Trabajo 1: Control Automático Avanzado (726)

1) Dado el sistema de la figura, determinar si existe algún valor de K para el cual el sistema
es estable. Posteriormente dibuje el lugar de las raíces para el caso particular de T1 = 0,1
y T2 = 1 indicando el punto de ruptura y el valor de intersección en el eje imaginario.
(Comprobar los resultados anteriores de manera matemática y simulada).

𝐺(𝑠)
Reducción del sistema: donde H(s)=1
1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

𝐾 𝐾
𝑠2 (1+𝑠𝑇1)(1+𝑠𝑇2) 𝑠2 (1+𝑠𝑇1)(1+𝑠𝑇2) 𝐾
𝑘 𝑠2 (1+𝑠𝑇1)(1+𝑠𝑇2)+𝑘 𝑠2 (1+𝑠𝑇1)(1+𝑠𝑇2)+𝐾
1+ 2
𝑠 (1+𝑠𝑇1)(1+𝑠𝑇2) 𝑠2 (1+𝑠𝑇1)(1+𝑠𝑇2)

●-Ahora utilizar el criterio de Routh Hurwitz.

𝒔𝟒 𝑻𝟏 ∗ 𝑻𝟐 + 𝒔𝟑 (𝑻𝟏 + 𝑻𝟐) + 𝒔𝟐 + 𝑲

𝒔𝟒 T1*T2 1 K

𝒔𝟑 (T1+T2) 0 0

𝒔𝟐 1 0 0

𝒔 ε 0

𝒔° ε

En Conclusión, el sistema será estable con T1 y T2 necesariamente ambos valores siempre

positivos para mantener la 1°columna con el mismo signo.

T1>0 y T2>0
Considerando el Mismo sistema, con T1 = 0.1 y T2 = 1.
𝐊 𝐊
𝑭(𝒔) =
𝐬 𝟐 (𝟏 + 𝐬𝐓𝟏 )(𝟏 + 𝐬𝐓𝟐 ) 𝐬 𝟐 (𝟏 + 𝟎, 𝟏𝐬)(𝟏 + 𝐬)

𝐊
𝟏𝟎𝐊
1 𝑭(𝒔) =
𝟎. 𝟏𝐬 𝟐 (0,1 + 𝐬)(𝟏 + 𝐬) 𝐬 𝟐 (𝐬 + 𝟏𝟎)(𝐬 + 𝟏)
 De la función factorizada obtener los polos y Ceros
Polos y Ceros

Polos: P1: 0 Ceros: No Hay

P2: 0

P3: -10

P4: -1

Numero de ramas: Polos – Ceros = 4 - 0 = 4

180(2𝑗+1)
Asíntotas = 𝑁

180(2∗0+1)
Asíntota(0) = = 45°
4

180(2∗1+1)
Asíntota(1)= = 135°
4

180(2∗2+1)
Asíntota(2)= = 225°
4

180(2∗3+1)
Asíntota(3)= = 315°
4

Σ Polos – Σ Ceros Σ( 0+0−10−1)– Σ 0

O1 = N
=
4
= −2,75

Intersección con el eje imaginario:

10𝐾
G(s)= obtener la función característica a través del denominador:
𝑠 2 (𝑠+10)(𝑠+1)

1+G(s)H(s)= 𝑠 2 (𝑠 + 10)(𝑠 + 1) + 10𝐾=0

𝑠 2 (𝑠 2 + 11𝑠 + 10) + 10𝐾

𝑠 4 + 11𝑠 3 + 10𝑠 2 +10K=0 Remplazar S=jw

(𝑗𝑤)4 + 11(𝑗𝑤)3 + 10(𝑗𝑤)2+10K=0 considerar: 𝒋𝟐 = -1 ; 𝒋𝟑 = - 𝒋 ; 𝒋𝟒 = 1

𝑤 4 − 11𝑗𝑤 3 − 10𝑤 2 +10K=0

Parte Imaginaria

−11𝑗𝑤 3 =0 𝑗(−11𝑤 3 ) = 0 (−11𝑤 3 ) = 0

𝑤3 = 0 𝑤=0
 Parte Real
𝒓𝒂𝒅
𝑤 4 − 10𝑤 2 + 10𝐾 = 0 10𝐾 = −𝑤 4 + 10𝑤 2 Remplazamos W= 0( 𝒔𝒆𝒈)

10𝐾 = 0 + 0 10𝐾 = 0 𝐾=0

Intersección con el eje real
De la ecuación:

𝑠 4 + 11𝑠 3 + 10𝑠 2 +10K=0 Despejar K

10K = −𝑠 4 − 11𝑠 3 − 10𝑠 2

−𝑠4 −11𝑠3 −10𝑠2 𝒅𝑲
K= Luego Derivar
10 𝒅𝒔
1 𝑑𝐾 3 1
−
10
∗
𝑑𝑠
(𝑠 4 + 11𝑠 + 10𝑠 2 ) = 0 −
10
∗ (4𝑠 3 + 33𝑠 2 + 20𝑠) = 0

𝑆(4𝑠2 + 33𝑠 + 20) = 0 S=0

4𝑠 2 + 33𝑠 + 20 = 0

Dónde: A=4
B=33
C=20

−𝑏±√𝑏2 −4𝑎𝑐 −33±√332 −4∗4∗20 −33±√1089−320

𝑠= 𝑠= 𝑠=
2𝑎 2∗4 8

−33 ± √769
𝑠=
8
−33+√769 −5,26915
𝑠1 = = = −0,65864
8 8

−33−√769 −60,73085
𝑠2 = = = −7,59135
8 8

Finalmente tenemos
𝑠 = −7,59135 𝑠 = −0,65864 𝑠=0
Utilizando Criterio de Routh Hurwitz.

𝑠 4 + 11𝑠 3 + 10𝑠 2 + 10𝐾 = 0

𝑠4 1 10 1ok

𝑠3 11 0 0
𝑠2 10 0
𝑠1 ε 0
𝑠0 ε
Al no tener cambio de signo en la primera Columna el Sistema es Estable

Gráfica y Código Scilab

clf
s=%s;
num=1;
den=(s^4+11*s^3+10*s^2);
g=syslin('c',num/den);
//lugar de las raices
evans(g);
//punto de corte con el eje
imaginario y ganacia
[Ki,s]=kpure(g)
//los puntos de corte con el eje
imaginario dibujados con
asterisco
plot2d([real(s)real(s)],[imag(s)],'
*r')
v=[-14 8 -10 10]; mtlb_axis(v)
xgrid(5,0,3)
2) Se considera un sistema con realimentación unitaria cuya transferencia en lazo abierto
vale:

𝑠 2 + 35𝑠 + 300
𝐺(𝑠) = 𝐾
𝑠(𝑠 2 + 16)

a) Dibujar el diagrama de Bode para módulo y fase de la función de transferencia

(Comprobar los resultados anteriores de manera matemática y simulada).

-como no me indica el valor se va a tomar como k equivalente a 1.

𝑠 2 + 35𝑠 + 300
𝐺(𝑠) = 𝐾
𝑠(𝑠 2 + 16)

𝑠 2 + 35𝑠 + 300
𝐺(𝑠) = 1 ∗
𝑠(𝑠 2 + 16)

𝑠 2 + 35𝑠 + 300
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 16𝑠

-Ahora con el denominador de la función obtenida obtendremos los polos.

Denominador

𝑠 3 + 16𝑠
S1=0
S2=4j
S3=-4j

- ahora con el numerador de la función obtenemos los ceros.

Numerador =
2
𝑠 + 35𝑠 + 300

(𝑆 + 20) ∗ (𝑆 + 15) = 0

C1=-20
C2=-15
 -magnitud
20Log(k)=-20log(w)-20log(√(16 + 𝑤 4 ) +20log√(152 + 𝑤 2 )+20log √(202 + 𝑤 2 )
Magnitud = -20log(w)-20log(√(16 + 𝑤 4 )+20log

Frecuencia (Hz) magnitud

0,1 45,46
1 25,5
10 -8
100 -39,7
1000 -59,99

-fase
𝑤 𝑤 𝑤 𝑤
FASE= Arctg( )+Arctg( )-Arctg( )Arctg( )
15 20 0 16−𝑤2
𝑤
FASE= arctg(15)*Arctg

Frecuencia (Hz) magnitud

0,1 -89,3
1 -83,3
10 -209,7
100 -109,8
1000 -92,0092
Programa de scilab

clc
s=poly(0, 's');
h=syslin('c', (s^2+35*s+300)/(s*(s^2 +16)));
clf(); bode(h, 0.01, 100);

Diagrama de bode
b) Verificar la condición de estabilidad aplicando el criterio de Routh Hurwitz
(Demostrar matemáticamente y simulado).

- Ahora aplicamos el criterio Routh Hurwitz

𝑠 3 + 16𝑠 + 𝐾𝑠 2 + 35𝐾𝑠 + 300𝐾 = 0

𝑠 3 + 𝐾𝑠 2 + (16 + 35𝐾)𝑠 + 300𝐾 = 0
𝑠3 1 (16+35k)

𝑠2 k 300k

𝑠1 35k-284 0

𝑠0 300k

35k-284>0
K > 284/35 ≈ 8,114
300k>0
k>0

Entonces el valor k > 8,1143

c) Dibujar el lugar de las raíces del sistema indicando el punto de ruptura y la

intersección con el eje imaginario. (Comprobar los resultados anteriores de manera
matemática y simulada).

K(s 2 + 35s + 300)

s(s 2 + 16)

K(s 2 + 35s + 300)

s(s + 4j) ∗ (s − 4j)

-hay que sacar los polos

S=0
S=4j
S=-4j

Por lo tanto existen 3 polos en la función

-ahora hay que sacar los cero

C=-15
C=-20

Por lo tanto existen 2 ceros en la función

-ahora vamos a sacar la parte imaginaria de LGR

G(S)
Formula:
1+G(S)∗H(S)

K(s2 +35 s+300)

G(S)=
s(s2 +16)

H(S)=1
K(s2 +35 s+300)
G(S) s(s2 +16)
= K(s2 +35 s+300)
H(S) 1+ ∗1
s(s2 +16)

G(S) K(s2 +35 s+300)

=
H(S) s(s2 +16)+K(s2 +35 s+300)

G(S) Ks2 +K35s+K300

=
H(S) s3 +Ks2 +(6+K35)s+K300

- hay que dejar el denominador en 0 y después ay que despejar k

s 3 + Ks 2 + (6 + K35)s + K300 = 0

−s(s 2 + 16)
K= 2
(s + 35s + 300)

-ahora ay que derivar k en función de S e igualar a 0

DK −S(S2 + 16)
= 2
DS (S + 35S + 300)
−(s 4 + 70s3 + 884s 2 + 4800)
=0
(s 2 + 35s + 300)
-sacar la intersección con el eje imaginario

K(s 2 + 35 s + 300)
s(s 2 + 16) + K(s 2 + 35 s + 300)

-ahora dejar el denominador e igualarlo a 0 y después remplazar S por JW.

s3 + Ks2 + (16 + 𝐾35)s + K300 = 0

(jw)3 + K(jw)2+(16 + k 35)(jw) +k300=0

−jw 3 − Kw 2 + (16 + 35K)jw + 300K = 0

 Parte real

−Kw 2 + 300K = 0
K(−w 2 + 300) = 0
w 2 = 300

w = √(300)
w = 17,32rad/seg

 Parte imaginaria
−jw 3 + (16 + 35K)jw = 0

jw(16 + 35K − w 2 ) = 0
35K = w 2 − 16
w2 −16
K=
35
-ahora como el valor w ya sebe ay que remplazar

(17,3205)2 − 16
K=
35
K=8,114
Grafica

Código