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INFLUENCIA DEL PESO PROPIO EN EL EQUILIBRIO DINAMICO

X total = x estático + x dinámico

Fuerza elástica = k(x total) = k(x estática) +k(x dinámica) = W + k(x dinámica)

Fuerza amortiguador = c (ẋ total)= c (ẋ estática) + c (ẋ dinámica)

dxestatica
Como =0
dt
Fuerza amortiguador = c (ẋ dinámica)

Fuerza inercial = m (ẍ total) = m (ẍ estática) +m (ẍ dinámica)

dxestatica
Como =0 -
dt

Fuerza inercial = m (ẍ dinámica)

W +kxd + cẋd + mẍd −W −P ( t )=0


mẍd + cẋd + kxd=P ( t )

Una caja que tiene una masa de 1000kg es soltada desde 1metro de altura sobre el centro de la luz
de una viga simplemente apoyada de masa despreciable. La viga tiene una luz L de 10m y su
sección tiene 0.20m de ancho por 0.50m de alto. Está construida de un material cuyo módulo de
elasticidad E es 25000 MPa. En la figura se muestra el sistema
Suponiendo que la viga queda totalmente adherida a la viga a partir del momento del contacto
inicial, debe encontrarse una descripción del movimiento oscilatorio que se genera, la máxima
deflexión vertical que tiene la viga y las fuerzas máximas que se inducen en la viga.

El primer paso en la solución consiste en formular el modelo de un sistema de un grado de libertad


que nos permita describir el movimiento oscilatorio que se genera. Es evidente que una vez la caja
se adhiere a la viga se tiene un sistema dinámico en el cual la masa proviene solamente de la caja
dado que la viga tiene masa despreciable. La rigidez del sistema es la rigidez de la viga. Como la
caja cae verticalmente las deflexiones de la viga serán transversales a su luz. Para obtener la rigidez
se debe determinar la deflexión de la viga en el centro de la luz 8sitio del impacto) para una carga
unitaria colocada allí, tal como se muestra.

P 1 P
1 ( u )=2 ∫
( 2
x )( x )
2
dx=2 ∫
( 4 )
x 2

dx=
2P x 3

EI EI 12 EI
L
Evaluando de 0 a tenemos :
2

2 P L3 P L3
=
96 EI 48 EI
P
Como larigidez es k=
u
P 48 EI
k= 3
= 3
P L /48 EI L
Donde:

L = luz de la viga = 10m


E =módulo de elasticidad del material de la viga = 25000 MPa
3
0.5 ( 0.2 )
I =momento de inercia de la seccionde la viga= =0.002083 m ⁴
12
Por lo tanto

48 ( 25000 )( 0.002083 )
k= 3
=2.5 MPa−m=2.5 x 10 6 N /m
10
La masa m de la caja es 1000 kg por lo tanto la frecuencia natural del sistema (viga + caja) en
radianes por segundo se obtiene de:

w=
√ √
k
m
=
2.5 x 106 N /m
1000 kg √
= 2.5 x 10³
kg∗m
kg∗s 2∗m
=50 rad / s

Su frecuencia en ciclos por segundo

w 50
f= = =7.96 Hz
2π 2π
Y su periodo en segundos

1 1
T= = =0.126 s
f 7.96

Con base en lo anterior se puede plantear la ecuación diferencial de equilibrio. En la cual se ha


tomado como nivel de referencia (x=0) el nivel al cual se encontraría a la viga con la caja colocada
lentamente o sea al nivel de la deflexión estática x estática de la viga en el centro de su luz
(x estática =W/k =mg/k):

mẍ+ kx=0
Dividiendo por m:
2
ẍ +w x=0

La solución de acuerdo con la ecuación del movimiento es:

ẋₒ
w
( wt )+(¿)sen (wt )
x (t )=xₒ cos ¿

Donde x es la deflexión vertical de la viga positiva hacia abajo


Ahora en el momento del impacto de la caja con la viga, el cual se define como t=0 el
desplazamiento de la masa es cero por lo tanto xₒ=0

Para obtener la velocidad que tiene la masa en el momento del impacto se debe obtener la
velocidad que tiene la caja después de haber caído un metro. La energía cinética (mv²/2) que tiene
la caja después de haber caído un metro. La energía cinética (mv²/2) que tiene la caja en el
momento del impacto es igual a la energía potencial que tiene antes de soltarla (wh). Por lo tanto

mv 2 w
=wh y dado que m= se obtiene v 2=2 gh
2 g

9.81m ( ) 19.6 m2
2
v =2 gh=2
s2 ( 1m =
s2 )
La velocidad de la caja en el momento del impacto es entonces:

4.43 m
v=
s
Por lo tanto vₒ es 4.43m/s y la deflexión en el centro de la luz en cualquier instante después del
impacto se puede obtener de:

x ( t )= ( vₒw ) sen ( wt ) + xₒ cos ( wt ) =( 4.43


50 )
sen ( 50 t ) + ( 0 ) cos ( 50t )=0.0886 sen( 50t )

Grafica obtenida con la rutina #1 del apendice

La máxima deflexión dinámica que tiene la viga en su centro de la luz se presenta en el instante
cuando 50t=π/2 o sea cuando t= π/100=0.0314s y esta deflexión tiene un valor de 0.0886m igual a
la amplitud de la función sinusoidal

La máxima fuerza inercial que impone el movimiento a la viga es igual a la fuerza estática que
habría necesidad de colocar para obtener la misma deflexión de 0.0886m o sea:
0.0886 k =0.0886 ( 2.5 x 106 ) =221500 N
A esta misma fuerza se puede llegar calculando la máxima aceleración y multiplicándola por la
masa. La ecuación de la aceleración se obtiene derivando dos veces contra el tiempo la ecuación
del desplazamiento que se obtuvo anteriormente la cual se presenta de nuevo a continuación

x ( t )=0.0886 sen( wt )
Derivando una vez se obtiene la ecuación de la velocidad:

ẋ ( t ) =0.0886 wcos( wt )
y derivando nuevamente se determina la ecuación de la aceleración:
2
ẍ ( t ) =−0.0886 w sen ( wt )=−221.5 sen (wt )
La máxima aceleración se presenta cuando
50t=π/2 o sea cuando t=π/100=0.0314s o sea cuando el desplazamiento también es máximo y
tiene un valor de -221.5m/s². Por lo tanto la máxima fuerza inercial corresponde a:

Fi=-mẍ=-1000(-221.5)= 221’500N

Que es el mismo valor obtenido anteriormente.

Vale la pena resaltar la enorme diferencia que se obtendría si la caja se coloca sin dejarla caer caso
en el cual la carga sobre la viga seria 1000 kg x 9.8m/s² = 9800N y la máxima deflexión vertical que
tendría la viga seria x estática = P/k =9800/2.5x10⁶ = 0.004m = 4mm. Debe advertirse que las
deflexiones obtenidas corresponden únicamente a la parte dinámica y que la viga tiene una
deflexión estática con un valor a 4mm o sea que las oscilaciones dinámicas son deflexiones
relativas con respecto a esta deflexión estática.

VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO

Del principio de D'Alembert:

mẍ+ cẋ+ kx=0


Dividiendo por m:
c k
ẍ+ ẋ + x =0
m m

Sustituyendo w=
√ k
m
c
ẍ+ ẋ +w ² x=0
m

S1, 2
¿
−c
m
±
√( c 2
m
2
) −4 w2
Desarrollando el valor de amortiguamiento critico (frontera)
2
Ccr
( ) m
2
−4 w =0

Despejando Ccr de la expresión anterior:

Ccr=2 wm
Y por lo tanto las raíces son:

−2 wm
S1, 2 ¿
m
=−w
2
Por ser raíces repetidas

x=G ₁e−wt +G ₂t e−wt ( A)


Derivando se obtiene la ecuación de velocidad

ẋ (t)=−wG ₁ e−wt +G₂ e−wt −wG ₂ t e−wt


Si a las variables x y ẋ las llamamos xₒ y ẋₒ respectivamente en el tiempo cero.
Sustituyendo tendríamos:

xₒ= G₁ ẋₒ = -wG₁+G₂

G₂=ẋₒ+wG₁ = ẋₒ+wxₒ

Sustituyendo estos valores los valores de las constantes en la ecuación (A) tenemos la ecuación de
movimiento en vibración libre con amortiguamiento crítico

x (t)=xₒ e−wt + ( ẋₒ+ wxₒ ) t e−wt =e−wt [ ( 1+wt ) xₒ+ ẋ ₒt ]


VIBRACION LIBRE AMORTIGUAMIENTO MENOR AL CRÍTICO

Definimos una variable para representar el porcentaje de amortiguamiento

c
ξ=
Ccr
Para el caso de amortiguamiento menor al crítico

ξ <1
Si despejamos el amortiguamiento de la expresión de ξ y sustituimos el valor de Ccr

c=ξCcr=ξ 2 wm
Sustituyendo este valor en la ecuación de equilibrio según D’Alembert

ξ 2 wm
ẍ+ ẋ +w ² x=0
m
donde las raíces de esta ecuación son:

S1, 2
¿
−ξ 2 wm
m
±
√( ξ 2 wm 2

2
m )
−4 w2
=−ξw ±
4 ξ2 w2 −4 w2
4 √
¿−ξw ± √ ( ξ −1 ) w =−ξw ± w √ ξ −1=−ξw ± w √ (−1 ) ( 1−ξ )
2 2 2 2

−ξw ± iw √ 1−ξ 2
Si definimos una nueva variable que representa la frecuencia amortiguada

wd=w √ 1−ξ2
Tendríamos raíces conjugadas

S1, 2 ¿−ξw ±iwd

Por lo tanto la ecuación del movimiento queda


(− ξw+iwd ) t ( −ξw−iwd ) t
x ( t )=G ₁e +G ₂e

¿ G₁ e−ξwt e iwdt + G₂ e−ξwt e−wdit

¿ e−ξwt [G ₁ e iwdt +G ₂ e−wdit ]


−ξwt
¿e [ Acos(wdt )+ Bsen(wdt )]
APENDICE

VIBRACION LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO


clear all; clc; close all
%% DATOS
k=2.5*10^6; %Rigidez
m=1000; %Masa
xo=0; %Desplazamiento Inicial
vo=4.43; %Velocidad Inicial
%% SOLUCION
w=sqrt(k/m); %Frecuencia Angular
A=xo; B=vo/w; %Constantes De Inicio
t=0:pi/10000:0.25;
x=A*cos(w*t)+B*sin(w*t);
v=-A*w*sin(w*t)+B*w*cos(w*t);
T=(2*pi)/w; %Periodo
C=sqrt(A^2+B^2); %Amplitud
%% GRAFICA
figure
hold on
grid on
plot(t,x,'-m')
axis([0,max(t),-max(x)*13/10,max(x)*13/10])
title('VIBRACION LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO')
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Desplazamientos (m)')
legend('Curva De Desplazamiento')

alpha=atan(xo/vo/w);
if alpha<=0
n=0;
elseif alpha>0
n=2;
end
q=(pi*n-alpha)/w;
plot([q+1.25*T,q+1.25*T],[0,C],':k')
text(q+1.25*T,0.3*C,['Amplitud
=',num2str(C)],'HorizontalAlignment','center','BackgroundColor','w');
plot([q,q],[0,-1.1*C],':k')
plot([q+T,q+T],[0,-1.1*C],':k')
plot([q,q+T],[-1.1*C,-1.1*C],'k')
text(q+0.5*T,-1.1*C,['T = ',num2str(T),'
s'],'HorizontalAlignment','center','BackgroundColor','w');
figure
hold on
grid on
plot(t,v,'-g')
axis([0,max(t),-max(v)*13/10,max(v)*13/10])
title('VIBRACION LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO')
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Velocidades')
legend('Curva De Velocidades')

VIBRACION LIBRE AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO


clear all; clc; close all;
%% DATOS
k=5; %Rigidez
m=8; %Masa
xo=7; %Desplazamiento Inicial
vo=9; %Velocidad Inicial
%% SOLUCION
w=sqrt(k/m); %Frecuencia natural angular
t=0:1/1000:4;
x=exp(-w*t).*((1+w*t)*xo+vo*t);
%% GRAFICA
figure
hold on
grid on
axis([0,max(t),-max(x)*13/10,max(x)*13/10])
title('VIBRACION LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO CRITICO')
xlabel('tiempo (s)')
ylabel('Desplazamientos')
plot(t,x,'-m')
legend('Curva del movimiento')

VIBRACION LIBRE SUBAMORTIGUADA


clear all; clc; close all;
%% DATOS
k=9; %Rigidez
m=10; %Masa
xo=8; %Desplazamiento inicial
vo=7; %Velocidad inicial
t=15; %Tiempo
c=[0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100]; %Porcentaje de…
amortiguamiento
%% SOLUCION
w=sqrt(k/m);
t=0:1/1000:t;
T=(2*pi)/w;
x=zeros(size(c,2),size(t,2));
text=cell(1,size(c,2));
for n=1:size(c,2)
zi=c(1,n)/100;
wD=w*sqrt(1-(zi)^2);
TD=T/sqrt(1-zi^2);
x(n,:)=exp(-zi*w.*t).*(xo*cos(wD.*t)+((vo+zi*w*xo)/(wD))*sin(wD.*t));
text(1,n)={[num2str(c(1,n)), '% T= ', num2str(TD)]};
end
figure
grid on
hold on
plot(t,x)
legend(text)
title('VIBRACION LIBRE CON SUBAMORTIGUAMIENTO')
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Desplazamientos x(t)')

VIBRACION LIBRE SOBREAMORTIGUADA


clear all;close all;clc
%% DATOS
m=1000;
k=2500;
xo=5;
vo=12;
t=0:pi/10000:12;
zi=[1.2 1.4 1.6 1.8 2];
%% SOLUCION
w=sqrt(k/m);
x=zeros(size(zi,2),size(t,2));
text=cell(1,size(zi,2));
for n=1:size(zi,2)
wD=w*sqrt((zi(1,n))^2-1);
x(n,:)=exp(-zi(1,n)*w.*t).*(xo*cosh(wD.*t)+((xo*zi(1,n)*w+vo)/
(wD))*sinh(wD.*t));
text(1,n)={[num2str(zi(1,n)*100),'%']};
end
figure
grid on
hold on
plot(t,x)
legend(text)
title('VIBRACION LIBRE CON SUBREAMORTIGUAMIENTO')
xlabel('Tiempo (s)')
ylabel('Desplazamientos x(t)')

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