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Escola de Engenharia
Departamento de Engenharia Elétrica
ENG04037 Sistemas de Controle Digitais
Controladores Deadbeat
1 Controlador Deadbeat
Considere o sistema discreto mostrado na Fig. 1.
com
β1 z −1 + β2 z −2 + · · · + βm z −m
G(z) =
1 + α1 z −1 + α2 z −2 + · · · + αn z −m
e r(k) = 1, k ≥ 0 ⇔ R(z) = 1−z1 −1 .
Deseja-se determinar u(k) tal que a saída atinja a referência em m passos e
mantenha esse valor daí por diante.
⌈
Note que nesse caso se está desejando que a referência seja atingida em tempo
finito e não de forma assintótica, como se deseja usualmente.
⌊
Supondo-se que y(0) = 0 e como a referência é unitária, deseja-se obter
1
Y (z) = y(1)z −1 + y(2)z −2 + · · · + 1 z −m + z −m−1 + · · ·
o que torna necessário fazer
u(k) = u(m), k ≥ m
ou seja
U (z) = u(0) + u(1)z −1 + u(2)z −2 + · · · + u(m) z −m + z −m−1 + · · ·
Y (z)
= p1 z −1 + p2 z −2 + · · · + pm z −m , P (z)
R(z)
com
p1 = y(1)
p2 = y(2) − y(1)
..
.
pm = 1 − y(m − 1)
U (z) U (z)(z − 1)
=
R(z) z
e por analogia
2
U (z)
= q0 + q1 z −1 + q2 z −2 + · · · + qm z −m , Q(z)
R(z)
com
q0 = u(0)
q1 = u(1) − u(0)
..
.
qm = u(m) − u(m − 1)
Y (z) C(z)G(z)
=
R(z) 1 + C(z)G(z)
Y (z) P (z)
G(z) = =
U (z) Q(z)
tem-se
β1 z −1 + β2 z −2 + · · · + βm z −m p1 z −1 + p2 z −2 + · · · + pm z −m
=
1 + α1 z −1 + α2 z −2 + · · · + αm z −m q0 + q1 z −1 + · · · + qm z −m
(p1 z −1 + p2 z −2 + · · · + pm z −m ) /q0
=
1 + (q1 z −1 + · · · + qm z −m ) /q0
3
Como p1 + p2 + · · · + pm = 1, tem-se
p1 p2 pm 1
+ + ··· + =
q0 q0 q0 q0
Portanto
1
β1 + β2 + · · · + βm =
q0
e os coeficientes do controlador podem ser calculados por
q1 = q0 α 1
q2 = q0 α 2
..
.
qm = q0 α m
p1 = q0 β1
p2 = q0 β2
..
.
pm = q0 βm
⌈
A função de transferência de malha fechada é
Y (z)
= P (z) = p1 z −1 + p2 z −2 + · · · + pm z −m
R(z)
p1 z m−1 + p2 z m−2 + · · · + pm
=
zm
Ou seja, a função de transferência possui m polos na origem, portanto, o con-
trolador deadbeat é um alocador de polos na origem.
⌊
200
Exemplo 1 Seja o sistema de controle da Fig. 2, com G(s) = (s+3)(s+10) 2.
4
r(t) e(t) u(t) y(t)
A/D computador D/A G(s)
G(s)
G(z) = 1 − z Z−1
s
2
0.091z + 0, 125z + 0, 009
= 3
z − 0, 819z 2 + 0, 167z − 0, 010
0.091z −1 + 0, 125z −2 + 0, 009z −3
G(z) =
1 − 0, 819z −1 + 0, 167z −2 − 0, 010z −3
1 1
q0 = = = 4, 444
β1 + β2 + β3 0, 091 + 0, 125 + 0, 009
q1 = q0 α1 = 4, 4444 × (−0, 819) = −3, 640
q2 = q0 α2 = 4, 4444 × (0, 167) = 0, 742
q3 = q0 α3 = 4, 4444 × (−0, 010) = −0, 044
5
u(k) = 0, 404u(k − 1) + 0, 556u(k − 2) + 0, 040u(k − 3)
+ 4, 444e(k) − 3, 640e(k − 1) + 0, 742e(k − 2) − 0, 044e(k − 3)
⌈
Note que u(0) = q0 = 4, 444.
Se T = 0, 02s:
β1 z −1 + β2 z −2 + · · · + βm z −m p1 z −1 + p2 z −2 + · · · + pm z −m + pm+1 z −m−1
G(z) = =
1 + α1 z −1 + α2 z −2 + · · · + αn z −m q0 + q1 z −1 + q2 z −2 + · · · + qm z −m + qm+1 z −m−1
6
O problema da comparação dos polinômios só terá solução se P (z) e Q(z)
tiverem uma raiz em comum, ou seja
q̄1 = q̄0 α1
q̄2 = q̄0 α2
..
.
q̄m = q̄0 αm
p̄1 = q̄0 β1
p̄2 = q̄0 β2
..
.
p̄m = q̄0 βm
G(z) =
p̄1 αz −1 + (p̄2 α − p̄1 ) z −2 + (p̄3 α − p̄2 ) z −3 · · · + (p̄m α − p̄m−1 ) z −m − pm z −m−1
=
q̄0 α + (q̄1 α − q̄0 ) z −1 + (q̄2 α − q̄1 ) z −2 + · · · + (q̄m α − q̄m−1 ) z −m − qm z −m−1
p1 z −1 + p2 z −2 + · · · + pm z −m + pm+1 z −m−1
=
q0 + q1 z −1 + q2 z −2 + · · · + qm z −m + qm+1 z −m−1
e novamente por comparação de polinômios:
q0 = αq̄0
q1 = αq̄1 − q̄0
q2 = αq̄2 − q̄1
..
.
qm = αq̄m − q̄m−1
qm+1 = −q̄m
7
p1 = αp̄1
p2 = αp̄2 − p̄1
..
.
pm = αp̄m − p̄m−1
pm+1 = −p̄m
q0 = u(0) = αq̄0
p1 + p2 + · · · + pm+1 = 1
de onde
αβ1 q̄0 + αβ2 q̄0 − β1 q̄0 + αβ3 q̄0 − β2 q̄0 + · · · + αβm q̄0 − βm−1 q̄0 − βm q̄0 = 1
ou seja
1
α=1+ Pm
q̄0 i=1 βi
E como q0 = αq̄0 :
1
q̄0 = q0 − Pm
i=1 βi
Resumindo:
8
q0 = αq̄0 (arbitrado)
1
q1 = αq̄1 − q̄0 = αq̄0 α1 − q̄0 = q0 (α1 − 1) + Pm
i=1βi
α1
q2 = αq̄2 − q̄1 = αq̄0 α2 − q̄0 α1 = q0 (α2 − α1 ) + Pm
i=1 βi
..
.
αm−1
qm = αq̄m − q̄m−1 = αq̄0 αm − q̄0 αm−1 = q0 (αm − αm−1 ) + Pm
i=1 βi
αm
qm+1 = −q̄m = −q̄0 αm = q0 (−αm ) + Pm
i=1 βi
p1 = αp̄1 = αq̄0 β1 = q0 β1
β1
p2 = αp̄2 − p̄1 = αq̄0 β2 − q̄0 β1 = q0 (β2 − β1 ) + Pm
i=1 βi
..
.
βm−1
pm = αp̄m − p̄m−1 = αq̄0 βm − q̄0 βm−1 = q0 (βm − βm−1 ) + Pm
i=1 βi
βm
pm+1 = −p̄m = −q̄0 βm = q0 (−βm ) + Pm
i=1 βi
Exemplo 2
0.091z −1 + 0, 125z −2 + 0, 009z −3
G(z) =
1 − 0, 819z −1 + 0, 167z −2 − 0, 010z −3
Arbitrando-se u(0) = q0 = 4, 444 obtém-se:
1
q1 = 4, 444(−0, 819 − 1) + = −3, 640
0, 091 + 0, 125 + 0, 009
0, 819
q2 = 4, 444(0, 167 + 0, 819) − = 0, 742
0, 091 + 0, 125 + 0, 009
0, 167
q3 = 4, 444(−0, 010 − 0, 167) + = −0, 044
0, 091 + 0, 125 + 0, 009
0, 010
q4 = 4, 444(0, 010) − =0
0, 091 + 0, 125 + 0, 009
Obtém-se o mesmo resultado que no caso convencional porque com u(0) =
4, 444 é possível atingir-se a referência em 3 passos.
9
Se u(0) = q0 = 3:
1
q1 = 3(−0, 819 − 1) + = −1, 013
0, 091 + 0, 125 + 0, 009
0, 819
q2 = 3(0, 167 + 0, 819) − = −0, 682
0, 091 + 0, 125 + 0, 009
0, 167
q3 = 3(−0, 010 − 0, 167) + = 0, 211
0, 091 + 0, 125 + 0, 009
0, 010
q4 = 3(0, 010) − = −0, 014
0, 091 + 0, 125 + 0, 009
10
1
eX = ∞ k
P
k=0 k! X ou, supondo X = P JP , onde J é a forma de Jordan de
−1
X J −1
X, e = P e P .
⌊
Supondo x(0) = 0 tem-se
k−1
X k−1
X
K k−i−1
x(k) = A x(0) + A Bu(i) = Ak−i−1 Bu(i)
i=0 i=0
k−1
X
y(k) = CAk−i−1 Bu(i) para k ≥ 1 e y(0) = Cx(0) = 0
i=0
com isso garante-se que a saída atingirá r em n passos, mas não que permanecerá
igual a r. Para tanto, é necessário que o ponto x(n) seja um ponto de equilíbrio,
ou seja que ẋ(n) = 0.
n−1
X
ẋ(nT ) = F x(nT ) + Gu(nT ) = F An−i−1 Bu(iT ) + Gu(nT ) = 0
i=0
k−1 k−1
!
X X
e(k) = r −y(k) = r − CAk−i−1 BS(i)r = I− CAk−i−1 BS(i) r (1)
i=0 i=0
11
∞ n−1 ∞
! n−1
!
X X X X z −n
U (z) = S(k)rz −k = S(k)z −k + S(n) z −k r= S(k)z −k + S(n) r
k=0 k=0 k=n k=0
1 − z −1
e de (1) obtém-se
n−1 k−1
!
X X
k−i−1
E(z) = I− CA BS(i) rz −k
k=0 i=0
0 1 0 0
ẋ(t) = 0 0 1 x(t) + 0 u(t)
−300 −160 −23 200
y(t) = 1 0 0 x(t)
0, 863 0, 118 0, 005 0, 091
x(k + 1) = −1, 371 0, 132 0, 013 x(k) + 0, 914 u(k)
−4, 006 −3, 508 −0, 175 2, 670
y(k) = 1 0 0 x(k)
Substituindo A, B, C, F e G, tem-se
0, 156 0, 200 0, 091 0 u(0) r
−0, 321 0, 031 0, 914 0 u(1) 0
−0, 201 −4, 038 =
2, 670 0 u(2) 0
9, 183 27, 914 −234, 950 200 u(3) 0
de onde
12
u(0) = 4, 482r ⇒ S(0) = 4, 482
u(1) = 0, 799r ⇒ S(1) = 0, 799
u(2) = 1, 546r ⇒ S(2) = 1, 546
u(3) = 1, 499r ⇒ S(3) = 1, 499
Portanto
2 k−1
!
X X
E(z) = I− CAk−i−1 BS(i) rz −k
k=0 i=0
= (1 − 0)z + (1 − CB(4, 482)) z −1 + (1 − CAB(4, 482) − CB(0, 799)) z −2 r
−0
= 1 + 0.592z −1 + 0.031z −2 r
n−1
!
X z −n
U (z) = S(k)z −k + S(n) r
k=0
1 − z −1
z −3
= 4, 482 + 0, 799z + 1, 546z + 1.499
−1 −2
r
1 − z −1
4, 482 − 3, 683z −1 + 0, 747z −2 − 0, 047z −3
= r
1 − z −1
4 Exercício
O processo térmico PT326 da Feedback tem a função de transferência G(s) =
50,52(s+14,31)
(s+2,48)(s+8,96)(s+16,95)
. Projete um controlador deadbeat para essa planta.
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Referências
[1] K. J. Åström and B. Wittenmark. Computer Controlled Systems - Theory and
Design. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1984.
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