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1) Dado el sistema de la figura, determinar si existe algún valor de K para el cual el sistema
es estable. Posteriormente dibuje el lugar de las raíces para el caso particular de T1 = 0,1
y T2 = 1 indicando el punto de ruptura y el valor de intersección en el eje imaginario.
(Comprobar los resultados anteriores de manera matemática y simulada).
𝐺(𝑠)
Reducción del sistema: donde H(s)=1
1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐾 𝐾
𝑠2 (1+𝑠𝑇1)(1+𝑠𝑇2) 𝑠2 (1+𝑠𝑇1)(1+𝑠𝑇2) 𝐾
𝑘 𝑠2 (1+𝑠𝑇1)(1+𝑠𝑇2)+𝑘 𝑠2 (1+𝑠𝑇1)(1+𝑠𝑇2)+𝐾
1+ 2
𝑠 (1+𝑠𝑇1)(1+𝑠𝑇2) 𝑠2 (1+𝑠𝑇1)(1+𝑠𝑇2)
𝒔𝟒 𝑻𝟏 ∗ 𝑻𝟐 + 𝒔𝟑 (𝑻𝟏 + 𝑻𝟐) + 𝒔𝟐 + 𝑲
𝒔𝟒 T1*T2 1 K
𝒔𝟑 (T1+T2) 0 0
𝒔𝟐 1 0 0
𝒔 ε 0
𝒔° ε
T1>0 y T2>0
Considerando el Mismo sistema, con T1 = 0.1 y T2 = 1.
𝐊 𝐊
𝑭(𝒔) =
𝐬 𝟐 (𝟏 + 𝐬𝐓𝟏 )(𝟏 + 𝐬𝐓𝟐 ) 𝐬 𝟐 (𝟏 + 𝟎, 𝟏𝐬)(𝟏 + 𝐬)
𝐊
𝟏𝟎𝐊
1 𝑭(𝒔) =
𝟎. 𝟏𝐬 𝟐 (0,1 + 𝐬)(𝟏 + 𝐬) 𝐬 𝟐 (𝐬 + 𝟏𝟎)(𝐬 + 𝟏)
De la función factorizada obtener los polos y Ceros
Polos y Ceros
P2: 0
P3: -10
P4: -1
180(2∗0+1)
Asíntota(0) = = 45°
4
180(2∗1+1)
Asíntota(1)= = 135°
4
180(2∗2+1)
Asíntota(2)= = 225°
4
180(2∗3+1)
Asíntota(3)= = 315°
4
10𝐾
G(s)= obtener la función característica a través del denominador:
𝑠 2 (𝑠+10)(𝑠+1)
𝑤3 = 0 𝑤=0
Parte Real
𝒓𝒂𝒅
𝑤 4 − 10𝑤 2 + 10𝐾 = 0 10𝐾 = −𝑤 4 + 10𝑤 2 Remplazamos W= 0( 𝒔𝒆𝒈)
4𝑠 2 + 33𝑠 + 20 = 0
Dónde: A=4
B=33
C=20
−33 ± √769
𝑠=
8
−33+√769 −5,26915
𝑠1 = = = −0,65864
8 8
−33−√769 −60,73085
𝑠2 = = = −7,59135
8 8
Finalmente tenemos
𝑠 = −7,59135 𝑠 = −0,65864 𝑠=0
Utilizando Criterio de Routh Hurwitz.
𝑠4 1 10 1ok
𝑠3 11 0 0
𝑠2 10 0
𝑠1 ε 0
𝑠0 ε
Al no tener cambio de signo en la primera Columna el Sistema es Estable
clf
s=%s;
num=1;
den=(s^4+11*s^3+10*s^2);
g=syslin('c',num/den);
//lugar de las raices
evans(g);
//punto de corte con el eje
imaginario y ganacia
[Ki,s]=kpure(g)
//los puntos de corte con el eje
imaginario dibujados con
asterisco
plot2d([real(s)real(s)],[imag(s)],'
*r')
v=[-14 8 -10 10]; mtlb_axis(v)
xgrid(5,0,3)
2) Se considera un sistema con realimentación unitaria cuya transferencia en lazo abierto
vale:
𝑠 2 + 35𝑠 + 300
𝐺(𝑠) = 𝐾
𝑠(𝑠 2 + 16)
𝑠 2 + 35𝑠 + 300
𝐺(𝑠) = 𝐾
𝑠(𝑠 2 + 16)
𝑠 2 + 35𝑠 + 300
𝐺(𝑠) = 1 ∗
𝑠(𝑠 2 + 16)
𝑠 2 + 35𝑠 + 300
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 16𝑠
Denominador
𝑠 3 + 16𝑠
S1=0
S2=4j
S3=-4j
Numerador =
2
𝑠 + 35𝑠 + 300
(𝑆 + 20) ∗ (𝑆 + 15) = 0
C1=-20
C2=-15
-magnitud
20Log(k)=-20log(w)-20log(√(16 + 𝑤 4 ) +20log√(152 + 𝑤 2 )+20log √(202 + 𝑤 2 )
Magnitud = -20log(w)-20log(√(16 + 𝑤 4 )+20log
-fase
𝑤 𝑤 𝑤 𝑤
FASE= Arctg( )+Arctg( )-Arctg( )Arctg( )
15 20 0 16−𝑤2
𝑤
FASE= arctg(15)*Arctg
clc
s=poly(0, 's');
h=syslin('c', (s^2+35*s+300)/(s*(s^2 +16)));
clf(); bode(h, 0.01, 100);
Diagrama de bode
b) Verificar la condición de estabilidad aplicando el criterio de Routh Hurwitz
(Demostrar matemáticamente y simulado).
𝑠2 k 300k
𝑠1 35k-284 0
𝑠0 300k
35k-284>0
K > 284/35 ≈ 8,114
300k>0
k>0
S=0
S=4j
S=-4j
C=-15
C=-20
G(S)
Formula:
1+G(S)∗H(S)
H(S)=1
K(s2 +35 s+300)
G(S) s(s2 +16)
= K(s2 +35 s+300)
H(S) 1+ ∗1
s(s2 +16)
s 3 + Ks 2 + (6 + K35)s + K300 = 0
−s(s 2 + 16)
K= 2
(s + 35s + 300)
DK −S(S2 + 16)
= 2
DS (S + 35S + 300)
−(s 4 + 70s3 + 884s 2 + 4800)
=0
(s 2 + 35s + 300)
-sacar la intersección con el eje imaginario
K(s 2 + 35 s + 300)
s(s 2 + 16) + K(s 2 + 35 s + 300)
Parte real
−Kw 2 + 300K = 0
K(−w 2 + 300) = 0
w 2 = 300
w = √(300)
w = 17,32rad/seg
Parte imaginaria
−jw 3 + (16 + 35K)jw = 0
jw(16 + 35K − w 2 ) = 0
35K = w 2 − 16
w2 −16
K=
35
-ahora como el valor w ya sebe ay que remplazar
(17,3205)2 − 16
K=
35
K=8,114
Grafica
Código