CONTROL ANÁLOGO

Tarea 1 - Dinámica y estabilidad de sistemas continuos.

Tutor:
Ing. MANUEL ENRIQUE WAGNER

Presentado por:
ANDRES ALEGRIA
Cód.: 76313193

GRUPO: 203040_8

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Marzo 2019
 Actividades a desarrollar
Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la solución
a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un debate académico en
el foro, donde los integrantes del grupo colaborativo acordarán para cada punto,
cuál de las soluciones es más completa y está mejor presentada para integrarla al
archivo final. El documento final sólo deberá tener una solución por cada ejercicio.
Los ejercicios a resolver son los siguientes:
1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con
realimentación de velocidad.

Donde 𝐽=3 𝑘𝑔∗𝑚2 y 𝑏=0.8 𝑁∗𝑚∗𝑠

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de
velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento
𝜁=0.7 y un tiempo de establecimiento de 3 segundos. Una vez se tengan dichos
valores, calcular todos los demás parámetros del análisis dinámico del sistema en
lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:
Parámetro Valor
𝜃𝑜 𝐾⁄
Función de transferencia 3
𝜃𝑖 𝐶𝑣 𝐾 𝐾
𝑆 2 + 𝑠 (0.26 + )+
3 3

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.7

Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 1.9 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 1.35 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Posición de los polos en lazo cerrado 𝑆1 = −1.33 + 1.35𝑖 y 𝑆2 = −1.33 − 1.35𝑖
Ganancia en lazo cerrado
Factor de atenuación (σ) 1.33 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Sobre impulso 0.045 ⇒ 4.5%
Tiempo pico 2.3(𝑠)
Tiempo de subida 3 𝑠𝑒𝑔
Tiempo de establecimiento 0.945
Valor final
Error en estado estacionario
Tenemos que:
𝐽 = 3 𝑘𝑔∗𝑚2
𝑏 = 0.8 𝑁∗𝑚∗𝑠
𝜁=0.7
𝑡𝑠 = 3 𝑠𝑒𝑔
𝐾
Relación de: 𝐶𝑣 → 𝑓1 (𝑠)
𝐽𝑆+𝑏

𝐾 𝐾
𝐽𝑆 + 𝑏 𝐽𝑆 + 𝑏
𝑓1 (𝑠) = =
1 𝐶𝑣 ∗ 𝐾 𝐽𝑆 + 𝑏 + 𝐶𝑣 ∗ 𝐾
1 + 𝐽𝑆 + 𝑏 𝐽𝑆 + 𝑏
Resolvemos
(𝐾) ∗ (𝐽𝑆 + 𝑏) 𝐾
𝑓1 (𝑠) = =
(𝐽𝑆 + 𝑏 + 𝐶𝑣 ∗ 𝐾) ∗ (𝐽𝑆 + 𝑏) 𝐽𝑆 + 𝑏 + 𝐶𝑣 𝐾

Tenemos entonces la reducción así:

Relación
𝐾 1
→ 𝑓2 (𝑠)
𝐽𝑆+𝑏+𝐶𝑣 𝐾 𝑠

𝐾 1 𝐾
𝑓2 (𝑠) = ∗ =
𝐽𝑆+𝑏+𝐶𝑣 𝐾 𝑠 𝐽𝑆 2 +𝑏𝑠+𝐶𝑣 𝐾𝑆

𝐾
𝑓2 (𝑠) =
𝐽𝑆 2 + 𝑠(𝑏 + 𝐶𝑣 𝐾)
Relación
𝑓2 (𝑠) 1 𝑓3 (𝑠)
𝐾
𝐽𝑆 2 + 𝑠(𝑏 + 𝐶𝑣 𝐾)
𝑓3 (𝑠) =
1 1∗𝐾
1 + 𝐽𝑆 2 + 𝑠(𝑏 + 𝐶𝑣 𝐾)
Resolvemos
𝐾
𝐽𝑆2 +𝑠(𝑏+𝐶𝑣 𝐾) (𝐾)(𝐽𝑆 2 +𝑠(𝑏+𝐶𝑣 𝐾))
𝑓3 (𝑠) = 𝐽𝑆2 +𝑠(𝑏+𝐶𝑣 𝐾)+𝐾
=
𝐽𝑆 2 +𝑠(𝑏+𝐶𝑣 𝐾)∗(𝐽𝑆 2 +𝑠(𝑏+𝐶𝑣 𝐾)+𝐾)
𝐽𝑆2 +𝑠(𝑏+𝐶𝑣 𝐾)

𝜃𝑜 𝐾
=
𝜃𝑖 𝐽𝑆2 + 𝑠(𝑏 + 𝐶𝑣 𝐾) + 𝐾
Obtenemos entonces:

Reemplazamos valores:
𝜃𝑜 (𝑠) 𝐾
=
𝜃𝑖 (𝑠) 3𝑆2 + 𝑠(0.8 + 𝐶𝑣 𝐾) + 𝐾

𝜃𝑜 (𝑠) 𝐾⁄
3
= 2 𝐶 𝐾 𝐾 Función de Transferencia
𝜃𝑖 (𝑠) 𝑆 +𝑠(0.26+ 𝑣3 )+ 3

Coeficiente de amortiguamiento
(ζ) = 0.7
Frecuencia natural no amortiguada 𝑊𝑛
Proviene de la siguiente formula:
4 4 4
𝑡𝑠 = = 𝑊𝑛 = 𝑊𝑛 = = 1.9 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
ζ 𝑊𝑛 ζ 𝑡𝑠 0.7 ∗ 3

Frecuencia natural amortiguada 𝑊𝑑

Proviene de la siguiente formula:

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 ∗ √1 − ζ2 𝑊𝑑 = (1.9) ∗ √1 − (0.7)2 𝑊𝑑 = 1.35 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Factor de atenuación
𝜎 = ζ 𝑊𝑛 = (0.7)(1.9) = 1.33 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Tiempo Pico
𝜋 𝜋
= = 2.3(𝑠)
2 (1.9) (√1−(0.7)2 )
𝑊𝑛 √1−ζ

Tiempo de subida 3 seg

Tiempo de establecimiento
1.8 1.8
= = 0.945
𝑊𝑛 1.9

Sobreimpulso
ζ π (0.7) π
ℯ = = 0.045 ⇒ 4.5%
√1 − ζ 2 √1 − (0.7)2
Polos

𝜃𝑜 (𝑠) 10.87⁄
= 3
𝜃𝑖 (𝑠) 0.66 ∗ 10.87 10.87
𝑆2 + ( ) + 0.26)𝑠 +
3 3
3.625
2
𝑆 + 2.66 𝑠 + 3.625

𝑆 2 + 2.66 𝑠 + 3.625 = 0

−(2.66) ± √(2.66)2 − 4(1)(3.625)

𝑆1,2 =
2(1)

−(2.66) ± √−7.39
𝑆1,2 =
2
√1 √7.39
= −1.33 ±
2
√7.39
𝑆1,2 = −1.33 ± 𝑖 2
= −1.33 ± 1.35𝑖

𝑆1 = −1.33 + 1.35𝑖
𝑆2 = −1.33 − 1.35𝑖

Valor final entrada en escalón

lim[𝑠 𝑓3 (𝑠) ∗ 𝑣]
𝑠→𝑜
3.625 1
lim 𝑠 ∗ ⇒
𝑠→𝑜 𝑆 2 +2.66 𝑠+3.625 𝑠

3.625
lim 𝑠 ∗ ⇒1
𝑠→𝑜 (0)2 +2.66 (0)+3.625