ANALOGNA ELEKTRONIKA

Osmo predavanje
Vanr. prof. dr Abdulah Akšamović, dip.ing.el.

1
Analogni računar

Dinamički sistemi se opisuju diferencijalnim jednačinama

Rješavanje ovakvih jednačina u opštem slučaju nije moguće u analitičkom
obliku

Potrebe analize procesa te sinteze sistema zahtjevaju rješavanje
diferencijalnih jednačina kojima se isti opisuju

U jednom periodu do pojave digitalnih računara te kvalitetnih programa za
numeričko rješavanje diferencijalnih jednačina, rješavanje istih se obavljalo
analognim računarom

Termin analogni računar je formiran na osnovu principa rada istih. Naime
različite dinamičke sisteme simuliramo analognim sistemom na bazi kog je
realiziran analogni računar. Pošto se oba sistema opisuju istim jednačinama
uz iste rubne uslove i rješenja će biti ista. Analogni računar se najčešće
realizuje kao elektronski, te su veličine koje će zamijeniti veličine
dinamičkog sistema struja i napon.

Pošto je signal koji se dobije kao izlaz iz analognog računara električni, a
rješenje je diferencijalne jednačine sistema koji posmatramo, isti se može
jednostavno ispisati na oscilografu.
2
Rješavanje običnih diferencijalnih jednačina
sa konstantnim koeficijentima

Koristimo Kelvinovu metodu:
◦ Na lijevoj strani jednačine ostavimo član sa najstarijim izvodom;
◦ Pretpostavimo da imamo rješenje po najstarijem izvodu, te ga sukcesivno
uvodimo u integratore dobijajući izvode za jedan niže dok ne stignemo do
rješenja – izlaza;
◦ Zatim na ulaz preko sumatora vratimo sa izlaza odgovarajućih integratora
pojedine članove, pri tome ih množimo odgovarajućim koeficijentima;
◦ Vanjski signal x (pobuda) se dovodi na ulaz zajedno sa povratnim signalima sa
integratora.
x
yn yn-1 y
Σ y

Kn

Kn-1

3
Primjer 29. Dinamički sistem je opisan datom diferencijalnom jednačinom. Nacrtati blok
strukturu rješenja sistema metodom Kelvina.

2 y ''− 3 y '+ y = 2 x
1. Izrazimo diferencijalnu jednačinu po najstarijem izvodu:
3 1
y '' = y '− y + x (*)
2 2
2. Obzirom da imamo y’’ trebaju nam dva integratora da bismo dobili y:

y’’ y’ y

3. y’’ se prema jednačini (*) dobije kao zbir tri člana. Znači, treba nam sumator sa tri ulaza
na koji preko odgovarajučih množača dovodimo signale sa izlaza integratora, te sa
ulaza.

x y’’ y’ y
Σ

3/2

-1/2

4
Komponente analognog računara

Množač: y = Kx K

Sumator: y = x1 + x2 + x3 + ... + xn Σ

Integrator: ∫
y = xdx + C

Izvori signala:
 Sinusni: x = x0 sin(ωt + ϕ )
 Konstanta: x = X0
 X 0 , t ≥ t0
 Step: x=
 0, t < t0
 Pila, x = kt
 X 0 , nT < t < (n + 1)T , n = 0,1, 2,3,...
 Četvrtka... x=
 − X 0 , (n + 1)T < t < (n + 2)T
5
Operacioni pojačavač

Za potrebe realiziranja analognog računara realiziran je elektronički sklop na bazi
kog je bilo moguće realizirati sve elemente potrebne za gradnju takvog računara:
sumator, množač, integrator, sklop za oduzimanje, diferencijator, sklop za
logaritmiranje, sklop za antilogaritmiranje, sklop za apsolutnu vrijednost, sklop za
generiranje sinusnog signala, sklop za generiranje pilastog signala, itd.

Navedeni sklopovi su omogučili gradnju analognih računara za potrebe rješavanja
problema simulacije kako linearnih tako i nelinearnih sistema.

Pošto je komponenta prvenstveno bila namijenjena za gradnju sklopova sposobnih
da obavljaju osnovnih operacija nad analognim signalima (množenje, sabiranje,
integriranje...) dobila je naziv Operacioni pojačavač.

Univerzalnost principa na kom se zasnivao rad operacionog pojačavača omogučila je
njegovu svestranu primjenu, koja se sa analognih računara proširila na sveukupnu
obradu analognih signala, za potrebe gradnje sistema automatskog upravljanja,
mjerne instrumentacije, medicinske dijagnostike, telekomunikacionih tehnika itd.

Iako se danas analogni računar vrlo malo koristi, te se opčenito prelazi na digitalnu
obradu signala, operacioni pojačavač je postao standardna nezamjenjiva komponenta
u mnogim savremenim elektroničkim sistemima.

6
Model idealnog operacionog pojačavača

Prilikom zahtjeva za projektovanje operacionog pojačavača za potrebe
gradnje analognih računara postavljeni su sljedeći zahtjevi za parametre
takvog pojačavača:

◦ Ulazna impedansa da ima jako visoku vrijednost, Z ul → ∞

◦ Izlazna impedansa da ima jako nisku vrijednost, Z izl → 0
◦ Pojačanje pojačala u otvorenom da bude jako visoko, Au → ∞
◦ Frekventni opseg pojačala da bude jako širok. f g − fd → ∞

Uul1
Zul Zizl
Uizl
Auuul
Uul2

7
Šta se dobija ovakvim parametrima

Zahtjev za ovakvim parametrima prvenstveno je motiviran jednostavnom i
od parametara pojačavača neovisnom gradnjom složenih sistema.
◦ Zul ako ima beskonačno veliku vrijednost ne opterečuje prethodni stepen jer je
struja u pojačalo nula.
◦ Zizl ako ima vrijednost nula, garantuje zadržavanje postavljenog napona na izlazu
neovisno od promjene opterečenja na izlazu.
◦ Beskonačna vrijednost pojačanja će omogučiti formiranje potrebnih iznosa
pojačanja vanjskom konfiguracijom koja se po želji postavlja.
◦ Beskonačan frekventni opseg garantuje linearnost u širokom krugu primjena te
zanemarenje uticaja vlastite dinamike operacionog pojačala u sistemu koji se
analizira (gradi).

Uul1
Zul Zizl
Uizl
Auuul
Uul2

8
Linearni sklopovi na bazi operacionog
pojačavača

Množač y = Kx, − ∞ < K < +∞
- Invertovani spoj y = − Kx, 0 < K < +∞

- Neinvertovani spoj y = Kx, 1 < K < +∞

- Naponsko sljedilo y = x,
n

Sumator y=− ∑K x , 0 < K
i =1
i i i < +∞

Sklop za oduzimanje y = K 2 x2 − K1 x1 , 0 < K1,2 < +∞

dx

Diferencijator y = −Td , 0 < Td < +∞
dt
t
1

Integrator y=−
Ti ∫ xdt + C, 0 < T < +∞
i
K – koeficijent pojačanja, bezdimenzioni broj 0

Td,Ti – vremenske konstante, jedinica sekunda

9
 Invertovani spoj y = − Kx, 0 < K < +∞

R2

Uul R1
Uizl

Ukoliko je signal sa izlaza vračen na invertovani ulaz pojačala (-) onda je realizirana
‘negativna povratna sprega’ te pojačalo radi u linearnom režimu. Za linearan režim vrijedi da
se izlaz nalazi unutar vrijednosti ograničene naponom napajanja (znači konačan), te zbog
velikog pojačanja pojačala ulazni napon (razlika napona između ulaza (+) i (-)) mora biti mala
(bliska nuli), tj:
U izl
ε = U ( + ) − U ( −) = → 0, za − U p < U izl < +U p , i A → ∞
Au
Gornja jednačina, ako se uzme da je ε=0, daje jednakost između napona na ulazima pojačala
U(+) i U(-). Ovo je osnovna jednakost koju koristimo kod proračuna spojeva na bazi
operacionih pojačala, kad je realizirana negativna povratna sprega, odnosno pojačalo radi u
linearnom režimu.
ε = U ( + ) − U ( −) = 0 ⇒ U ( + ) = U ( −)

10
 R2

I2
Uul R1
Uizl
I1

Fizikalno, signal doveden na (+) ulaz je ‘stariji’, tako da se signal na (-) ulazu ravna prema
njemu, odnosno jednakost ovih signala znači da će signal na (-) ulazu pratiti signal na (+)
ulazu. Ukoliko signal na (+) ulazu spojimo na MASU (nulti potencijal na šemi), onda će
potencijal (-) ulaza biti na nuli, odnosno na masi, te kažemo da na (-) ulazu imamo ‘virtuelnu
masu’.
Druga bitna jednakost za proračun sklopova na bazi operacionih pojačavača je iznos struje u
pojačalo na ulaznim stezaljkama. Ovu struju uzimamo da je nula zbog velikog ulaznog
otpora, tj:
U +0( −0)
Ip = = 0, za Zul → ∞
Zul
Sada se gornji sklop na osnovu jednakosti struja (jer je struja u pojačalo nula) može opisati
jednačinom:
U ul − 0 0 − U izl
=
R1 R2
Iz koje se dobije prenosna funkcija sklopa:

R2
U izl = − U ul
R1
11
 Neinvertovani spoj y = Kx, 1 < K < +∞

R2

R1
I2
Uizl
I1
Uul

Pošto smo na (+) ulaz doveli ulazni signal i realizirana je negativna povratna sprega, vrijedi
jednakost napona na ulaznim stezaljkama (+) i (-), onda će napon na (-) ulazu biti jednak
ulaznom naponu. Sada se gornji sklop na osnovu jednakosti struja (jer je struja u pojačalo
nula) može opisati jednačinom:
0 − U ul U ul − U izl
=
R1 R2
Iz koje se dobije prenosna funkcija sklopa:

R2
U izl = (1 + )U ul
R1

Izlazni signal je u fazi sa ulaznim signalom, minimalno pojačanje je 1.

12
 Naponsko sljedilo y=x

Uizl

Uul

Pošto smo na (+) ulaz doveli ulazni signal i realizirana je negativna povratna sprega, vrijedi
jednakost napona na ulaznim stezaljkama (+) i (-), onda će napon na (-) ulazu biti jednak
ulaznom naponu. Izlaz i (-) ulaz su kratko spojeni te se signal sa (+) ulaza prosljeđuje na
izlaz.
Prenosna funkcija sklopa: U izl = U ul
Izlazni signal je u fazi sa ulaznim signalom, pojačanje je 1. Koristi se za impedantno
razdvajanje različitih stepeni.

Zbog velikog iznosa Zul istu funkciju naponskog sljedila vrši i sklop ispod.

Uizl

Uul

13
Primjer 30. Na bazi operacionog pojačavača realizirati sklopove koji obezbjeđuju
pojačanja:
a) 21
b) -4
c) 0,3
d) 1
Koristiti otpore iz 5% otporne skale (E2 niz).

5% otporna skala:
12E 120E 1k2 12k 120k
15E 150E 1k5 15k 150k
18E ..
22E ..
27E ..
33E ..
47E ..
56E ..
68E ..
82E ..
100E 1k 10k 100k 1M

14
 R2

a) R1

Uizl

Uul

R2
1+ = 21, ⇒ R2 = 20 R1 , R1 = 1k , R2 = 20k = 10k + 10k
b)
R1 R2

R1

Uul Uizl

R2
− = −4, ⇒ R2 = 4 R1 , R1 = 1k , R2 = 4k = 3k 9 + 100 E
R1 R2
c) R
R1

Uul R
Uizl

R2 R
(− )(− ) = 0,3; ⇒ R2 = 0,3R1 , R1 = 10k , R2 = 3k = 1k 5 + 1k 5
R1 R
d)
Uizl

Uul

15
 n
Sumator y=− ∑K x , 0 < K
i =1
i i i < +∞

R1
U1
I1 R2
U2
I2 R

I
Rn
Un
In Uizl

Realizirana je negativna povratna sprega, pojačalo radi u linearnom režimu, vrijedi jednakost
napona na ulaznim stezaljkama (+) i (-), te je napon na (-) ulazu na virtuelnoj masi 0V. Struja
u pojačalo je nula, te je zbir ulaznih struja jednak struji kroz R. Na osnovu navedenog dobije
se prenosna funkcija sklopa:
n

∑
R R R R
U izl = −( U1 + U 2 + .... + Un ) = − Ui ,
R1 R2 Rn R
i =1 i

Ako se uzme R=R1=R2=...=Rn, onda je prenosna funkcija sistema data sa:

n
U izl = −(U1 + U 2 + .... + U n ) = − ∑U ,
i =1
i

16
Sklop za oduzimanje y = K 2 x2 − K1 x1 , 0 < K1,2 < +∞
R2
Struja u pojačalo je nula pa za oba čvora
I2 vrijedi:
U1
R1
I1 = I 2
I1
I3 = I 4
Uizl
R3
U2
I3
Sada je napon na (+) ulazu dat sa:

I4
R4
U2
U (+) = ⋅ R4
R3 + R4

Pošto pojačalo radi u linearnom režimu (realizirana negativna povratna sprega), to su naponi
na ulazu pojačala U(+) i U(-) izjednačeni, odnosno:
U2
U ( −) = U ( + ) = ⋅ R4
R3 + R4
Sada je prva strujna jednačina data sa:
U2 U2
U1 − ⋅ R4 ⋅ R4 − U izl
R3 + R4 R + R4
= 3
Iz koje se dobije: R1 R2
R4  R2  R2
U izl =  + 1  2
U − U1
R3 + R4  R1  R1
Ako se uzme R1=R2=R3=R4=R dobije se:
U izl = U 2 − U1
17
 dx
Diferencijator y = −Td , 0 < Td < +∞
dt
R L

i iL
C
Uul
R
ic Uizl Uul
i Uizl

ic = i i = iL
duc 0 − uizl U ul
C = = iL
dt R R
d (U ul − 0) U di
C = − izl u L = L L = 0 − U izl
dt R dt
dU ul U ul
U izl = − RC di
d
L dU ul
dt U izl = −L L = −L R = −
RC = τ dt dt R dt
L
=τ
R

18
 t
1
Integrator y=−
Ti ∫ xdt + C, 0 < T < +∞
i
C
0
L

R
Uul
Uizl R
Uul
Uizl

i = ic 0 − U izl U
iL = i = = − izl
U ul du d (0 − U izl ) dU izl R R
=C c =C = −C di
R dt dt dt U ul = uL = L L
t dt
1
U izl =−
RC ∫
U ul dt + C d
−U izl
R = − L dU izl
0 U ul =L
RC = τ dt R dt
t
R
C = U izl (t = 0− )
U izl =−
L ∫
U ul dt + C
0
L
=τ
R 19
 Primjer 31. Mehanički sistem je opisan sljedećom diferencijalnom jednačinom. Realizirati
na bazi operacionog pojačavača analogni električni sitem.

y ''− 3 y '+ 2 y = x
y '' = −( −3 y '+ 2 y − x)
1
y' = −
RC ∫
y '' dt = RC = 100k ⋅10 µ F = 1s = − y '' dt ∫
1
y=−
RC ∫
y ' dt = RC = 100k ⋅10 µ F = 1s = − y ' dt ∫

R7 R1
R4 C1 C2
10kOhm 10kOhm
R2 10kOhm
U1 10uF 10uF
R8 U5 5kOhm
x U4 U3
R3 R5 R6
10kOhm y
3.33kOhm 100kOhm 100kOhm

20
Primjer 32. Sistem je opisan sljedećom funkcijom. Na bazi operacionog pojačavača
realizirati dati sistem.

1 d
A( s ) = ,s =
2s − 1 dt
1 y(s)
A( s ) = =
2s − 1 x( s )
2 y '− y = x
1
y ' = − (− y − x)
2

R7 R1 R4 C1

10kOhm 5kOhm 10kOhm

R3 U1 10uF
R8 U5
x U4
R5
5kOhm
10kOhm
100kOhm y

21
Primjer 33. Realizirati na bazi operacionog pojačavača PID regulator.

de 1
y = K p e + Td +
dt Ti ∫ edt
e = xz − xm
R1 R2

R
Ci
R R

R
Xm
Ri
R R
Xz e
y

Rd

Cd

22