şi ieşiri similare.
Acest model, de asemenea, înfăţişează controlul printr-
un operator uman acţionând ca «subsistemul de procesare».

Operatorul:
• cunoaşte cum trebuie să fie ieşirea dorită a procesului,
• monitorizează vizual variabilele relevante, adică intrările
(utilizând instrumente de măsură).
• ca răspuns la aceste citiri, va modifica comenzile (de
exemplu, deschiderea sau închiderea unei valve) pentru a
obţine ieşirea dorită a procesului.
Semnalele de intrare sunt în mod normal furnizate de diverse
traductoare care convertesc diverse mărimi fizice în semnale
electrice.
Aceste traductoare pot fi:
• simple push-butoane,
• comutatoare,
• termocuple,
• traductoare de proximitate etc.
Ele transmit informaţii despre mărimea care este măsurată.
Depinzând de traductorul utilizat, această informaţie poate fi o
reprezentare discontinuă on/off (binară) sau continuă (analogică)
a mărimii de intrare.
Traductor Mărime măsurată Mărime de ieşire
Comutator Mişcare/ Nivele de tensiune (on/off)
(switch) poziţie
Limitator Mişcare/ Nivele de tensiune (on/off)
de cursă poziţie
Termostat Temperatură Nivele de tensiune (on/off)
Termocuplu Temperatură Tensiune variabilă
Termistor Temperatură Rezistenţă variabilă
Traductor de Presiune/ Rezistenţă
măsurare a mişcare variabilă
deformaţiei
Fotocelulă Lumină Tensiune variabilă
Traductor de Prezenţă Rezistenţă
proximitate obiecte variabilă
Sistemul de control trebuie să fie capabil să modifice anumite elemente
cheie sau mărimi din proces, deoarece exercită control asupra modului în
care lucrează procesul.
Aceasta este realizată prin utilizarea dispozitivelor de ieşire precum:
• pompe,
• motoare,
• pistoane,
• relee etc.
care convertesc semnalele de la subsistemul de procesare în mărimile
necesare.
Un motor, de exemplu, converteşte semnale electrice în mişcare de rotaţie.
Cu alte cuvinte, dispozitivele de ieşire sunt tot “traductoare”, dar în altă
direcţie. Ca şi traductoarele de intrare, dispozitivele de ieşire pot fi unităţi
simple on/off (cuplat/decuplat) sau mărimea de ieşire poate varia continuu
(analogică) în timpul funcţionării între complet «off» şi complet «on».
Dispozitiv de ieşire Mărime
(Element de execuţie) Intrare produsă
Motor Electrică Mişcare de rotaţie
Pompă Electrică Mişcare de rotaţie şi deplasare a produsului
Piston Hidraulică/ Mişcare liniară/presiune
pneumatică
Solenoid Electrică Mişcare liniară/ presiune
Radiator, boiler, Electrică Căldură
motor termic
Valvă, supapă Electrică/hidraulică/ Variaţia deschiderii unui orificiu
pneumatică
Releu Electrică Comutare electrică/ mişcare fizică limitată
Subsistemul de procesare corespunde cunoştinţelor operatorului
uman în ceea ce priveşte ţinerea unui proces «sub control».
Operatorul utilizează aceste cunoştinţe dar şi informaţia obţinută de
la intrările măsurate, producând acţiunile de ieşire corespunzătoare.
Preluând informaţia de intrare, sistemul de control automat
trebuie să producă semnalele de ieşire necesare, ca răspuns la planul
de control încorporat în subsistemul de procesare. Acest plan de
control poate fi implementat în două moduri diferite, utilizând:
• fie control cablat,
• fie control programabil.
Sistemele cablate au funcţia de control fixată permanent (având
elementele sistemului conectate, de exemplu electric), în timp ce într-
un sistem programabil funcţia de control este programată (şi
memorată) într-o memorie şi poate fi modificată prin reprogramare,
dacă acest lucru devine necesar.

Sisteme cablate Tipul Sisteme Tipul


contro- programabile controlului
lului realizat
realizat
Relee Digital Calculatoare de Digital /
proces analogic
Logica Digital Microcalculatoare Digital /
electronica analogic
Logica pneumatica Digital Automate Digital /
programabile analogic
Logica hidraulica Digital
Electronica Analogic
analogica
1.2. Sisteme digitale şi analogice
În lumea reală, mărimi variabile precum temperatura, viteza, poziţia
etc., se schimbă gradual şi continuu de-a lungul unui domeniu infinit
de valori. Ele sunt mărimi analogice.

Figura anterioară prezintă o formă de undă analogică, cu amplitudine şi


frecvenţă variabile. Mulţi senzori generează semnale analogice care
variază fie în frecvenţă, fie în amplitudine, în funcţie de senzor şi de
mărimea măsurată.
Totuşi, multe dispozitive produc sau răspund la semnale
digitale, cu doar două nivele posibile.

Cele două stări pot reprezenta:


on sau off
deschis sau închis
da sau nu
+5V sau 0V
1 sau 0
adevărat sau fals
Aceste semnale cu 2 stări pot fi reprezentate utilizând sistemul
de numeraţie binar (cu baza 2), unde unui nivel i se asignează
(atribuie) valoarea 1 şi celuilalt valoarea 0.
Aşadar, în sistemele digitale (binare), nivelul semnalului actual
(de exemplu tensiune) este important mai degrabă din punct de
vedere al reprezentării ca 1 sau 0 logic, decât ca valoare
(analogică) a sa exactă.
Controlul continuu sau analogic utilizează semnale de intrare de la
senzori şi comandă dispozitive de ieşire asociate precum valve,
pompe, motoare termice etc. Aceste dispozitive de ieşire pot fi de
asemenea variabile continue sau simple unităţi de comutare on/off.

Procesarea semnalului care are loc în sistemul de control depinde de


procesul industrial implicat, dar în mod tipic implică şi amplificarea
semnalului şi câteva tipuri de funcţii matematice, precum însumare
sau integrare, pentru a aduce schimbarea dorită la dispozitivul de
ieşire.
Controlerele continue includ sistemele electronice analogice şi
calculatoarele analogice.
Controlul discret sau discontinuu (on/off) a apărut în multe ramuri industriale, de
când maşinile şi procesele conţin unităţi (care pot fi în doar una din două stări)
controlate printr-un mare număr de operaţii simple sau paşi secvenţiali. Există
multe exemple în care semnalul de intrare este în mod obişnuit de formă discretă,
de exemplu impulsurile de la un comutator, «biţii» de date de la o tastatură etc. În
astfel de cazuri se utilizează tehnicile comutaţiei binare. Aceasta nu poate fi
considerată o formă inferioară de control în comparaţie cu metoda continuă -
fiecare are propria sa arie de aplicare şi este cea mai eficientă în acea arie.
Nivelele de dificultate ale strategiei de control regăsite la sistemele binare pot
deseori să se asemene sau să le depăşească pe acelea regăsite într-un sistem de
control continuu.

Controlerele secvenţiale discrete includ relee, sisteme logice electronice /


pneumatice / hidraulice, calculatoare, automate programabile.
1.3. Tipuri de procese industriale

În industria actuală există o mare diversitate de procese de producţie


ce pot fi grupate în trei categorii principale, în funcţie de tipul de
operaţii ce au loc în cadrul procesului:
a) producţie continuă;
b) producţie pe loturi;
c) producţie pe articole alcătuite din componente diferite.
Fiecare proces are caracteristici individuale şi cerinţe care trebuie
luate în considerare când trebuie proiectat un sistem de control.
a) Un proces continuu primeşte materie primă la intrare şi lucrează
continuu, producând materiale sau produse finite la ieşire. Procesul
poate lucra perioade lungi de timp, în mod uzual minute, ore sau chiar
săptămâni în anumite cazuri.
Producţia de tablă de oţel este un exemplu de proces continuu.
b) Un proces pe loturi utilizează la intrare o cantitate de materiale
diferite şi realizează operaţii de procesare asupra acestor materiale,
producând o cantitate specifică de produs finit (la ieşire) care va suferi
etape suplimentare de procesare. Un sistem tipic de procesare pe loturi
este un proces chimic.
c) Producţia pe articole alcătuite din componente diferite.
În acest tip de proces un articol individual suferă diverse
operaţii înainte de a ajunge în forma finală. Succesiv,
câteva componente pot fi combinate sau asamblate într-un
proces pentru a da naştere unui articol individual.
1.4. Strategii de control
Cea mai simplă formă de control este controlul în buclă deschisă. Ideea de
bază este de a proiecta un controler cât mai precis posibil, producând ieşirea
dorită a procesului prin ajustarea comenzii. În acest caz nici o informaţie nu se
reîntoarce la controler pentru a determina dacă ieşirea dorită continuă să fie
îndeplinită; de aceea pot apare erori la acest tip de sistem de control.

Un exemplu în buclă deschisă este acela în care o încăpere este încălzită de un


sistem de încălzire, fără a exista un termostat care să închidă sau să deschidă
sistemul de încălzire.
Controlul în buclă deschisă poate furniza performanţe acceptabile în anumite
situaţii particulare, atunci când nu este posibil financiar sau fizic un sistem mai
sofisticat.
Dacă există efecte nesesizate sau perturbaţii care acţionează asupra procesului,
acestea nu pot fi compensate, iar sistemul ar putea ieşi de sub control.
În acelaşi timp perturbaţiile externe care afectează sistemul nu trebuie ignorate.
Deseori este posibilă monitorizarea perturbaţiilor unui sistem şi utilizarea acestei
informaţii pentru a se da comenzi compensatorii. Această strategie este denumită
control direct (sau principiul compensaţiei).

Controlul direct este potrivit când perturbaţiile sunt puţine ca număr şi pot fi
măsurate cu precizie, dar devine nepotrivit şi mai scump de implementat când
perturbaţiile sunt numeroase şi/sau nemăsurabile.
În acest caz este necesară adoptarea unei strategii de control care tratează
perturbaţiile într-un mod diferit. Controlul în buclă închisă sau cu reacţie
(principiul acţiunii prin discordanţă, Watt) corectează perturbaţiile prin
măsurarea efectului lor asupra ieşirii sistemului şi apoi calculează o comandă de
corectare care contracarează perturbaţiile şi menţine ieşirea dorită.

Ideal, orice control aplicat ar trebui să fie precis, cu procesul răspunzând


instantaneu la schimbările valorii de intrare dorite (de referinţă). Totuşi, în
practică nu este posibilă o precizie absolută şi toate procesele prezintă o anumită
eroare acceptabilă între ieşirea dorită şi cea actuală. Cu cât variaţia permisă a
ieşirii este mai mică, cu atât mai complex şi mai scump devine sistemul de
control.
În sistemele de control în buclă închisă comenzile realizate în funcţie de
semnalul de eroare se bazează pe anumite acţiuni sau termeni (proporţional,
derivativ, integrator).
Acţiunea proporţională:

ieşirea (comanda) = K × eroarea

Este cea mai simplă formă de control continuu, producând o ieşire a


controlerului care este direct proporţională (printr-un factor de amplificare
K) cu intrarea de eroare.
Totuşi, acţiunea proporţională este rareori suficientă, deoarece când ieşirea
sistemului se apropie de referinţa dorită, eroarea se reduce proporţional şi
astfel se reduce şi ieşirea de control. Aceasta are ca rezultat o eroare
staţionară între referinţă şi valoarea măsurată la ieşire. Această eroare
staţionară poate fi redusă prin creşterea amplificării controlerului, lucru care
poate conduce la instabilitatea sistemului şi la oscilaţii.
Pentru a depăşi aceste probleme, se utilizează în mod obişnuit
acţiunea proporţională în combinaţie cu acţiunile derivativă şi
integratoare.
Acţiunea derivativă furnizează un semnal de ieşire proporţional cu
derivata erorii.

ieşirea (comanda) = K × Td × (de/dt)

unde: e = eroarea = referinţa - ieşirea măsurată;


Td = constantă de timp de derivare.

Astfel, dacă apare o eroare ce creşte rapid, atunci va fi produsă o


ieşire de corectare mare. Când viteza de variaţie a erorii este mică,
ieşirea derivativă va scădea. Aceasta îmbunătăţeşte răspunsul
sistemului la erori dinamice dar nu îmbunătăţeşte eroarea staţionară.
Acţiunea integratoare generează un semnal de ieşire proporţional cu
integrala matematică a erorii, însemnând istoria însumată a erorii.

ieşirea (comanda) =

unde Ti = constantă de timp de integrare.

Aceasta este utilizată pentru a micşora eroarea staţionară, deoarece


termenul integrator furnizează o ieşire de ajustare a erorii; adică ieşirea
integratorului se va modifica atât timp cât intrarea eroare nu este zero.
Dacă eroarea este nulă, comanda va fi constantă. Prezenţa acţiunii
integratoare conduce la anularea erorii staţionare (de poziţie).
În mod uzual se utilizează o combinaţie a acţiunilor proporţională, derivativă
şi integratoare într-un controler. Acesta este denumit control PID şi, astăzi,
este unul dintre cei mai utilizaţi algoritmi de control în industrie.
Ca sisteme de control convenţionale întâlnim:
a) sisteme de control cu relee;
b) sisteme electronice care, la rândul lor, sunt:
* cu tranzistoare;
* cu circuite integrate, respectiv:
* liniare (semnale analogice);
* digitale (semnale binare).
Sistemele electronice se mai pot clasifica în:
* sisteme combinaţionale;
* sisteme secvenţiale.
c) sisteme bazate pe calculator.

You might also like