UNIVERSIDAD

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA

TAREA Nº1
CONTROL AUTOMATICO

SIMULACIONES Y MODELOS DE SISTEMAS DE

CONTROL

NOMBRE:

.
Fecha: 3 de Mayo de 2001

.
 INTRODUCCION.

En esta tarea se aplican las simulaciones hechas con el programa

simulink de Matlab, ademas se muestran los sistemas realimentados con
los controladores PD y PID , para diferentes entradas (parábola y escalón).

Posteriormente se muestra los diagramas de bloques de dos sistemas

realimentados , la levitación magnética y el comportamiento como sistema
de control automático de la presión arterial en el cuerpo humano.
1-.Simulación de un sistema realimentado con realimentación unitaria y
negativa , con un controlador PD y un proceso modelado por:

10
G( s) 
s2

con K = 1 y Kd = 0.266 , el error de estado estacionario para una parábola

de referencia es 0.1 y el margen de fase del sistema es 45°.

A continuación se presenta el diagrama de bloques del sistema, se incluyo

en la entrada una rampa y un integrador, combinación que representa una
parábola

la respuesta obtenida a través de la simulación es:

2-.Simulación de un sistema realimentado con realimentación unitaria
negativa con un controlador PID y un proceso modelado por:

10
G(s) 
s(s  1)

Cuyo margen de fase es -17,9° y los parámetros del controlador PID

son : Ki = 0; K = 10; Kd = 2,1.El error de estado estacionario es nulo y los
polos del lazo cerrado tienen amortiguación critica y frecuencia natural de
10rad/s.
El diagrama de bloques se presenta aquí abajo y tiene una entrada
escalón unitario.

La respuesta escalón simulada es la siguiente:

3-. PRESION ARTERIAL DEL CUERPO HUMANO:

El ritmo cardiaco se va regulando de acuerdo con las necesidades del

organismo para mantener su equilibrio frente a las distintas perturbaciones:
Aumento del bioxido de carbono producido por el accionamiento
muscular, provoca el aumento del volumen del latido.
Distensión del músculo cardiaco, aumenta la presión intravenosa lo
que infiere mas sangre en las cavidades cardiacas aumentando la tensión en
las paredes musculares.
También se encuentra la variación de temperatura que actúa
directamente sobre el nodo sinoauricular aumentando la frecuencia
cardiaca.
También existe una regulación hormonal que se activa ante la
situación de urgencia generando la secreción de tiroxina y adrenalina las
cuales aumentan(adrenalina) o disminuyen la frecuencia cardiaca.
Regulación nerviosa se divide en dos ramas la del tronco nervioso
encargado de la aceleración que rige a la distensión de la vena cava.
Y lo del nervio vago que tiene anclados sus sensores en la vena aorta
y carótida que su distensión provoca la disminución de la frecuencia
cardiaca.
d

Ref. NODO CORAZON

Presión SINOAURICULAR y
Normal

BULBO Y GLANDULAS
SUPRARRENALES

Se tiene que la salida Y es el flujo sanguíneo y las distorsiones (d) que pueden
ser por ejemplo, el colesterol, la hipertensión, un posible ataque cardíaco, el
aumento de la secreción de adrenalina debido por ejemplo a una urgencia
4.-LEVITADOR MAGNETICO:
Primero se puede indicar que la levitación magnética consiste en
mantener en equilibrio una esfera metálica sin usar ningún soporte, solo la
fuerza magnética generada por un electroimán que ejerce una fuerza
contraria a la fuerza gravitacional.
Los bloques y señales que forman el sistema del levitador magnético se
muestran a continuación.
En este sistema se observan cuatro bloques:

Planta (Proceso) : Se considera planta al electroimán y a la esfera, la

variable a controlar sería la altura (posición) de la esfera. La variable de
actuación sería la intensidad de corriente que circula en la bobina del
electroimán.
Sensor de Altura: Este sensor detecta la posición de la esfera y relaciona este
valor con un valor de tensión que es leída por el controlador. Para el caso
estudiado el sensor de altura funciona por medio de la utilización d rayos
infrarrojos.
Actuador de Potencia: Debido a que la corriente en el electroimán es alta,
se necesita amplificar la señal del controlador, tarea que realiza el actuador
de potencia. Este bloque tiene como variable de entrada una tensión
normalizada y como salida la corriente en la bobina del electroimán.
Controlador: Tiene la función de dar estabilidad al sistema y actúa sobre el
actuador de potencia.

En la Figura se observa un esquema de la disposición de los

bloques en el sistema:

ACTUADOR
Ref. CONTROL DE
PLANTA Y
POTENCIA

MEDICIÓN

Donde y es la posición de la esfera.