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ANA PAULA TEIXEIRA SILVA

ÍKARO RIBEIRO DE MATOS
LUIZ EDUARDO DIAS TEIXEIRA
RAMON MIRANDA FERMINO

PROJETO SUMÔ DE ROBÔS

SANTO ANDRÉ
2014
 2

GRUPO 1
ANA PAULA TEIXEIRA SILVA RA: 703542
ÍKARO RIBEIRO DE MATOS RA: 721874
LUIZ EDUARDO DIAS TEIXEIRA RA: 710619
RAMON MIRANDA FERMINO RA: 710124

PROJETO SUMÔ DE ROBÔS

SANTO ANDRÉ
2014
 3

CENTRO UNIVERSITÁRIO FUNDAÇÃO SANTO ANDRÉ

PROJETO SUMÔ DE ROBÔS

Relatório do projeto de sumô de robôs apresentado como exigência de avaliação

para a prova III e IV da disciplina de sistemas integrados da Faculdade de Engenharia do
Centro Universitário Fundação Santo André.

Prof. Agostinho Benigno Monteiro Gutierrez

SANTO ANDRÉ
2014
 4

RESUMO

Este trabalho tem por objetivo o estudo de um robô controlado remotamente

apresentando em sua construção os fundamentos de mecânica, eletrônica e elétrica,
a fim de comprovar os conceitos da disciplina de sistemas integrados. A plataforma
básica a qual o protótipo foi desenvolvido é para competição de sumô de robôs e
relatar o processo de construção com ênfase no aprendizado, apresentando os
conceitos de diversas áreas de automação.

Palavras-chave: Sumô de robô, Motores, Eletrônica, Competição de Sumô

de Robôs.
 5

LISTA DE ILUSTRAÇÕES
 6

LISTA DE SÍMBOLOS

A – Âmpere
A/D – Conversor analógico digital
ASK – Amplitude Shift Keying
AUV - Autonomous underwater vehicles
°C – Graus Celsius
CDMA - Code Division Multiplexing Access
CI – Circuito integrado
FDM - Frequency Division Multiplexing
FDMA - Frequency Division Multiplexing Access
FEM - Força eletro motriz
FSK - Frequency Shift Keying
GND – Terra
GPS - Global Positioning System
JPL - Jet Propulsion Laboratory
Lux – unidade de medida de luminosidade
MHZ – Mega hertz
pF – Pico Farads
RF – Radio Frequencia
ROV - Remotely operated vehicles
SFR - Special Function Register
TDM - Time Division Multiplexing
TDMA - Time Division Multiplexing, Access
TROV - Telepresence Remotely Operated Vehicle.
V – Volts
WITS - Web Interface for TeleScience
Ω - Ohms
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SUMÁRIO
 8

INTRODUÇÃO

Como a abrangência dos mais variados modelos de projeto são grandes, o

trabalho escrito se atém aos conceitos e tecnologias aplicáveis e este tipo de robô,
enquanto a construção do protótipo busca aplicar e avaliar se os critérios de escolha
estavam adequados.
A principio é abordado de forma mais abrangente os conceitos que definem a
robótica e as suas desmembrações, logo em seguida é apresentado as sínteses de
componentes utilizados no projeto como os motores elétricos, a comunicação e o
controle utilizado e por fim é exposto o protótipo desenvolvido no projeto.
O projeto aqui apresentado é o desenvolvimento de um robô, para participar
do campeonato de sumô de robôs que consiste numa modalidade de competição de
luta entre robôs cujo objetivo se assemelha ao sumô humano, porém no lugar de
pessoas, os competidores são robôs.
O robô deve estar dentro dos padrões da modalidade de sumô de robôs.
Portanto este modelo deve ter massa igual ou inferior a 3 kg, dimensões máximas
de 20cm x 20cm. A arena pode ser visualizada na figura 01. As suas dimensões
variam de competição para competição, podendo encontrá-las sempre nas regras de
cada campeonato.

Arena para batalha

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ROBÓTICA

Robótica é um ramo educacional e tecnológico que

engloba computadores, robôs e computação, que trata de sistemas compostos por
partes mecânicas automáticas e controladas por circuitos integrados, tornando
sistemas mecânicos motorizados, controlados manualmente ou automaticamente
por circuitos eléctricos

Definição de robô

A Robotica Industries Association (RIA) define robô industrial como um

“manipulador multifuncional reprogramável, projetado para movimentar materiais,
partes, ferramentas ou peças especiais, através de diversos movimentos
programados, para o desempenho de uma variedade de tarefas”.
De acordo com a norma ISO 10218 a definição de robô é apresentada como
uma máquina manipuladora, com vários graus de liberdade, controlada
automaticamente, reprogramável, multifuncional, que pode ter base fixa ou móvel
para utilização em aplicações de automação industrial.

Classificação de robôs

Com o avanço tecnológico e o grande investimento mundial em pesquisa

científica, o número de modelos de robôs cresceram bastante, encontrando-se robôs
aplicados as mais diversas funções.
Devido a vasta gama de modelos e aplicações, classificá-los torna-se uma
necessidade, sendo que um mesmo robô pode inserir-se em mais de uma
classificação.
Uma classificação inicial consiste em determinar o grau de mobilidade do
robô.

Robôs móveis
 10

Um robô móvel é conjunto mecânico construído para locomover-se pelo

ambiente, quer seja aquático, terrestre ou aéreo. Obedece a comandos de um
sistema computadorizado que podem ser enviados de forma remota.
Todo robô móvel é provido de atuadores cuja função é realizar a
movimentação do mesmo, e dependendo do seu grau de autonomia pode conter um
conjunto de sensores que trazem informações do se próprio funcionamento ou do
ambiente externo.

Dentre a relação de robôs móveis podemos destacar os modelos abaixo:

 Robôs móveis aéreos;

 Robôs móveis aquáticos;
 Robôs móveis terrestres;

Robôs móveis terrestres

O mais conhecido e popular modelo de robô, os terrestres abrangem um

universo muito grande de robôs cada qual com a sua função e particularidade.
Podem ser classificados pelo seu meio de locomoção, que são rodas,esteiras e
pernas, entretanto há casos especiais onde se locomovem por rolamento ou
rastejam ou escalam.
Pode-se aplicar esse modelo de robô na indústria a fim de realizar atividades
monótonas que exigem precisão, em transporte de cargas ou locomoção de
pessoas, e a cada dia pode-se encontrar no meio doméstico realizando limpeza ou
substituindo animais domésticos, e aplicados em qualquer que seja o local onde a
permanência de um ser humano seja inóspita e insalubre.

Locomoção por rodas

É o modelo de robô terrestre mais simples, pois sua construção mecânica, ou

seja, seu hardware não é tão complexo de ser confeccionado e controlado,
apresentando um menor custo de desenvolvimento. Uma vantagem é que quase
toda a potência fornecida pelos motores é transformada em movimento, visto que os
mesmos estão geralmente ligados diretamente ao eixo das rodas.
 11

A principal desvantagem desse tipo de locomoção é a qualidade irregular de

determinados terrenos, onde seu desempenho pode não ser de acordo com o
esperado, uma vez que para transpor certos obstáculos o raio da roda deverá ser
igual ou maior ao obstáculo.
Uma solução encontrada para suprir essa desvantagem dinâmica em solos
irregulares seria a construção de uma base que têm estruturas articuladas de rodas
e lagartas lhe fornecendo a capacidade de ultrapassar pequenos obstáculos ou
vencer declives elevados ou mesmo degraus, ou seja, andar em superfícies
irregulares, contudo ao se fazer escolha por implementar um projeto com essas
característica a vantagem do hardware simples é perdida.
De acordo Foresti (2006) girando as duas rodas no mesmo sentido e
velocidade obteremos um movimento em linha reta; já com cada uma das rodas
girando em sentido diverso da outra haverá a realização de um giro; também se
pode fazer o robô mudar a direção com as duas rodas girando no mesmo sentido,
mas com velocidades diferentes.

Robô Shirimp
Fonte: SOUZA, 2008, p.82.
 12

Robô por rodas

Fonte: PIERI, 2002, p.7.

Locomoção por esteiras

Robôs por esteiras (figuras 15 e 16) são mais utilizados em ambientes

irregulares, como um trajeto composto por pedras ou mesmo quando a superfície é
muito fofa onde o peso do robô é melhor distribuído por toda extensão da esteira.
Ele obtém vantagem nesse tipo de superfície porque as esteiras sofrem
menos influência a pequenos buracos ou pedras. Essa superfície de contato
adiciona uma boa tração aos veículos principalmente em terrenos acidentados e
sem rigidez do solo como lama e areia (FORESTI, 2006, p. 20).
A grande desvantagem está na dissipação de energia causada pelo
movimento de giro da própria esteira e pelas rodas no seu interior.

Robô esteira
Fonte: SOUZA, 2008, p.82.
Locomoção por pernas
 13

Esse tipo de locomoção terrestre é a que mais se difere das outras, e várias
características só podem ser encontradas nesse tipo de estrutura.
Exemplos de robôs movidos por pernas são os insetos, principalmente
baratas ou aranhas que contam com quatro ou seis patas, quadrúpedes, os
humanóides (figura 17) cuja configuração abriga duas pernas (bípede) e há ainda
robôs que se locomovem com apenas uma saltando para manterem o equilíbrio e se
movimentarem.
Este tipo de robô é utilizado em terrenos acidentados, com subidas íngremes,
ou em ambientes específicos, como por exemplo, ambientes com escadas (PIERI,
2002, p. 16).
O controle das pernas deste tipo de robô torna-se mais complicado visto que
cada uma possui de 2 ou até 3 graus de liberdade e isso significa que cada grau de
liberdade deve conter um atuador, portanto robôs hexápodes (Figura 18) podem
chegar a ter 18 graus de liberdade.
Devido ao grande número de graus de liberdade o custo embargado em um
projeto desse gênero costuma ser relativamente alto, devido aos custos para
obtenção de um grande número de motores e os componentes de veículos com
pernas devem ser robustos, pois são submetidos a vários ciclos de fadiga e muitas
vezes o consumo de energia nesses sistemas é muito alto.

Robô bípede
Fonte: SOUZA, 2008, p.82.
 14

A figura 19 exemplifica a vantagens e desvantagens dos diferentes tipos de

locomoção.

Tipos de locomoção
Fonte: FORESTI, 2006, p. 22

Classificação quanto ao tipo de controle

Relaciona-se com o conceito de autonomia do robô, ou seja, o grau de

independência deste em relação ao ser humano no processo de tomada de
decisões.

Tele-operado

Robôs tele-operados não possuem nenhum tipo de autonomia visto que todas
as suas ações são comandadas por um operador.

Semi-autônomo
 15

Robôs que possuem um controle semi-autônomo têm a capacidade de

realizar seus movimentos a partir de um macro comando, ou seja, o operador envia
um comando e o robô realiza vários movimentos a partir daquele comando com
independência.

Autônomo

Nesse caso todas as tomadas de decisão são feitas pelo próprio robô a partir
das informações captadas pelo sistema de sensoriamento.
 16

MOTORES ELÉTRICOS

Os motores elétricos baseiam-se no eletro-magnetismo para criação do

movimento. Considera-se o principio físico de que certos corpos têm a capacidade
de atrair o ferro, conhecido como imãs.
Segundo Novak (1999), existem divergências sobre a origem da observação
deste fenômeno. Relatos da Grécia levam a hipótese de que o imã foi descoberto
por um pastor chamado Magnes; outros dizem que o nome Magnetita derivou-se do
fato dela ter sido descoberta em uma região Turca chamada Magnésia.
As chamadas regiões polares só ocorrem em algumas partes do imã,
chamada de região pólo norte aquela que se direciona para a região norte
geográfica, e portanto a região conhecida como sul é aquela voltada ao sul
geográfico.
Também se pode criar este efeito físico a partir do ato de passar uma corrente
por um enrolamento em um material conhecido como ferro doce (ferro inicialmente
aquecido e resfriado lentamente) como vemos na figura 31. Com isso, também e
possível através da inversão do sentido da corrente, mudar-se a polaridade.

Eletroímã
Fonte: http://efisica.if.usp.br/eletricidade/basico/imas/naturais_artificiais/

Com isso temos algumas vantagens, como a criação de imãs mais potentes e
a capacidade de acionar e desacionar o seu campo magnético.

Motores DC
 17

Baseado nessa propriedade de atração e repulsão de imãs, os motores DC

são compostos de duas estruturas magnéticas:
Estator, parte fixa (eletroímã ou ímã permanente);
b. Rotor, parte móvel (enrolamento de armadura).

Estator

O estator é composto de uma estrutura ferromagnética com pólos salientes

aos quais são enroladas as bobinas que formam o campo, ou de um ímã
permanente.(SIEMENS, 2006)
A figura 32 mostra o esquema de um motor DC de dois pólos com
enrolamento de campo.

Motor DC de dois pólos com enrolamento de campo

Fonte: http://www.siemens.com.br/medias/FILES/2910_20060505141908.pdf

Rotor

Constituído de um núcleo de ferro com enrolamentos em sua superfície, o

rotor é alimentado por um sistema mecânico de comutação como mostrado na figura
33.
O comutador tem a função de inverter a corrente no momento apropriado da
rotação, a fim de que a resultante seja sempre na mesma direção. Para tal, o
 18

comutador possui uma superfície cilíndrica com diversas laminas as quais são
conectadas aos enrolamentos do rotor e por escovas fixas, que exercem pressão
sobre o comutador e que são ligadas aos terminais de alimentação. (Pazos, 2002)
A bobina do rotor compreende um grande numero de voltas, e estas são
dispostas de forma a terem a mesma distancia entre os pólos do estator, a fim de
que, quando parte dos condutores estão voltados ao pólo sul, a outra parte estará
voltada para o pólo norte.
Através das lâminas do comutador, as bobinas são ligadas em série, sendo o
fim da ultima bobina ligada no inicio da primeira, assim o enrolamento ganha uma
característica continua.

Sistema de Comutação
Fonte: http://www.siemens.com.br/medias/FILES/2910_20060505141908.pdf

Princípio de Funcionamento

Através de um simples desenho esquemático do motor (Figura ), onde neste o

estator, diferente do modelo anterior, e constituído por imãs permanentes e a bobina
por um único fio de cobre.
 19

Desenho esquemático do motor

Fonte: http://www.siemens.com.br/medias/FILES/2910_20060505141908.pdf

Partindo da ilustração (a) onde a bobina se encontra na horizontal, e devido a

atração dos pólos opostos, sofrerá um força que gira a bobina no sentido anti-horário
como demonstrado na figura (b); esse torque irá permanecer até que os pólos se
emparelhem e ao final não haverá torque algum e a bobina terá girado 90°. Neste
momento é esperado que se inverta o sentido da corrente como pode-se observar
na situação (c). Por fim há novamente a movimentação da bobina a fim de alcançar
o seu equilíbrio magnético (d), completando assim os 180°. Estas fases, de repelir e
atrair, que quando bem coordenadas pelo comutador, fazem o rotor girar.
(SIEMENS, 2006)

Motor de Passo

Baseia-se em variações angulares discretas. Essa rotação em pequenos

incrementos angulares do rotor ou eixo do motor denomina-se “passo”, e essa
seqüência de pulsos elétricos é quem determina o seu sentido.
Sua velocidade é dada pela freqüência desses pulsos, e seu movimento
angular é diretamente relacionado ao numero de pulsos aplicados.

Princípio basico de funcionamento.

 20

As partes principais que compõem um motor de passo são:

 Estator
 Pólos
 Enrolamento (Fases)
 Rotor

Similar ao motor DC, o motor de passo tambem possui um estator, onde são
encontrados os polos e junto deles as bobinas que compõem o enrolamento. Já no
rotor encontra-se um eixo instalado, que tem o objetivo a transmissão do movimento.
A conversão de energia eletromagnética em mecânica ocorre da seguinte
forma: o motor apresentado na figura 35, cujo rotor é constituído por um ímã
permanente (motor de passo de ímã permanente), tem a bobina a1-b1 sendo
percorrida pela corrente I. O sentido dessa corrente cria o polo norte (N) na parte
inferior do estator e um polo sul (S) na superior.
Assim, as forças magnéticas que surgem fazem com que este rotor gire até a
posição de equilíbrio. Em seguida, a bobina a1-b1 é desenergizada, e logo energiza-
se a bobina a2-b2. Com o sentido da corrente elétrica partindo do terminal a2 para o
b2, as forças magnéticas, agora entre os pólos direito e esquerdo do estator e o ímã
do rotor, farão com que este ultimo se desloque de 90° no sentido anti-horário. O
rotor atingirá então, sua nova posição de equilíbrio.

Partes principais do motor de passo

Fonte: http://pt.scribd.com/doc/42011584/Motor-de-Passo
 21

BATERIAS

A bateria é um conjunto de acumuladores elétricos, ou seja, dispositivos com

a capacidade de transformar energia química em elétrica e vice-versa. Sua função é
armazenar, em forma de energia química, a energia elétrica que lhe tenha sido
entregue, e fornecê-la em determinadas situações.

Bateria de Níquel-Cádmio (NiCd)

Esta bateria remonta aos primórdios dos dispositivos de armazenamento de

energia recarregáveis, pois foi o primeiro tipo de bateria a suportar uma nova carga.
Nas baterias NiCd os pólos negativo e positivo encontram-se no mesmo recipiente,
sendo o pólo positivo coberto por hidróxido de níquel e o negativo por cádmio (Fig.
2).
As baterias de NiCd ainda assim, são consideradas ultrapassadas, tendo sido
substituídas por outros modelos por terem uma vida útil relativamente curta, é um
tipo de bateria tóxica para o meio ambiente (devido ao cádmio) e podem apresentar
uma alta propensão a vazar, o que pode até mesmo corroer outros componentes.

Bateria Níquel-cádmio (NiCd)

Bateria de Chumbo

A fabricação da bateria de chumbo vem desde o ano de 1915. Tem como

componentes básicos o chumbo ou óxido de chumbo e o ácido sulfúrico (Fig. 3)
Esses tipos de baterias são duráveis e justamente por isso, escolhidas para o
uso em carros. A composição desse tipo de bateria consiste em uma corrosiva
 22

solução aquosa de ácido sulfúrico, com d = 1,28 g/cm3 e 38 % em massa de

H2SO4.

Bateria Chumbo

Algumas vantagens em se empregar este tipo de bateria, é que apresentam

custo relativamente baixo, resistência a grandes variações de temperatura e grande
durabilidade, porém são baterias que sofre uma diminuição de voltagem durante sua
utilização e não pode ser recarregada totalmente com tanta frequência como os
outros tipos. A sua melhor utilização é esporádica, uma vez que este tipo de bateria
é desenhado para ser constantemente carregada e eventualmente descarregada.

Bateria Selada

Sabe-se que nos carros as baterias são recarregadas pelo uso alternadores,
só que isso pode acarretar em alguns problemas técnicos, por exemplo, a água da
solução de bateria passa por uma decomposição. Para evitar, passou-se a adicionar
0,07% de cálcio aos eletrodos de chumbo, o que reduz a secagem da água.
Foi a partir daí que surgiram as baterias seladas, elas não necessitam da adição de
água durante sua vida útil.

Baterias de hidreto metálico de níquel (Ni-MH)

As baterias de hidreto metálico de níquel apresentam funcionamento bastante

semelhante com suas antecessoras. A grande diferença está em seu material ativo
no eletrodo negativo. As baterias de Ni-MH empregam hidrogênio na forma de
hidreto metálico ao invés de cádmio em seu eletrodo negativo (Fig. 4)
 23

Bateria Níquel Hidreto Metálico (NiMH)

Esta bateria é capaz de resistir a um número maior de cargas/descargas na

sua vida útil do que as de NiCad, possuindo um potencial energético ligeiramente
superior (20% em média). Ainda em comparação com as de NiCd, tem um tempo de
recarga inferior e maior resistência a variações de temperatura. Tem praticamente o
mesmo peso que as de NiCd e ambientalmente é menos agressiva do que a de
NiCD.
A grande desvantagem deste tipo de bateria é o custo superior relacionada as
de níquel-cádmio.

Baterias de Íon-Lítio (Li-Ion)

Popularizou-se com o surgimento de micro circuitos eletrônicos, utilizados em

relógios, jogos, etc...
É considerada como o melhor tipo de bateria. Não-tóxicas apresentam
capacidade de carga duas vezes maior que as de Ni-MH e três vezes maior que as
de NiCd. São mais, leves pelo fato do lítio ser um dos metais mais leves já
conhecidos. A densidade do lítio também permite a criação de baterias com uma
maior capacidade.
 24

Bateria de Lítio

Outras vantagens das baterias de Li-Ion (Fig. 5) é o fato destas baterias

dispensarem ciclos completos de cargas, ou seja, não é necessário esperar a carga
acabar para carregá-la novamente e quando carrega não precisa esperar que ela
seja preenchida por completo.
Estas baterias, demandam um cuidado maior por parte dos usuários, quanto a
não exposição a altas temperaturas que podem causar danos definitivos e até
mesmo sua explosão.

Baterias Alcalinas
As pilhas alcalinas são as usadas normalmente em lanternas, rádios, etc...
São baterias de baixo custo, populares podendo ser encontrada com facilidade em
qualquer lugar, além de ter durabilidade e potencia elevada para seu tamanho/peso
(Fig. 6).
A grande maioria dos modelos comercializados não pode ser recarregada e
geralmente é necessária a utilização de suportes para utilização nos diversos
dispositivos.

Bateria Alcalina
 25

Zinco Ar

As pilhas de zinco-ar são a mais recente tecnologia desenvolvida para o

armazenamento de energia. Este tipo de bateria funciona extraindo o oxigênio
existente no ar para reagir com o zinco e produzir eletricidade. Seu princípio de
funcionamento é semelhante ao das baterias alcalinas, que também possui zinco no
seu interior reagindo com o oxigênio para produzir energia. Porém, nestas baterias o
oxigênio é fornecido por um componente interno (dióxido de manganês), enquanto
nas baterias do tipo zinco-ar , o oxigênio vem da atmosfera que penetram na bateria
através de várias aberturas (Fig. 7).
Existem dois tipos de baterias zinco-ar: as que podem ser recarregadas e as
descartáveis. Baterias do tipo recarregáveis (onde células de zinco são substituídas)
são utilizadas em aplicações como veículos elétricos movidos a bateria. A sua
grande vantagem é a durabilidade, muito maior do que a dos outros tipos até hoje
existentes.

Bateria de Zinco Ar

Baterias de eletrólito estabilizado ou Baterias de Gel

São baterias cujo eletrólito é gelatinoso (Fig. 8). Também se denominam

baterias de recombinação de gás ou baterias de gel.
As baterias de gel substituem as baterias de chumbo permitindo uma vida útil
prolongada. Basicamente não têm evaporação, como acontece com as baterias
ácidas.
 26

São mais resistentes a temperaturas elevadas, choque e vibrações, enquanto

devido a estas características, tem um preço mais elevado do que as baterias de
chumbo.

Bateria Gel

Baterias de eletrólito líquido

A bateria de eletrólito líquido é composta por um recipiente com placas de
elétrodos positivos e negativos separados por isolante e mergulados no eletrólito. O
recipiente é fechado para evitar ao máximo a corrosão interna. Por possuir uma
construção simples são baterias mais baratas.
Um dos inconvenientes relacionados a esta bateria é o risco de vazamento do
eletrólito quando usada de maneira incorreta.

Características básicas das baterias

As baterias possuem quatro tipos de características principais:

Capacidade de carga da bateria (mAh)

Capacidade de descarga (C)
Célula (pilha recarregável)
Pack

Capacidade de carga da bateria (mAh)

 27

A quantidade de energia de uma bateria é medida geralmente em mAh, ou

mili-ampéres de corrente fornecida * horas De Utilização. Como as grandezas são
inversamente proporcionais, a unidade ficou com uma multiplicação [*].

Capacidade de descarga (C)

Toda bateria possui uma capacidade máxima de descarga. Mesmo que ela
esteja em curto, ela possui um limite de elétrons que devem ser jogar do pólo
positivo para o pólo negativo, gerando a ddp, ou voltagem. Isto significa a corrente
máxima que a bateria possui e pode fornecer.

Célula (pilha recarregável)

Cada tipo de bateria possui uma reação química específica, causando uma
ddp em seus terminais, que por sua vez gera a corrente que é usada para alimentar
os dispositivos elétricos. Uma célula é certa quantidade destas substâncias, envolta
em um isolante com dois pólos elétricos metálicos. A voltagem destes pólos varia
conforme o tipo de bateria.

Pack
Pack é o nome dado a um conjunto de células individuais, ligadas juntas, e
embaladas em um invólucro protetor. Em aeromodelismos, por exemplo, usa-se
packs de 2 ou 3 células Lipo para os aviões, e packs de 8 células NiMH para o
transmissor de rádio (o controle). Nestes casos são usadas células de mesma
capacidade ligadas em série, para que as voltagens sejam somadas, mantendo a
capacidade de carga.

Efeito Memória
Efeito memória é o termo dado ao que popularmente se chama de “viciar” a
bateria. Isso se deve basicamente ao “mau” uso do equipamento. A principal causa é
recarregar a bateria sem que ela tenha gasto toda sua carga ou então retirá-la da
carga sem que esta esteja terminada por completo.
 28

COMUNICAÇÃO REMOTA

Segundo Borges (2009) as ondas eletromagnéticas correspondem a

variações no campo elétrico e magnético, originando cargas elétricas oscilantes.
Devido a essa característica, tais ondas podem propagar-se em meios que não
possuem matéria, como o vácuo, por exemplo. Baseiam-se na amplitude, freqüência
e fase, indicados na onda da figura 41.
Amplitude é a medida entre o valor máximo e a extremidade positiva da
onda, ou seja, a diferença entre ponto 0 até o pico da onda

Freqüência é a quantidade de pulsos gerado em um intervalo de um 1s,

portanto um ciclo executado em um intervalo de 1s, corresponde a 1 Hz.

Fase é o ângulo de inflexão da onda com um ponto específico no tempo, e

medida em graus”. Mateus e Loureiro (1998),

Amplitude, Freqüência e Fase

Fonte: http://homepages.dcc.ufmg.br/~loureiro/cm/docs/cm_livro_1e.pdf

A partir da modulação da freqüência, amplitude e fase é possível utilizar

certos tipos de ondas como a radiofreqüência, microondas e infravermelho para se
transmitir informações. Pode- se observar que a luz ultra-violeta, o raio X e o raio
gama, possuem freqüências mais altas, apresentando maiores dificuldades na
modulação.

Ondas de Rádio
 29

Frequentemente produzidas por circuitos eletrônicos, podem percorrer longas

distâncias e alcançar facilmente interiores de prédios. São utilizadas na
comunicação, tanto em ambientes abertos quanto fechados.
Algumas de suas características são suas ondas unidirecionais, ou seja, elas
se propagam em todas as direções. Significa que o emissor e o receptor não
deverão, necessariamente, estar alinhados. Para que uma transmissão tenha êxito é
necessário que se observe requisitos importantes como, a potência de transmissão
e a mínima distorção da propagação do sinal.

Infravermelho

Suas principais características são a incapacidade de atravessar objetos

sólidos, o fato de não ocorrer interferência entre as ondas que dividem o mesmo
espaço, e a inviabilidade de sua utilização em ambientes abertos, visto que o sol
emite radiação infravermelha.

Microondas

As microondas apresentam as características de transmissão de não

atravessarem obstáculos, visto que suas freqüências de rádio são altas, e têm o
comportamento de ondas de luz, deslocando-se em linha reta.

Modulação

Modulação é o nome dado ao processo de variar atributos como freqüência,

amplitude, e fase.
As modulações mais conhecidas são a Modulação por Amplitude (AM) e a
Modulação por Freqüência (FM).
Usando respectivamente os sistemas de chaveamento ASK (AmplitudeShift
Keying) e FSK (Frequency Shift Keying ).
É baseado nessa característica de modulação que as informações são
diferenciadas.

Multiplexação
 30

Consegue-se acelerar a velocidade de transmissão alocando varias

informações.
Neste modo se destacam a FDM (Frequency Division Multiplexing) e a TDM
(Time Division Multiplexing) Elas dividem a largura de banda em canais menores que
serão disponibilizados aos usuários.
Alguns métodos fazem uso dessas técnicas, como TDMA (Time Division
Multiplexing, Access), FDMA (Frequency Division Multiplexing Access) e o mais
recente CDMA (Code Division Multiplexing Access).
 31

CONTROLE
.
Microcontrolador e Microprocessador

Um microcontrolador apresenta várias diferenças em comparação com um

microprocessador, tanto no quesito tamanho ou arquitetura quanto na funcionalidade
que onde reside a maior disparidade.
Os microprocessadores possuem uma capacidade de processamento muito
grande visto que em seu encapsulamento só se encontra a central de
processamento. As demais tarefas são realizadas por periféricos como memória ou
componentes para comunicação serial ou paralela que são acoplados formando um
sistema composto por vários dispositivos. O microprocessador é o coração desse
sistema.
Já os microcontroladores apesar de não terem a mesma capacidade de
realizar os cálculos matemáticos com a mesma velocidade de um microprocessador
apresentando a vantagem de em um único componente conter todos os principais
periféricos tais como: memória para armazenar programas, memória de trabalho,
portas de entrada e saídas para comunicar-se com o mundo exterior, sistema de
controle de tempo interno e externo, conversor analógico digital, uart de
comunicação e outros.

Estrutura de um microcontrolador
 32

Fonte: SENA,2001, p. 4.

Arquitetura Interna

“Todos os microcontroladores modernos usam uma das duas arquiteturas:

Harvard ou von-Neumann. Basicamente, são duas formas distintas de trocar a
informação entre o CPU e a Memória” (SENA, p.)

Arquitetura von- Neumann

Em 1945 o matemático húngaro Von Neumann professor da

universidade de Princeton estabeleceu as bases para a construção de
computadores os microcontroladores que usam esta tecnologia, só tem disponível
uma zona de memória, e um barramento de dados de 8 bits (figura 51).
A grande vantagem está na sua simplicidade de acesso à memória, mas
como todos os dados são trocados, usando um único barramento, este barramento é
sobrecarregado impedindo que se possa acessar a memoria de programa e a de
dados simultaneamente o gerando uma comunicação extremamente lenta e
ineficiente.

Arquitetura von-Neumann
Fonte:SENA,2001, p. 31.

Arquitetura Harvard
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Diferente da arquitetuta von-Neumann, possue dois barramentos

diferentes. Um deles utiliza uma linha de 8 bits, que comunica a CPU com a RAM, e
o outro utiliza linhas que variam de 12, 14 ou 16 bits para comunicar dados entre a
CPU e a ROM
Como mostra a figura 52, tal arquitetura torna possivel a comunicação
simultanea entre a CPU e as memórias RAM e ROM.

Arquitetura Harvard
Fonte:SENA,2001, p. 32.

Portanto, em um ciclo, pode-se ler e escrever informações na RAM enquanto

recebe instruções da ROM.
 34

ESTRUTURA

Estrutura é definida como a forma construtiva bem como os materiais envolvidos em

seu corpo. Como os robôs de sumô não são aplicados em combates e o peso é
relativamente baixo, não há a necessidade de uma estrutura altamente resistente,
porém, deve ser construído com materiais suficientemente fortes para evitar
deformações que possam prejudicar a tração e locomoção.

MATERIAIS
Os principais materiais utilizados a definição de forma são:

 Alumínio
 Aço
 Madeira
 Policarbonato
 Acrílico

ALUMÍNIO
É um metal leve e tem boa resistência à corrosão pelo ar e pela água. Tem
várias aplicações industriais como na indústria aeronáutica e automobilística, cabos
elétricos, embalagens, ligas metálicas, etc. . É facilmente encontrado no mercado na
forma de perfis, chapas (Fig. 3.1) , cantoneiras, barras e cilindros (tarugos).
Sua usinagem é fácil, tanto para cortar, dobrar ou furar. Não é recomendável usar
alumínio para confeccionar engrenagens em função do alto coeficiente de
atrito.
 35

Chapa de Alumínio
Fonte: http://revistapesquisa.fapesp.br/2004/04/01/aluminio-afinado/

AÇO

Aços são compostos por uma liga metálica formada essencialmente

por ferro e carbono (Fig. 3.2). Possuem grande resistência mecânica, e densidade
aproximadamente de 7.8 g/cm³, o que para a construção do robô é inviável devido
facilmente exceder o limite de peso. . O aço destaca-se como a melhor opção para
confecção de engrenagens por apresentar, além de alta resistência mecânica, um
excelente coeficiente de atrito.

Barras de Aço
Fonte: http://www.lineaco.com.br/portfolio/redondo-mecanico-e-trefilado/

MADEIRA
Algumas espécies apresentam excelentes níveis de resistência mecânica,
podendo ser usadas para bases, chassís e reforços de estrutura. Chapas de
madeira (Fig. 3.3) também são boas opções para serem usadas como bases de
robôs, como por exemplo, MDF: composta por fibras de pinus apresenta excelente
resistência mecânica.
 36

Madeira
Fonte: Autor Desconhecido

POLICARBONATO

O Policarbonato é tipo de polímero, composto ligações de carbono com

oxigênio. Este tipo de plástico é facilmente moldado em diversos formatos sem
precisar de emendas. É uma material que possui alta resistência à impactos, 200
vezes maior que o vidro e 250 vezes maior que o vidro temperado, são pouco
inflamáveis, e consideravelmente leves, facilitando seu manuseio (Fig. 3.4). Em
comparação com o vidro, um metro quadrado de policarbonato de espessura 6mm
pesa 7,2 Kg, enquanto o vidro nas mesmas condições pesa 15KG;

Placas de Policarbonato
Fonte: http://www.plexicril.com/produtos/policarbonatos/policarbonato-
alveolar/chapas-de-policarbonato/

ACRÍLICO
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O Acrílico é usado frequentemente como uma alternativa ao vidro, e em

concorrência com policarbonato. Muitas vezes, é preferida por causa de suas
propriedades de fácil manuseio (Fig. 3.5) e processamento além de baixo custo. È
um material que se comporta de maneira frágil, especialmente sob uma força de
impacto.

Suporte de Acrílico.
Fonte: http://www.krbr.com.br/acrilico.php#http://www.krbr.com.br/imagens/produtos/placas-
acrilico/1.jpg

Outros materiais também podem ser utilizados, mais para isso itens
como custo e densidade precisam ser muito bem avaliados.

FORMATO

As principais preocupações com relação a forma é atender as exigências

para a construção do robô, que deve ter dimensões inferiores à um quadrado de
20x20 [cm] e o peso limitado em 3kg. Além disso, a estratégia de combate também
foi considerada, uma vez que o robô deve ser resistente o bastante para suportar os
golpes dos demais robôs.
 38

PROTÓTIPO

O projeto consiste de um robô móvel terrestre, remotamente controlado.

Portanto, para sua construção foram necessários os conhecimentos nas áreas de
robótica, comunicação remota, microcontroladores,, motores elétricos, em geral, e
conhecimentos de eletrônica digital, além do embasamento na área mecânica.

Características mecânicas do robô

Componentes mecânicos que formam a estrutura do robô e são responsáveis

por abrigar os componentes elétricos e por fornecer as qualidades de movimento ao
conjunto.

Rodas
A locomoção do robô é feita por 2 rodas para seu controle (motoras).
O projeto mecânico de robôs móveis terrestres por meio de rodas é menos
complexo que os demais tipos de estruturas de locomoção, como por exemplo,
esteiras ou pernas utilizando uma quantidade de componentes menor..
Destaca-se as vantagens advindas desta escolha:

 Maior velocidade pelo fato da transmissão ser direta;

 Facilidade de identificação de problemas ou defeitos;
 Fácil controle;

As rodas são dispositivos fundamentais para o bom funcionamento do robô,

pois necessita ter uma boa aderência ao piso da arena, para que toda a força
gerada pelos motores seja utilizada de forma eficiente, na retirada do adversário da
competição.
Conforme o projeto do robô será utilizado quatro rodas sendo, duas
acionadas por motores e duas com giro livre levando em consideração o seu
diâmetro, para que muito grande não diminua o torque do motor e muito pequeno
não o deixe lento.
 39

Para calcular a velocidade do robô basta multiplicar a circunferência da roda

(C =2.p.raio), com a velocidade em rotação por segundo do eixo, (RPS = RPM / 60),
obtendo assim a velocidade em metros por segundo.
Utilizando revestimento de borracha, faz-se necessário usinar a parte interna
da roda c, para depois revestir com a borracha para uma boa tração.

Rodas do protótipo

Transmissão

Define-se por transmissão, os componentes necessários para que o torque

gerado pelo motor seja transferido para as rodas, para que o robô se movimente da
forma mais adequada, equilibrando velocidade e força.
A forma de transmissão é a ligação do eixo do motor diretamente ao eixo das
rodas, utilizando 2 motores, um para cada roda. O projeto de robô de sumô utilizam
tracionamento nas duas rodas, para assim ter um controle maior dos movimentos.
 40

Características elétricas e eletrônicas do robô

Componentes que são responsáveis por transmitirem a informação do

operador ao robô, também por controlar as ações exercidas pelas partes mecânicas
e fornecem energia para o sistema em geral.
Segue abaixo o diagrama de bloco com o fluxograma de funcionamento do
robô.

Diagrama de Bloco

Console emissor de sinal

Este componente representa a interface entre o operador humano e o robô.

Os comandos desejados são emitidos a partir do console e transmitidos via RF ao
robô. Outra opção seria a utilização do teclado do computador ou celular para
realizar tal tarefa.
 41

Para envio dos comandos de radio frequência foi escolhido um controle

similar aos modelos utilizados em carrinho de controle remoto, onde o circuito de
transmissão de dados é feito via RX. O console já tem incorporado a sua estrutura
as chaves de acionamento e antena para transmissão do sinal.
Todas as especificações de funcionamento inerentes ao modelo aplicado no
projeto se encontram no anexo B.

Controle do Robô

Receptor de Sinal

Este componente tem por função captar os sinais emitidos pelo circuito
emissor (controle remoto), receber os sinais do TX e transmitir as informações para
a central de processamento de dados que será responsável em comandar os
respectivos canais para acionamento dos motores.
 42

Atualmente as Tecnologias utilizadas são a recepção da Modulação em FM e

2,4GHz

Receptor de sinal RF

Controlador de velocidade

O controlador a ser utilizado será A Placa Sabertooth 2X12 R/C, por se tratar
de um modelo que atende todas as características elétricas necessárias, facilidade
na aquisição e vasta literatura para suporte no desenvolvimento.

Placa Sabertooth 2X12 R/C

A Sabertooth 2X12 R/C é um controlador de dois motores especialmente

otimizado para o uso com rádios controle e seus receptores. Esta placa é indicada
para robôs de tamanho médio (beetleweight, hobbyweight e alguns featherweight
 43

dependendo dos motores), carros de controle remoto e barcos. Esta placa é similar
a Scorpion XL.
Esta placa consegue controlar dois motores DC com escova, cada um a até
12A contínuos. A corrente de pico é de 25A e ela pode agir durante poucos
segundos. Esta placa possui proteção de sobrecorrente e térmica, o que significa
que você não precisará se preocupar em queimar esta placa devido a acidentais
stalls ou ligando a placa em um motor que precisa de maior corrente. Esta versão
R/C vai com a opção de controle exponencial, auto-calibração e mixer na placa. O
modo de operação é setado através dos DIP switches presentes na placa (portanto
não existem jumpers para serem perdidos).
A Sabertooth é o primeiro driver para motores com sistema síncrono
regenerativo. Isto significa que, quando você diminui a velocidade de seu robô ou
anda com ele no modo reverso, as baterias são recarregadas automaticamente.
Esta placa também permite que seu robô pare instantaneamente ou ande para trás,
em modo reverso, em uma transição extremamente rápida! Esta placa possui BEC
de 5V, o que significa que ela pode alimentar um microcontrolador ou o próprio
receptor de rádio controle pelos cabos de sinal. O modo cutoff de lítio permite que a
Sabertooth opere de modo seguro com baterias de Lítio-Ion e Lítio-Polímero (LiPo).
Os transistores desta placa chaveiam em velocidade ultrassônica (32kHz)
para operar em silêncio.

Ligação da Placa nos motores e receptor

Motor Utilizado
 44

Com o objetivo de agregar força e controle de direção, sendo possível mover

o robô para todos os lados, optamos pela utilização de um motor de tensão contínua
12V com caixa de redução de 33 RPM. Através deste, é possível controlar a sua
velocidade, assim como também inverter a sua direção, fazendo com que ele gire
para os dois lados, levando o robô para frente e para trás de forma rápida e
eficiente.
Algumas limitações são impostas pelas regras das competições, como o
tamanho do robô e também o seu limite de peso em 3 Kg. Definindo dessa forma o
tamanho e o peso do motor, para que se somando a todo o conjunto não ultrapasse
o peso máximo.

Na Figura , ilustra-se o motor escolhido e encontrado no mercado.

Motor com Redução de 12V

Verifica-se que este modelo de motor possui força para empurrar um

adversário com a carga máxima de 3 Kg e para efetuar giros em torno de seu eixo, a
fim de romper o atrito das suas próprias rodas. As especificações particulares do
funcionamento do motor são apresentadas no anexo E.

Bateria - Bateria Chumbo-Ácida Selada Regulada por Válvula

Fig. 1 - Bateria Unipower

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Bateria Unipower

As baterias chumbo-ácidas seladas Unipower são compostas através de

elementos ou células de 2V, formando um monobloco. Isto é, as baterias de 2V são
compostas por um elemento, as de 6V por 3 elementos e as de 12V por 6
elementos.
 46

Modelagem do Robô

Segue abaixo imagens do projeto:

Chassi e fixação da bateria

Fixação da placa
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Perspectiva da montagem interna

Carcaça protetora

Vista Traseira
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Perspectiva Isométrica

Tabela 2
Tabela de Peças
Nº Nome Quantidade Material Massa Total (kg)
1 Roda 2 Borracha 0,388
2 Base 1 Alumínio 0,149
3 Estrutura Interna 1 Aço 0,115
4 Estrutura Externa 1 Aço 0,078
5 Tampa Frontal 1 Alumínio 0,158
6 Bateria 1 Plástico/Chumbo 0,600
7 Motor 2 Bronze/Aço 0,700
8 Suporte da placa 1 Plástico 0,070
9 Placa 1 Plástico 0,045
10 Parafuso allen M5 4 Aço 0,025
11 Parafuso M3 4 Aço 0,010
12 Parafuso M4 8 Aço 0.020

Peso Total 2,358

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CRONOGRAMA

Tabela com o cronograma do projeto

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10 CONCLUSÃO

As metas de desenvolvimento de um robô sumô inicialmente traçadas, foram

atingidas. Aplicando os conhecimentos fornecidos pelo curso de Engenharia
Mecânica somados conhecimentos adquiridos durante o processo de pesquisa do
projeto foram de grande valia para construção do protótipo.
A tecnologia disponível no mercado levou a busca de soluções que tornaram
o projeto uma realidade. Estudaram-se as necessidades, quais as tecnologias
disponíveis, elencou-se um conjunto de critérios de escolha da tecnologia mais
adequada. Elaborou-se o projeto inicial, utilizando-se da estrutura mecânica de um
robô visando alavancar outros robôs durante a competição. Adaptações foram feitas
e os projetos mecânico e elétrico foram finalizados.
Para futuros trabalhos, sugere-se que o sistema de locomoção seja adaptado
para diversos tipos de terrenos, por esteiras ou um sistema de suspensão
adequada.
Outro campo interessante de pesquisa é focar o trabalho no sensoriamento
do robô outorgando-lhe inteligência para que o projeto desligue-se do conceito de
tele-operação e tenha a capacidade de tomar decisões de forma mais autônoma.
 51

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ANEXO A - Placa Sabertooth 2x10 RC-

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 55

ANEXO B – Datasheet - Controle Transmissor RC PS3 2.4 GHz

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ANEXO C - Motor DC 37JB6K/3530

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ANEXO D – Bateria de Chumbo UP1270E