Péndulo Invertido Controlado por un

Gobernador PID Analógico.

Alejandra Romero Arévalo 00060113, Ángel Omar Mendoza Hernández 00056614
Departamento De Electrónica e Informática
Universidad Centroamericana José Simeón Cañas
Antiguo Cuscatlán, El Salvador


Abstract— En este proyecto se utilizó un controlador PID para II. METODOLOGÍA
controlar un péndulo invertido. Con ello se logró la
estabilización del sistema y la respuesta del sistema ante los A. Materiales
cambios de las constantes del PID. Para la estructura física se utilizó lo siguiente:
• Trozos de madera de distintos tamaños
• Tornillos para madera de distintas medidas
Index Terms— PID, Estabilización, Función de Transferencia • 1 Servomotor

Para el circuito del PID son los siguientes:

I. INTRODUCCIÓN
El control de un sistema automatizado es importante en
ingeniería, ya que a partir de ello se pueden obtener resultados
más precisos con una mayor eficiencia y esto podría llevar a
menores costos en diferentes ámbitos. En este proyecto se
utilizó lo anterior para controlar un péndulo invertido con un
controlador PID para poder lograr la estabilización del sistema.
Como su nombre indica, el algoritmo PID consta de tres
coeficientes básicos; proporcional, integral y derivado, que se
varió para conseguir una respuesta óptima. El componente
proporcional sólo depende de la diferencia entre el punto de
ajuste y la salida. Esta diferencia es el error. La ganancia
proporcional determina la relación de respuesta de salida a la
señal de error. En general, el aumento de la ganancia
proporcional se incrementará la velocidad de la respuesta del
sistema de control. Sin embargo, si la ganancia proporcional es
demasiado grande, la variable de proceso comenzará a oscilar.
Si se incrementa aún más, las oscilaciones se hacen más grandes
y el sistema se vuelva inestable e incluso pueden oscilar fuera
de control. Si es demasiado bajo, no va a responder
adecuadamente a perturbaciones o cambios en los puntos
establecidos.
El componente integral resume el término de error en el tiempo.
El resultado es que incluso un pequeño término de error hará
que el componente integral aumente lentamente. La
componente integral aumentará continuamente con el tiempo a
menos que el error es cero, por lo que el efecto es el de conducir
el error en estado estable a cero.
En el componente derivativo, el aumento de la derivada
temporal hará que el sistema de control reaccione más
fuertemente a los cambios en el término de error y aumentará la
velocidad de la respuesta general del sistema de control.
• 3 Potenciómetros de 10 kOhms
• 2 Potenciómetros de 1 MOhms
• 5 Resistencias de 10 kOhms
• 5 Resistencias de 1 kOhms
• 2 Capacitores de 10uF
• 1TIP41C
• 1TIP42C
• 3 Amplificadores Operacionales TL082
III. CONSTRUCCIÓN
Para la construcción del péndulo invertido, se cortó un trozo
de madera a manera que pesara según los estándares
establecidos para el proyecto. A la base de madera se le atornillo
un bloque de madera delgado, ubicado horizontalmente para
que sobre él fuera atornillado el servomotor con el objetivo que,
al acoplarle el brazo del péndulo, este tuviera movimiento en la
parte inferior. Al brazo del péndulo va atornillado la estrella del
servomotor que va acoplada al eje giratorio del servomotor. De
esta manera, se logra hacer mover el brazo.
Para la elaboración del circuito del PID, se decidió elaborar
de manera impresa ya que es una manera más compacta y
ordenada de presentarlo, a continuación, se muestra el circuito
esquemático realizado en el programa Proteus:
 haciendo el producto de estos se obtiene una ganancia total
mostrada a continuación:

13 15
𝐾= ∗
31 2𝜋

Valores provenientes de la relación de engranajes y el valor

de voltaje con el que el circuito trabaja.

La inercia del sistema al tratarse de un péndulo invertido que

únicamente consta de un brazo de 30 cm de 200 g de peso,
sujetada a uno de sus extremos el cálculo de inercia se realiza
de la siguiente manera:
Fig.1 Circuito controlador PID
1
𝐼 = 𝑀 ∗ 𝑙2
Para el circuito del PID se utilizaron resistencias de 10 kΩ 3
que se eligieron arbitrariamente para que dividieran el voltaje y 1
𝐼 = 0.2 ∗ 0.32
que también mantuvieran la corriente en el rango del 3
servomotor. Las resistencias de 1 kΩ se eligieron para limitar 𝐼 = 0.006 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
la corriente que sale y entra en los amplificadores
operacionales, la cual debe ser un máximo de 10nA. Los Una vez considerados todos los elementos del diagrama de
amplificadores operacionales TL082 se eligieron por poseer 8 bloques el resultado es el siguiente:
pines y minimizar el espacio en el circuito impreso. Los
capacitores de 10 μF se eligieron para obtener valores de
ganancia que no fueran tan altos, ya que según las fórmulas del
integrador y del derivador, usando el valor de capacitor y
resistencia, se limita la salida de ganancia para mantener un
rango. Los transistores se utilizan para el paso del voltaje ya sea
negativo o positivo. El TIP41C solo deja pasar corriente cuando
el voltaje es positivo y el TIP42C solo deja pasar corriente
cuando el voltaje es negativo, es decir que, los transistores
oscilan el paso de corriente, dependiendo de voltaje, haciendo fig 2. Diagrama de bloques del sistema total
girar el servomotor en sentido anti horario si es positivo y
horario si es negativo. El scope del sistema muestra la siguiente respuesta en el
tiempo cuando el gobernador PID no ejerce ninguna acción
IV. RESULTADOS sobre el sistema.
Mediante la utilización de la herramienta de Matlab IDENT
que nos permite encontrar la función de transferencia de un
sistema mediante una tabulación de datos de entrada y salida,
para el caso de la función de transferencia del servomotor se
utilizaron datos de voltaje y revoluciones por minuto, la función
de transferencia resultante es la siguiente:

𝑉(𝑟𝑝𝑚) 2.45𝑠 + 37.75

= 2
𝑇(𝑉) 𝑠 + 31.3𝑠 + 56.89

Esta función de transferencia tiene que ser referida a posición

angular debido a que el sistema regula la posición del péndulo,
por lo que en el diagrama de bloques a continuación de esta se
coloca un integrador para que la función ahora sea posición
angular respecto a voltaje, sin embargo para hacer una
comparación con la realimentación la llegada al punto de suma
debe ser voltaje, por lo que se coloca la función de transferencia
de un potenciómetro junto con la relación de engranajes de
salida del servomotor que mueve el brazo del péndulo ya que la
velocidad del motor no es el mismo que llega al potenciometro,
Fig 3. Respuesta en el tiempo sin controlador PID
Para la sintonización del PID implementado la herramienta
de Matlab SIMULINK, se llegaron a los siguientes valores
mediante el método de prueba y error:
• KP= 10
• KI=0.25
• KD=8
 Con la utilización de esos valores la respuesta en el tiempo
del sistema ahora es la siguiente:
Función de transferencia total del sistema

V. CONCLUSIONES

La implementación de un gobernador PID en un sistema

Fig 4. Respuesta en el tiempo con la acción del controlador PID
En esta grafica se evidencia la mejora de la respuesta en el
tiempo del sistema no solo en el tiempo de establecimiento, sino
en la disminución del sobreimpulso y las pequeñas oscilaciones
que se presentaban.
Sin embargo el sistema físico presenta pequeñas
discrepancias respecto a los valores del PID, para la mejor
respuesta, ya que tras la realización de varias pruebas los
valores que le proporcionan una mejor respuesta son los
siguientes:
electromecánico cualquiera, presenta una notable mejoría para
su sistema de control y estabilidad, en el caso de un péndulo
invertido el cual por naturaleza tiende a comportarse de manera
inestable sin embargo la implementación de una realimentación
al sistema ofrece cierta estabilidad, sin embargo para la
aplicación de estos es necesaria una respuesta estable en un
menor tiempo, característica principal que el PID le aporta al
sistema sin dejar de lado que reduce tanto las pequeñas
oscilaciones y sobreimpulso que el sistema pueda presentar
trabajando únicamente con una realimentación.
Por otra parte, el modelado matemático del sistema es una
herramienta útil para una correcta sintonización del gobernador
PID, ya que al utilizar Matlab una vez resuelto el sistema, los
valores obtenidos de Kp, Ki y Kd para una mejor respuesta
temporal, se aproximan mucho a los valores con los que el
sistema real trabaja, evitando asi una sintonización física de
prueba y error que pueda volverse errática.

• KP= 10 VI. BIBLIOGRAFÍA

• KI=0.5
• KD=10 [1] «Teoria PID Explicacion,» 29 Marzo 2011. [En línea].
Available: http://www.ni.com/white-paper/3782/en/.
Estos valores son encontrados mediante la implementación de [Último acceso: 08 Junio 2017].
las siguientes fórmulas: [2] G. C. Goodwin, S. F. Graebe y M. E. Salgado, Classical
Control PID, Prentice Hall PTR.
𝑅𝑓 10𝑘 [3] J. W. Webb y R. A. Reis , PID Control de Procesos
𝐾𝑝 = = = 10
𝑅𝑖 1𝑘 Continuos, Prentice Hall PTR.
1 1
𝐾𝑖 = = = 0.5
𝑅𝐶 10𝜇𝐹 ∗ 200𝐾

𝐾𝑑 = 𝑅𝐶 = 10𝜇𝐹 ∗ 1𝑀 = 10

Valores con los cuales el sistema se comporta de mejor manera

parecido a una respuesta temporal ideal, donde se presentan
muy pequeños valores de sobreimpulso y oscilaciones casi no
perceptibles, respuesta que para un sistema de péndulo
invertido y sus aplicaciones, se comporta como una respuesta
válida del sistema ante una pequeña perturbación que busque
desestabilizar el sistema.

La función de transferencia total del sistema se obtiene del

diagrama de bloques realizado en simulink la cual es la
siguiente: