Universidade Federal do Pará

Faculdade de Engenharia Mecânica

Elementos de Máquinas 2

Alunos:

TRABALHO 1

Análise de posições do mecanismo biela-manivela e do mecanismo 4 barras.

Determine os gráficos de posição para os mecanismos acima. As entradas são os ângulos

das barras R e CI.

Faça o modelo no Rigid Dynamics ANSYS e compare os resultados obtidos

analiticamente.

Os tamanhos das barras correspondem ao último digito do número de matrícula dos alunos
das equipes, de forma que não haja travamento dos mecanismos.

Tamanho das barras:

• Final da matricula de Everton 4 x 10 = 40mm

• Final da matricula de Thelri 2 x 10 = 20mm
• Final da Matricula de Magson 5 x 10 = 50mm
 1. MECANISMO 4 BARRAS – ANÁLISE ANALÍTICA NORTON E
SIMULAÇÃO VIA SOLIDWORKS
Para análise do mecanismo 4 barras se fez uso do software para análise do
movimento SOLIDWORKS, e do Excel para a adaptação do gráfico gerado no solidworks.
Foi analisado tanto o sistema de 4 barras aberto e cruzado.
Fazendo uso das equações descritas no “Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos -
Robert L. Norton”. Obtivemos os valores e foram tabelados e transferidos para gráficos
como pode ser visto nas tabelas seguintes.
Através da literatura obtivemos as seguintes equações para resolução do problema:

𝑑
𝐾1 =
𝑎

𝑑
𝐾2 =
𝑐

𝑎2 − 𝑏2 + 𝑐2 + 𝑑²
𝐾3 =
2𝑎𝑐

𝑑
𝐾4 =
𝑏

𝑐2 − 𝑑2 + 𝑎2 + 𝑏²
𝐾5 =
2𝑎𝑐

𝐴 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝐾1 − 𝐾2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝐾3

𝐵 = −2𝑠𝑒𝑛 𝜃2

𝐶 = 𝐾1 − (𝐾2 + 1) 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝐾3

𝐷 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝐾1 + 𝐾4 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝐾5

𝐸 = −2𝑠𝑒𝑛 𝜃2

𝐹 = 𝐾1 + (𝐾4 − 1) 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝐾5
 Aberto Cruzado
−𝐸 − √𝐸2 − 4 𝐷𝐹 −𝐸 + √𝐸2 − 4 𝐷𝐹
𝜃31,2 = 2 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( ) 𝜃31,2 = 2 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( )
2𝐷 2𝐷

−𝐵 − √𝐵2 − 4 𝐴𝐶 −𝐵 + √𝐵2 − 4 𝐴𝐶
𝜃41,2 = 2 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( ) 𝜃41,2 = 2 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( )
2𝐴 2𝐴

1.1. Mecanismo 4 Barras Aberto

O mecanismo 4 barras aberto, como pode ser visto na figura 1,2 e 3, com as
seguintes medidas:
R1 = 40 mm; R2 = 20 mm; R3 = 40 mm; R4 = 50 mm; W2 = 30 rpm.

R4
R3

R2

R1

Figura 1 – ϴ2 = 0º, ϴ3=108,21°, ϴ4=130,54°

Figura 2 - ϴ2 = 90º, ϴ3=45,62°, ϴ4=103,86°

 Figura 3 - Graus aleatório

Com dados obtidos através do número de matricula, obtivemos os seguintes

gráficos.

4 Barras Aberto - O2|O3

140

120

100

80
ϴ3 (°)

60

40

20

0
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2 (°)

SOLIDWORKS NORTON

Figura 4 - Gráfico 4barras aberto ϴ2xϴ3

 4 Barras Aberto - O2|O4
180
160
140
120
100
ϴ4

80
60
40
20
0
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2

SOLIDWORKS NORTON

Figura 5 - Gráfico 4barras aberto ϴ2xϴ4

4 Barras Aberto W3|O2

250

200

150
W3 (°/s)

100

50

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
ϴ2

SOLIDWORKS NORTON

Figura 6 - Gráfico 4barras aberto ϴ2xW3

 4 Barras Aberto
250

200
W3 (ϴ/s)

150

100

50

0
0 0,5 1 1,5 2
Tempo (s)

Figura 7 – Gráfico 4barras aberto W3xT

4 Barras Aberto W4|O2

200

150
W4 (°/s)

100

50

0
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2

SOLIDWORKS NORTON

Figura 8 – Gráfico 4Barras aberto W4xϴ2

 4 Barras Aberto
200
180
160
140
120
W4 (ϴ/s)

100
80
60
40
20
0
0 0,5 1 1,5 2
Tempo (s)

Figura 9 - Gráfico 4Barras aberto W4xT

1.2. Mecanismo 4 barras Cruzado

O mecanismo 4 barras cruzado com as seguintes medidas:

R1 = 40 mm; R2= 20 mm; R3 = 40 mm; R4 = 50 mm; W2 = 30 rpm

Figura 10 - ϴ2 = 0º, ϴ3=251,79°, ϴ4=229,46°

Figura 11- ϴ2 = 60°, ϴ3=246,21°, ϴ4=202,68°

Figura 12 - ϴ2 = 90°, ϴ3=261,34°, ϴ4=203,01°

 Com dados obtidos através do número de matricula, obtivemos os seguintes
gráficos.

4 Barras Cruzado
350
300
250
200
ϴ2

150
100
50
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
ϴ3

SOLIDWORKS NORTON

Figura 13 - Gráfico 4 barras cruzado ϴ2xϴ3

4 Barras Cruzado
300

250

200
ϴ2

150

100

50

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
ϴ4

SOLIDWORKS NORTON

Figura 14 - Gráfico 4 barras cruzado ϴ2xϴ4

 4 Barras Cruzado
250

200
W3 (°/S)
150

100

50

0
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2

SOLIDWORKS NORTON

Figura 15 - Gráfico 4 barras cruzado W3xϴ2

4 Barras Cruzado
250

200
W3 (ϴ/s)

150

100

50

0
0 0,5 1 1,5 2
Tempo (s)

Figura 16 - Gráfico 4 barras cruzado W3xT

 4 Barras Cruzado
200

w4 (°/s) 150

100

50

0
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2

SOLIDWORKS NORTON

Figura 17 - Gráfico 4 barras cruzado W4xϴ2

4 Barras Cruzado
200
180
160
140
W4 (ϴ/s)

120
100
80
60
40
20
0
0 0,5 1 1,5 2
Tempo (s)

Figura 18- Gráfico 4 barras cruzado W4xT

2. MECANISMO BIELA-MANIVELA – ANÁLISE ANALÍTICA NORTON E

SIMULAÇÃO VIA SOLIDWORKS
Para análise do mecanismo Biela-manivela se fez uso do software para análise do
movimento SOLIDWORKS, e do Excel para a adaptação do gráfico gerado no solidworks.
Foi analisado tanto o sistema biela manivela aberto e cruzado.
Fazendo uso das equações descritas no “Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos -
Robert L. Norton”. Obtivemos os valores e foram tabelados e transferidos para gráficos
como pode ser visto nas tabelas seguintes.
Através da literatura obtivemos as seguintes equações para resolução do problema:
 𝑑 = 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3

Aberto Cruzado
𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑐 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑐
𝜃3𝑎𝑏𝑒𝑟𝑡𝑜 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛 (− )+𝜋 𝜃3𝑐𝑟𝑢𝑧𝑎𝑑𝑜 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛 ( )
𝑏 𝑏
𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃2
𝜔3𝑎𝑏𝑒𝑟𝑡𝑜 = ( ) ( ) 𝜔2 𝜔3𝑐𝑟𝑢𝑧𝑎𝑑𝑜 = ( ) ( ) 𝜔2
𝑏 cos 𝜃3 𝑏 cos 𝜃3
𝑣3𝑎𝑏𝑒𝑟𝑡𝑜 = −𝑎𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝜔3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 𝑣3𝑐𝑟𝑢𝑧𝑎𝑑𝑜 = −𝑎𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝜔3 𝑠𝑒𝑛𝜃3

2.1. Mecanismo Biela-manivela aberto

O mecanismo Biela-manivela aberto, como pode ser visto na figura 1,2 e 3, com as
seguintes medidas:
R1 = variável conforme deslocamento; R2= 20 mm; R3 = 100 mm; R4 = 40mm W2
= 30 rpm.
Obs: Para evitar travamento do mecanismo utilizou-se da técnica de dobrar o comprimento
do R4. Assim como orienta a literatura de apoio “Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos
- Robert L. Norton”.

Figura 19- ϴ2 = 0°, ϴ3=203,58°

Figura 20 - ϴ2 = 60°, ϴ3=193,11°

Figura 21 - ϴ2 = 90°, ϴ3=191,54°

 Com dados obtidos através do número de matricula, obtivemos os seguintes
gráficos.

3 Barras Biela Manivela - Aberto

220

215

210
ϴ3

205

200

195

190
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2

SOLIDWORKS NORTON

Figura 22 - Gráfico biela-manivela aberto ϴ2xϴ3

3 Barras Biela Manivela - Aberto

120
Deslocamento Linear (mm)

100

80

60

40

20

0
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2

SOLIDWORKS NORTON

Figura 23 - Gráfico biela-manivela aberto ϴ2xd

 3 Barras Biela Manivela - Aberto
100
80
60
40
v3 (mm/s)

20
0
-20
-40
-60
-80
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2

SOLIDWORKS NORTON

Figura 24 - Gráfico biela-manivela aberto ϴ2xV3

3 Barras Biela Manivela - Aberto

45
40
35
30
W3 (°/s)

25
20
15
10
5
0
0 60 120 180 240 300 360
ϴ2

SOLIDWORKS NORTON

Figura 25 - Gráfico biela-manivela aberto ϴ2xW3

 3 Barras Biela Manivela - Aberto
100
80
Velocidade Linear (mm/s) 60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
0 0,5 1 1,5 2
Tempo (s)

Figura 26 - Gráfico biela-manivela aberto V3xT

3 Barras Biela Manivela - Aberto

45
40
35
30
W3 (°/s)

25
20
15
10
5
0
0 0,5 1 1,5 2
Tempo (s)

Figura 27- Gráfico biela-manivela aberto W3xT

2.2. Mecanismo Biela-manivela Cruzado

O mecanismo Biela-manivela cruzado com as seguintes medidas:

R1 = variável conforme deslocamento; R2= 20 mm; R3 = 100 mm; R4 = 40mm W2
= 30 rpm.
Vale ressaltar que valores encontrados analiticamente foram adicionados à uma
quantidade equivalente a 360º e resultados obtidos estão apresentados nas figuras abaixo.
Figura 28 - ϴ2 = 0°, ϴ3= -23,58° (336,42°)

Figura 29 - ϴ2 = 60°, ϴ3= -13,11° (346,89°)

Figura 30 - ϴ2 = 90°, ϴ3= -11,54° (348,46°)

 BIELA MANIVELA CRUZADO
0
-5
-10
-15
O3

-20
-25
-30
-35
-40
0 60 120 180 240 300 360
O2

SOLIDWORKS NORTON

Figura 31 - Gráfico biela-manivela cruzado ϴ2xϴ3

BIELA MANIVELA CRUZADO

45
40
35
30
25
W3

20
15
10
5
0
0 60 120 180 240 300 360
O2

SOLIDWORKS NORTON

Figura 32 - Gráfico biela-manivela cruzado ϴ2xW3

 BIELA MANIVELA CRUZADO
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400

-20

-40
Deslocamento

-60

-80

-100

-120
O2

NORTON d SolidWorks

Figura 33 - Gráfico biela-manivela cruzado ϴ2x Deslocamento

BIELA MANIVELA CRUZADO

90
80
70
60
50
V3

40
30
20
10
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
O2

SOLIDWORKS NORTON

Figura 34 - Gráfico biela-manivela cruzado ϴ2xV3

 BIELA MANIVELA CRUZADO
100
80
60
40
V3 (mm/s)

20
0
-20
-40
-60
-80
0 0,5 1 1,5 2
Tempo (s)

Figura 35 - Gráfico biela-manivela cruzado V3xT

BIELA MANIVELA CRUZADO

45
40
35
30
W3 (°/s)

25
20
15
10
5
0
0 0,5 1 1,5 2
Tempo (s)

Figura 36- Gráfico biela-manivela cruzado W3xT

3. Discussão

Após comparação dos resultados obtidos tanto no software SolidWorks com a literatura
de apoio “Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos - Robert L. Norton”, observou-se uma
proximidade entre os resultados ao utilizar os dados no Excel para gerar os gráficos o que
tornou valida a relação entre os cálculos.
 No intuito de evitar travamento do mecanismo 3 Barras Biela-manivela, o comprimento
do R3 equivalente ao número de matricula que correspondia a 50, teve que ser dobrado,
referida alteração executada conforme professorado em sala de aula e também indigitado
na literatura de apoio, onde a condição anti-travamento deverá ser a seguinte: 𝑏 ≥ 𝑎 + 𝑐,
baseando-se no mecanismo apresentado abaixo:

b
c
a