VEHÍCULO TELEDIRIGIDO POR INTERNET PARA

PROPORCIONAR TELEPRESENCIA (MOVIMIENTO, VISIÓN Y

AUDIO).
Autor: Estébanez García, Luis Víctor.
Director: Spalletta, Robert.
Entidad Colaboradora: University of Scranton

RESUMEN DEL PROYECTO

1-Introducción
En este proyecto se pretende el desarrollo de un pequeño vehículo teledirigido por
internet que proporciona visión y audio a través de un Smartphone que dicho vehículo
porta. Ese vehículo puede ser dirigido desde una web con cualquier dispositivo con
internet, y desde cualquier navegador sin necesidad de descargar aplicaciones o
programas, de forma que el usuario dirije el vehículo basándose en la visión a tiempo
real que se le proporciona en la web. Este sólo tiene que hacer clic en los botones de
dirección que la página web diseñada para la conducción del vehículo muestra.
El vehículo tiene sólo dos ruedas a modo de Segway (para tener más agilidad en
espacios pequeños) y consecuentemente el vehículo se tiene que auto-equilibrar.

1.1-Estado de la técnica y objeto del proyecto

En numerosas ocasiones en este mundo globalizado se presenta la necesidad de visitar
lugares que se encuentran en lugares lejanos siendo necesario costosos viajes tanto en
materia de dinero como de tiempo. Un ejemplo puede ser un empresario que tiene
fábricas en diferentes países asiáticos y necesita echar un vistazo a como se está
trabajando en ellas. Otro ejemplo podrían ser los alumnos de una universidad que
planean estudiar un curso en el extranjero y desearían poder visitar las diferentes
universidades de destino para poder establecer sus preferencias. Sin embargo no pueden
pues es caro y lleva mucho tiempo viajar a ellas. Lo que a ellos les gustaría sería poder
hacerlo sin moverse de casa, de forma fácil y barata.
En la actualidad existen tecnologías como Skype, Google Hangouts, Facetime y
sucedáneos que proporcionan comunicación visual y auditiva en tiempo real de forma
muy sencilla con tan sólo usar un dispositivo electrónico con cámara como puede ser un
Smartphone, una tablet, o un portátil. Sin embargo el área de visión del que el usuario
puede disponer depende absolutamente de la posición del dispositivo que le envía la
imagen. De esa forma su visibilidad queda a merced del otro usuario, que se encuentra
al otro lado de la comunicación.
Otros sistemas como los pequeños coches teledirigidos con cámara, o los modernos
cuadricópteros que se manejan con el teléfono sí que nos permiten tener comunicación
audiovisual y modificar el área de visión moviendo el dispositivo, pero siempre en una
distancia limitada.
El objetivo por tanto de este proyecto es aunar las ventajas. Para solucionar el problema
de la movilidad se plantea diseñar un pequeño vehículo terrestre que porte el dispositivo
que comunica el audio y vídeo, en este caso un Smartphone. Y para solucionar el
problema del límite de distancia de acción se usara el medio de comunicación más
internacional que es internet.

Resumen de objetivos:
Visión y audio desde distancia internacional, movimiento ágil y que sea cómodo, fácil,
barato y rápido de usar.

2-Metodología
El proyecto está formado por dos partes
 Diseñar el vehículo.
 Diseñar la página web.

2.1Sistema de comunicación
En resumen el sistema de comunicación consiste en dos vías de comunicación entre la
web y el aparato. Se puede ver de forma clara en este mapa conceptual que además
incluye las tecnologías usadas en cada vía.

FIGURA 1.MAPA CONCEPTUAL DE LA COMUNICACIÓN

2.1.1-Página web
Para el usuario conductor se ha creado una página web que aúna las funciones de enviar
las órdenes de conducción, de recibir alertas de los sensores detectores de obstáculos y
de recibir vídeo. Desde esa página web el usuario también tiene la capacidad de mover
el Smartphone a lo largo del mástil del vehículo para cambiar el punto de vista.
Para llevar a cabo la función de video comunicación se utiliza la tecnología iVideon en
vez de Skype ya que nos permite incrustar el vídeo en la web. Además tiene otras
ventajas; no es necesario ejecutar una llamada entre usuarios para establecer una
conexión y sólo el dispositivo emisor necesita tener una aplicación instalada.
Para llevar a cabo la función de comunicación de órdenes de conducción se utiliza
PubNub. Esta es una red de comunicación de datos orientada a conectar dispositivos por
internet. PubNub proporciona unas bibliotecas que se tienen que incluir en los códigos
de la web y del microcontrolador así como los comandos que se deben usar para crear
canales en PubNub y publicar y leer mensajes en ellos. PubNub los proporciona para
muchos lenguajes inclusive Squirrel que es el que usa el microcontrolador del vehículo.

FIGURA 2. CAPTURA DE LA PÁGINA WEB DE CONDUCCIÓN

2.1.2-Vehículo
El vehículo lleva en su mástil el teléfono. Para controlarlo se usa un microcontrolador
que puede recibir información de internet a través de una red wifi. Ese acceso a internet
también puede ser a través de 3g si el Smartphone comparte la conexión de datos.
Electric Imp es una dualidad que incluye un servidor en internet llamado Agent y el
microcontrolador llamado Device. Ambos se programan con un lenguaje llamado
Squirrel, basado en c, que permite pasar datos de uno a otro con comando simples.
Este microcontrolador tiene varias peculiaridades: Sólo se puede programar por internet.
Para ello necesita estar conectado a una red wifi. Para comunicarle los datos que le
permiten conectarse a un wifi se utiliza la tecnología BlinkUp; un sensor de luz que lee
un código de parpadeos que puede emitir cualquier Smartphone con la App de Electric
Imp instalada.
En resumen se utiliza la nombrada tecnología de PubNub para comunicar entre la
página web y el Agent y se utilizan los comandos propios de Squirrel para comunicar
entre el Agent y el Device.
2.2-Autoequilibrio y movimiento
El vehículo tiene dos ruedas como se puede apreciar en la figura 3, por lo tanto necesita
un sistema de control que lo equilibre automáticamente y que lo haga andar y girar
cuando reciba tales órdenes. Para ello la idea es que el sistema de control programado
en el microcontrolador equilibre el vehículo constantemente y que cuando se requiera
que ande se mueva dos pequeños pesos que desplacen el centro de gravedad. De ese
modo el vehículo se moverá con intención de equilibrarse pero nunca conseguirá llegar
a estar vertical pues el centro de gravedad estará desplazado.

FIGURA 3.PROTOTIPO CONSTRUIDO DEL VEHÍCULO

Para el sistema de control lleva incorporado un acelerómetro que lee el ángulo con la
vertical. Con esa medida el microcontrolador calcula cuál debe ser la señal de salida
hacia los motores para equilibrar el aparato. En el proyecto se utiliza un control de tipo
PID por ser lo más sencillo. Un control más complejo como el de realimentación de
estado sería más preciso, sin embargo no se dispuso de medios (se necesita un encóder y
más puertos en el microcontrolador) ni de tiempo.
En la parte frontal se sitúan dos sensores infrarrojos que detectan la existencia de
objetos frente al vehículo. Si detectan algo una señal de aviso es enviada a la web para
que el usuario sea consciente de la existencia de un obstáculo y su posición.

2.2.3-Ascensor de teléfono
En el mástil se sitúa el porta-teléfonos. El microcontrolador controla un motor DC que
sube y baja tal porta-teléfonos a través de una polea.

2.2.4-Estructura del Circuito

Para llevar a cabo esas tres funciones se utilizan 2 microcontroladores iguales. Es
necesario por el número limitado de puertos de los que disponen (6 pines multifunción
cada uno). En la figura 4 se puede ver el mapa conceptual que define el circuito.
La clave de este circuito se encuentra en los microcontroladores, que reciben órdenes
desde internet para saber que hacer con los periféricos.

FIGURA 4.ESQUEMA DE LA JERARQUÍA DEL CIRCUITO

3-Resultados
La comunicación entre la página web y el vehículo funciona perfectamente. Es capaz
de recibir la señal de vídeo y audio y es capaz de recibir las señales de aviso de los
sensores de proximidad. También puede enviar las ordenes para conducir el vehículo
cuando el usuario cliquea en las flechas de dirección y mover el teléfono situado en el
mástil cuando el usuario cliquea en los botones de ascensor.
En cuanto al equilibrio y el movimiento los resultados no son tan exitosos. El vehículo
es capaz de equilibrarse por si mismo incluso reaccionar ante perturbaciones como
golpes y pequeños empujones. Sin embargo la función de movimiento no se realiza con
éxito. Cuando el centro de gravedad es movido para hacer que el vehículo camine el
vehículo se desestabiliza siendo incontrolable. Asimismo tampoco es posible girar.
Para que esta función de movimiento fuera posible, el sistema de control que equilibra
el vehículo debería controlar no sólo el ángulo sino también la velocidad. Para ello se
necesitaría instalar un encóder y adquirir un microcontrolador con más pines pero esto
no fue posible ya que no se disponía de tiempo ni medios para desarrollarlo.

4-Conclusiones
El proyecto no ha sido completado totalmente ya que el vehículo no es capaz de
moverse y este era uno de los objetivos. Pero se puede considerar que el resultado es un
éxito pues la parte de comunicaciones funciona a la perfección y con pocos trabajos
futuros podría ser un sistema útil y práctico.
Se podría visitar cualquier lugar en el planeta en que se disponga de uno de estos
vehículos y haya conexión a internet por wifi sin que el usuario se mueva de su casa, de
forma fácil, rápida, barata y sencilla.
REMOTE CONTROL VEHICLE THROUGH THE INTERNET AIMED
TO PROVIDE TELEPRESENCE (MOVEMENT, VISION AND AUDIO)

Author: Estébanez García, Luis Víctor.

Director: Spalletta, Robert.
Associates: University of Scranton.

ABSTRACT

1-Introduction
This project is aimed to develop a remote control vehicle driven through the internet
that provides vision and audio through a Smartphone allocated on the device. The user
can control the vehicle from any device with internet connection, from a website in any
browser without needing any application or program. The user only needs to click on
the direction buttons on the website to control the vehicle.
The vehicle has two wheels as a Segway (in order to have more agility) so it must
balance itself.

1.1—Prior Art and objective of the Project

In this globalized world people sometimes need to visit spaces in very distant places.
Then very expensive trips, either thinking on money and time, are needed. An example
can be a big company leader that wants to visit one of his factories in Asia. Other
example can be a university student that is thinking about studying for a year in a
foreign country and he would like to be able to visit several universities to choose his
destiny.
Nowadays there are some technologies like Skype, Google Hangouts, Facetime and so
on that provide audiovisual communication in real time very easily. Just two devices
with internet connection, with camera, and with the application are needed. However
the area you can see with those regular videoconferences depends on the user at the
other side of the screen.
Other systems to provide video such as the little remote control vehicles with camera or
the modern quadracopters let you move the vision area. Nevertheless the distance you
can reach with those devices is limited.
Then the objective of the objective of this project is to join the advantages of both of
them to solve the set out problem. To solve the mobility problem a small remote control
vehicle will be designed to carry the video communication device, in this case a
Smartphone. And to solve the problem of the limit of distance and the ambition of
international working distance it will use the most international communication system
that is the internet. Nowadays an internet connection is available almost everywhere
either through wifi or 3g, so the vehicle will be able to be directed from any inhabited
point of the planet.

2-Methodology
This project involves 2 kinds of communication. First the video and audio and secondly
the communication needed to drive the vehicle. Those communications will take place
in two points, the user that drives the vehicle and receives video from a device, and the
vehicle that receives the commands and emits video and audio.
Then the process to carry out the project will have two parts:
 Design the vehicle and program the microcontroller that controls it.
 Design the website to control the device.

2.1-Communications system
The basic explanation of how both parts will communnicate is explained in the Figure 1.

PICTURE 1. COMMUNICATIONS MAP

2.1.1-Web page
To drive the vehicle from any browser is necessary to create a website that joins all the
functions such as driving and receiving video. It also have to receive warning signals
from proximity sensors allocated on the vehicle that will warn the driver when they
detect obstacles that may not be detected in the camera view. To finish, from that
website the user must be able to move the Smartphone along the mast clocking the
elevator buttons, so that he can have different point of view.
To carry out the video communication function it uses the iVideon technology, because
as different from other like sype , iVideon lets us embed the real time video on the web.
It also has other advantages; it´s not necessary to call from a user to other to establish a
connection. And just the emitter needs to have a application installed in it.
To carry out the driving commands communication it uses PubNub. This is a global
data communication network aimed to connect devices with what is known as “the
internet of things”. PubNub provides some libraries that the users have to include in the
web and microcontroller codes. It also provides the codes we have to use to create
channes in PubNub and to publish and get information on them. PubNub provides that
code for a big number of programming languages, including Squirrel that is the
language used by the microcontroller used in this case.

PICTURE 2.WEB PAGE SCREEN CAPTURE

2.1.2-Vehicle
The other part of the communication is the vehicle that carries the video emitter
Smartphone on his mast. The vehicle has to be controlled by a microcontroller that must
be able to send and get information from the internet through wifi. The internet access
can also be reached through 3g if the Smartphone shares its internet connection through
wifi as a hotspot.
The chose microcontroller is part of what is called Electric Imp. The Electric Imp is a
duality that includes a internet server called Agent and the actual microcontroller called
Device. Both of them are programmed from the Electric Imp website with a language
called Squirrel. Squirrel is based on C language and it lets the user end data from the
microcontroller to the Agent and vice versa with simple commands.
This microcontroller has several particularities. It can only be programmed through the
internet ( It desn’t have USB as normal microcontrollers). It means that it needs to be
connected to the internet and the only way is through a wifi network. To send the data
to connect a wifi network (name and password) it has a light sensor that reads a blink up
code. That code is generated by the screen of a Smartphone with the Electric Imp app.
Then the PubNub technology is used to communicate between the website and the
Agent and the Squirrel commands to communicate between the Agent and the
microcontroller.

PICTURE 3.VEHICLE PROTOTIPE

2.2-Autobalance and movement

The vehicle has two wheels, so it needs a control system that balances it automatically
and makes it walk and turn when it I required by the user. The idea is that the control
system programmed in the microcontroller balances the vehicle constantly and when it
is required to walk, two little weight will be moved to move de center of gravity and
making it move.
To run the control system the vehicle includes an accelerometer that sends the
measurement of the angle to the microcontroller constantly. With that measurement the
microcontroller calculates the output signal towards the motors needed to balance the
vehicle.

2.3-Obstacles Sensing
In the front of the vehicle a couple of IR sensors are allocated in order to detect the
existence of objects in front or on the sides of the vehicle. If those sensors detect
something, the microcontroller will send a signal to the user so that the user is aware of
the existence of an obstacle in a approximated position (left or right).

2.4-Phone elevator
A smartphone holder is allocated on the mast. The microcontroller controls a DC motor
that moves the smartphone up and down with a string through a pulley. It will do it as it
is required by the user from the website.
2.5-Circuit
To carry out those functions the device uses two microcontrollers. It´s necessary
because those have a very limited number of ports. The structure of the circuit is
displayed in the figure 4.

PICTURE 4. CIRCUIT STRUCTURE

3-Results
The communication between the website and the vehicle Works perfectly. It can receive
de video and audio signal and it can get the warning messages from the proximity
sensors. It can also send the command to drive the vehicle when the user requires it
clicking the direction buttons on the website. Finally it can move the phone position
from the website clicking the elevator buttons.
About the auto-balance and movement the results are not so successful. The vehicle is
able to balance itself and also cope with some disturbances such us little hits. However
the movement function doesn´t work. When the center of gravity is displaced to start
walking the vehicle gets unstable being uncontrollable. It is not possible to turn either.
To get a controller able to do this task we should control the vehicle speed, but that
involves installing an encoder and developing a more complicated control system. This
was not possible because of the lack of time and materials.
4-Conclusion
The project has not been completed as it was planned because the vehicle can´t move
and that´s one of the problems I set out. However these results can still be considered a
success because the communication part works and with a few future improvements it
could be a useful device.
A user could visit any place in the world in which one of this vehicles and a wifi
network are available. It would be as easy as driving it from his house with his tablet or
computer.