CINÉMATICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

2015-II DINAMICA

INTRODUCCIÓN

En la primera parte de la asignatura hemos enfocado el estudio de todos los

cuerpos con la idealización de analizarlos como partículas; es decir como

objetos carentes de dimensiones o adimensionales.

Pero en el mundo real, todos estos objetos son dimensionales, lo que hace el

estudio de su movimiento un tanto más complejo con respecto a la primera

parte vista del curso, en donde introduciremos un nuevo concepto en el

análisis de las causas que originan el movimiento de los cuerpos al que

denominaremos ROTACIÓN.

En este primer tema denominado “CINÉMATICA DEL SÓLIDO RÍGIDO”

relacionado al estudio del movimiento de los sólidos rígidos, nos avocaremos

a definir e interpretar los nuevos conceptos a tener en cuenta para el

desarrollo de esta segunda parte de la asignatura, así como realizar el

correspondiente análisis del movimiento de estos objetos dando el

correspondiente alcance de las ecuaciones a ser empleo para la solución de

las diferentes aplicaciones que se nos pueda presentar.

De esta manera esperamos que el trabajo realizado en esta oportunidad sea

del agrado de nuestros compañeros; y de la misma forma de la docente de la

asignatura.

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CONCEPTOS BÁSICOS

CINEMÁTICA

La cinemática es la rama de la mecánica clásica que estudia las leyes del

movimiento (cambios de posición) de los cuerpos, sin tomar en cuenta las
causas que lo producen, limitándose esencialmente, al estudio de la
trayectoria en función del tiempo. La aceleración es el ritmo con que cambia
su rapidez (módulo de la velocidad). La rapidez y la aceleración son las dos
principales cantidades que describen cómo cambia su posición en función del
tiempo.

SÓLIDO RÍGIDO

Se entiende por sólido rígido un conjunto de partículas o puntos del espacio

que se mueven de tal manera que no se alteran las distancias entre ellos, sea
cual sea la fuerza actuante. Es así como, en un sólido rígido, la separación de
dos puntos cualesquiera es fija e independiente del tiempo, y de la misma
forma los ángulos de toda tripleta de puntos es constante. Además de ello
cabe destacar que se idealiza al cuerpo como indeformable.

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MOVIMIENTOS DEL SOLIDO

TRASLACIÓN:

Se considera que un cuerpo está en movimiento de traslación cuando cambia

de posición sin rotar alrededor de su propio eje.

 Características según el tipo de traslación :

 Traslación Rectilínea:

- Rectilíneo uniforme: cuando la velocidad es constante.

- Rectilíneo uniformemente acelerado: cuando la aceleración es

constante.

- Armónico simple unidimensional: cuando la aceleración es

directamente proporcional a la elongación (distancia a la posición de
equilibrio) y está siempre dirigida hacia la posición de equilibrio.

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 Traslación Curvilínea :

- Parabólico: Se denomina movimiento de traslación parabólica al

realizado por un objeto cuya trayectoria describe una parábola.

- Circular: Es el que se basa en un eje de giro y radio constante, por lo

cual la trayectoria es una circunferencia.

- Oscilatorio: El movimiento de traslación oscilatoria es un movimiento

en torno a un punto de equilibrio estable.

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ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

 Características de este movimiento :

 Las partículas o puntos que forman el sólido rígido se mueven

en planos paralelos a lo largo de círculos centrados sobre el
mismo eje fijo.

 Este eje, denominado eje de rotación, interseca al sólido rígido,

las partículas

 Los puntos localizados sobre el eje tienen velocidad y

aceleración igual a cero.

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MOVIMIENTO PLANO GENERAL

 Características de este movimiento :

 Las velocidades de todos los puntos de los sólidos se

encuentran contenidas en planos paralelos.

 La trayectoria de cada uno de los puntos es plana.

 La velocidad angular del movimiento es perpendicular al

plano director

 La aceleración angular del movimiento es perpendicular al

plano director.

 Las distribuciones de velocidades en planos paralelos al

plano director son idénticas entre sí.

Ejemplo: El movimiento del chasis de un auto con respecto a una calzada

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MOVIMIENTO ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO

 Características de este movimiento :

 Es una rotación alrededor de un punto fijo

 Los puntos del sólido rígido se encuentra fijos

 Los puntos se mueve siguiendo una trayectoria situada en la

superficie de una esfera centrada en el punto fijo.

MOVIMIENTO CUALQUIERA

Cualquier movimiento de un cuerpo rígido que no entra en ninguna de las

categorías antes mencionadas se conoce como movimiento cualquiera.

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ECUACIONES DE TRASLACIÓN
En la traslación de un sólido rígido, la orientación de todo segmento
rectilíneo se mantiene constante. Esto quiere decir que todas las rectas
horizontales se mantienen horizontales, y de la misma forma ocurre para las
rectas verticales.

Por ejemplo consideremos al cuerpo de la Figura 1 que se encuentra en un

movimiento de traslación y elija dos puntos sobre él que para nuestro
ejemplo serán A y B. al denotar rA y rB como los vectores de posición de A y
B respectivamente con respecto a un sistema de referencia fijo y mediante
rB/A, al vector que une a A y B tenemos:

𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴 = 𝑟𝐵

Diferenciamos la relación anterior con respecto al tiempo. Cabe resaltar que

de la definición dada para traslación, el vector r B/A debe mantenerse
constante; por lo que su magnitud también debe ser constante debido a que
A y B pertenecen al mismo sólido rígido. De tal modo la derivada de rB/A con
respecto al tiempo es cero y se tiene:

𝑣𝐴 = 𝑣𝐵

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Y diferenciando nuevamente la expresión anterior con respecto al tiempo

obtenemos:

𝑎𝐴 = 𝑎𝐵

En consecuencia de lo anteriormente visto, decimos que, cuando un cuerpo

rígido esta en traslación, todos los puntos del cuerpo tienen la misma
velocidad y la misma aceleración en cualquier instante dado.

Si en caso se presentará una traslación curvilínea, la velocidad y la

aceleración cambian en dirección, así como en magnitud, en cada instante.

ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Ahora consideremos un sólido rígido que gira alrededor de un eje fijo AA’.
Sea P un punto del sólido y r su vector de posición con respecto a un sistema
de referencia fijo. Por conveniencia, se supone que el sistema de referencia
está centrado en el punto O sobre AA’ y que el eje z coincide con AA’.
Entonces, siendo el punto B la proyección del punto P sobre AA’ , la distancia
entre P y B debe permanecer constante por lo que se describirá un círculo
de centro B y de radio rsenØ, donde Ø denota el ángulo formado por r y
AA’.

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Finalmente la posición de P y del cuerpo completo está definida totalmente

por el ángulo θ que forma la línea BP con el plano zx. El ángulo θ se conoce
como coordenada angular del cuerpo y se define como positiva cuando se
toma en sentido contrario al de las manecillas del reloj medido desde el
punto A’.

Luego de ello recordamos que la longitud Δs del arco descrito por P cuando
el cuerpo gira un ángulo Δθ es:

𝛥𝑠 = (𝐵𝑃)𝛥𝜃 = (𝑟𝑠𝑒𝑛Ø)𝛥𝜃

Y dividiendo ambos miembros entre Δt, se obtiene el límite, cuando Δt

tiende a cero:
𝑑𝑠
𝑣= = 𝑟𝜃̇𝑠𝑒𝑛Ø
𝑑𝑡
Donde 𝜃̇denota la derivada en el tiempo de θ. La conclusión a la que hemos
llegado es que la velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que
contiene a AA’ y r, y de magnitud v definida por 𝑟𝜃̇𝑠𝑒𝑛Ø. Pero éste es
precisamente el resultado que se obtendrá al dibujar un vector w = 𝜃̇ 𝑘 a lo
largo de AA’ y se formara el producto vectorial w x r.

Por lo que ahora escribimos:

𝑑𝑟
𝑣= =𝑤𝑥𝑟
𝑑𝑡
El vector:

𝑤 = 𝑤𝑘 = 𝜃̇𝑘

que está dirigido a lo largo del eje de rotación se denomina velocidad

angular del sólido y es igual en magnitud a la razón de cambio 𝜃̇ de la
coordenada angular.

La aceleración a del punto P se determinará al diferenciar el vector

velocidad v con respecto al tiempo obteniendo:
𝑑𝑣 𝑑
𝑎= = (𝑤 𝑥 𝑟)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑤 𝑑𝑟
= 𝑥𝑟+𝑤𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑤
= 𝑥𝑟+𝑤𝑥𝑣
𝑑𝑡

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𝑑𝑤
El vector se denota mediante  y se denomina aceleración angular del
𝑑𝑡
sólido. Al sustituir nuevamente v en la expresión obtenida tenemos:

𝑎 =  𝑥 𝑟 + 𝑤 𝑥 (𝑤 𝑥 𝑟)

Y diferenciando nuevamente con respecto al tiempo, recordando que k es

constante en magnitud y dirección (y por ende su derivada es cero),
obtenemos:

 = 𝑘 = 𝑤̇ 𝑘 = 𝜃̈𝑘

De tal modo, la aceleración angular de un cuerpo rígido que gira alrededor

de un eje fijo es un vector dirigido a lo largo del eje de rotación, y es igual
en magnitud a la tasa de cambio de 𝑤̇ de la velocidad angular.

Hay que comprender que el producto vectorial  x r es tangente al círculo

descrito por P, y por lo tanto representa la componente tangencial de la
aceleración. El segundo vector es igual al triple producto vectorial w x (w x
r) que estará dirigido hacia el centro B del círculo y, por consiguiente,
representa la componente normal de la aceleración.

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MOVIMIENTO PLANO

En el movimiento plano del sólido rígido, la aceleración angular, al igual que la

velocidad angular, tiene la dirección del eje de rotación y viene dada por:

(1)

donde representa el ángulo girado en función de y la velocidad

angular.

(2)

En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleración

angular son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el
movimiento.

MOVIMIENTO PLANO PARALELO DEL CUERPO RÍGIDO

Por movimiento plano paralelo (o simplemente plano) se entiende el

movimiento del cuerpo sólido durante el cual todos sus puntos se desplazan
paralelamente a un plano fijo.

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Biela-manivela

Movimiento plano paralelo de un sólido

rígido, respecto al plano.

Muchas piezas de mecanismos y máquinas efectúan un movimiento plano, por

ejemplo, una rueda móvil sobre un segmento de vía rectilínea, una biela de
un mecanismo de Biela – manivela; etc.

El movimiento de rotación de un cuerpo sólido, es un caso particular del

movimiento plano.

Examinaremos la sección S del cuerpo situada en un plano OXY paralelo al

plano .

Si tenemos un movimiento plano, todos los puntos del cuerpo situados sobre
la recta MM’ perpendiculares a la sección S, es decir, al plano , se
desplazan de un modo idéntico. Por eso, para el estudio del movimiento de
todo el cuerpo es suficiente estudiar el movimiento de una sección S en el
plano OXY. En la figura (10) haremos coincidir el plano OXY con el plano del
dibujo y en ves del cuerpo entero representaremos solamente su sección S.

B Sección S de un sólido rígido incluido en el plano

YA A 
OXY paralelo al plano .

X
XA

Es evidente que la posición de la sección S en el plano OXY se determina por

la posición de un segmento cualquiera A B de la sección (figura 10). A su vez,
la posición del segmento A B puede ser determinada si se conoce las
coordenadas en XA y YA del punto A y en ángulo  formado por el eje X con

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el segmento A B medido en sentido contrario al movimiento de las agujas del

reloj.

Al punto A, lo llamamos polo.

Durante el movimiento los valores de Xa, Ya y  varían. Para saber la ley de

movimiento del cuerpo, hay que conocer:

Xa  f1(t )
Ya  f 2 (t )
  f3 (t ) (13)

Llamadas ecuaciones del movimiento plano del cuerpo sólido.

Demostraremos que el movimiento plano se compone de movimientos de

traslación y rotación. De traslación, haciendo que la sección S siempre siga
paralela al plano  (traslación) y que el eje de rotación sea perpendicular al
plano  o sea a la sección S (rotación).

B’

B B
YA A
A

Posición final
XA X Figura 11: Movimiento plano paralelo
como composición de movimiento de
Posición inicial
traslación y rotación.

Mediante una traslación curvilínea, paralela al plano , o sea en el plano

OXY, pasamos de la posición inicial P1 a la posición final de la traslación
curvilínea P1’ y luego con una rotación alrededor de un eje perpendicular a 
y que pasa por A2 , llegaremos a la posición final P2.

Sabemos que en el espacio siempre podemos pasar de una posición inicial a la

final mediante la traslación conveniente y una rotación conveniente. En el
movimiento plano: la traslación es paralela a un plano y la rotación alrededor
de un eje es perpendicular al plano.

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Determinación de la trayectoria de los puntos del cuerpo.

Estudiaremos ahora el movimiento de diferentes puntos del cuerpo sólido,

es decir, determinaremos sus trayectorias, velocidades y aceleraciones.

Y
b
 B
A 
Figura 12: posición de un punto de sección S en
un movimiento plano en un instante.
YA Y determinado.
X
XA
X

Comencemos por definir las trayectorias. Examinaremos el punto M del

cuerpo cuya posición en la sección S se termina por la distancia b = AM del
polo A y por el ángulo BAM =  (figura 12).

Las ecuaciones de las coordenadas X e Y del punto M son:

X  X A  b  cos   
Y  YA  b  sen   
(14)

Donde YA, XA y  son funciones del tiempo t conocidas por las ecuaciones
(13).

Las igualdades (14), que determinan la ley del movimiento del punto M, en el
plano OXY, dan simultáneamente la ecuación de la trayectoria de este punto
en forma paramétrica. Para obtener una ecuación ordinaria rectangular,
eliminaremos en (14) el tiempo t.(despejando t de una de ellas y
reemplazando ese valor t en la otra)

Determinación de las velocidades de los puntos del cuerpo.

Repetimos, el movimiento plano del cuerpo sólido se compone de un

movimiento de traslación, cuando en cada instante todos los puntos del

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cuerpo tienen la misma velocidad instantánea vA del polo y un movimiento de

rotación alrededor de ese polo.

Demostraremos que la velocidad de cualquier punto M del cuerpo es la suma

geométrica de las velocidades correspondientes a cada uno de estos
movimientos.

Figura 13: posición y velocidad de

un punto de la sección S en un
movimiento plano en un instante
determinado.

El vector posición del punto M en el instante t, respecto al sistema de

referencia es:

r  rA  r '
dr drA dr '
vM   
dt dt dt

drA
vA 
Es decir, la magnitud es la velocidad del polo A; la magnitud
dt
dr '
 vM / A
dt es la velocidad del punto M con respecto a A.

Cuando r ' es constante en magnitud pero no en dirección, porque el cuerpo

gira respecto del polo.

vM  v A  vM / A
Entonces:

vM / A
En este caso, la del punto M en su movimiento de rotación alrededor
del polo A, será:

(Recordar
v   . r)
v M / A    MA

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v M / A  MA
Siendo: y donde  es la velocidad angular de rotación del cuerpo.

De este modo, la velocidad de todo punto M del cuerpo es la suma

geométrica de la velocidad de otro punto cualquiera A, tomando como polo y
de la velocidad de rotación del punto M, alrededor de este polo y la
dvM / A
aM / A 
aceleración dt

Ejemplo:

Hallar la velocidad del punto M de la llanta de una rueda, que se desplaza

(trasladándose y rotando, sin resbalar) sin rozamiento sobre un riel, si la
velocidad de traslación del centro C de la rueda es igual a vC y el ángulo

OKM =  creciendo desde OK

Figura 14: posición y velocidad del punto M de

la llanta de una rueda animada de movimiento
plano.

Tomando como polo el punto C, cuya velocidad de traslación es conocida,

hallaremos que:

vM  vC  vMC

Donde vMC  C M y en módulo

v MC    C M    r
Siendo r, el radio de la rueda

El valor de la velocidad angular  lo hallaremos teniendo en cuenta que el

punto K de la rueda no resbala por el riel, y por lo tanto, en el instante en
que la rueda toca el riel en el punto K, la velocidad de K es nula: vK  0 .

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Por otra parte, lo mismo que para el punto M:

vK  vC  vKC

donde v KC    r

Ya que para el punto K, vK y vC están dirigidas a lo largo de la misma recta,

entonces, como vK  0 será vKC  vC de donde, tienen igual módulo y sentido
contrario.

Entonces:

v
 C
r

Observando la figura 14, el triángulo KCM es isósceles, pues tiene dos lados
iguales, que son los radios de la circunferencia y el ángulo externo es igual a
la suma de los ángulos interiores no adyacentes.

v
Además, el ángulo formado por los vectores C y v MC es igual a  pues sus
lados son respectivamente perpendiculares y como


v MC   . r  
 
 v MC  vC
 
v MC  v K / C  vC 


Deducimos que los vectores vC y vMC tienen los mismos módulos. Según la
propiedad geométrica del rombo, los ángulos entre vC y vM y entre vMC y vM
también son iguales a .

Como las diagonales del rombo son recíprocamente perpendiculares,

tenemos:

vM  2  vC  cos
el extremo superior del diámetro vertical (en
O) tenemos la velocidad absoluta ya que   0 y cos 0 = 1 y entonces

v o  2 vC

y observemos que vM  K M y vC  KC

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Es decir en el punto K se cortan K M y K C y las velocidades absolutas (suma

geométrica de las velocidades puras de rotación y traslación) vM y vC son
perpendiculares a sus direcciones.

El punto K, que permanece fijo en ese instante, puede considerarse como un

centro instantáneo de rotación (o eje perpendicular al plano de traslación).

Podemos estudiar el caso de movimiento plano, desde otro punto de vista.

Volvemos al comienzo. Siempre se puede descomponer el movimiento plano

en una traslación y una rotación. Estudiaremos el caso de una circunferencia
que está rotando sin resbalar sobre un riel rectilíneo.

Veremos que este movimiento puede considerarse como una serie de

rotaciones puras instantáneas, alrededor de centros instantáneos (ejes
instantáneos) de rotación.

r r r
r r
C C = C C + C

Figura 15: movimiento plano como descomposición de una traslación y una rotación.

Estudiaremos primero la rotación pura.

Si conocemos r y w, entonces: v=  r

v

y si conocemos v y r, entonces: r

A vCA

r M En el punto M:
v MC    r C

vMC  w  r
Figura 16: posición y velocidad en una rotación pura.

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En el punto A: vCA  w  r1

Como segundo paso consideramos la traslación pura. Tenemos:

D
vCA v A
M vC
A
vC r

C
w vC
vMC vM
r
Figura 17: posición y velocidad en una
traslación pura.
v KC K vC

vMC  w  r
vKC  w  r
vCA  w  r1

vC 
Velocidad de traslación del punto C = w . r , porque una rueda sin
resbalar (sin deslizarse), cuando da una vuelta completa, el ángulo de
rotación será:  = 2 .  Radianes y el punto C (como también el K de la
figura) se habrá trasladado un distancia 2 .  . r y la velocidad de traslación
2   r
vC  vKC 
de C será T siendo T el período o sea el tiempo que tarda en
dar una vuelta completa. Entonces, como:

2 
w
T

Entonces: vC  vKC  w  r (15)

Como los dos módulos son iguales y los sentidos de los dos vectores son
contrarios, entonces el punto K, en ese instante, permanecen en equilibrio.
Además por las consideraciones anteriores:

KM  vM
KA  v A
KC  vC Velocidades absolutas (totales)

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 CINÉMATICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
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O sea que podemos considerar, en ese instante, como si todos los puntos
están rotando alrededor del centro instantáneo de rotación K, que cambia
de posición constantemente.

MOVIMIENTO GENERAL DE UN SÓLIDO RÍGIDO

Vamos a describir el movimiento general de un sólido rígido respecto a un
observador inercial O.

En la figura vemos que la posición del

punto P del sólido es

Donde C se refiere al centro de masas

del sólido. El vector que va del centro
de masas al punto P es un vector cuyo
módulo es constante. Un sólido fijo se
caracteriza por ser indeformable, las
posiciones relativas de los puntos del
sólido se mantienen fijas aunque se
apliquen fuerzas al mismo.

Derivando la expresión anterior respecto del tiempo obtenemos

El primer término es la velocidad del punto P, el segundo la velocidad del

centro de masas y el tercero es la velocidad del punto P respecto del centro
de masas.

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Dado que el vector R tiene módulo constante,

el único movimiento posible de P respecto de
C es una rotación con velocidad
angular alrededor de un eje instantáneo que
pase por C, tal como vemos en la figura.

Así pues, el movimiento de un punto P del sólido lo podemos considerar como

la suma de un movimiento de traslación del centro de masas más una
rotación alrededor de un eje instantáneo que pasa por el centro de masas.

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MOVIMIENTO GENERAL PLANO

Este movimiento se produce cuando el sólido rígido se desplaza, tal que el
segmento que une dos puntos cualesquiera AB, ya no va a permanecer
paralelo a la dirección inicial, véase la fig.12. Este movimiento se puede
descomponer en dos movimientos simultáneos, compuestos de una traslación
y de una rotación alrededor del punto A. En la fig.13 se representa (en
puntos) el sólido rígido, después de la traslación, y en línea continua, cuando
ya ha efectuado el giro, alrededor de un eje perpendicular que pasa por A.

Relación entre las velocidades de dos puntos de un sólido rígido, que efectúa
un movimiento general

Se trata de buscar una ecuación, que determine la velocidad de un punto B,

𝑣⃗𝐵 del sólido rígido, si se conocen la velocidad 𝑣⃗𝐶 de otro punto C del mismo
fig.14, respecto de un sistema de referencia y la velocidad angular del
sólido 𝜔 ⃗⃗

Considerando la combinación de traslación más rotación, en la se representa

una rueda que gira en el sentido de las agujas de un reloj, el vector 𝜔 ⃗⃗ (no
dibujado) es perpendicular al plano del papel y entrante en C. Sabemos que
la velocidad de traslación es la misma para todas las partículas del sólido, de
modo que vale igual para las partículas C y B. Si además se considera que hay
una rotación alrededor del punto C, con una velocidad angular 𝜔 ⃗⃗, para
calcular la velocidad del punto B, habrá
que añadir el término 𝜔 ⃗⃗ que tiene
⃗⃗ ⋀ 𝐶̅ 𝐵
en cuenta el efecto en la velocidad, de
la rotación. De modo que la velocidad de
B es la suma de la de traslación + la de
rotación

⃗⃗ ⋀ 𝐶̅ 𝐵
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐶 + 𝜔 ⃗⃗ (1.3)

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ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO

RIGIDO
En el análisis siguiente limitaremos
nuestro estudio a las ecuaciones de
movimiento a cuerpos Las leyes de
de Newton solo son aplicables al
movimiento de traslación de un
punto material; por tanto, no son
adecuadas para describir el
movimiento completo de un cuerpo
rígido, el cual puede ser de
traslación y de rotación.

En este apartado solo

consideraremos las ecuaciones para
un movimiento de traslación, por el
motivo que cuando el sólido realiza
un moviendo de rotación existirá un momento que se relaciona con el
Momento de Inercia tema que se verá en el trascurso del curso.

En el capítulo de cinética del punto se desarrollo el principio de movimiento

del centro de masa, pues este principio se aplicara a cuerpos rígidos. Como
un cuerpo rígido se puede considerar con un conjunto de puntos materiales
que mantienen invariables sus distancias mutuas por el hecho de ser solido
rígido, el movimiento del centro de masa G de un cuerpo rígido vendrá dado
por la ecuación.

R = maG

Donde:

R: es la resultante de las fuerzas que ejercen sobre el cuerpo en un instante

dado

m: es la masa del cuerpo

aG : Es la aceleración lineal instantánea del centro de masa del cuerpo rígido

en dirección de la fuerza resultante R.

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Esta ecuación vectorial se puede escribir en forma escalar según las tres
ecuaciones correspondientes:

∑ Fx = R X = maGx

∑ Fy = R Y = maGy

∑ Fz = R Z = maGz

Como la ecuación 15-16 se obtuvo sumando fuerzas, simplemente, no se

tiene ninguna información acerca de la situación de la recta soporte de la
fuerza resultante R. El centro de masa G de un cuerpo rígido se mueve
(traslada) como si dicho cuerpo fuese un punto material de masa m sometido
a la fuerza R y la rotación debida al momento de esta fuerza cuando su
recta soporte no pasa por el centro de masa G del cuerpo.

ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACIÓN

ESQUEMA DE TRASLACIÓN

Cuando un cuerpo rígido que experimenta una traslación, todas sus

partículas tienen una misma aceleración. Además α = 0 por lo tanto no
existe movimiento angular; por lo tanto todas las partes del cuerpo tienen la
misma aceleración lineal.

A continuación de analizara la aplicación de esta y todas las ecuaciones de

movimiento producido por fuerzas para cada de los dos tipos de traslación.

TRASLACIÓN RECTILÍNEA

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Cuando un cuerpo se somete a traslación rectilínea, todas sus partículas

viajan a lo largo de trayectorias de líneas recta paralelas. Solo se muestra
maG en el diagrama cinético. Por lo tanto las ecuaciones de movimiento
pertinentes en este caso son:

∑ FX = maGx

∑ Fy = maGy

∑ MG = 0

Diagrama de Cuerpo General

También es posible sumar los momentos con respecto a otros puntos en o

fuera del cuerpo en cuyo caso, debe tenerse en cuenta el momento de maG.
Por ejemplo si selecciona el punto A de la figura anterior, situado a una
distancia perpendicular “d” de la línea de acción d maG , las siguientes
ecuaciones de momento aplican

↺ + ∑ MA = (maG )d

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TRASLACIÓN CURVILÍNEA

Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación curvilínea, todas sus

partículas viajan a lo largo de trayectorias curvas paralelas. En un análisis,
con frecuencia es conveniente utilizar un sistema de coordenadas inercial
con su origen que coincida con el centro de masa del cuerpo en el instante
considerado, tomaremos los ejes normal y tangencial.

Tomaremos las ecuaciones para la trayectoria de

la figura.

∑ Fn = maGn

∑ Ft = maGt

∑ MG = 0

Si se suman los momentos con respecto a un punto

arbitrario B, la figura muestra lo que se necesita.

∑ MB = e[maGt ] − h[maGn ]

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EJERCICIOS:

1.-En la figura 7.41 la barra esbelta de 0.4 kg y el disco de se liberan del

reposo en la posición mostrada. Si el disco de 1 kg rueda ¿Cuál es la
aceleración angular de la barra en ese instante?

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2.- En t=0, una esfera de masa 10 kg y radio 1.5 m (I= 2/5mR2) sobre una
superficie plana tiene una velocidad angular w0=40 rad/s y la velocidad de
su centro es cero. El coeficiente de fricción cinética entre la esfera y la
superficie es uk=0.06. ¿Cuál es la velocidad máxima que el centro de la
esfera alcanzará y cuánto tarda en alcanzarla?

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