Mecanica Vectorial

Eighth Edition
VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS:
3
CHAPTER
STATICS
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr. Cuerpos Rígidos:
Lecture Notes:
Sistemas
J. Walt Oler Equivalentes de
Texas Tech University
Fuerzas
© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

Edition
Eighth
Vector Mechanics for Engineers: Statics
Contenido
Introducción Momento de una Fuerza alrededor de un eje
Fuerzas Externa e Interna dado
Principio de Transmisibilidad: Fuerzas Problema 3.5

Equivalentes Momento de un Par
Producto Vectorial de dos Vectores Adición de Pares
Momento de una Fuerza Alrededor de un Pares pueden Representarse por Vectores
Punto
Resolución de una Fuerza en una Fuerza en O
Teorema de Varigon y un Par
Componentes Rectangulares del Momento Problema 3.6
de una Fuerza
Sistema de Fuerzas: Reducción a una Fuerza
Problema 3.1 y un Par
Producto Escalar de dos Vectores Reducción especial de un Sistema de Fuerzas
Producto Escalar de dos Vectores: Problema 3.8
Aplicaciones
Problema 3.10
Triple Producto de Tres Vectores
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Eighth
Introducción
• El tratamiento de un cuerpo como una partícula no es siempre posible.
En general, el tamaño de un cuerpo y los puntos de aplicación
específicos de las fuerzas deben considerarse.
• En la mayoría de los casos en mecánica elemental los cuerpos se asumen

ser cuerpos rígidos, i.e., las deformaciones son pequeñas y no afectan las
condiciones de equilibrio o movimiento del cuerpo.
• Este capitulo describe el efecto de fuerzas ejercidas sobre un cuerpo rígido

y como reemplazarlo para un Sistema dado de fuerzas con un Sistema
equivalente mas simple.
• momento de una fuerza alrededor de un punto
• momento de una fuerza alrededor de un eje
• Momento debido a un Par
• Cualquier sistema de fuerzas actuando sobre un cuerpo rígido puede ser
reemplazado por un Sistema equivalente consistente de una fuerza
actuando en un punto dado y un Par.
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Eighth
Fuerzas Externas e Internas
• Las Fuerzas que actúan sobre
cuerpos rígidos son divididas en
dos grupos:
- Fuerzas Externas
- Fuerzas Internas
• Las fuerzas Externas son

mostradas en un diagrama de
cuerpo libre (DCL)
• Si no hay fuerzas opuestas, cada

fuerza externa puede impartir un
movimiento de traslación o
rotación, o ambos.
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Eighth
Principio de Transmisibilidad: Fuerzas equivalentes
• Principio de Transmisibilidad -
Las condiciones de equilibrio o movimiento no
se afectan al transmitir una fuerza a lo largo de
su línea de acción.
NOTA: F y F’ son fuerzas equivalentes.
• Moviendo el punto de aplicación

de la fuerza F a la parte posterior
no afecta el movimiento o la
acción de las otras fuerzas que
actúan sobre el camión.
• El Principio de transmisibilidad no
siempre se puede aplicar para
determinar fuerzas internas y
deformaciones.

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Eighth
Producto Vectorial de dos Vectores
• El concepto del momento de una fuerza alrededor
de un punto es mas fácil de entender por aplicar
producto vectorial o producto cruz.
• El Productor Vectorial de dos vectores P y Q esta

definido como el vector V que satisface las
siguientes condiciones:
1. La línea de acción de V es perpendicular al
plano que contiene P y Q.
2. La Magnitud de V es V  PQ sin 
3. La dirección de V es obtenida por la regla de la
mano derecha.
• El Producto Vectorial:
- No es conmutativo, Q  P   P  Q 
- es distributivo, P  Q1  Q2   P  Q1  P  Q2
- No es asociativo,  P  Q   S  P  Q  S 
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Eighth
Producto Vectorial: Componentes Rectangulares
• Productos Vectoriales de vectores unitarios cartesianos,
       
i i  0 j  i  k k  i  j
       
i j k j j 0 k  j  i
       
i k   j j k  i k k  0
• Producto Vectorial en términos de

coordenadas rectangulares
 
V  Px i  Py j  Pz k  Qx i  Q y j  Qz k 
    
 

 Py Qz  Pz Q y i  Pz Qx  Px Qz  j



 Px Q y  Py Qx k 
  
i j k
 Px Py Pz
Qx Q y Qz

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Eighth
Momento de una Fuerza alrededor de un Punto
• Un vector de una fuerza esta definido por su
magnitud y dirección. Su efecto sobre el cuerpo
rígido depende también de su punto de aplicación.
• El momento de F alrededor de O esta definido como
MO  r  F
• El vector momento MO es perpendicular al plano
que contiene O y a la fuerza F.
• La Magnitud de MO mide la tendencia de la fuerza
para causar una rotación del cuerpo alrededor de un
eje.
M O  rF sin   Fd
El sentido del momento puede determinarse por la
regla de la mano derecha.
• Cualquier fuerza F’ que tiene la misma magnitud y dirección como F, es
equivalente si este además tiene la misma línea de acción y por esto, produce el
mismo momento.
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Eighth
Momento de una Fuerza alrededor de un Punto
• Si el plano de una estructura contiene el punto O y la
fuerza F. MO, el momento de la fuerza alrededor de O es
perpendicular al plano.
• Si la fuerza tiene a rotar a la estructura en sentido del

reloj, el sentido del vector momento es hacia afuera del
plano de la estructura y la magnitud del momento es
positiva.
• Si la fuerza tiende a rotar la estructura en sentido anti-

horario, el sentido del vector momento esta hacia adentro
del plano de la estructura y la magnitud el momento es
negativa.

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Eighth
Teorema de Varignon
• El momento alrededor a un punto dado O de

la resultante de varias fuerzas concurrentes es
igual a la suma de los momentos de los varios
momentos alrededor del mismo punto O.
      
r  F1  F2    r  F1  r  F2  
• EL teorema de Varigon hace posible

reemplazar por determinación directa el
momento de una fuerza F por los momentos
de dos o mas fuerzas componentes de F.
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Eighth
Componentes Rectangulares del Momento de una Fuerza
El momento de F alrededor de O,
      
M O  r  F , r  xi  yj  zk
   
F  Fx i  Fy j  Fz k
   
M O  M xi  M y j  M z k
  
i j k
 x y z
Fx Fy Fz

 
 
 yFz  zFy i   zFx  xFz  j  xFy  yFx k  

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Eighth
El momento de F alrededor de B,
  
M B  rA / B  F
  
rA / B  rA  rB
  
 x A  xB i   y A  y B  j  z A  z B  k
   
F  Fx i  Fy j  Fz k
  
i j k

M B  x A  xB   y A  yB  z A  z B 
Fx Fy Fz

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Eighth
Para estructuras de dos dimensiones,

 

M O  xFy  yFz k
MO  M Z
 xFy  yFz
 
 
M O   x A  x B Fy   y A  y B Fz k
MO  M Z
  x A  x B Fy   y A  y B Fz

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Eighth
Problema 3.1
Una fuerza vertical de 100-lb es aplicada al
extremo de un brazo que esta agarrado a un eje
en O.
Determine:
a) El momento alrededor de O,
b) La fuerza horizontal en A que crea el mismo
momento,
c) La fuerza mas pequeña en A que produce el
mismo momento,
d) La localización para que una fuerza vertical de
240-lb produzca el mismo momento,
e) Determine si alguna de las fuerzas en b, c, y d
es equivalente a la fuerza original dada.

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Eighth
Problema 3.1
a) El Momento alrededor de O es igual al producto de
la fuerza y la distancia perpendicular entre la línea
de acción de la fuerza y O. Dado que la fuerza
tiende a rotar la leva en sentido horario, el vector
momento cae hacia dentro del plano del papel.
M O  Fd
d  24 in. cos 60  12 in.
M O  100 lb 12 in. M O  1200 lb  in

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Eighth
Problema 3.1
b) La fuerza Horizontal en A que produce el mismo
momento,
d  24 in. sin 60  20.8 in.
M O  Fd
1200 lb  in.  F 20.8 in.
1200 lb  in.
F F  57.7 lb
20.8 in.

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Eighth
Problema 3.1
c) La fuerza mas pequeña en A para producir el
mismo momento ocurre cuando la distancia
perpendicular es un valor máximo o cuando F es
perpendicular a la línea OA.
M O  Fd
1200 lb  in.  F 24 in.
1200 lb  in.
F F  50 lb
24 in.

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Eighth
Problema 3.1
d) Para determinar el punto de aplicación de una fuerza

de 240 lb para producir el mismo momento,
M O  Fd
1200 lb  in.  240 lb d
1200 lb  in.
d  5 in.
240 lb
OB cos60  5 in. OB  10 in.

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Eighth
Sample Problem 3.1
e) Aunque cada una de las fuerzas en partes b), c), y d)

producen el mismo momento como la fuerza de 100
lb, ninguna son de la misma magnitud y sentido, o en
la misma línea de acción. Ninguna de las fuerzas es
equivalente a la fuerza de 100 lb.

Edition
Eighth
Problema 3.4
SOLUCION:
El momento MA de la fuerza F ejercida
por el cable es obtenido por evaluar el
producto vectorial,
  
M A  rC A  F
La placa rectangular es soportada por

los brackets en A y B y por un cable
CD. Sabiendo que la tensión en el
cable es 200 N, determine el
momento alrededor de A de la fuerza
ejercida por el cable en C.

Edition
Eighth
Problema 3.4
SOLUCION:
  
M A  rC A  F
    
rC A  rC  rA  0.3 m i  0.08 m  j

  rC D
F  F  200 N 
rC D
  
 0.3 m i  0.24 m  j  0.32 m k
 200 N 
0.5 m
  
 120 N  i  96 N  j  128 N k
  
i j k

M A  0.3 0 0.08
 120 96  128
   
M A  7.68 N  m i  28.8 N  m j  28.8 N  mk
Edition
Eighth
Producto escalar de dos Vectores
• Productos escalares con componentes unitarias cartesianas.

   

  
 
P  Q  Px i  Py j  Pz k  Qx i  Qy j  Qz k 
           
i i 1 j  j 1 k k 1 i  j  0 j k  0 k i  0
 
P  Q  Px Qx  Py Q y  Pz Qz
 
P  P  Px2  Py2  Pz2  P 2
Edition
Eighth
Scalar Product of Two Vectors: Applications
• Angulo entre dos vectores:
 
P  Q  PQ cos  Px Qx  Py Q y  Pz Qz
Px Qx  Py Q y  Pz Qz
cos 
PQ
• Proyección de un vector sobre un eje dado:

POL  P cos  projection of P along OL
 
P  Q  PQ cos
 
P Q
 P cos  POL
Q
• Para un eje definido por un vector unitario:

 
POL  P  
 Px cos x  Py cos y  Pz cos z

Edition
Eighth
Producto Triple Mixto de Tres Vectores
• Producto triple mixto de tres vectores,
• Los seis productos triple mixtos formados de S, P, y

Q tienen magnitudes iguales pero signos distintos,
        
S  P  Q   P  Q  S   Q  S  P 
       
  S  Q  P    P  S  Q   Q  P  S 
• Evaluando el triple producto mixto,

  
S  P  Q   S x Py Q z  Pz Q y   S y  Pz Q x  Px Q z 

 S z Px Q y  Py Q x 
Sx Sy Sz
 Px Py Pz
Qx Qy Qz
Edition
Eighth
Momento de una Fuerza alrededor de un eje dado
• Momento MO de una fuerza F aplicada en el
punto A alrededor del punto O,
  
MO  r  F
• El momento escalar MOL alrededor de un eje

OL es la proyección del vector momento MO
en el axis,
    
M OL    M O    r  F 
• Los Momentos de F alrededor de los ejes coordenados son:

M x  yFz  zFy
M y  zFx  xFz
M z  xFy  yFx

Edition
Eighth
Momento de una Fuerza alrededor de un eje dado
• Momento de una fuerza alrededor de un eje arbitrario,

 
M BL    M B
  
   rA B  F 
  
rA B  rA  rB
• El resultado es independiente del punto B a lo

largo del eje dado.

Edition
Eighth
Problema 3.5
Una fuerza P actúa sobre un cubo como se
muestra. Determine el momento de P
a) Alrededor de A
b) Alrededor del borde AB y
c) Alrededor de la diagonal AG del
cubo.
d) Determine la distancia perpendicular
entre AG y FC.

Edition
Eighth
Problema 3.5
• a) Momento de P alrededor de A,
  
M A  rF A  P
   
rF A  ai  a j  a i  j 

    
P  P  2 i  2 j   P 2 i  j 
    
M A  a i  j  P 2 i  j 
   
M A  aP 2 i  j  k 
• b) Momento de P alrededor de AB,

 
M AB  i  M A
  
 i  aP 2 i  j  k 

M AB  aP 2

Edition
Eighth
Problema 3.5
• c) Momento de P alrededor de la diagonal AG,
 
M AG    M A
   
 rA G ai  aj  ak 1   

rA G

a 3

3
i  j k
 aP   
MA 
2
i  j k
1    aP   
M AG 
3
 i  j  k 
2
i  j k
aP
 1  1  1
6
aP
M AG  
6

Edition
Eighth
Sample Problem 3.5
• d) Distancia perpendicular entre AG y FC,
  P   1   
P 
2
 j  k 
3
i  j  k 
P
6
0  1  1
0
Dado a que P es perpendicular a AG.
aP
M AG   Pd
6
a
d
6

Edition
Eighth
Momento de un Par
• Dos fuerzas F y -F de la misma magnitud, líneas
de acción paralelas, y sentido opuestos se dice
forman un par.
• Momento de un par,
    
M  rA  F  rB   F 
  
 rA  rB   F
 
 r F
M  rF sin   Fd
• El vector del momento del par es

independiente de la elección del origen de los
ejes coordenados, i.e., este es un vector libre
que puede aplicarse en cualquier punto con el
mismo efecto.

Edition
Eighth
Momento de un par
Dos pares tendrán un Momento igual si
• F1d1  F2 d 2
• Los dos pares ocurren en planos paralelos

,y
• Los dos pares tienen el mismo sentido o
la tendencia a causar rotación en la misma
dirección.

Edition
Eighth
Suma de Pares
• Considere dos planos que se intersectan
P1 y P2 que contienen cada uno un par
  
M 1  r  F1 in plane P1
  
M 2  r  F2 in plane P2
• Las resultantes de los vectores forman

también un par
     
M  r  R  r  F1  F2 
• Por el teorema de Varigon

    
M  r  F1  r  F2
 
 M1  M 2
• La suma de dos pares también es un par que es

igual a la suma vectorial de los dos pares
Edition
Eighth
Pares pueden Representarse por Vectores
• Un par puede ser representado por un vector con

magnitud y dirección igual al momento del par.
• El par de vectores obedece la ley de adición de vectores.
• Los pares vectoriales son vectores libres, i.e., el punto de

aplicación no es significante.
• Los pares vectoriales pueden ser resueltos por componentes

vectoriales.

Edition
Eighth
Resolución de una Fuerza en una Fuerza en O y un par
• El vector F no puede ser simplemente movido a O sin modificar su

acción sobre el cuerpo.
• Aplicando dos fuerzas iguales y opuestas en O no produce ningún

efecto sobre el cuerpo.
• Las tres fuerza pueden reemplazarse por una fuerza equivalente y

un vector par, i.e, un sistema fuerza-par.

Edition
Eighth
Resolución de una Fuerza en una Fuerza en O y un par
• Para mover F desde A a un punto diferente al punto O’

requiere la adición de un vector par diferente MO’
  
M O'  r   F
• Los momentos de F alrededor de O y O’ están relacionados,
         
M O '  r 'F  r  s   F  r  F  s  F
  
 MO  s  F
• Para mover el Sistema fuerza-par desde O a O’ se requiere la
adición del momento de la fuerza en O alrededor de O’.

Edition
Eighth
Problema 3.6
Determine las componentes de un solo par equivalente a los pares mostrados.
SOLUCION:
• coloque fuerzas iguales y opuestas de 20 lb en la
dirección +x en A, para producir 3 pares con las
componentes de momento mas fáciles de
determinar.
M x  30 lb 18 in.  540 lb  in.
M y  20 lb 12 in.  240lb  in.
M z  20 lb 9 in.  180 lb  in.
  
M  540 lb  in. i  240lb  in. j

 180 lb  in.k

Edition
Eighth
Problema 3.6
• Otra alternativa es calcular la suma de los momentos
de las cuatro fuerzas alrededor de D.
• Solo las fuerzas en C y E contribuyen al

momento alrededor de D.
   
M  M D  18 in. j   30 lb k
 
  
 9 in. j  12 in.k   20 lb  i
  
M  540 lb  in. i  240lb  in. j

 180 lb  in.k

Edition
Eighth
Sistema de Fuerzas: Reducción a una Fuerza y un par
• Un Sistema de fuerzas puede ser reemplazado por una

colección de sistemas fuerza-par actuando en un punto
dado O
• Los vectores de fuerza y par pueden ser combinados en
un vector fuerza resultante y en un vector par resultante,
  R  
R  F M O   r  F 
• El Sistema fuerza-par en O puede moverse a O’ con la adición
del momento de R alrededor de O’ ,
R R  
M O'  M O  s  R
• Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si pueden ser reducidos al mismo
Sistema fuerza-par.
Edition
Eighth
Avanzada Reducción de un Sistema de Fuerzas
• Si la fuerza resultante y el par en O son mutuamente
perpendiculares, ellos pueden ser reemplazados por una sola
fuerza actuando a lo largo de una nueva línea de acción.
• El Sistema fuerza-par resultante para un Sistema de

fuerzas será mutuamente perpendicular si:
1) las fuerzas son concurrentes,
2) las fuerzas son coplanarias, o
3) las fuerzas son paralelas.

Edition
Eighth
Avanzada Reducción de un Sistema de Fuerzas
• Un Sistema de fuerzas coplanarias
  R es reducido
a un sistema fuerza-par R and M O que es
mutuamente perpendicular.
• Un Sistema puede ser reducido a una

sola fuerzapor mover la línea de
acción de R hasta que su momento
R
alrededor de O se vuelve M O
• En términos de coordenadas rectangulares,

xRy  yRx  M OR

Edition
Eighth
Problema 3.8
Para la viga, reduzca el sistema de fuerzas mostrado a (a) un sistema equivalente
fuerza-par en A, (b) un Sistema equivalente fuerza par en B, y (c) una sola fuerza o
resultante. SOLUCION:
a) Calcule la fuerza resultante para las
fuerzas mostradas y el par resultante
para los momentos de las fuerzas
alrededor de A.
 
R  F
   
 150 N  j  600 N  j  100 N  j  250 N  j
 
R  600 N j
R 
M A   r  F 

   
 1.6 i   600 j   2.8 i  100 j 
 
 4.8 i   250 j 
R 
M A  1880 N  mk

Edition
Eighth
Problema 3.8
b) Encuentre un Sistema fuerza-par equivalente
en B basado en el sistema fuerza-par en A.
La fuerza no cambia al mover el Sistema
fuerza-par desde A a B.
 
R  600 N j
El par en B es igual al momento alrededor de B

del sistema fuerza-par encontrado en A.
R R  
M B  M A  rB A  R
  
 1880 N  m k   4.8 m i   600 N  j
 
 1880 N  m k  2880 N  m k
R 
M B  1000 N  mk

Edition
Eighth
Problema 3.10
Tres cables están agarrados a la repisa como se muestra. Reemplace las fuerzas con
un Sistema equivalente fuerza-par en A.
SOLUCION:
• Determine los vectores de posición relativos
para los puntos de aplicación de los cables de
fuerza con respecto a A.
  
rB A  0.075 i  0.050 k m 
  
rC A  0.075 i  0.050 k m 
  
rD A  0.100 i  0.100 j m 

Edition
Eighth
Problema 3.10
• Descomponga las fuerzas en componentes
rectangulares
 
FB  700 N 
   
 rE B 75 i  150 j  50 k
 
rE B 175
  
 0.429 i  0.857 j  0.289 k
   
FB  300 i  600 j  200 k  N 
  
FC  1000 N cos 45 i  cos 45 j 
 
 707 i  707 j N 
  
FD  1200 N cos 60 i  cos 30 j 
 
 600 i  1039 j N 

Edition
Eighth
Problema 3.10
• Calcule la fuerza equivalente, • Calcule el par equivalente,
 
R  F R  
 M A   r  F 
 300  707  600  i   
 i j k
  600  1039  j    
 rB A  F B  0.075 0 0.050  30i  45k
 200  707 k 300  600 200
      
R  1607 i  439 j  507 k N  i j k
  
rC A  F c  0.075 0  0.050  17.68 j
707 0  707
  
i j k
  
rD A  F D  0.100  0.100 0  163 .9k
600 1039 0
R   
M A  30 i  17.68 j  118.9k

Mecanica Vectorial

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Eighth Edition

VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS:

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Principio de Transmisibilidad: Fuerzas Problema 3.5

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• En la mayoría de los casos en mecánica elemental los cuerpos se asumen

• Este capitulo describe el efecto de fuerzas ejercidas sobre un cuerpo rígido

• Las fuerzas Externas son

• Si no hay fuerzas opuestas, cada

• Moviendo el punto de aplicación

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• El Productor Vectorial de dos vectores P y Q esta

• Producto Vectorial en términos de

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• Si la fuerza tiene a rotar a la estructura en sentido del

• Si la fuerza tiende a rotar la estructura en sentido anti-

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• El momento alrededor a un punto dado O de

• EL teorema de Varigon hace posible

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© 2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 3 - 17

d) Para determinar el punto de aplicación de una fuerza

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e) Aunque cada una de las fuerzas en partes b), c), y d)

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La placa rectangular es soportada por

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• Productos escalares con componentes unitarias cartesianas.

• Proyección de un vector sobre un eje dado:

• Para un eje definido por un vector unitario:

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• Los seis productos triple mixtos formados de S, P, y

• Evaluando el triple producto mixto,

• El momento escalar MOL alrededor de un eje

• Los Momentos de F alrededor de los ejes coordenados son:

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• Momento de una fuerza alrededor de un eje arbitrario,

• El resultado es independiente del punto B a lo

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• b) Momento de P alrededor de AB,

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• El vector del momento del par es

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Dos pares tendrán un Momento igual si

• Los dos pares ocurren en planos paralelos

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• Las resultantes de los vectores forman

• Por el teorema de Varigon

• La suma de dos pares también es un par que es

• Un par puede ser representado por un vector con

• El par de vectores obedece la ley de adición de vectores.

• Los pares vectoriales son vectores libres, i.e., el punto de

• Los pares vectoriales pueden ser resueltos por componentes

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• El vector F no puede ser simplemente movido a O sin modificar su