COMO CALCULAR LAS PROPIEDADES

DE LA MASA.
(Guía práctica del ingeniero.)

por
Richard Boynton, Presidente de
Space Electronics, Inc.
y
Kurt Wiener, Ingeniero jefe de
Space Electronics, Inc.

Extracto

Este documento es un tutorial de cálculo de las propiedades de la masa (momento de

inercia, centro de gravedad, producto de inercia). Existen numerosos libros de texto sobre
dinámica que dedican unas pocas páginas a la teoria de estas propiedades. No obstante,
estos libros de texto saltan rápidamente de una breve descripción de dichas magnitudes, a
algunas fórmulas matemáticas generales, sin dar ejemplos adecuados o explicar con el
suficiente detalle cómo usar esas fórmulas.
El propósito de este documento es el de proporcionar un procedimiento detallado para el
cálculo de las propiedades de la masa, para un ingeniero sin experiencia en este tipo de
cálculos. Se espera también que este documento sea una referencia conveniente para
aquellos que ya estan familiarizados con el tema.

Este documento contiene varios ejemplos específicos, enfatizando en las unidades de

medida. Los ejemplos utilizados, se basan en cohetes y vehículos de reentrada. El
documento, describe las técnicas para combinar las propiedades de la masa de sub-
estructuras, para lograr las propiedades de la masa del vehículo en su totalidad. Los errores
debidos al desalineamiento de las etapas de un cohete, se evaluan numericamente. Se
describen también métodos para calcular correciones de las propiedades de la masa.

Masa vs Peso
 Muchos de los errores que ocurren en los cálculos de las propiedades de la masa, son
el resultado de la confunsión en las unidades utilizadas, y, en particular, de los conceptos de
masa y peso. MASA es la CANTIDAD DE MATERIA presente en un objeto (su inercia),
mientras que PESO es la FUERZA que empuja al objeto hacia abajo, en una escala función
de la aceleración de la gravedad. La masa de un objeto es una cantidad fija; su peso varia en
función de la aceleración de la gravedad. Las propiedades de la masa de un objeto, estan
relacionadas con la masa, no con el peso. Las propiedades de la masa no cambian cuando
un vehículo espacial abandona la atracción de la tierra y entra en el espacio exterior.

La masa está relacionada con el peso mediante la segunda ley de Newton:

W = Mg

Donde
W = el peso del objeto (fuerza de la gravedad)
M = la masa del objeto
g = la aceleración de la gravedad en la tierra

Si se usan diferentes palabras para designar peso y masa, el problema de distinguirlos

se minimiza. El nuevo Sistema Métrico Internacional (SI), utiliza la palabra "Newton" para
el peso y la palabra "Kilogram" para la masa. El Newton está definido como la fuerza
requerida para acelerar 1 Kilogramo de masa, 1 metro por segundo². La industria
aeroespacial, ha creado una unidad de masa llamada "Slug". Se requiere una fuerza de 1
libra para acelerar 1 Slug de masa a 1 ft/sec². Si un objeto pesa 32.174 libras en la tierra, su
masa es de 1 Slug.

Por desgracia, no todos los sistemas de unidades diferencian adecuadamente entre

masa y peso. En los EE.UU., la palabra "libra", se utiliza comunmente para medir peso y
masa, resultando esto en confusión y errores al calcular la propiedades de la masa y la
respuesta dinámica. La unidad de masa "libra", es dimensionalmente incorrecta. La LIBRA
es SIEMPRE FUERZA o PESO. Si el término "libra" es utilizado para describir una masa
cuyo peso es una libra, esta cantidad DEBE ser dividida por la aceleración de la gravedad,
en las unidades apropiadas, para convertirla en dimensiones de masa apropiadas, si se va
utilizar el cálculos de las propiedades de la masa.

Para evitar confusiones e incertezas, un análisis de dimensiones fundamentales,

confirmarán si se están usando las unidades de medida correctas, y si los factores de
conversión se están aplicando correctamente para alcanzar los resultados deseados.

Los diferentes sistemas métricos son, fundamentalmente, sistemas de MASA,

LONGITUD y TIEMPO, con la FUERZA definida o derivada a partir de ellas. Los
sistemas de los EE.UU. son sistemas de FUERZA, LONGITUD y TIEMPO, con la masa
definida o derivada a partir de ellas. No existe un sistema de medida, dimensionalmente
correcto, que reconozca la libra de masa. La Tabla 1 muestra los tres sistemas de medida
más extendidos y utilizados. El tiempo está en segundos.
 SISTEMAS DE MEDIDA DIMENSIONALMENTE CORRECTOS
MASA LONGITUD PESO g
SI (métrico) Kg Metro (m) Newton 9.81 m/s²
U.S. (pulgada) (lb-s²)/386.09 in Pulgada ('', in) Libra 386.088 in/s²
U.S. (pie) Slug Pie (ft) Libra 32.174 ft/s²

TABLA 1

El sistema U.S. de pulgadas, no tiene nombre para la masa cuyo peso es una libra. No
obstante, la aplicación de W = Mg, demuestra que el sistema es dimensionalmente correcto.

La aceleración de la gravedad, utilizada para convertir el peso en masa, es una

cantidad fija que ha sido establecida como estándard internacional. No se debe usar la
aceleración local (que varia de 32.09 a 32.26 ft/s², a menos que se utilice una masa
conocida para medir la confianza, o en alguna otra aplicación específica.

Ejes de referencia

Las propiedades de la masa que no son el peso, no tienen sentido a menos que los datos
incluyan los ejes de referencia utilizados en los cálculos de las mismas. Establecer que la
coordenada de un centro de gravedad (CG) es "3.950 in", no significa nada a menos que el
eje de referencia de ese valor esté también definido. Se puede escojer cualquier eje de
referencia. Los valores numéricos para las propiedades de la masa, dependeran de la
localización de los ejes de referencia. Por ejemplo, el centro de gravedad de un cilindro
puede estar a 4.050 in de un extremo, a 0.050 in del centro, y a 3.950 in del otro extremo.
Además, cada extremo del cilindro puede no ser perpendicular al eje central, de manera que
el "extremo" del cilindro deberia estar definido.

Tres ejes de referencia mutuamente perpendiculares, son necesarios para definir la

localización del centro de gravedad de una objeto. Estos ejes se seleccionan, habitualmente,
para coincidir con los bordes del objeto, con detalles localizados, o con el centro
geométrico del objeto.

El momento de inercia, es una cantidad rotacional y requiere sólo un eje para su

referencia. Aunque puede ser, teoricamente, un eje en las inmediaciones del objeto, este eje
es, habitualmente, el centro geométrico, el centro rotacional (si el objeto gira sobre
soportes), o un eje principal (ejes que pasan por el centro de gravedad escogidos así para
que los productos de inercia sean cero).

El producto de inercia requiere tres ejes mutuamente perpendiculares. Uno de esos

ejes debe ser un eje rotacional o una línea geométrica central.

Para obetener la máxima precisión, es important utilizar ejes de referencia que puedan
ser localizados con un alto grado de precisión. Si el objeto es un elemento aeroespacial,
recomendamos que sea diseñado con dos anillos de referencia por sección que definen los
 ejes de referencia. Estos anillos pueden ser puntos de acoplamiento del objeto con
otros elementos o secciones de la nave espacial o el cohete, o pueden ser anillos
proporcionados únicamente para el alineado y / o la medida de propiedades de la
masa. En el caso particular del centro de gravedad y el producto de inercia, la
precisión del cálculo (y la consiguiente precisión de la medida del objeto) es tan
buena como la precisión de la forma de localizar los ejes de referencia. Hemos
descubierto que la principal fuente simple de error en los cálculos de las
propiedades de la masa es la incerteza de la referencia. Los datos dimensionales
proporcionados al ingeniero de las propiedades de la masa, deben ser lo suficientemente
precisos para permitir que las tolerancias de las propiedades de la masa sean respetadas.

Por ejemplo, si se le pide hacer cálculos precisos de propiedades de la masa de un

projectil, lo primero que debe hacer, es determinar el error debido a desalinemientos de
referencia. Si se le pide calcular el CG con una precisión de 0.001 in el eje de referencia no
esta redondeado por debajo de 0.003 in, no puede realizar el cálculo. No tiene sentido
realizar un análisis detallado de los componentes de un objeto cuando el error de referencia
afecta a la precisión de los cálculos. La localización de los ejes de referencia, debe ser de la
más alta precisión.

Si you trabajo consisten en calcular las propiedades de la masa de un vehículo

estructurado en secciones, debe darle una gran importancia a la precisión del alineado de
las secciones cuando estan montadas. A menudo, este puede ser el mayor factor único que
limite el grado de equilibrado (si el vehículo fue equilibrado por secciones porqué es
demasiado grande para la equilibradora). El error de alineado se amplifica para cohetes
largos: una inclinación de 0.001 in introducida por error de alineado en un diámetro de 12
in, puede resultar en un error de 0.007 in en el CG, en un sección larga de cohete de 15 ft.
Esto se discute en detalle en las secciones de este documento que presentan las matemáticas
necesarias para combinar las propiedades de la masa de subestructuras.

La precisión requerida para varios tipos de cáculos se trata en secciones posteriores de

este documento.

Selección de la posición de los ejes

El primer paso en el cálculo de las propiedades de la masa, es establecer la localización

de los ejes X, Y y Z. La precisión de los cálculos (y la posterior precisión en la medida
para verificar los cálculos), dependerá enteramente de una buena selección de dichos ejes.
Teóricamente, estos ejes pueden situarse en cualquier lugar relativo al objeto considerado,
ya que los ejes son mutuamente perpendiculares. No obstante, en la vida real, a menos que
los ejes sean situados en un lugar que se pueda medir e identificar con precisión, los
cálculos no tienen sentido.

Los ejes de la figura 3 muestran el efecto de la inclinación y no constituyen una buena

referencia porqué un pequeño error en la quadratura de la parte inferior del cilindro,
provoca que el objeto se incline respecto al eje vertical. Los ejes de abajo (figura 4),
constituyen una mejor elección.
 Los ejes de referencia debe situarse en puntos físicos del objeto que puedan ser
medidos con precisión. Aunque la linea central de un anillo puede estar en el aire,
puede ser medida con precisión y constituye, por tanto, una buena referencia.

Un eje debe pasar siempre a través de una superficie fuertemente asociada con
la estructura del objeto. En la figura 5 seria mejor localizar el origen al final del
objeto, para evitar la holgura dimensional relativa al final del objeto,

CALCULO DE LA POSICION DEL CG

Discusión general

El centro de gravedad de un objeto es:

 el tambien llamado "cetro de masas" de un objeto.

 el punto donde el objeto mantiene el equilibrio si se le pone en el filo de una navaja.
 el único punto donde los momentos de equilibrio estático respecto de tres ejes
mútuamente perpendiculares son todos cero.
 el centroide del volumen del objeto, si el objeto es homogéneo.
 el punto donde se concentra toda la masa del objeto al realizar cálculos estáticos.
 el punto alrededor del cual el objeto gira en el espacio.
 el punto a través del cual se considera que actua la fuerza de la gravedad.
 el punto donde se debe aplicar una fuerza externa para producir traslación pura de
un objeto en el espacio.

La localización del CG se expresa en unidades de longitud, a lo largo de los tres ejes

(X, Y, y Z). Estas son los tres componentes del vector distancia desde el origen del sistema
de coordenadas hasta la posición del CG. El CG de masa compuestas se calcula a partir de
los momentos tomados alrededor del origen. La dimensión fundamental de los momentos
es, típicamente, FUERZA por DISTANCIA; no obstante, con el momento de masa pueden
 usarse unidades de MASA por DISTANCIA. Se pueden usar los momentos de volumen,
en caso de elementos homogéneos. Se debe tener cuidado en tomar los momentos de los
elementos expresados en unidades compatibles. No obstante, esto no es muy útil para
combinar elementos de masa. Un técnica más útil es usar los "momentos de offset". En
este caso, el momento offset X, seria MX=+3W. Este momento puede ser fácilmente
sumado a los momentos offset X de otros elementos de masa, la suma total ser dividida
por el peso total, y el resultado seria la componente X de la posición del CG de la masa
compuesta. Análogamente, los momentos offset Y y Z (MY=-5W y MZ=+7W), se
pueden combinar con momentos offset Y y Z de otros elementos para determinar las
componentes Y y Z de la posición del CG. Por desgracia, el término "momento offset X",
es frecuentemente sustituido por "momento en X". Esto no tiene sentido matemático, pero
como en el caso del témino "libra de masa", es "comprendido" por muchos ingenieros.

Las componentes de distancia de la posición del CG, pueden ser positivas o negativas,
y de hecho su signo depende de la selección hecha de los ejes de referencia.

El CG de una forma homogénea, se calcula determinando su centroide de volumen. En la

vida real, la mayoria de los objetos no son homogeneos, asi que el CG debe ser calculado
sumando los momentos offset de cada uno de los tres ejes. Estos procesos se describen en
detalle en las siguientes secciones:

El centro de gravedad de un objeto puede situarse en el aire. Por ejemplo, el centro de

gravedad de un segmento de tuberia está en la linea central que pasa por su centro
geométrico, incluso no habiendo metal en el centro de la tuberia (figura 6).

El CG compuesto de un objeto, puede ser calculado si se conocen los CGs de cada

componente.

CG a lo largo de un sólo eje

Considerese la barra de metal redondeada con dos pesos cilíndricos, tal como se
muestra más abajo. Por simetria, el CG del objato está sobre su linea central (ya que el CG
de una masa homogénea está en su centroide de volumen). La posición del CG a lo largo de
la longitud, se puede determinar sumando los momentos presentes alrededor del eje de
referencia, como se muestra en la parte inferior de la figura (D=0).

Supongamos que los pesos son: Wa = 12.250 lb, Wb = 4.613 lb, Wc = 2.553 lb.

Ma=Wa × D a = 12.250 lbs × 6.319 in = 77.408 lb in

Mb=Wb × D b = 4.613 lbs × 2.445 in = 11.279 lb in

Mc=Wc × D c = 2.553 lbs × 8.666 in = 22.124 lb in

Peso total = 19.416 lb

 Momento total = 110.811 lb in

Posición CG = Momento total ÷ Peso total = 110.811 ÷ 19.416 = 5.707 in

Nótese que los elementos no tienen por qué ser del mismo diámetro para ser
simétricos a los largo. De hecho, los elementos se pueden superponer (como al
deslizar una tuberia dentro de otra).

CG de cuerpos 3D asimétricos

El centro de gravedad de un cuerpo asimétrico, se puede calcular de la

misma forma que en el ejemplo anterior. Cada eje debe ser considerado por
separado (Figura 8).

Considérese un cilindro con rectángulos acoplados. El CG de cada componente es conocido

por simetria, cálculo o medición. Se asigna un marco de referencia conveniente, es este
caso uno tal que los CGs de cada componente caiga sobre los ejes, y los momentos offset se
suman a lo largo de cada eje. La dimensiones mostradas, son del CG de cada componente
respecto del origen.

Mx = Ma + Mb + Mc = .4 × 1.75 + 0 + 0 = .70 lb-in

CGx = .70 lb-in ÷ 4.8 lb = .146 in

My = Ma + Mb + Mc = 0 + 0 + 1.8 × -1.25 = -2.25 lb-in

CGy = -2.25 lb-in ÷ 4.8 lb = -.469 in

Mz = Ma + Mb + Mc = .4 × 4.25 +2.6 × 2.5 + 1.8 × .5 = .70 lb-in

CGx = 9.1 lb-in ÷ 4.8 lb = 1.896 in

CG de una forma compleja, similar a una forma estándard

Considérese el cono hueco mostrado más abajo. Por simetria, el CG está sobre la linea
central. La distancia del CG puede ser calculada usando herramientas
de cálculo. No obstante, el CG de un cono sólido viene dado en
cualquier manual (p. ej. el SAWE Handbook). Si se observa el hecho
de que un cono hueco se puede crear al extraer un cono pequeño de
uno más grande, se puede calcular el CG restando el momento del
cono pequeño, al del cono grande. Los momentos de volumen se
toman alrededor del centro de la base para encontral el centroide del
cono hueco. Cuando el cono se combina con otros elementos para
encontrar el CG global, su peso actual y la posición del centroide
calculado, se combinan con los de los otros elementos.

PI=3.141592654
A1 = H1÷ 4 = 5
A2 = H2÷ 4 = 4.55
V1 = (PI×1² × H1)÷ 3 = (PI × 4² × 20)÷ 3 = 334.9
V2 = (PI×2² × H2)÷ 3 = (PI × 3.6² × 18)÷ 3 = 244.2
Vnet = V1-V2 = 90.8 in³

CG=(A1V1- A2V2)÷ V net

CG=((5)×(335.1)-(4.5)×(244.3))÷ 90.8

CG de una forma compleja inusual

Tarde o temprano, uno se encuentra una forma que no está catalogada en los manuales
y que no puede crearse a partir de formas conocidas. Entonces, será necesario recurrir al
cálculo para encontrar su CG. El concepto básico del cálculo, es el mismo que en los
ejemplos previos, excepto que los momentos sumados son los correspondientes a porciones
infinitesimales del objeto, en lugar se los momentos de objetos discretos más pequeños. El
truco para simplificar este proceso, consiste en escoger la forma infinitesimal correcta, de
manera que la integración tripe se pueda evitar. Nuestro elemento diferencial, no debe ser
un pequeño cubo, a menos que no haya ningun tipo de simetria. Generalmente, se puede
usar una barra rectangular que cubre la longitud completa del objeto, o un disco delgado o
anillos cuyo diámetro es función de su posición.

Para ilustrar la cálculo del CG, utilizaremos es mismo cono hueco del apartado
anterior.
Posición del centroide desde el vértice = Mt ÷ Vt = 1240.0 ÷ 90.8 =13.65 in
o 20 - 13.65 = 6.35 in desde al base

CG de un vehículo de reentrada

Cualquier aplicación real, como localizar el CG de un vehículo de reentrada, combina

las técnicas descritas previamente. Hace años, este tipo de cálculos se hacian a mano. Más
tarde, se realizaron programas de computadora para manejar vehículos comunes. Ahora, la
tendencia es utilizar una hoja de cálculo en un ordenador personal. Este tipo de programa
tan versátil, permite al ingeniero personalizar su solución, utilizando el ordenador en su
propio despacho, sin estar dependiendo de un programador o de los problemas de
mantenimiento de los mainframes.

Confirmando los cálculos con mediciones físicas

El instrumeno utilizado para medir CGs de proporcionar dos funcionalidades

importantes:
 1. El instrumento debe estar diseñado de tal forma que se posible localizar con
precisión la posición de la objeto bajo prueba (Unit Under Test, UUT), respecto de
la máquina. Esto suele significar que la mesa de prueba del instrumento, debe girar,
permitiendo que la UUT se pueda mover. La precisión de la medición del CG
depende completamente de las superficies de referencia de la UUT y de su posición
relativa al instrumento (de hecho, este es el factor que limita la precisión).
2. El instrumento debe tener la suficiente sensibilidad para detectar pequeños cambios
en el momento estático. Por ejemplo, si la UUT pesa 1000 lb y se desea una
precisión de 0.001 in en la medida del CG, la sensibilidad del instrumento debe ser,
al menos de 1 lb in.

Hay varios métodos que se pueden usar para medir el CG. Se listan a continuación,
por orden de preferencia:

1. EL MEJOR METODO. Colocar la UUT en una mesa giratoria con pivote, y medir
el momento de desequilibrio alrededor del pivote. Esto permite medir las
coordenadas X e Y del CG a la vez. Existen en el mercado sistemas computerizados
que utilizan esta técnica (como las familias de instrumentos CG600 y KSR de Space
Electronics).
2. UN BUEN METODO. Colocar la UUT en una máquina equilibradora, y medir la
fuerza centrífuga debida al desplazamiento del CG respecto del eje de rotación. Este
método es sensible a pequeños desplazamientos del CG, pero es impracticable para
objetos grandes, y tiene una precisión limitada si el producto de inercia es grande.
3. UN BUEN METODO. Colocar la UUT en tres células de carga y calcular el CG a
partir de la diferencia de fuerzas. Este método no permite determiar con precisión la
posición de la UUT respecto de la máquina. La técnica tradicional, utilizaba tres
células de carga idénticas, equidistantes del CG y tenia una baja sensibilidad
inherente, debida a que el CG se calcula a partir de pequeñas diferencias entre dos
números grandes. Una reciente modificación de este método, utilizando
transductores de fuerza de alta resolución y nueva geometria, tiene una sensibilidad
mucho más alta, y es una buena elección para aplicaciones de producción.
Instalaciones dedicadas, pueden determinar la posición de la UUT. Una de sus
ventajas es que este método permite medir el CG y el peso simultáneamente, y es el
método más rápido. También es, posiblemente, el único método practicable para
objetos muy grandes.

Los dos últimos métodos no se consideran industrialmente practicables.

1. METODO DE EQUILIBRADO DE LA HOJA DE LA NAVAJA. Posicionar y

desplazar la UUT sobre el filo de una navaja hasta que se equilibre. Este método
tiene una sensibilidad razonable par objetos largos y finos, pero no permite
determinar con precisión el CG relativo a la máquina la instalación es generalmente
inestable...
2. METODOS TEORICOS DESCRITOS EN LIBROS DE TEXTO. Colgar el
objeto de un pivote o cable flexible y medir el ángulo con que cuelga el objeto. Este
método es posible en laboratorios de Física, pero no en aplicaciones industriales.
 Conversión de coordenadas cartesianas a polares

Cuando se calcula, los datos del CG estan expresados en coordenadas

cartesianas. A menudo, es útil convertirlos a coordenadas polares. Muchos
ordenadors y calculadoras científicas, hacen esto automáticamente. No
obstante, si no, se puede usar el siguiente método:

Magnitud -- Dos ejes

M = SQR(X² + Y²) donde "SQR" significa raiz cuadrada

Angulo

 A = arcTAN (Y/X) si X >= 0 e Y >= 0 (1º cuadrante)

 A = 180° - arcTAN (Y/X) si X < 0 e Y >= 0 (2º cuadrante)
 A = 180° + arcTAN (Y/X) si X < 0 e Y < 0 (3º cuadrante)
 A = 360° - arcTAN (Y/X) si X >= 0 e Y < 0 (4º cuadrante)

Conversión de coordenadas polares a cartesianas

Una vez los datos han sido convertidos a forma polar, a veces es necesario convertirlos
de nuevo a forma cartesiana, utilizando un nuevo sistema de referencia. Esto puede ocurrir
si se quiere ajustar el offset del CG de un vehículo de reentrada, que fue equilibrado en su
linea central. En este caso, las posiciones de los pesos de corrección, puede no caer sobre
los ejes de referencia.

Si no se dispone de calculadora, se pueden usar las siguientes fórmulas:

 X1 = M cos (A1)
 Y1 = M sin (A1)

Donde X1 e Y1 son los nuevos ejes y A1 es el ángulo entre el momento vector de

desequilibro y el eje X1.

Corrección del desequilibrio estático

El satélite mostrado, tiene un desequilibrio estático de X = -4.65 lb in e Y = +12.32 lb in. Es

necesario añadir pesos al vehículo para que este desequilibrio se reduzca a cero. Por
desgracia, los únicos lugares donde estos pesos se pueden añadir, son a 33º y 255º. El radio
del peso de corrección a 33º es 8.25 in y a 255º es 7.60 in. ¿Qué pesos se deben añadir a
cada posición para compensar el desequilibrio?

Si los pesos se pudiesen añadir a 0º y 270º, se necesitarian 4.65 lb in a 0º para

compensar las -4.65 lb in de desequilibrio en el eje X, y 12.32 lb in a 270º para compensar
las 12.32 lb in de desequilibrio en el eje Y. No obstante, estas posiciones no estan
disponibles. Esta es la situación general en el equilibrado aeroespacial. El siguiente ejemplo
presenta el método utilizado para determinar los nuevos pesos en posiciones permitidas:

Primero se calcula la magnitud y el ángulo polares del momento resultante, despues se

calculan las coordenadas cartesianas de los momentos de corrección. Dividimos los
momentos de corrección por sus rádios para obtener lo pesos de corrección.

Ecuaciones generales de corrección

Sum [C sin Ac = M sin (180 - A)]

Sum [C cos Ac = M cos (180 - A)]

donde:

 C = Momentos de corrección
 Ac = Angulos de corrección permitidos
 M = Momento de desequilibrio estático
 A = Angulo del momento de desequilibrio

Nótese que estos cálculos en que interviene el desequilibrio estático, conciernen al peso
más bien al peso que a la masa. En el ejemplo anterior, la figura no mostraba a qué altura
debian añadirse los pesos. En general, los pesos deben ser añadidos a una altura lo más
cercana posible a la del CG del vehículo, para que los pesos no produzcan desequilibrio por
producto de inercia.

Calculando los pesos de corrección

M = SQR (MX²+My ²) = 13.17 lb in

Los instrumentos de cáculo del CG, disponen de rutinas software que permiten
especificar las posiciones disponibles para los pesos de corrección. El ordenador indica al
operario cuanto peso añadir, y en qué posición.

Efectos del offset del CG durante el vuelo

Si el CG de un vehículo aeroespacial giratorio no está en su centro geométrico

(generalmente es también el centro de resistencia al volar a través de la atmósfera),
entonces el vehículo tiene tendencia a girar sobre su CG. El vehículo puede también
inclinarse de manera que el eje principal se alinee con el eje de rotación (esto se discute en
detalle en la sección dedicada al producto de inercia). Esto resulta en una alteración de las
características de fricción y arrastre del vehículo de reentrada, cuando este entra en la
atmósfera.

Calculando los pesos de corrección

 M = SQR (Mx² + My²) = 13.17 lb in
A = arcTAN (12.32 ÷ -4.65) = 110.7 °

Para encontrar los momentos de corrección C1 y C2 a 33° y 255° :

Cx = C1 cos 33 + C2 cos 255 = 4.65

Cy = C1 sin 33 + C2 sin 255 = -12.32
eq. (1): 0.84 C1 - 0.26 C2 = 4.65
eq. (2): 0.54 C1 - 0.97 C2 = -12.32

Multiplicar ambos lados de la eq. (2) por : - (0.84 ÷ 0.54)

y sumar a la eq. (1)

0 × C1 + 1.25 × C2 = 23.81
C2 = 19.05 lb in
C1 = (4.65 + .26×2 ) ÷ 0.84
C1 = 11.43 lb in

Pesos a añadir:

W1 = 11.43 lb in ÷ 8.25 in = 1.39 lb

W2 = 19.05 lb in ÷ 7.60 in = 2.52 lb

Combinar los datos de CG de subestructuras

Consideremos el caso de un cohete de tres etapas. Los CGs de las etapas se han
calculado de forma que esten en la linea central. Después de la construcción, se ha medido
el CG de cada sección, obteniendo:

X Y Z W
Etapa 1 +0.0004" -0.012" -27.436" 167 lb.
Etapa 2 -0.0007" +0.012" +32.771" 96 lb.
Etapa 3 -0.0012" +0.012" +12.115" 43 lb.
TOTAL 306 lb.

Se presentan dos vistas del cohete. La planta muestra los ejes X e Y; el alzado, el eje Z.

Las coordenadas X e Y se miden desde la linea central de la sección; la coordenada Z

de las etapas 1 y 3, se mide desde su intersección, mientras la coordenada Z de la tercera
etapa se mide desde la intersección de las etapas 2 y 3. Para calcular la coordenada Z del
CG, primero debemos trasladar la coordenada de la etapa 3, a la misma referencia que las
etapas 1 y 2. Como la longitud de la etapa 2 es 51.125 in, la coordenada Z es 12.115 +
51.125 = 63.240 in. Si las tres etapas estaban perfectamente alineadas en el ensamblado,
entonces, el CG combinado de todo el cohete, se puede calcular sumando los momentos X,
Y y Z alrededor del origen:
 X Y Z
Etapa 1 +0.668 lb in. -2.004 lb in. -4581.812 lb in.
Etapoa 2 -0.672 lb in. +1.152 lb in. +3146.016 lb in.
Etapa 3 -0.172 lb in. +0.516 lb in. +2719.320 lb in.
Momento total -0.176 lb in. -0.336 lb in. +1283.524 lb in.
Momento/306 lb -0.00058 in. -0.00110 in. +4.1945 in.

Si las tres etapas se ensamblan con un error de alineado, entonces:

1. Se selecciona una de las etapas como referencia. Para este ejemplo, escogemos la
etapa 2. Las coordenadas del CG para esta etapa permaneceran sin cambios.
2. Se recalculan las coordenadas del CG para las etapas 1 y 3, para reflejar el error de
alineado. Si las etapas no se ensamblan correctamente (p.ej. hay un espacio de 0.006
in entre las etapas 2 y 3), entonces la dimensión Z = 63.240, se convierte en 63.246.
Si el eje X se desplaza hacia un lado en la primera etapa 0.003 in, entonces la
dimensión X = -0.004 in de la primera etapa, se convierte en -0.001 in, etc. Si las
etapas estan inclinadas unas respecto a las otras, el offset debido a la inclinación, se
debe determinar a la altura del CG de la etapa. Por ejemplo, si la etapa 3 está
inclinada de forma que el error en el eje Y con Z = 24.5 in es 0.020, entonces, la
corrección del eje Z de la etapa 3 es:

0.020 x (12.115 ÷ 24.500) = 0.00989 in

El nuevo valor de Y para la etapa 3 será:

Y = 0.012 + 0.00989 = 0.0219 in

3. Una vez la tabla de coordenadas de los CG de las etapas 1 y 3 se ha revisado, el

cálculo se realiza de forma idéntica a la del ejemplo con un alineado perfecto.

CALCULO DE LA POSICION DEL CG

Discusión general
 El centro de gravedad de un objeto es:

 el tambien llamado "cetro de masas" de un objeto.

 el punto donde el objeto mantiene el equilibrio si se le pone en el filo de una
navaja.
 el único punto donde los momentos de equilibrio estático respecto de tres ejes
mútuamente perpendiculares son todos cero.
 el centroide del volumen del objeto, si el objeto es homogéneo.
 el punto donde se concentra toda la masa del objeto al realizar cálculos estáticos.
 el punto alrededor del cual el objeto gira en el espacio.
 el punto a través del cual se considera que actua la fuerza de la gravedad.
 el punto donde se debe aplicar una fuerza externa para producir traslación pura de
un objeto en el espacio.

La localización del CG se expresa en unidades de longitud, a lo largo de los tres ejes

(X, Y, y Z). Estas son los tres componentes del vector distancia desde el origen del sistema
de coordenadas hasta la posición del CG. El CG de masa compuestas se calcula a partir de
los momentos tomados alrededor del origen. La dimensión fundamental de los momentos
es, típicamente, FUERZA por DISTANCIA; no obstante, con el momento de masa pueden
usarse unidades de MASA por DISTANCIA. Se pueden usar los momentos de volumen, en
caso de elementos homogéneos. Se debe tener cuidado en tomar los momentos de los
elementos expresados en unidades compatibles. No obstante, esto no es muy útil para
combinar elementos de masa. Un técnica más útil es usar los "momentos de offset". En este
caso, el momento offset X, seria MX=+3W. Este momento puede ser fácilmente sumado a
los momentos offset X de otros elementos de masa, la suma total ser dividida por el peso
total, y el resultado seria la componente X de la posición del CG de la masa compuesta.
Análogamente, los momentos offset Y y Z (MY=-5W y MZ=+7W), se pueden combinar
con momentos offset Y y Z de otros elementos para determinar las componentes Y y Z de la
posición del CG. Por desgracia, el término "momento offset X", es frecuentemente
sustituido por "momento en X". Esto no tiene sentido matemático, pero como en el caso del
témino "libra de masa", es "comprendido" por muchos ingenieros.

Las componentes de distancia de la posición del CG, pueden ser positivas o negativas,
y de hecho su signo depende de la selección hecha de los ejes de referencia.

El CG de una forma homogénea, se calcula determinando su centroide de volumen. En la

vida real, la mayoria de los objetos no son homogeneos, asi que el CG debe ser calculado
sumando los momentos offset de cada uno de los tres ejes. Estos procesos se describen en
detalle en las siguientes secciones:

El centro de gravedad de un objeto puede situarse en el aire. Por ejemplo, el centro de

gravedad de un segmento de tuberia está en la linea central que pasa por su centro
geométrico, incluso no habiendo metal en el centro de la tuberia (figura 6).

El CG compuesto de un objeto, puede ser calculado si se conocen los CGs de cada

componente.
 CG a lo largo de un sólo eje

Considerese la barra de metal redondeada con dos pesos cilíndricos, tal

como se muestra más abajo. Por simetria, el CG del objato está sobre su linea
central (ya que el CG de una masa homogénea está en su centroide de
volumen). La posición del CG a lo largo de la longitud, se puede determinar
sumando los momentos presentes alrededor del eje de referencia, como se
muestra en la parte inferior de la figura (D=0).

Supongamos que los pesos son: Wa = 12.250 lb, Wb = 4.613 lb, Wc = 2.553
lb.

Ma=Wa × D a = 12.250 lbs × 6.319 in = 77.408 lb in

Mb=Wb × D b = 4.613 lbs × 2.445 in = 11.279 lb in

Mc=Wc × D c = 2.553 lbs × 8.666 in = 22.124 lb in

Peso total = 19.416 lb

Momento total = 110.811 lb in

Posición CG = Momento total ÷ Peso total = 110.811 ÷ 19.416 = 5.707 in

Nótese que los elementos no tienen por qué ser del mismo diámetro para ser simétricos a
los largo. De hecho, los elementos se pueden superponer (como al deslizar una tuberia
dentro de otra).

CG de cuerpos 3D asimétricos

El centro de gravedad de un cuerpo asimétrico, se puede calcular de la misma forma que

en el ejemplo anterior. Cada eje debe ser considerado por separado (Figura 8).

Considérese un cilindro con rectángulos acoplados. El CG de cada componente es conocido

por simetria, cálculo o medición. Se asigna un marco de referencia conveniente, es este
caso uno tal que los CGs de cada componente caiga sobre los ejes, y los momentos offset se
suman a lo largo de cada eje. La dimensiones mostradas, son del CG de cada componente
respecto del origen.

Mx = Ma + Mb + Mc = .4 × 1.75 + 0 + 0 = .70 lb-in

CGx = .70 lb-in ÷ 4.8 lb = .146 in

My = Ma + Mb + Mc = 0 + 0 + 1.8 × -1.25 = -2.25 lb-in

CGy = -2.25 lb-in ÷ 4.8 lb = -.469 in
 Mz = Ma + Mb + Mc = .4 × 4.25 +2.6 × 2.5 + 1.8 × .5 = .70 lb-in
CGx = 9.1 lb-in ÷ 4.8 lb = 1.896 in

CG de una forma compleja, similar a una forma estándard

Considérese el cono hueco mostrado más abajo. Por simetria, el CG está sobre la linea
central. La distancia del CG puede ser calculada usando herramientas de cálculo. No
obstante, el CG de un cono sólido viene dado en cualquier manual (p. ej. el SAWE
Handbook). Si se observa el hecho de que un cono hueco se puede crear al extraer un cono
pequeño de uno más grande, se puede calcular el CG restando el momento del cono
pequeño, al del cono grande. Los momentos de volumen se toman alrededor del centro de
la base para encontral el centroide del cono hueco. Cuando el cono se combina con otros
elementos para encontrar el CG global, su peso actual y la posición del centroide calculado,
se combinan con los de los otros elementos.

PI=3.141592654
A1 = H1÷ 4 = 5
A2 = H2÷ 4 = 4.55

V1 = (PI×1² × H1)÷ 3 = (PI × 4² × 20)÷ 3 = 334.9

V2 = (PI×2² × H2)÷ 3 = (PI × 3.6² × 18)÷ 3 = 244.2
Vnet = V1-V2 = 90.8 in³

CG=(A1V1- A2V2)÷ V net

CG=((5)×(335.1)-(4.5)×(244.3))÷ 90.8

CG de una forma compleja inusual

Tarde o temprano, uno se encuentra una forma que no está catalogada en los manuales
y que no puede crearse a partir de formas conocidas. Entonces, será necesario recurrir al
cálculo para encontrar su CG. El concepto básico del cálculo, es el mismo que en los
ejemplos previos, excepto que los momentos sumados son los correspondientes a porciones
infinitesimales del objeto, en lugar se los momentos de objetos discretos más pequeños. El
truco para simplificar este proceso, consiste en escoger la forma infinitesimal correcta, de
manera que la integración tripe se pueda evitar. Nuestro elemento diferencial, no debe ser
un pequeño cubo, a menos que no haya ningun tipo de simetria. Generalmente, se puede
usar una barra rectangular que cubre la longitud completa del objeto, o un disco delgado o
anillos cuyo diámetro es función de su posición.

Para ilustrar la cálculo del CG, utilizaremos es mismo cono hueco del apartado
anterior.
Posición del centroide desde el vértice = Mt ÷ Vt = 1240.0 ÷ 90.8 =13.65 in
o 20 - 13.65 = 6.35 in desde al base

CG de un vehículo de reentrada

Cualquier aplicación real, como localizar el CG de un vehículo de reentrada, combina

las técnicas descritas previamente. Hace años, este tipo de cálculos se hacian a mano. Más
tarde, se realizaron programas de computadora para manejar vehículos comunes. Ahora, la
tendencia es utilizar una hoja de cálculo en un ordenador personal. Este tipo de programa
tan versátil, permite al ingeniero personalizar su solución, utilizando el ordenador en su
propio despacho, sin estar dependiendo de un programador o de los problemas de
mantenimiento de los mainframes.

Confirmando los cálculos con mediciones físicas

El instrumeno utilizado para medir CGs de proporcionar dos funcionalidades

importantes:
 1. El instrumento debe estar diseñado de tal forma que se posible localizar con
precisión la posición de la objeto bajo prueba (Unit Under Test, UUT), respecto de
la máquina. Esto suele significar que la mesa de prueba del instrumento, debe girar,
permitiendo que la UUT se pueda mover. La precisión de la medición del CG
depende completamente de las superficies de referencia de la UUT y de su posición
relativa al instrumento (de hecho, este es el factor que limita la precisión).
2. El instrumento debe tener la suficiente sensibilidad para detectar pequeños cambios
en el momento estático. Por ejemplo, si la UUT pesa 1000 lb y se desea una
precisión de 0.001 in en la medida del CG, la sensibilidad del instrumento debe ser,
al menos de 1 lb in.

Hay varios métodos que se pueden usar para medir el CG. Se listan a continuación,
por orden de preferencia:

1. EL MEJOR METODO. Colocar la UUT en una mesa giratoria con pivote, y medir
el momento de desequilibrio alrededor del pivote. Esto permite medir las
coordenadas X e Y del CG a la vez. Existen en el mercado sistemas computerizados
que utilizan esta técnica (como las familias de instrumentos CG600 y KSR de Space
Electronics).
2. UN BUEN METODO. Colocar la UUT en una máquina equilibradora, y medir la
fuerza centrífuga debida al desplazamiento del CG respecto del eje de rotación. Este
método es sensible a pequeños desplazamientos del CG, pero es impracticable para
objetos grandes, y tiene una precisión limitada si el producto de inercia es grande.
3. UN BUEN METODO. Colocar la UUT en tres células de carga y calcular el CG a
partir de la diferencia de fuerzas. Este método no permite determiar con precisión la
posición de la UUT respecto de la máquina. La técnica tradicional, utilizaba tres
células de carga idénticas, equidistantes del CG y tenia una baja sensibilidad
inherente, debida a que el CG se calcula a partir de pequeñas diferencias entre dos
números grandes. Una reciente modificación de este método, utilizando
transductores de fuerza de alta resolución y nueva geometria, tiene una sensibilidad
mucho más alta, y es una buena elección para aplicaciones de producción.
Instalaciones dedicadas, pueden determinar la posición de la UUT. Una de sus
ventajas es que este método permite medir el CG y el peso simultáneamente, y es el
método más rápido. También es, posiblemente, el único método practicable para
objetos muy grandes.

Los dos últimos métodos no se consideran industrialmente practicables.

1. METODO DE EQUILIBRADO DE LA HOJA DE LA NAVAJA. Posicionar y

desplazar la UUT sobre el filo de una navaja hasta que se equilibre. Este método
tiene una sensibilidad razonable par objetos largos y finos, pero no permite
determinar con precisión el CG relativo a la máquina la instalación es generalmente
inestable...
2. METODOS TEORICOS DESCRITOS EN LIBROS DE TEXTO. Colgar el
objeto de un pivote o cable flexible y medir el ángulo con que cuelga el objeto. Este
método es posible en laboratorios de Física, pero no en aplicaciones industriales.
 Conversión de coordenadas cartesianas a polares

Cuando se calcula, los datos del CG estan expresados en coordenadas

cartesianas. A menudo, es útil convertirlos a coordenadas polares. Muchos
ordenadors y calculadoras científicas, hacen esto automáticamente. No
obstante, si no, se puede usar el siguiente método:

Magnitud -- Dos ejes

M = SQR(X² + Y²) donde "SQR" significa raiz cuadrada

Angulo

 A = arcTAN (Y/X) si X >= 0 e Y >= 0 (1º cuadrante)

 A = 180° - arcTAN (Y/X) si X < 0 e Y >= 0 (2º cuadrante)
 A = 180° + arcTAN (Y/X) si X < 0 e Y < 0 (3º cuadrante)
 A = 360° - arcTAN (Y/X) si X >= 0 e Y < 0 (4º cuadrante)

Conversión de coordenadas polares a cartesianas

Una vez los datos han sido convertidos a forma polar, a veces es necesario convertirlos
de nuevo a forma cartesiana, utilizando un nuevo sistema de referencia. Esto puede ocurrir
si se quiere ajustar el offset del CG de un vehículo de reentrada, que fue equilibrado en su
linea central. En este caso, las posiciones de los pesos de corrección, puede no caer sobre
los ejes de referencia.

Si no se dispone de calculadora, se pueden usar las siguientes fórmulas:

 X1 = M cos (A1)
 Y1 = M sin (A1)

Donde X1 e Y1 son los nuevos ejes y A1 es el ángulo entre el momento vector de

desequilibro y el eje X1.

Corrección del desequilibrio estático

El satélite mostrado, tiene un desequilibrio estático de X = -4.65 lb in e Y = +12.32 lb in. Es

necesario añadir pesos al vehículo para que este desequilibrio se reduzca a cero. Por
desgracia, los únicos lugares donde estos pesos se pueden añadir, son a 33º y 255º. El radio
del peso de corrección a 33º es 8.25 in y a 255º es 7.60 in. ¿Qué pesos se deben añadir a
cada posición para compensar el desequilibrio?

Si los pesos se pudiesen añadir a 0º y 270º, se necesitarian 4.65 lb in a 0º para

compensar las -4.65 lb in de desequilibrio en el eje X, y 12.32 lb in a 270º para compensar
las 12.32 lb in de desequilibrio en el eje Y. No obstante, estas posiciones no estan
disponibles. Esta es la situación general en el equilibrado aeroespacial. El siguiente ejemplo
presenta el método utilizado para determinar los nuevos pesos en posiciones permitidas:

Primero se calcula la magnitud y el ángulo polares del momento resultante, despues se

calculan las coordenadas cartesianas de los momentos de corrección. Dividimos los
momentos de corrección por sus rádios para obtener lo pesos de corrección.

Ecuaciones generales de corrección

Sum [C sin Ac = M sin (180 - A)]

Sum [C cos Ac = M cos (180 - A)]

donde:

 C = Momentos de corrección
 Ac = Angulos de corrección permitidos
 M = Momento de desequilibrio estático
 A = Angulo del momento de desequilibrio

Nótese que estos cálculos en que interviene el desequilibrio estático, conciernen al peso
más bien al peso que a la masa. En el ejemplo anterior, la figura no mostraba a qué altura
debian añadirse los pesos. En general, los pesos deben ser añadidos a una altura lo más
cercana posible a la del CG del vehículo, para que los pesos no produzcan desequilibrio por
producto de inercia.

Calculando los pesos de corrección

M = SQR (MX²+My ²) = 13.17 lb in

Los instrumentos de cáculo del CG, disponen de rutinas software que permiten
especificar las posiciones disponibles para los pesos de corrección. El ordenador indica al
operario cuanto peso añadir, y en qué posición.

Efectos del offset del CG durante el vuelo

Si el CG de un vehículo aeroespacial giratorio no está en su centro geométrico

(generalmente es también el centro de resistencia al volar a través de la atmósfera),
entonces el vehículo tiene tendencia a girar sobre su CG. El vehículo puede también
inclinarse de manera que el eje principal se alinee con el eje de rotación (esto se discute en
detalle en la sección dedicada al producto de inercia). Esto resulta en una alteración de las
características de fricción y arrastre del vehículo de reentrada, cuando este entra en la
atmósfera.

Calculando los pesos de corrección

 M = SQR (Mx² + My²) = 13.17 lb in
A = arcTAN (12.32 ÷ -4.65) = 110.7 °

Para encontrar los momentos de corrección C1 y C2 a 33° y 255° :

Cx = C1 cos 33 + C2 cos 255 = 4.65

Cy = C1 sin 33 + C2 sin 255 = -12.32
eq. (1): 0.84 C1 - 0.26 C2 = 4.65
eq. (2): 0.54 C1 - 0.97 C2 = -12.32

Multiplicar ambos lados de la eq. (2) por : - (0.84 ÷ 0.54)

y sumar a la eq. (1)

0 × C1 + 1.25 × C2 = 23.81
C2 = 19.05 lb in
C1 = (4.65 + .26×2 ) ÷ 0.84
C1 = 11.43 lb in

Pesos a añadir:

W1 = 11.43 lb in ÷ 8.25 in = 1.39 lb

W2 = 19.05 lb in ÷ 7.60 in = 2.52 lb

Combinar los datos de CG de subestructuras

Consideremos el caso de un cohete de tres etapas. Los CGs de las etapas se han
calculado de forma que esten en la linea central. Después de la construcción, se ha medido
el CG de cada sección, obteniendo:

X Y Z W
Etapa 1 +0.0004" -0.012" -27.436" 167 lb.
Etapa 2 -0.0007" +0.012" +32.771" 96 lb.
Etapa 3 -0.0012" +0.012" +12.115" 43 lb.
TOTAL 306 lb.

Se presentan dos vistas del cohete. La planta muestra los ejes X e Y; el alzado, el eje Z.

Las coordenadas X e Y se miden desde la linea central de la sección; la coordenada Z

de las etapas 1 y 3, se mide desde su intersección, mientras la coordenada Z de la tercera
etapa se mide desde la intersección de las etapas 2 y 3. Para calcular la coordenada Z del
CG, primero debemos trasladar la coordenada de la etapa 3, a la misma referencia que las
etapas 1 y 2. Como la longitud de la etapa 2 es 51.125 in, la coordenada Z es 12.115 +
51.125 = 63.240 in. Si las tres etapas estaban perfectamente alineadas en el ensamblado,
entonces, el CG combinado de todo el cohete, se puede calcular sumando los momentos X,
Y y Z alrededor del origen:
 X Y Z
Etapa 1 +0.668 lb in. -2.004 lb in. -4581.812 lb in.
Etapoa 2 -0.672 lb in. +1.152 lb in. +3146.016 lb in.
Etapa 3 -0.172 lb in. +0.516 lb in. +2719.320 lb in.
Momento total -0.176 lb in. -0.336 lb in. +1283.524 lb in.
Momento/306 lb -0.00058 in. -0.00110 in. +4.1945 in.

Si las tres etapas se ensamblan con un error de alineado, entonces:

1. Se selecciona una de las etapas como referencia. Para este ejemplo, escogemos la
etapa 2. Las coordenadas del CG para esta etapa permaneceran sin cambios.
2. Se recalculan las coordenadas del CG para las etapas 1 y 3, para reflejar el error de
alineado. Si las etapas no se ensamblan correctamente (p.ej. hay un espacio de 0.006
in entre las etapas 2 y 3), entonces la dimensión Z = 63.240, se convierte en 63.246.
Si el eje X se desplaza hacia un lado en la primera etapa 0.003 in, entonces la
dimensión X = -0.004 in de la primera etapa, se convierte en -0.001 in, etc. Si las
etapas estan inclinadas unas respecto a las otras, el offset debido a la inclinación, se
debe determinar a la altura del CG de la etapa. Por ejemplo, si la etapa 3 está
inclinada de forma que el error en el eje Y con Z = 24.5 in es 0.020, entonces, la
corrección del eje Z de la etapa 3 es:

0.020 x (12.115 ÷ 24.500) = 0.00989 in

El nuevo valor de Y para la etapa 3 será:

Y = 0.012 + 0.00989 = 0.0219 in

3. Una vez la tabla de coordenadas de los CG de las etapas 1 y 3 se ha revisado, el

cálculo se realiza de forma idéntica a la del ejemplo con un alineado perfecto.

CALCULO DEL PRODUCTO DE INERCIA

Comentarios generales
 Considérese un cilindro homogéneo y equilibrado al que se le colocan dos pesos
iguales, separados 180º, y equidistantes del CG, a lo largo de la altura del cilindro. La
suma de dichos pesos, no altera el CG del cilindro, y el cilindro permanece equilibrado
estáticamente. No obstante, si hacemos girar el cilindro alrededor de su eje Z, la fuerza
centrífuga actúa sobre ambos pesos, haciendo que aparezca un par de fuerzas. Si el cilindro
está montado en soportes, este par provoca una fuerza sinusoidal ejercida sobre los
soportes, durante el giro del cilindro. Si el cilindro gira en el espacio, el eje de rotación se
desplaza a una posición donde las fuerzas centrífugas se igualan (en efecto, se desplaza
ligeramente hacia los pesos de desequilibrio). A esto, se le llama producto de inercia.

Básicamente, el producto de inercia (POI), es una medida del desequilibrio dinámico.

El POI se expresa en las mismas unidades que el momento de inercia, pero tiene una
mayor relación con el CG que el momento de inercia. El producto de inercia no se suele
enseñar en las asignaturas de dinámica de las titulaciones de ingenieria, por lo que muchos
ingenieros no estan familiarizados con él.

Calculo del producto de inercia

Un cilindro equilibrado gira sobre unos soportes. Un peso simétrico, cuyo POI es cero,
se monta en el cilindro. El producto de inercia debido a este peso es:

Pzx = M Z X = 0.01 x 2 x 1 = 0.02 slug ft²

donde M = masa del peso = 0.01 slug

X = radio de CG del peso = 1 ft
Z = altura entre el CG del cilindro y el CG del peso = 2 ft

Este POI está en el plano XZ del cilindro. Si se añadiera un peso en el eje Y, en una
posición por encima del CG del cilindro, el valor de Pzx no cambiaria, ya que la
coordenada X de este peso seria cero. La segunda coordenada del POI, Pzy, se calcularia
asi:

Pzy = M Z Y = 0.01 x 2 x (-1) = -0.02 slug ft²

donde M = masa del peso = 0.01 slug

Y = radio del CG del peso = -1 ft
Z = altura entre el CG del cilindro y el CG del peso = 2 ft

Notese que el valor de Pzy es negativo

Conversión de cartesiano a polar

Los ejemplos anteriors, eran casos especiales en los que el desequilibrio se localizaba
directamente en los ejes X o Y. Cuando esto ocurre, las herramientas matemáticas se
simplifican, porque el desequilibrio se puede analizar como un problema de dos
dimensiones sobre un plano. Un objeto real, generalmente contiene un desequilibrio que no
cae directamente sobre ningun eje. No obstante, este desequilibrio se puede convertir en
componentes cartesianas que caen directamente sobre los ejes, para asi poder simplificar
los cálculos.

El objeto real a probar (primer dibujo), tiene un desequilibrio equivalente que se puede
simular mediante un único peso en cada uno de los planos (segundo dibujo). La diferencia
angular entre planos puede ser cualquiera. Como una ayuda al análisis, cada peso se puede
reemplazar por dos pesos colocados en los ejes X e Y (tercer dibujo), con lo que hacemos
una conversión a coordenadas cartesianas. Cada plano puede ser analizado por separado.

Al final de los cálculos, Pzx y Pzy pueden volver a convertirse a coordenadas polares,
si se desea. El proceso para estas transformaciones de cartesiano a polar, se describen en la
sección del documento que trata del centro de gravedad. El producto de inercia de las dos
componentes en el ejemplo anterior, produce una resultante Pzr en el plano ZR, que pasa
por el desequilibrio equivalente y por el eje Z.

Pzr = SQR (Pzx² + Pzy²)

donde SQR = Raiz cuadrada

Ángulo entre la resultante y el eje X = arcTAN (Pzy / Pzx)

Diferencia entre el offset del CG y el producto de inercia

La figura ilustra la diferencia entre el desequilibrio estático (offset del CG) y el

dinámico (producto de inercia). Los pesos son de 5 lb.
  Pzx = 0 lb in²
 CGx = 25 lb in²
 CGz = 0

Añadir un peso en el plano del CG => Desequilibrio estático, pero no producto de inercia.

 Pzx = +75 lb-in²

 CGx = +25 lb-in²
 CGz = +15 lb-in²

Añadir un peso fuera del plano del CG => Desequilibrio estático y dinámico (producto de
inercia diferente de cero).
A menudo, a esto se le llama "desequilibrio cuasiestático", ya que un único peso de
corrección basta para corregir todo el desequilibrio.

 Pzx = 5 lb x 3 in x 5 in + 5 lb x (-3) x (-5) = 150lb in²

 CGz = +15 lb in - 15 lb in = 0
 CGx = +25 lb in - 25 lb in = 0

Añadir un segundo peso a 180º, en la parte baja del cilindro => Desequilibrio dinámico,
pero no estático (eliminado).
  Pzx = +75 lb in² - 75 lb in² = 0
 CGz = +15 + 15 = 30 lb in
 CGx = +25 - 25 = 0 lb in

Mover este peso al plano del primero => Desequilibrio estático y dinámico.

Tipos de desequilibrio en giro

Un objeto que gira solo puede tener dos tipos de desequilibrio: el producto de inercia y
el desplazamiento del CG (offset del CG). Al offset del CG, se le llama desequilibrio
estático, mientras que al producto de inercia, se le llama par desequilibrio. Al efecto
combinado de los dos, se le llama desequilibrio dinámico.

A lo largo de los años, se han utilizado diferentes términos para describir el

desequilibiro. Uno de ellos es el desequilibrio cuasiestático. Este concepto se ilustra en
una de las figuras anteriores. El un caso especial de desequilibrio dinámico que ocurre
cuando tanto el offset del GC como el producto de inercia, tienen el mismo ángulo, de
manera que se puede utilizar un único peso para corregir simultáneamente ambos tipos de
desequilibrio. La masa del peso, se elige de tal forma que el producto resultante de la masa
por el radio sea igual al desequilibrio estático. Este peso se situa a una distancia alo largo de
la longitud del cilindro, de tal manera que introduzca un par de magnitud igual y dirección
opuesta al del producto de inercia.

Hay dudas sobre la utilidad de distinguir estos casos especiales, particularmente porque la
corrección del desequilibrio se debe limitar, generalmente, a planos de corrección
específicos de un objeto, asi que normalmente no es posible localizar un peso de corrección
a la distancia crítica a los largo de la longitud del objeto, para poder corregir el par de
fuerzas y el desplazamiento del CG, con un único peso. En otras palabras, incluso en el
caso del llamado desequilibrio cuasiestático, generalmente se requieren dos pesos para
compensar el desequilibrio.

Escogiendo la posición de los ejes de referencia

 Como en el caso del centro de gravedad, se necesitan tres ejes de referencia
mutuamente perpendiculares para definir el producto de inercia (solo se necesita un
eje en el caso del momento de inercia). Aunque se puede elegir cualquier eje como
referencia, es aconsejable seleccionar el eje de rotación del objeto como uno de los
ejes. Si el objeto se monta sobre soportes, entonces el eje se define como la linea
central de los soportes. Si el objeto vuela en el espacio, entonces este eje es un eje
principal (los ejes que pasan por el CG y estan orientados de manera que el producto
de inercia a su alrededor, sea cero). Si el eje de referencia se va a usar paraq calcular
el producto de inercia de una forma compleja, debe escoger un eje de simetria para
simplificar el cálculo. Este eje puede trasladarse a otro posteriormente, utilizando las
reglas descritas en Teorema de los ejes paralelos del POI. Para simplificar más los
cálculos, los otros dos ejes deberian pasar por el CG.

Signo / polaridad del producto de inercia

Los valores del producto de inercia pueden ser positivos o negativos, y de hecho, su
signo depende de la elección de los ejes de referencia. En este aspecto, el POI es similas al
CG. Los valores del momento de inercia, solo pueden ser positivos, ya que la masa sólo
puede ser positiva. Generalmente, el producto de inercia de un componente, está
desplazado por un producto de inercia negativo, debido a otro componente, por lo que el
producto de inercia de un objeto compuesto, debe ser más pequeño que el producto de
inercia de muchos de sus elementos.

Unidades del producto de inercia

El producto de inercia se expresa en unidades de masa por distancia al cuadrado. Para

el cálculo del CG, se usa el peso del objeto; para el cálculo del POI, se usa la masa. Como
se explicó en la sección sobre las unidads, la palabra "libra" puede significar tanto peso
como masa, asi que el ingeniero de ser cauto cuando aplique los valores de producto de
inercia.

A veces, los ingenieros se encontraran unidades extrañas para el POI, como "oz in".
Aunque estas unidades son incorrectas, tienen sentido en el contexto de la máquina
utilizada para medir el desequilibrio dinámico. Esta máquina debe proporcionar valores de
distancia para un plano específico de corrección, que dan el momento requerido en ese
plano y a esa distancia para reducir el producto de inercia a cero. Estos datos pueden
convertirse a datos válidos en cuanto a unidades, multiplicando el momento en "oz in" por
la distancia entre el plano de corrección y el CG (y después, convirtiendo el peso en onzas a
unidades de masa). Esto se explica con más detalle en la sección sobre corrección del
desequilibrio dinámico.

Eje principal

En cualquier objeto, existen tres ejes mutuamente perpendiculares que se cruzan en el

CG, para los que los productos de inercia seran cero. Para un cilindro perfecto, estos ejes
corresponden a un eje que pasa por la linea central del cilindro, más dos ejes mutuamente
perpendiculares que pasan por el CG en cualquier orientación (esto es así porque el cilindro
tiene una simetria perfecta). Estos ejes son llamados los "ejes principales". El momento de
inercia del objeto está, como máximo sobre uno de los ejes principales, y como mínimo,
sobre el otro. Un vehículo que rota de forma estable, lo hará alrededor de un eje principal
(normalmente el eje de momento de inercia mínimo).

Ángulo de inclinación del vehículo de reentrada

Un vehículo aeroespacial, generalmente tendrá un eje definido por la resistencia al aire

mínima. Este eje corresponde al eje de simetria de la superficie externa del vehículo. Como
el vehículo no es homogéneo, el producto de inercia alrededor de este eje puede no ser cero,
resultando en un eje principal que forma un determinado ángulo con el eje de simetria del
vehículo. Este ángulo es conocido como el "ángulo de inclinación" del vehículo.
Generalmente, es deseable hacer este ángulo tan pequeño como sea posible; así, el
vehículo "volará recto". A veces, no obstante, este ángulo se ajusta deliberadamente a un
valor específico, para que el vehículo de reentrada tenga un movimiento "cónico" durante
su entrada en la atmósfera, de manera que la fricción y el arrastre resultantes, frenen la
reentrada.

El ángulo de inclinación puede ser calculado utilizando la siguiente fórmula:

A = ½ (arcTAN ((2Pzx) ÷ (Iz - Ix)))

Ejemplo:

 Pzx = 0.002 lb in s²
 Ixx = 8.95 lb in²
 Izz = 2.40 lb in²

¿Cual és el ángulo de inclinación en el plano X-Z? Primero, las unidades del momento de
inercia deben convertirse a lb in s², para ser consistentes con las unidades del producto de
inercia (o las unidades del producto de inercia se pueden convertir a
lb in²)

Ixx = 8.95 lb in² = 0.023155 lb in sec²

Iyy = 2.40 lb in² = 0.006216 lb in sec²

Si usamos la fórmula, tenemos

A = ½ (arcTAN ((2Pzx) ÷ (Izz - Ixx)))

A = ½ (arcTAN ((0.004) ÷ (0.006216 - 0.023155))) = -6.74°

El ejemplo anterior era para un solo plano. También seria el ángulo de inclinación del
objeto, si el producto de inercia del plano Z-Y fuera cero. Si hubiera un producto de inercia
para el plano Z-Y, la solución combinada para el objeto, seria:
 A = ½ (arcTAN ((2Pzr) ÷ (Izz - Irr)))

donde

Pzr es la resultante de Pzx y Pzy.

Irr es el momento de inercia alrededor del eje "r"
(resultante).

Para un projectil o vehículo de reentrada típico, Iyy =

Ixx, de modo que Ixx puede usarse en lugar de Irr. Para un
vehículo con alas, esto no es aplicable, y Irr debe calcularse a partir de los valores de Iyy e
Ixx (Ver la sección sobre momento de inercia).

Controlando el ángulo de inclinación

Como la cantidad de inclinación del eje que resulta de un producto de inercia dado, es
función de la diferencia entre Izz e Ixx, el efecto de un desequilibrio, puede ser ajustado
alterando la diferencia en el momento de inercia. Esto nos lleva a dos conclusiones:

1. Si se quiere estabilizar el vehículo y hacerlo resistente a los efectos del

desequilibrio, se debe hacer la diferencia en momento de inercia, tan grande como
se a posible. Esto se consigue diseñando el vehículo de forma que sea largo y
esbelto, y colocando los elementos más pesados cerca del final del vehículo.
2. Si se quiere girar el vehículo con la menor fuerza de corrección posible, se ha de
hacer que la diferencia de momento de inercia sea tan pequeña como permitan los
límites de tolerancia. La mínima diferencia de momento de inercia, vendrá limitada
por la exactitud con se pueda corregir el desequilibrio por producto de inercia.

Teorema de los ejes paralelos para el POI

Cuando se quiere determinar el producto de inercia de un vehículo, será necesari

calcular o medir primero el producto de inercia de los componentes del vehículo, y
entonces trasladar estos valores al producto efectivo alrededor de los ejes del vehículo.

Para trasladar el producto de inercia de un objeto relativo a los ejes X', Y' y Z' a los ejes X,
Y, Z, hacemos:

Pzx = P z'x' + M z x

Pzy = P z'y' + M z y

donde

M = masa del objeto

x, y, z = coordenadas de los ejes X, Y, Z del CG del objeto
 Este teorema, es más difícil de utilizar que el equivalente del
momento de inercia, porque se requieren dos fórmulas, y porque cada
término tiene una polaridad asociada (signo). El siguiente ejemplo ilustra
este tipo de traslación:

Ejemplo para la ilustración: sean z = -4, x = +5 e y = -6 in. El producto de

inercia del objeto alrededor de los ejes X', Y' y Z' es Pz'x' = -2 lb in s²,
Pz'Y' = 0 lb in s². El peso del objeto es de 4 lbs. Calcular el producto de
inercia efectivo del objeto realtivo a los ejes X, Y y Z.

Comparación entre el MOI y el POI

Existen algunas semejanzas y algunas diferencias entre esta fórmula de traslación y la

fórmula para trasladar el momento de inercia a un eje paralelo diferente:

1. Ambas fórmulas son dimensionalmente similares:

(masa) (longitud)² = (masa) (longitud)² + (masa) (longitud)²

No obstante, el signo de los valores de (masa) (longitud)², sólo pueden ser

positivos para el momento de inercia, mientras que puede ser tanto positivo
como negativo para el producto de inercia.
2. En el caso del momento de inercia, era posible ignorar el MOI del objeto
alrededor del CG, si el término de traslación era grande. Esto no es así para
el producto de inercia. Si el POI del objeto alrededor del su CG no es cero,
no puede ignorarse, incluso si el valor del término de la traslación, Mxy, es
grande, ya que valores pequeños de producto de inercia, pueden ser muy
significativos si un término grande se substrae de otro, dejando una pequeña
diferencia.
3. En el caso del momento de inercia, el valor del MOI a través del CG de un
objeto. siempre tiene un valor mayor que cero. Es imposible que el producto
de inercia de un objeto sea cero; así la fórmula se convierte en Pzx = M z x.

Ejes y planos de simetria

El producto de inercia de un cuerpo homogéneo, respecto de cualquier par de ejes

perpendiculares, es igual a cero si en plano determinado por cualquiera de los ejes y el
tercer eje coordenado, es un plano de simetria del cuerpo. Esta regla es dificil de explicar
con palabras. Los ejemplos de la derecha, ilustra algunas formas simétricas que tiene Pzx =
0.

Determinando el producto de inercia de un volumen.

La discusión previa asumia que los pequeños pesos de desequilibrio eran

perfectamente simétricos, y entonces, el producto de inercia del propio peso, se puede
ignorar. En la vida real, los "pesos", estan formados por varios componentes de un cohete o
nave espacial, y sus productos de inercia no suelen ser cero. Como se ha mencionado
 previamente, incluso si los productos de inercia de los componentes son
pequeños, no pueden ser ignorados, ya que el producto de inercial del vehículo
es, normalmente, muy pequeño, y incluso el más pequeño de los desequilibrios,
puede ladear el eje principal del vehículo.

El concepto básico para determinar el producto de inercia de un volumen es

idéntico al método previo referido a objetos discretos, excepto que los objetos
son ahora elementos diferenciales de un sólido. La fórmula se convierte en:

P yx = INT ( y x ) dV
Int = Integral

donde:

 M = masa total del objeto

 dV = diferencial de volumen

Como en el caso del moento de inercia y del centro de gravedad, la solución al

problema se puede simplificar escogiendo un elemento diferencial adecuado. Por ejemplo,
el borde elíptico de ala mostrado, se puede analizar utilizando un pequeño elemento
cuadrado dX por dY. Estos nos lleva a una integral doble. Por el contrario, si se toma una
porción rectangular paralela al eje X, entonces el POI del elemento es cero, y el producto de
inercia de dA es:

O + 0.5 1 y da

Como dA = X1 dy entonces Pxy = .5 INT(X1 ² y) dy

De la ecuacicón de una elipse, tenemos:

X1² = (a²² - y²²) / 2

Finalmente:

Pxy = 0.5 INT ((a²²-y²²) / 2 y) dy = +(a²²) / 8

Combinando el POI de dos cuerpos

Si se combinan dos secciones de un cohete, ¿cuál es el producto de inercia resultante?

Si las secciones están perfectamente alineadas, de manera que el eje de referencia Z de la
sección inferior coincide exactamente con el eje de referencia Z de la sección superior, se
puede utilizar el siguiente método:

1. Transformar el producto de inercia de la sección inferior en valores para Pzx

y Pzy (conversión de cartesiano a polar). Si los ejes X e Y de la sección
 superior no se corresponden con los elegidos para la sección inferior, rotar
los datos convirtiendolos temporalmente a forma polar y luego de nuevo a
los ejes cartesianos, para que los ejes inferiores y superiores esten en la
misma posición angular. El análisis se realiza por planos y se puede
transformar a forma polar si se desea, una vez acabados los cálculos.
2. Sumar los valores de Pzx superior y Pzx inferior. Hacer lo mismo con Pzy.
Nota : Observese el signo de los datos. Esto implica nuevos valores de
producto de inercia para el vehículo compuesto (Los valores para el total
pueden ser mayores o menores que los valores individuales).

Efecto del desalineado lateral

¿Qué ocurre si las dos secciones no están alineadas, de manera que los ejes son
paralelos el uno al otro, pero el eje de uno no coincide con el eje del otro? He aquí el
método recomendado para analizar este tipo de problema:

1. La posición de la sección superior debe definirse en términos de los ejes de

referencia inferiores. Esto requiere la medida del desplazamiento de la sección
superior, una vez ambas secciones estan ensambladas. Esto puede conseguirse
colocando el cohete completo en una mesa giratoria y mirar qué indica para las
secciones superior e inferior. Si esto no es posible, las medidas se pueden realizar
para cada sección individual y el desplazamiento del anillo de acoplamiento, aunque
no es un método muy preciso.
2. Calcular las coordenadas X, Y y Z del CG del cohete completo. Los nuevos ejes de
referencia del cohete complete, pasarán por el nuevo CG y serán paralalos a los ejes
de referencia de las dos secciones. La linea central de las dos secciones, sufrirá un
pequeño (pero no insignificante) desplazamiento respecto de su eje. En general, la
magnitud del POI resultante del desalineado, será mayor que el POI de las secciones
individuales, de manera que no conviene ignorar este efecto. Las distancias a les
ejes X o Y, serán pequeñas, pero la masa será muy grande, ya que es la masa entera
de una sección.
3. El Pzx relativo al nuevo eje combinado debido al Pzx de la sección superior, se
puede calcular usando la fórmula de traslación de ejes paralelos:

Pzx = Pz'x' + M z x

donde

Pzx = POI relativo al CG combinado

Pz'x' = POI relativo la la sección superior
M = masa de la sección superior
z = distancia entre el CG compuesto y el CG de la sección superior
 x = desplazamiento entre la nueva referencia combinada y la
referencia superior

En el gráfico, tanto x como z son positivos, de manera que el POI debido

al desplazamiento superior es positivo.

4. Repetir los cálculos para la sección inferior. En el gráfico, tanto z como x

son negativos, por lo que el POI debido al desplazamiento de la sección
inferior, es también negativo.
5. Sumar los valores de Pzx superior y Pzy inferior para obtener el Pzx total.
6. Repetir los pasos 3, 4, y 5 para obtener Pzy .
7. Si se desea, convertir Pzy y Pzx en Pzr, la resultante de la conversión a polar.

Efecto de la inclinación en el MOI y el POI

Si un cilindro perfectamente equilibrado se inclina un ángulo a, entonces Pzx, Iz e Ix

cabiarán. Cuando el cilindro tiende a un ángulo de 90º, Iz se convierte en Ix, e Ix se
convierte en Iz. Para un ángulo de 0º, Pzx es un máximo determinado por los valores de Iz
e Ix. A un ángulo de 90º, Pzx es de nuevo cero. Esta relación única entre el momento de
inercia y el producto de inercia, se discute en el documento SAWE nº 1473, titulado
"Determinin Product of Inertia Using a Torsion Pendulum". Este documento describe un
método de medición del POI de los objetos utilizando un instrumento de medida del
momento de inercia.

Cuando el MOI o el POI de un objeto viene determinado por su linea central, y el

objeto està instalado en un vehículo de manera que existe un ángulo entre la linea central
del objeto y la referencia del vehículo, entonces es muy útil poder convertir los valores
calculados del objeto, en propiedades de la masa relativas a la nueva referencia, sin tener
que recalcular el objeto. Esta fórmulas se dan a continuación.

Fórmulas para el MOI en ejes inclinados

Para el cilindro equilibrado mostrado anteriormente, el momento de inercia alrededor de un

eje Z' desplazado de la linea central del cilindro por un ángulo a:

Iz' = 0.5 (Iz + Ix) + 0.5 (Iz - Ix) cos (2a)

Nótese que para este ejemplo, Pzx es cero. Esta fórmula es válida únicamente para la
orientación de los ejes mostrada. Hay varias observaciones interesantes que hacer dado el
cambio en el MOI:

1. El MOI a un ángulo de 45º es la vedia de Iz e Ix.

2. La sensibilidad al ángulo de inclinación es función de la diferencia entre Ix e Iz. Si hay

pequeñas diferencias, el ángulo de inclinación se puede ignorar. Si el objeto es alto y
delgado, el ángulo de inclinación es crítico.
Además de ser útil para el cálculo del MOI, esta fórmula puede usarse también para
determinar la precisión requerida al medir el MOI. Cuando se miden cohetes largos y
delgados, el error axial del MOI, será grande a menos que el cohete sea colocado
correctamente. El MOI transverso se puede medir en un pequeño bloque, sin necesidad de
ajustar la posición del cohete. ya que la sensibilidad a la inclinación es muy pequeña en este
caso.

El análisis previo asume que los ejes X y Z son ejes principales y que el POI es cero. Si este
no es el caso, la fórmula se convierte en:

Iz' = 0.5 (Iz + Ix) + 0.5 (Iz - Ix) cos (2a) + Pzx sin (2a)

Una fórmula similar puede escribirse para Ix':

Ix' = 0.5 (Iz + Ix) + 0.5 (Iz - Ix) cos (2a) - Pzx sin (2a)

Esta fórmula refleja el hecho de que el eje principal no pasa a través de la linea central del
cilindro, de modo que el máximo y mínimo MOI no está en los ejes X y Z.

Las fórmulas presentadas también asumen que no hay inclinación en la dirección Y, de

modo que el problema puede ser analizado desde un punto de vista bi-dimensional. Si este
no es el caso, entonces el sistema de coordenadas debe transformarse. Más aún, notese que
el origen de los dos ejes estan en el CG del objeto. Se pueden escribir ecuaciones para el
caso más general. No obstante, es más fácil manipular los ejes que resolver las ecuaciones
generales.

Fórmulas para el POI en ejes inclinados

Como el POI y el MOI están relacionados, deberia poder asumirse que se puede escribir
una fórmula similar para el POI de un objeto inclinado. En este caso, se con Pzx = 0, y
volviendo a un valor cero desde un ángulo de 90º. La fórmula es:formula is:

Pz'x' = 0.5(Ix - Iz) sin (2a) - Pzx cos (2a)

Si los ejes X y X son ejes principales, la fórmula se convierte en:

Pz'x' = 0.5(Ix - Iz) sin (2a)

Estas fórmulas son sólo válidas para orientear los ejes mostrados y para la dirección y
definición del ángulo positivo de inclinación (sentido horario desde el eje Z).

Círculo de Mohr

El ingeniero alemán Otto Mohr, desarrolló en el siglo XIX una representación gráfica de la
relación entre el MOI y el POI. Una copia de esta ayuda se reproduce en el manual SAWE
y se muestra más abajo. Con la ventaja de disponer de un PC, ya no son necesarias las
soluciones gráficas en los problemas de ingenieria, pero el círculo de Mohr es aún útil para
visualizar el efecto de la inclinación.

El círculo de Mohr's para el momento de inercia

Dados:

1. Los valores del momento de inercia Ix' Iy de un objeto, alrededor de su centro de

gravedad, donde el centro de gravedad cae sobre el origen de un conjunto de ejex X-
Y mutuamente perpendiculares.
2. El valor correspondiente al producto de inercia, Pxy'

El cículo de Mohr se construye utilizando el esquema geométrico y la información

siguientes:

1. La localización de los ejes principales cuyos momentos de inercia son máximos y

mínimos con productos de inercia cero.
2. Los valores máximo y minimo correspondientes a los valores del momento de
inercia.
3. Los momentos y productos de inercia para cualquier otro conjunto de ejes A-B
mutuamente perpendiculares, cuyos orígenes esten sobre el centro de gravedad de
objeto dado, y rotados C grados respecto de los ejes originales X-Y.
4. Los valores máximos de los productos de inercia alrededor de los ejes situados a 45º
de los ejes principales.
 Círculo de Mohr

Efectos del desalineado angular

Si la sección superior está inclinada respecto a la sección inferior, los dos factores
tienden a incrementar el POI efectivo de esta sección: la inclinación resulta en un
desplazamiento del CG similar al del caso descrito anteriormente, y la inclinación también
altera el POI de la propia sección superior. El método para calcular el POI total es:

1. Usando la linea central de la sección inferior como referencia, calcular el

desplazamiento en el eje Y del CG de la sección superior, mediante la
fórmula:

Y = H sin a

donde

H es la altura del CG de la sección superior

a es el ángulo de inclinación en plano YZ

Utilizando un concepto similar, calcular el desplazamiento X de la sección

superior.
 2. Calcular las coordenadas X, Y y Z del CG del cohete completo. El nuevo eje
de referencia del cohete completo pasará a través del nuevo CG y será
paralelo a los ejes de referencia de la sección inferior.
3. Recalcular la componente Pzx de la sección superior aplicando la fórmula de
inclinación de los ejes. Sumar este POI a la componente Pzx de la sección
superior relativa a la linea central (observar los signos; el valor de Pzx puede
ser tanto mayor como menor que el valor sin considerar la inclinación).
4. La componente Pzx relativa al nuevo eje debida a la componente Pzx de la
sección superior, puede calcularse usando la fórmula de traslación de los
ejes paralelos:

Pzx = Px'y' + M z x

donde

Pzx = POI relativo al CG de los ejes combinados

Pz'x' = POI relativo a la sección superior despues de que el
efecto de la inclinación se añade
M = masa de la sección superior
z = distancia entre el CG compuesto y el CG de la sección
superior
x = desplazamiento entre la nueva referencia combinada y la
referencia de la sección superior

En el gráfico mostrado, tanto x como z son positivos, de modo que el POI

debido al desplazamiento superior
es positivo.
5. Repetir los cáculos del paso 4 para la sección inferior. Como esta sección no
está inclinada, la componente Pz'x' es el valor a través de la linea central. En
el gráfico, tanto x como z son negativos, asi que el POI debido al
desplazamiento de la sección inferior es también negativo.
6. Sumar los valores de Pzx superior y Pzx inferior para obtener Pzx total.
7. Repetir los pasos 3, 4 y 5 para Pzy.
8. Si se desea, convertir Pzx y Pzy en Pzr, la representación polar resultante.

Continue onto part 5

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