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Laboratorio de Cinemática de Maquinaria

Práctica #1
Análisis de un mecanismo con AutoCAD
8-7-2019, I Término 2019-2020

Calle Ruiz Ronald Alejandro


Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)
Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil-Ecuador
ronacall@espol.edu.ec

Resumen
Para la realización de la práctica, fue indispensable el uso del software de dibujo AutoCAD ya
que, para el análisis del mecanismo, debemos hacer primero el dibujo. Con esto ya realizado, se
pueden obtener los ángulos de transmisión y el ángulo de agarrotamiento (cuando el mecanismo
se detiene súbitamente) de forma analítica y gráfica. Se analiza también los grados de libertad
presentes en el mecanismo, cuyo valor fue de 1, verificándose así que el sistema de eslabones
realizados, se trata efectivamente de un mecanismo, mas no de una estructura. Con lo anterior
realizado, se procedió a encontrar el ángulo de estancamiento del sistema, el cual fue de 74o
respecto a la línea que une a los puntos O2 y O4 concluyendo así que esta condición de limita
hace que el mecanismo, gracias a la manivela, no pueda rotar de forma libre, dependiendo de
factores como longitudes de eslabones (condición de Grashoff) o el ángulo que se forma entre
ellos (ángulos de transmisión).
Palabras claves: mecanismo, movilidad, estancamiento, transmisión.

Abstract

For the realization of the practice, it was indispensable the use of the software of drawing
AutoCAD since, for the analysis of the mechanism, we must do first the drawing.
With this already done, the transmission angles and the seizure angle (when the mechanism stops
suddenly) can be obtained analytically and graphically. It also analyzes the degrees of freedom
present in the mechanism, whose value was 1, thus verifying that the system of links made, is
effectively a mechanism. With the above, we proceeded to find the stagnation angle of the system,
which was 74o with respect to the line joining points O2 and O4, thus concluding that this limiting
condition makes the mechanism, thanks to the crank, cannot rotate freely, depending on factors
such as link lengths (Grashoff condition) or the angle that is formed between them (transmission
angles).
Key words: mechanism, mobility, transmission , stagnation.
Introducción eslabones, variando así de valores máximos
a mínimos.
El software AutoCAD es un programa usado
para el dibujo 2d y el modelado 3d. Este Grados de libertad(movilidad): es el
programa hace fácil la creación de planos, mínimo número de velocidades
dibujos, sistemas mecanizados, u objetos independientes que son necesarias para
tridimensionales para su animación definir el estado cinemático del mecanismo.
posterior.
Para obtener el número de grados de libertad
Para el diseño en ingeniería, se debe tener en de un mecanismo, se usa la ecuación de
cuenta dos aspectos: síntesis y análisis. Gruebler:

La síntesis es la creación de soluciones sin 𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2 [1]


un algoritmo bien definido, el cual pueda dar
En donde:
una solución exacta, ya que, en la vida real,
los problemas de diseño poseen muchas M= movilidad o grados de libertad.
variables desconocidas, por lo que es casi
imposible, tener una solución exacta para un L= número de eslabones.
conjunto de ecuaciones. Una forma J1= juntas con 1 GDL.
tradicional de resolver los mecanismos era
dibujando el mismo a cada variación de J2=juntas con 2 GDL (semijuntas).
posición, investigando así los movimientos
Metodología
que realizaba el mecanismo con el dibujo de
arcos. Gracias a los dibujos asistidos por Para el análisis del mecanismo, primero se
computadora (CAD), el método anterior se procedió a dibujarlo en AutoCAD 2d, para
simplifica si se usa estos programas, pero esto se hicieron uso de comandos básicos de
hasta cierto punto. dibujo como línea y polilínea. Para decidir o
mantener los valores de los eslabones fijos,
En los mecanismos, hay que considerar sus
así como la bancada, se usó parámetros
condiciones límites, las cuales son dos
geométricos como coincidencia lineal y fija.
definiciones:
De igual forma se usó parámetros por cotas
Posición de Agarrotamiento: para un lineal y angular.
mecanismo, es necesario saber si el
Una vez hecho el mecanismo, debemos
eslabonamiento puede tener todas las
definir el eslabón que actuará como
posiciones de diseño sin que se encuentre
manivela para así evaluar el movimiento de
algún inconveniente. El agarrotamiento es
eslabones en conjunto y ubicar el punto en
determinado por la colinealidad que
donde ocurre el agarrotamiento, de igual
alcanzan dos eslabones móviles, esto causa
forma con los ángulos de transmisión.
que el sistema no puede moverse. Esta
condición puede analizarse de forma gráfica De igual forma, se realiza el análisis del
o analítica. mecanismo calculando los grados de
libertad, para saber la movilidad del
Ángulo de transmisión: este factor
mecanismo
también sirve para el análisis de la calidad
del mecanismo. Su análisis puede hacer de Resultados
forma analítica o gráfica, con la ayuda de un
software de dibujo o con un modelo de En la sección de anexos se encuentran las
aproximación del mecanismo. Se define imágenes del mecanismo realizada en
como el ángulo formado por dos eslabones AutoCAD 2d, así mismo el valor del ángulo
(el de salida y el acoplador). De forma de estancamiento. De igual forma, se analiza
general, es el valor absoluto del ángulo el mecanismo de forma escrita cuya
agudo formado por la intersección de dos
realización se encuentra en la sección de mecanismo de esta manera, para una
anexos. mejor apreciación y, por ende, un
mejor análisis del mecanismo.
Análisis de Resultados
Para el mecanismo, el eslabón seleccionado Referencia Bibliográficas
para generar el movimiento (manivela) fue Norton, R. (2009). Diseño de maquinaria .
el eslabón O2A, ya elegida la manivela, se Santa Fe: Mc.Graw Hill.
puede configurar o analizar el movimiento Shigley, J. E. (1988). Teoria de máquinas y
del mecanismo. Gracias al software es mecanismos. México: Mc.Graw Hill.
posible determinar la posición de
estancamiento de forma fácil y rápida, solo
consiste en girar el eslabón que se consideró
como manivela y de ahí ver el punto en
donde el mecanismo de repente se dejó de
mover. Este ángulo de estancamiento,
respecto a la línea O2O4, es de 74o.
Para el cálculo de la movilidad del
mecanismo, usamos la ecuación 1, para la
cual el número de eslabones es de cuatro
(incluyendo la bancada), el número de juntas
con un grado de libertad es de cuatro y en
este caso no existen semijuntas con dos
grados de libertad, dando una movilidad del
mecanismo de un grado de libertad, ese valor
quiere decir que estamos hablando de un
mecanismo.

Conclusiones y Recomendaciones
 Se concluye que, gracias a la
ecuación 1, los grados de libertad
del sistema de eslabones analizado
era de uno, catalogando al sistema
como un mecanismo.
 El ángulo de estancamiento influye
en el mecanismo, haciendo que la
manivela no pueda rotar totalmente,
ya que, debido a factores como las
longitudes de los eslabones o
incluso el ángulo que se forma entre
ellos (ángulos de transmisión),
impiden el alcance del mecanismo a
moverse con total libertad.
 Se recomienda el conocimiento
previo de AutoCAD 2d, para la
realización de la práctica, para así
elaborar un mecanismo de manera
fácil y rápida.
 Es recomendable que, si se tienen
los conocimientos para manejar
modelados en 3d, se realizara el
Anexos

Imagen 1. Mecanismo analizado.

Imagen 2. Posición del mecanismo en estancamiento.

Imagen 3. Mecanismo a realizar en AutoCAD 2d.

Cálculos
𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2 [1]
𝑀 = 3(4 − 1) − 2(4) − 0 = 1

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