Benemérita Universidad Autónoma

de Puebla

Maestrı́a en Ciencias de la Electrónica

Opción en Automatización

Control de Robots Manipuladores

Tarea 1: Preliminares matemáticos

Profesor:

Dr. Fernando Reyes Cortés

Alumno:
Rodolfo Emmanuel Fernández Gallardo

Puebla, Pue., 5 de diciembre de 2018

1. Resumen
En la siguiente tarea se realiza un repaso de los preliminares matemáticos
necesarios para la comprensión de los espacios euclidianos y su aplicación en
la transformación a coordenadas rotacionales; para su uso en desarrollo de la
cinemática de robots manipuladores. Es necesarios conocer los teoremas funda-
mentales de las operaciones entre vectores en el caso particular del producto
cruz y posteriormente entender la composición de una matriz antisimétrica y
sus propiedades, se demuestran las propiedades de manera analı́tica para pos-
teriormente programar el desarrollo en MATLAB.

2. Introducción
Existen problemas en la geometrı́a, electricidad, magnetismo, mecánica y
movimiento, en estás áreas las interacciones entre las fuerzas están descritas
por vectores, una pregunta oportuna es ¿existirá algún modelo matemático que
describa el comportamiento de interacción de las fuerzas fı́sicas?. Es decir ¿exis-
tirá alguna operación entre vectores que de como resultado otro vector que sea
perpendicular a estos?. La herramienta que permite obtener el vector resultante
de la interacción de las fuerzas es el producto cruz es una operación vectorial en
el espacio <3 como se observa en la figura 1.

El producto vectorial entre dos vectores: u y v de <3 , distintos del vector

nulo, da por resultado un vector w con las siguientes caracterı́sticas:
1. La dirección del vector w = u×v es perpendicular a la dirección del vector
u y a la dirección del vector v . Por lo tanto, w = u × v es perpendicular
al plano que determinan u y v.
2. El sentido del vector w = u × v se puede determinar mediante la regla
de la mano derecha. Sea θ el ángulo entre u yv, si suponemos que los
dedos de la mano derecha se mueven siguiendo el giro del vector u según
el ánguloθ hasta coincidir con el vector v, entonces el pulgar de la mano
derecha indicará el sentido del vector: w = u × v
3. La norma del vector w = u × v es: ||w|| = ||u × v|| = ||u|| × ||v||sinθ
(siendo θ el ángulo entre u y v).
 Figura 1: Representación gráfica del producto cruz y su norma

Propiedades del producto vectorial entre vectores Seanu, v y w tres vec-

tores de <3 y sea α ∈ <, entonces:
1. El producto vectorial es anticonmutativo: uv = −(v × u).
2. El producto vectorial de vectores paralelos es el vector nulo: Si u||v →
uv = 0.

3. Consecuencia propiedad (2): u × u = 0.

4. Si uno de los vectores del producto vectorial es el vector nulo entonces el
producto vectorial es el vector nulo:0 × u = u × 0 = 0.
5. El producto vectorial es distributivo respecto de la suma de vectores (a la
derecha y a la izquierda) teniendo en cuenta la anticonmutatividad de la
operación:
u × (v + w) = u × v + u × w
()v+w)×u) = v×u+w×u 6. Extracción de un escalar del producto
vectorial:()αu) × v = u × (αv) = α(u × v)
3. Objetivos
3.1. General
Estudiar y entender las operaciones entre vectores, principalmente el produc-
to cruz, estudiar las matrices especiales cómo la matriz antisimétrica y entender
la relación como función de un vector y sus propiedades matemáticas.

3.2. Especı́ficos
Demostrar la propiedad de perpendicularidad del producto cruz
Obtener el ángulo formado por los vectores
Demostrar la propiedad de la matriz S antı́simétrica. S 2 (p1 ) = −||p1 ||2 I +
p1 pT1

4. Planteamiento del Problema

Dados los vectores:
  

1 2
p1 =  4  p2 =  3  (1)
7 5

Obtener el producto cruz que esta dado por

 
i j k      
uy uz ux uz ux uy
w = u × v =  ux uy uz  = i− j+ k
vy vz vx vz vx vy
vx vy vz
(2)
Luego, al desarrollar cada determinante de orden dos, obtendremos las compo-
nentes del vector que resulta del producto vectorial, esto es:

w = u × v = (uy vz − uz vy )i − (ux vz − uz vx )j + (ux vy − ux vy )k (3)

Para el caso en particular de p1 y p2 de 1 tenemos:

 
i j k      
4 7 1 7 1 4
w = p1 × p2 = 1 4 7 =
  i− j+ k (4)
3 5 2 5 2 3
2 3 5

⇒ w = (4 · 5 − 7 · 3)i − (1 · 5 − 7 · 2)j + (1 · 3 − 4 · 2)k (5)

⇒ w = −1i + 9j + 5k (6)
Comprobando el resultado con MATLAB
p1=[1 4 7];
p2=[2 3 5];
pres=cross(p1,p2) %producto cruz función
w = [a(2).*b(3)-a(3).*b(2); %producto cruz fórmula
a(3).*b(1)-a(1).*b(3);
a(1).*b(2)-a(2).*b(1)]

Para demostrar que el vector resultante es ortogonal debemos realizar el pro-

ducto punto entre el vector resultante w y el vectorp1 por la definición siguiente:
Se dice que dos vectores a y b son ortogonales ó perpendiculares si y solo
si:
a·b=0 (7)
Entonces sustituyendo los vectores tenemos que:
   
−1 1
w · p1 =  9  · 4 = ((−1)(1) + (9)(4) + (−5)(7)) = −1 + 36 − 35 = 0 (8)
−5 7

Figura 2: Representación gráfica del producto cruz y su norma

Para obtener el ángulo entre los vectore p1 y p2

   
1 2
p1 · p2 = 4 · 3 = (1)(2) + (4)(3) + (7)(5) = 2 + 12 + 35 = 49 (9)
7 5

p p √ √
||p1 || × ||p2 || = 12 + 42 + 72 22 + 32 + 52 = 66 38 = 50.0799 (10)

     
p1 · p2 (1)(2) + (4)(3) + (7)(5) 49
θ = cos−1 = cos−1 √ √ = cos−1 = cos−1 (0.2080)
||p1 ||||p2 || 12 + 42 + 72 22 + 32 + 52 50.0799

= 11.9203
Una matriz antisimétrica es un caso particular de las matrices cuadrada y esta
definida por la siguiente expresión:
 
0 −s12 s13
S =  s21 0 −s23  (11)
−s31 s32 0
 
si i 6= j, sij + sij = 0
(12)
si i = j, sij = 0
Tenemos que la matriz antrı́sietrica por 11 esta dada con el vector p1 y
realizando el cuadrado tenemos:
  
0 −7 4 0 −7 4
S 2 (p1 ) =  7 0 −1  7 0 −1
−4 1 0 −4 1 0
  (13)
−65 4 7
= 4 −50 28 
7 28 −17

Comprobar la propiedad de la matriz S 2 (p1 ) = −||p1 ||2 I + p1 pT1 Para S 2 (p1 )

2
Sustituyendo el valor del vector p1 en la propiedad anterior− kp1 k I + p1 pT1
p
||p1 || = 12 + 42 + 72 = 8.12403 − ||p1 ||2 = −66 − ||p1 ||2 I (14)
   
1 0 0 −66 0 0
= −66 0 1 0 =  0 −66 0  (15)
0 0 1 0 0 −66
   
1  1 4 7
4 1 4 7 = 4 16 28 p1 pT1

(16)
7 7 28 49
2
Tenemos que − kp1 k I + p1 pT1 sustituimos los valores obtenidos

   
−66 0 0 1 4 7
2
− kp1 k I + p1 pT1 =  0 −66 0  + 4 16 28
0 0 −66 7 28 49
  (17)
−65 4 7
= 4 −50 28 
7 28 −17

La matriz obtenida es igual a la obtenida en 13

5. Conclusiones
A través de la tarea podemos saber cuales son las caracterı́sticas del vector
que se obtiene al efectuar el producto vectorial entre dos vectores y cual es la
expresión de cálculo del producto vectorial entre vectores. Las propiedades que
cumple el producto vectorial y la interpretación geométrica admite la norma del
producto vectorial entre vectores y su ángulo. Además de entender la relación
que existe entre la matriz antisimétrica dado un vector que propiedades cumple.
Referencias
[1] Robótica: Control de robots manipuladores. Alfaomega, 2011.

[2] F. R. Cortés, “Clase 1: Preliminsares matemáticos,” 2018.