DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL DE UN UAV DE ALA FIJA

PARA VUELO AUTÓNOMO EN EXTERIORES

Autor: González López, Miguel

Director: Zamora Macho, Juan Luis

Entidad Colaboradora: ICAI – Universidad Pontificia Comillas.

Resumen - El objetivo que se plantea en este proyecto es conseguir hallar una

metodología para poder modelar e implantar los controles necesarios a un avión UAV
de ala fija para que éste sea capaz de realizar un vuelo autónomo en exteriores. Al final
del proyecto el avión deberá ser capaz de seguir una trayectoria marcada por el GPS con
el fin de transportar medicinas a áreas en donde el acceso terrestre es imposible.

Index Terms – Avión, UAV, Modelado, Control, Autónomo

INTRODUCCIÓN difícil acceso por la vía terrestre. Es la

Diferentes estudios anteriores
relativos a este tema han conseguido ser
capaces de crear aviones similares a lo
que se quiere conseguir en este proyecto.
La mayoría han llegado a resultados
satisfactorios, ya sea obteniendo las
ecuaciones de modelado considerando el
ala fija como un solido rígido siendo
posible modelar el avión aplicando las
leyes de Newton [ESPI12], o diseñando
un sistema de despegue vertical que
permita al avión combinar su velocidad de
vuelo con el despegue y aterrizaje en un
espacio reducido [PAPA12]. Se cree que
obtener el modelado del avión a través de
ensayos [NOTH06] es la forma más
rápida y mas funcional de todas.
Se combinarán tanto las
referencias anteriores acerca de estudios
similares, como la aplicación de los
conocimientos del autor y del director
acerca del control de sistemas electrónicos
y del aeromodelismo para llegar a un
método más rápido y mejor que los
estudiados a día de hoy.
La razón de querer diseñar este
sistema de control tiene un fin claro; la
futura implantación de estos controles a
un avión que sea capaz de llevar de forma
autónoma medicamentos a poblaciones de
fundación ICAI la que tuvo la idea de
ayudar al abastecimiento de
medicamentos a estas poblaciones
indígenas.
METODOLOGÍA
La metodología que se debería
seguir para realizar con éxito un control
robusto y estable para este tipo de aviones
se divide principalmente en cuatro partes:
- Preparación e instalación previas
- Modelado del avión
- Diseño y simulación del control
- Ensayos
Preparación e instalación previas
La instalación y preparación
previas del material necesario para el
correcto estudio del proyecto fue vital, ya
que sin estas herramientas los datos
medidos y los sistemas que se quieren
implantar serían en balde.
En un primer lugar se preparó el
avión junto con el microprocesador que se
decidió implantar en éste. Se trata del
ArduPilot, un microprocesador basado en
Arduino pero con lo elementos necesarios
para conocer en todo momento el estado
del UAV. Conectando como entradas las

1
señales de la emisora recibidas por un
receptor y como salidas las señales de los
servos (actuadores sobre alerones y timón
de profundidad), el hardware estaría
correctamente conectado. Para completar
todos los elementos de hardware
necesarios, un motor brushless, un
variador ESC y una batería LiPo fueron
implantados.
En un segundo lugar se tuvo que
adaptar el entorno de Matlab y Simulink
para poder interactuar con el Ardupilot
correctamente. Una serie de archivos e
instrucciones descargadas de la propia
página de Mathworks, [HUGO12] fueron
necesarios para llegar a este fin. A su vez,
un pequeño programa de comunicación
del puerto llamado Putty se tuvo que
instalar para poder grabar, leer y armar
datos en el ArduPilot cuando la situación
así lo requiriese.
Finalmente, fue necesaria la
elección de un lugar en donde poder
ensayar con el avión y no tener problemas
legales con este tipo de artilugios. Es por
esto que se eligió un campo de vuelo
situado a las afueras de Madrid en donde
se podría realizar cualquier tipo de ensayo
sin ningún tipo de problema o peligro.
[RFAE11]
Ilustración 1: Avión y emisora
2
Modelado del avión
Antes de poder implantar cualquier
tipo de control en la realidad, fue
necesario un estudio riguroso acerca del
modelo físico del avión para ver si éste es
estable o no para según que tipo de
controles.
Se valoró la posibilidad de hallar
el modelo dinámico del avión a través de
ecuaciones, momentos de inercia, masa, y
demás elementos. Pero dado que este
procedimiento es un tanto tedioso,
finalmente se opto por estimar un modelo
empírico del avión a partir de ensayos
reales. [NOTH06]
El objeto de este modelado es el de
hallar una ecuación que permita relacionar
el mando que recibe el avión desde la
emisora con el efecto que tiene este sobre
los ángulos de Euler. Afortunadamente los
mandos disponibles en un avión afectan
por separado a los ángulos de Euler, por lo
que, en este caso, se estaría hablando de
un sistema SISO (single input single
output).
Los parámetros que se tuvieron en
cuenta a la hora de modelar el avión
fueron, por un lado el roll y el mando
aplicado a los alerones y por otro lado el
pitch y el mando aplicado a la
profundidad. El parámetro de la velocidad
de empuje se dejó con un valor constante
y por último, el mando del timón de cola
que afecta al yaw, no se usó en este
proyecto, ya que no es necesario para el
tipo de trayectorias que se quiere realizar
con éste.
En la memoria del proyecto se
explica con detalle como hallar la función
de transferencia entre el mando que actúa
sobre los alerones y el roll del avión.
Primeramente, se programaron los
bloques necesarios propios de ArduPilot
instalados previamente para guardar los
datos necesarios para la correcta
estimación de la planta. A saber, un
barómetro para medir la altura, una IMU,
un bloque basado en filtros de Kalman
para estimar los ángulos de Euler del
avión y mas bloques que permitieron
registrar los datos necesarios para poder
llegar a este fin.
El procedimiento a seguir para
modelar de manera correcta el avión fue el
siguiente:
• Una vez programados los bloques
necesarios para el registro de
datos, implantar otro nuevo bloque
que permitiese almacenar las
variables que deseaban ser
registradas en vuelo en la memoria Ilustración 2: Estimación ángulo roll con Matlab
flash del ArduPilot. Identification Toolbox
• Generar una señal PRBS que se
activase a través de un canal de la
Diseño y simulación del control
emisora para que posteriormente
se pudiese estudiar las variaciones
Una vez estimada la planta, se
en el roll según la cantidad de
procedió a diseñar un control robusto y
mando aplicado.
estable que fuese capaz de aguantar las
• Armar el registro de datos y leer perturbaciones que el avión pudiese sufrir.
los datos a través de la herramienta Se empezó simulando un control
de comunicación serie Putty. proporcional, ya que se pensaba que éste
• Importar los datos a Matlab y, una sería suficiente. A continuación se diseñó
vez seleccionada una muestra lo un control PD usando la velocidad del roll
suficientemente clara y limpia, como acción diferencial para ganar
hacer uso de la herramienta de velocidad de respuesta.
Matlab conocida como Matlab Como herramienta de diseño se
Identification Toolbox. Esta utilizó un GUI para el diseño de controles.
herramienta es capaz de, a través A partir de la planta y diseñando a partir
de una entrada y una salida del margen de ganancia para el control P y
especificada por el usuario, a partir del margen de fase para el control
estimar una planta que relacione PD se obtuvo el diseño que se muestra en
en mayor o menor medida las la ilustración 3 y 4. Una respuesta
variaciones de la salida según una prácticamente perfecta hablando en
entrada determinada. En esta parte términos de control, con un sobrepaso y
del proyecto se tuvieron que unos valores que deberían dan unos
analizar muchas muestras para resultados excelentes.
conseguir estimar una planta lo
suficientemente buena como para
poder diseñar un control y simular
sobre ella.
Una vez estimada en la planta, una
gráfica comparando los valores del ensayo
con los estimados serviría como referencia
para saber como de bien se había Ilustración 3: Diseño control P
calculado el modelo empírico del avión.

3

Ilustración 4: Diseño control PD
Un diagrama de bloques en
Simulink se diseñó para comprobar la
respuesta del sistema ante una
perturbación aplicada. Como referencia se
puso cero grados y se introdujo un escalón
en perturbación que simulase la acción del
viento, tanto con el control P como con el
control PD.
Ambos, al no tener acción integral,
constan de un error en régimen
permanente, pero al ser un valor de muy
pocos grados, se cree que este error no
será determinante, como se comprobará en
los ensayos.
Ilustración 5: Simulación control P
Ilustración 6: Simulación control PD
Ensayos
Durante los ensayos que se
llevaron a cabo en el proyecto, por
seguridad, se empezó probando con un
control P que actuase sobre el roll del
avión. A su vez, se puso una constante
4
proporcional de un valor inferior a la que
se obtuvo en simulación por la misma
razón que la anterior aunque, finalmente
se comprobó que el control funcionaba
con una constante muy similar a la
obtenida a partir del modelo empírico del
avión. De estos resultados se comprueba
que el método seguido para modelar el
avión es un éxito y que, con la práctica
necesaria, es un proceso relativamente
corto.
Una vez comprobado el correcto
funcionamiento para el roll, se diseño de
la misma manera un control en cascada
para el ángulo de pitch que tuviese como
referencia la altura a la que se deseaba
volar el avión.
RESULTADOS
De los ensayos realizados se
registración las variaciones que sufrían
tanto el roll del avión como el mando
sobre los alerones. Se comprobó la
diferencia que había entre las variaciones
de ángulo sin control y con control
proporcional P de valor de la constante
igual a 0.023, valor muy similar al
obtenido en la simulación.
Los resultados mostrados a
continuación reflejan una clara diferencia
entre el vuelo del avión con y sin control.
La gráfica naranja muestra las variaciones
de mando, mientras que la azul muestra
las variaciones de roll.
Ilustración 7: Resultados ensayo
En la gráfica anterior se puede
observar la clara diferencia entre la parte
izquierda de la gráfica y la derecha. La
izquierda pertenece al avión volando sin FUTURAS MEJORAS
control, y la derecha al éste mismo
volando con el control proporcional P. Se Las futuras mejoras hacen
comprueba como cuando el ángulo tiene referencia a la mejora en los sistemas de
un valor distinto de cero, el control actúa control y a la implementación de nuevos
sobre el mando del roll para llevar este a sistemas electrónicos que ayudarán a
cero. llegar al objetivo final, que el avión vuele
de manera completamente autónoma.:
CONCLUSIONES • Mejora de los controles
implementados al roll y al pitch,
A modo de conclusión general se utilizando acción diferencial para
puede decir que se ha conseguido hallar hacerlos más rápidos, y acción
un procedimiento al través del cual integral para quitar el error en
diseñar un control robusto para un avión régimen permanente.
UAV de ala fija. • La implementación de un GPS que
Finalmente se ha conseguido hallar sirva de realimentación última, ya
un modelo empírico del avión sobre el que que aunque los ángulos de pitch y
diseñar un control. Además, este modelo roll estén en las posiciones
se parece mucho con la realidad ya que los deseada, la trayectoria puede verse
valores de las constantes de los controles afectada por la acción del viento,
calculadas de manera teórica, son muy arrastrando el avión.
similares a los implantados finalmente en • A su vez, el GPS servirá para que
el avión, por lo que se puede considerar el avión siga una trayectoria
un éxito el procedimiento seguido. determinada y se le marquen unos
Los controles aplicados finalmente puntos determinados por los que
son todos controles proporcionales, pero éste tendrá que pasar, para llegar al
como se ha comprobado de manera teórica destino deseado.
se cree que la implementación de
controles mas complejos mejorará el REFERENCIAS
comportamiento del avión aunque se
desconoce si esta mejora será significativa [PAPA12] Christos Papachristos.
aplicada en la realidad, ya que como se ha Modeling and Control
podido comprobar, el control proporcional Simulation of an unmanned
funciona de una manera muy satisfactoria. tilt tri-rotor aerial vehicle.
Esto es debido a que el avión es un University of Patras, 2012.
sistema bastante estable, que tiende a
sustentarse por si mismo y, esto ayuda a [RFAE11] Real Federación
los sistemas electrónicos a controlarlo aeronáutica española.
mejor. Reglamentación para la
Finalmente el objetivo de práctica del
implantar un GPS para terminar por aeromodelismo. Comisión
completo el proyecto se considera una técnica nacional de
ambición a largo plazo ya que conseguir aeromodelismo, 2011.
lo que se ha conseguido hasta el día de
hoy ha supuesto un gran avance y, futuros [ESPI12] Tadeo Espinoza, Alejandro
proyectos culminarán este curioso y Dzul, Miguel Llama.
llamativo proyecto. Linear and nonlinear
controllers applied to fixed-
wing UAV. Instituto

5
 Tecnológico de la Laguna,
2012. [HUGO12] François Hugon. How to
Guide: ArduPilot 2.0
[NOTH06] A. Noth. Dynamic Simulink Blockset. Embry-
Modeling of Fixed-Wing Riddle Aeronautical
UAV. Swiss Federal University, 2012
Institute of Technology
Zurich, 2006.

6
 CONTROL SYSTEM DESIGN OF A FIXED WING UAV FOR
AUTONOMOUS OUTDOORS FLIGHTS

Author: González López, Miguel

Director: Zamora Macho, Juan Luis

Collaborator entity: ICAI – Universidad Pontificia Comillas.

SUMMARY – The main purpose of this project is to find a methodology for being
able to model and implement the necessary controls to a fixed wing UAV plane so that
it can fly in an autonomous way outdoors. At the end of the project the plane should be
able to follow a GPS path in order to transport medicines to areas where terrestrial
access is impossible.

Index Terms – Plane, UAV, Modelling, Control, Autonomous

INTRODUCTION
Different previous studies related
to this matter have been able to create
similar planes to the one that we want to
obtain with this project. Most of them
have reached satisfactory results, by
calculating the modelling equations
considering he fixed wing as a solid rigid,
opening the possibility modelating the
plane by using the Newton laws [ESPI12],
or designing a vertical landing system
where the flying speed and the possibility
of landing in smalls places could be
combined [PAPA12]. It is believed that
modelating the plane with real test
[NOTH06] is the fastest and more
functional way of all of them.
Previous references on similar
researchs and the knowledge of the author
and director on control of electronic
systems and aeromodelism, would be
combined to find a faster and better
method to the ones existing now a days.
The reason for designing the
control system has a clear purpose; the
future implementation of this kind of
controls to a plane that could be able to
transport medicines in and autonomous
way to settlements where terrestrial access
is almost impossible. ICAI foundation is
the one who had the idea of helping on the
provision of medicines to these villages.
METHODOLOGY
The methodology that should be followed
for being able to design a strong and
stable control to this king of planes is
divided in for main parts:
- Previous preparations and
installations
- Plane modelling
- Control design and simulation
- Tests
Previous preparations and installations
Previous preparations and
installations of the necessary material
were vital to work properly. Without these
preparations, measured data and design
system would have been implemented in
the wrong way.
The first thing to be prepared was
the plane with the microprocessor used in
this project. The one used was the
Ardupilot, a microprocessor based on
Arduino but with the necessary elements
to know in every moment the plane
conditions. Connecting the RC channels
as inputs (received from a receiver) and
the signals of the servos as outputs
(actuators on the ailerons and elevator) the
hardware would be connected correctly.
To complete all the required hardware

7
elements, a DC brushless motor, an ESC,
and a LiPo battery were implemented.
Secondly, Matlab and Simulink
needed to be adapted to interact with the
Ardupilot. Certain files and instructions
downloaded from the Mathworks website
[HUGO12] were necessary to reach this
objective. Moreover, A small program of
serial communications called Putty had to
be installed in order to record, read and
arm data on the ArduPilot when required.
Finally, the selection of the correct
place for testing the plane was necessary
in order to avoid legal issues. For this
reason a flying path destinated to
aeromodelism was chosen. Situated on the
outskirts of Madrid, this place would be
the perfect option for testing the plane
without having any problems.
Illustration 8: Plane and emitter
Plane Modelling
Before implementing any control
to the plane in the real life, a rigorous
study of the physical model of the plane
was necessary in order to check the
stability of the open and close loop
system.
The possibility of calculating the
dynamic model using equations, inertial
moments, mass, etc was taken into
account. But, knowing that this procedure
is a mess, finally estimating an empirical
modelling with real life tests was the
8
option chosen. It was thought that it would
be a much more faster method. [NOTH06]
The goal of this modelling is to
find an equation that relates the signal
received from the radio and the effect that
this amount of signal has on the Euler
angles. Fortunately the signals that could
be modified affect independently to the
Euler angles, so in this case we would be
talking about a SISO system (single input
single output).
The parameters that were
considered while modelling that plane
were, on the one side, the roll angles and
the amount of movement applied to the
ailerons, and on the other side, the pitch
angle and the amount of movement
applied to the elevator. The speed
parameter was considered a constant value
that could keep the plane flying peacefully
and finally the yaw angle was not used in
the project because the rudder is not
necessary for the kind of movements that
the planes is required to do to follow the
established path.
In the project memory, it is
explained in detail how to estimate the
transfer function between the quantity of
movement applied to the ailerons and the
effect that this has of the roll angle.
First of all, the required blocks
from ArduPilot were programed in order
to record the necessary data to estimate
the plant. This is, a barometer to measure
the altitude, an IMU (inertial measurement
unit) and a block based on Kalman filters
so that the Euler angles could be
approximated, and more blocks that
allowed registering the required data to
reach the objective.
The procedure that should be
followed to model the plane in a correct
way is:
• Once the blocks needed are
correctly programed, implement a
new block to record and save data
to the ArduPilot flash memory.
• Generate a PRBS signal activated
with a RC channel from the radio
to study the variations of the roll
 angles with a determined quantity
of movement applied to the
ailerons.
• Arm data recording and read
recorded data using the serial
communication tool Putty.
• Import data to Matlab and select a
clear and clean sample. Once
selected, use the Matlab tool called
Matlab Identification Toolbox.
This tool is able to estimate, in a
better or worse way, a transfer
function between and input and an
output given by the user. In order
to obtain a transfer function very
similar to the real model of the
plane, lots of samples were
analysed in this part of the project.
The reason for this is that,
obtaining a good model of the
plane, would permit the design of
a better control, much more similar
to reality.
Once the plant is estimated, a
graphic comparing the test values and
the ones estimated would help us to
know if the plant estimated have
similarities. A value around 50 would
be a good estimated plant.
Illustration 9: Roll estimation with Matlab
Identification Toolbox
9
Design and simulation of the control
Once the plant is estimated, the
next step was to design a strong and stable
control capable of resisting the
disturbances that the plane could have.
At the beginning a proportional
control was designed. It was believed that
this kind of control would be enough for
the plane to fly in a smooth way. How
ever, right after, a PD control using the
roll speed was designed in order to
improve the speed of the response.
The design tool used in this project
was a GUI for control design. Just
importing the plant and designing for gain
margin in the case of the proportional
control and phase margin in the case of
the PD control the response seen on
illustrations 3 and 4 was obtained. An
almost perfect response, talking on terms
of control, with a damping factor and
constant values that should give excellent
results.
Illustration 10: Design of P control
Ilustración 11: Desing of PD control
A block diagram was designed
using Simulink to check the time response
of the system facing a disturbance. The
reference was set up to zero degrees and a
step on disturbance was introduced
simulating the effect of the wind using
both P and PD controls.
Both, while not having integer
action, have a steady state error, but as
seen on the plots of illustrations 5 and 6, it
is a very small error that would not affect
significantly to the flight of the plane.
This would be confirmed with the plane
tests.
Illustration 12: P control simulation
Illustration 13: PD control simulation
Tests
During the tests that were done in
this project, looking into security, the first
control tested was the proportional one
that would actuate over the roll angle. At
the same time, the proportional constant
was set with a lower value than the one
obtained in the simulations for the same
reason as the one before. But finally it was
verified that the control worked perfectly
with a very similar value than the one
obtained theoretically with the empiric
model estimated. From the results it is
confirmed that the method followed to
model the plane is a complete success and
10
that, with the necessary practice, it is not a
very long process.
Once checked the correct running
on the roll angle, a cascade control was
designed for the pitch angle, having the
altitude as the reference to reach.
RESULTS
From the tests, the variations on
the roll angles and the quantity of
movement applied to the ailerons were
registered. The differences between the
plane flying without control and with a
proportional control of constant value
0.023 were checked. This value is very
similar to the one obtained on simulation.
The results showed in illustration 7
reflect a big difference between the plane
flying without and with control. The
orange plot shows the quantity of
movement applied to the ailerons and the
blue one shows the variations on the roll
angle.
Illustration 14: Tests results
In the graphic showed before it can
be seen the clear difference between the
right part and the left part of the
illustration. The left part belongs to the
plane flying without control, and the right
part belongs to the plane flying with a
proportional control P. It is verified that,
when the plane has a roll angle different
from zero, the control actuates on the
ailerons to bring this value to zero again.
 CONCLUSIONS The reason for this is that although
the pitch and roll could be in the
In the mode of a general desired positions, the wind cans
conclusion it can be said that a very good push the plane, moving it from its
procedure to model and design a control original trajectory.
for a fixed wing UAV plane has been • Moreover, the GPS would be used
founded. by the plane to follow the
Finally an empiric model of the trajectory established in advance,
plane has been estimated. This model is to reach the desired destiny.
good enough to design a control that is
very similar to the one applied on real life. REFERENCES
So this procedure studied can be
considered as a very good success. [PAPA12] Christos Papachristos.
The controls applied finally are all Modelling and Control
proportional, but as verified theoretically Simulation of an unmanned
it is believed that the implementation of a tilt tri-rotor aerial vehicle.
more sophisticated control would improve University of Patras, 2012.
the planes behaviour but, what is it not
clear is that this change in the behaviour [RFAE11] Real Federación
might not be significant in real life. The aeronáutica española.
reason for saying this is that the Reglamentación para la
proportional control has worked to so práctica del
satisfactory, that it is difficult to improve aeromodelismo. Comisión
it. As the plane is a very stable system that técnica nacional de
tends to float on it own, this could help the aeromodelismo, 2011.
electronic systems to control it with less
complex controls. [ESPI12] Tadeo Espinoza, Alejandro
The objective of implementing a Dzul, Miguel Llama.
GPS to finish completely this project is Linear and nonlinear
considered a long-term ambition that can controllers applied to fixed-
be finished in future studies. The goal that wing UAV. Instituto
this project has reached has supposed a Tecnológico de la Laguna,
huge step on this curious and remarkable 2012.
project.
[NOTH06] A. Noth. Dynamic
FUTURE IMPROVEMENTS Modeling of Fixed-Wing
UAV. Swiss Federal
The future improvements are Institute of Technology
related to the upgrade on the control Zurich, 2006.
systems and the implementations of new
electronic devices that could help to reach [HUGO12] François Hugon. How to
the final objective, letting the plane to fly Guide: ArduPilot 2.0
in a complete autonomous way: Simulink Blockset. Embry-
• Improvement of the controls Riddle Aeronautical
applied to the roll and pitch angle, University, 2012
using differential action to make
them faster, and integral action to
remove steady state errors.
• The implementation of a GPS as
the last feedback of the control.

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