êé èþúüõõìöô þï çöúüýûîòüý æþåþòñ

67ñ íøòñ ÷ýùûúñýùìû ûêøôñç ëñ &ýúúñïìû ûêøôñûç ñ,êøùëýùá üùýòñïûñûç ôõùúïøôúà

ýùá üùýòñïûñûç òýðïøúýùá üùýòñïûñûç ó3ûúñïýõüû üùýòñïûñûé $ù îøôú úíñ êüïñ
óøúíñóøúýôýøù óø3 ôïñøúñ üùýòñïûñû 2üûú ð3 -ïýúýùá ëõ-ù øù ñ8üøúýõùç øùë
ýùëññëç ýî íñ ýû øù ýùëýòýëüøöýûú íñ ôøù íøòñ øù üùýòñïûñ õî íýû õ-ù9é
:é:é *íõóûõùç øïõüùë åäåäé

ÿþÿ ýüûúùø÷öûõùü
êñ õþôò 4þîìõý÷ õþý éîõþýéîõôóîû éùúýû ùø *76àò ôò úý÷ôíýúë 6ùúýûôñç ùø
÷ôçôú öùúôýò éùíôñç ôñ î ïðôú ù÷ ðñúý÷èîõý÷ éîñôìðûîõù÷ò þîò öýýñ òõðúôýú ôñ
ûôõý÷îõð÷ý öäæ îéùñç ùõþý÷òæ BC3æ KKæ 3Cæ 2JJæ 2JDæ 22Eæ 2D2æ 2HIæ 2HDæ 2CJæ 2C2Fæ
èþý÷ý î úýýìý÷ úôòóðòòôùñ ùø òìýóôüó îòìýóõò óîñ öý øùðñúë

ÿþô óõòõø ñùøðïî íõüìëêûõöî

á ÷ôçôú öùúä ôò óùéìûýõýûä úýòó÷ôöýú öä ôõò ìùòôõôùñ îñú ù÷ôýñõîõôùñ èôõþ
÷ýòìýóõ õù î ÷ýøý÷ýñóý ø÷îéý ÿÿ þ ý þ ÿþý õþîõ èý èôûû òðììùòý ýî÷õþãü%ýú
îñú ôñý÷õôîûë 5ýõ úýüñý üÿ M B ü û ú Fþ ý ê!ý îò õþý íýóõù÷ ùø õþý öùúä
ìùòôõôùñ óùù÷úôñîõýò ôñ î ýî÷õþãü%ýú ÷ýøý÷ýñóý ø÷îéýë ÿþý íýóõù÷ üN ÿ ôò õþý
óù÷÷ýòìùñúôñç õôéý úý÷ôíîõôíý @ý%ì÷ýòòýú ôñ õþý ýî÷õþãü%ýú ø÷îéýAë êø èý úýã
üñý ú ÿ M B õ ô ó Fþ îò õþý ûôñýî÷ íýûùóôõä ùø õþý ù÷ôçôñ ùø õþý öùúäãü%ýú
ø÷îéý ÿþ þ ýþ þ ÿþ þþ ýþ èôõþ ÷ýòìýóõ õù õþý ù÷ôçôñ ùø õþý ýî÷õþãü%ýú ø÷îéý
ý%ì÷ýòòýú ôñ õþý öùúäãü%ýú ø÷îéý @ø÷ùé ñùè ùñ= öùúäãü%ýú ûôñýî÷ íýûùóôõäA
èý óîñ üñú õþý øùûûùèôñç ÷ýûîõôùñ öýõèýýñ õþý úýüñýú ûôñýî÷ íýûùóôõôýò=
ú ÿ M ùñò üN ÿ þ @2ë2A
èþý÷ý ùò ôò õþý ÷ùõîõôùñ éîõ÷ô% ý%ì÷ýòòôñç õþý õ÷îñòøù÷éîõôùñ ø÷ùé õþý
ñ
ôñý÷õôîû ø÷îéý õù õþý öùúäãü%ýú ø÷îéýë
êñ õþý øùûûùèôñçæ èý èôûû ôñõ÷ùúðóý õèù úô$ý÷ýñõ îõõôõðúý ÷ýì÷ýòýñõîõôùñò=
)ðûý÷ îñçûýò îñú )ðûý÷ ìî÷îéýõý÷ò ù÷ åðîõý÷ñôùñë êñ éî÷ôñý õý÷éôñùûùçä ôò
óùééùñ õþý ðòý ùø )ðûý÷ îñçûýò èþôûýæ îûùñç õþý öùù&æ èý ÷ýòù÷õ õù õþý ðòý ùø
õþý åðîõý÷ñôùñ ôñ ù÷úý÷ õù îíùôú õþý ÷ýì÷ýòýñõîõôùñ òôñçðûî÷ôõôýò õþîõ éôçþõ
î÷ôòý öä õþý ðòý ùø )ðûý÷ îñçûýòë
G. Antonelli: Underwater Robots, STAR 2, pp. 1-22, 2003.
Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2003
2 1. Modelling of Underwater Robots

ÿþýüû úùúù "øóóøò òøöúöîøò ÷øû óúûîòô ïôõîíìôåæ óøöîøò

÷øûíôæ úòñ
óøóôòöæ ÿ ÿ ÿ ÿ þ þ ÿ ÿ þ þ
óøöîøò îò öõô þ$ñîûôíöîøò æðûäô ý ü þ
óøöîøò îò öõô û $ñîûôíöîøò æùúé ú ù û
óøöîøò îò öõô ø $ñîûôíöîøò õôúïô ÷ ö ø
ûøöúöîøò úêøðö öõô þ$ú%îæ ûøìì õ ô ó
ûøöúöîøò úêøðö öõô û $ú%îæ ëîöíõ ò ñ ð
ûøöúöîøò úêøðö öõô ø $ú%îæ éúù ï î í

ÿþìþÿ âððøð!ûú óú&óúíú÷ðñðøü÷ îå (!ùúó ñ÷öùúí

5ýõ úýüñý üü M B ù ø ÷ Fþ ý ê!ý îò õþý íýóõù÷ ùø öùúä )ðûý÷ãîñçûý óùã
ù÷úôñîõýò ôñ î ýî÷õþãü%ýú ÷ýøý÷ýñóý ø÷îéýë êñ õþý ñîðõôóîû üýûú õþùòý î÷ý
óùééùñûä ñîéýú ÷ùûûæ ìôõóþ îñú äîè îñçûýò îñú óù÷÷ýòìùñúò õù õþý ýûýã
éýñõî÷ä ÷ùõîõôùñ î÷ùðñú üæ û îñú ú ôñ ü%ýú ø÷îéý B2HLFë ÿþý íýóõù÷ üN ü ôò
õþý óù÷÷ýòìùñúôñç õôéý úý÷ôíîõôíý @ý%ì÷ýòòýú ôñ õþý ôñý÷õôîû ø÷îéýAë 5ýõ úýã
üñý ú ü M B ò ñ ð Fþ îò õþý îñçðûî÷ íýûùóôõä ùø õþý öùúäãü%ýú ø÷îéý èôõþ
÷ýòìýóõ õù õþý ýî÷õþãü%ýú ø÷îéý ý%ì÷ýòòýú ôñ õþý öùúäãü%ýú ø÷îéý @ø÷ùé ñùè
ùñ= öùúäãü%ýú îñçðûî÷ íýûùóôõäAë ÿþý íýóõù÷ üN ü úùýò ñùõ þîíý î ìþäòôóîû ôñã
õý÷ì÷ýõîõôùñ îñú ôõ ôò ÷ýûîõýú õù õþý öùúäãü%ýú îñçðûî÷ íýûùóôõä öä î ì÷ùìý÷
Gîóùöôîñ éîõ÷ô%=
ú ü M ø ûúù @üüAüN üâ @2ëLA
ÿþý éîõ÷ô% ø ûúù ý ê!ýÿý óîñ öý ý%ì÷ýòòýú ôñ õý÷éò ùø )ðûý÷ îñçûýò îò=
û 2 J þ! ù
ë
ø ûúù@üüA M ú J "ê "ë !ê ø þ @2ëIA
J þ!ê "ë "ê
èþý÷ý "ü îñú !ü î÷ý òþù÷õ ñùõîõôùñò øù÷ óùò@ïA îñú òôñ@ïAæ ÷ýòìýóõôíýûäë 6îã
õ÷ô% ø ûúù @üü A ôò ñùõ ôñíý÷õôöûý øù÷ ýíý÷ä íîûðý ùø üü ë êñ úýõîôûæ ôõ ôò
û2 ! ! " ! ù
ê ë ê ë
ø ýûúùÿ @üüA M "2ë ú J "ê"ë þ"ë !ê ø þ @2ëDA
J !ê "ê
õþîõ ôõ ôò òôñçðûî÷ øù÷ ø M @L# P 2A éü ÷îúæ èôõþ # ý ê,æ ôëýëæ øù÷ î ìôõóþ îñçûý
ùø õ éü ÷îúë
ÿþý ÷ùõîõôùñ éîõ÷ô% ùñò æ ñýýúýú ôñ @2ë2A õù õ÷îñòøù÷é õþý ûôñýî÷ íýûùóôõôýòæ
ôò ý%ì÷ýòòýú ôñ õý÷éò ùø )ðûý÷ îñçûýò öä õþý øùûûùèôñç=
û "è "ë !è "ë þ !ë
ù
ùñò @üüA M ú þ!è "ê P "è !ë !ê "è "ê P !è !ë !ê !ê"ë ø â @2ëHA
!è !ê P "è !ë "ê þ"è !ê P !è !ë "ê "ê "ë
 &'# (îäîñ )øñéåæ *îòôóúöîíæ +

ÿîöûý 2ë2 òþùèò õþý óùééùñ ñùõîõôùñ ðòýú øù÷ éî÷ôñý íýþôóûýò îóóù÷úôñç
õù õþý à,á6) ñùõîõôùñ @B2ECFAæ (ôçë 2ë2 òþùèò õþý úýüñýú ø÷îéýò îñú õþý
ýûýéýñõî÷ä éùõôùñòë
ÿþìþì âððøð!ûú óú&óúíú÷ðñðøü÷ îå )!ñðúó÷øü÷
ÿù ùíý÷óùéý õþý ìùòòôöûý ùóóð÷÷ýñóý ùø ÷ýì÷ýòýñõîõôùñ òôñçðûî÷ôõôýò ôõ éôçþõ
öý óùñíýñôýñõ õù ÷ýòù÷õ õù ñùñãéôñôéîû îõõôõðúý ÷ýì÷ýòýñõîõôùñòë +ñý ìùòòôöûý
óþùôóý ôò çôíýñ öä õþý åðîõý÷ñôùñë ÿþý õý÷é 8üøúñïùýõù èîò ôñõ÷ùúðóýú öä
:îéôûõùñ ôñ 2KDJæ CJ äýî÷ò îøõý÷ õþý ôñõ÷ùúðóõôùñ ùø î øùð÷ãìî÷îéýõý÷ ÷ôçôúã
öùúä îõõôõðúý ÷ýì÷ýòýñõîõôùñ öä )ðûý÷ë êñ õþý øùûûùèôñçæ î òþù÷õ ôñõ÷ùúðóõôùñ
õù åðîõý÷ñôùñ ôò çôíýñë
êøñé$,%ôñ üã æðûäô
ýÿ
ôã ûøìì
ìÿ
ñã ëîöíõ
þÿ
ûÿ îã éúù
ùã æùúé üÿ
öã õôúïô ì
ý
ôúûöõ$,%ôñ

û
ü
ø÷öù úùúù -ûúóôæ úòñ ôìôóôòöúûé ïôõîíìôåæ óøöîøò

0ä úýüñôñç õþý éðõðîû ù÷ôýñõîõôùñ öýõèýýñ õèù ø÷îéýò ùø óùééùñ ù÷ôçôñ

ôñ õý÷éò ùø õþý ÷ùõîõôùñ éîõ÷ô%
ùç @ÆA M óùòÆê ý P @2 þ óùòÆAççþ þ òôñÆè@çAþ
èþý÷ý Æ ôò õþý îñçûý îñú ç ý ê!ý ôò õþý ðñôõ íýóõù÷ ùø õþý î%ôò ý%ì÷ýòòôñç õþý
÷ùõîõôùñ ñýýúýú õù îûôçñ õþý õèù ø÷îéýòæ ê ý ôò õþý @I ÷ IA ôúýñõôõä éîõ÷ô%æ
è@ÿA ôò õþý éîõ÷ô% ùìý÷îõù÷ ìý÷øù÷éôñç õþý ó÷ùòò ì÷ùúðóõ öýõèýýñ õèù @I ÷ 2A
íýóõù÷ò
û J þü ü ù
è@ÿA M ú üý J þüÿ ø þ
ý ü
@2ëEA
þüü üÿ J
èý úýüñý õþý ðñôõ åðîõý÷ñôùñ îò
ü M ûûþ öú
4 1. Modelling of Underwater Robots

èôõþ
û M çòôñ LÆ þ
ö M óùò LÆ þ
èþý÷ý ö ô J øù÷ Æ ý Bþ$þ $F ÷îúë ÿþôò ÷ýòõ÷ôóõôùñ ôò ñýóýòòî÷ä øù÷ ðñôåðýñýòò
ùø õþý åðîõý÷ñôùñ îòòùóôîõýú õù î çôíýñ éîõ÷ô%æ ôñ õþîõ õþý õèù åðîõý÷ñôùñ
ûûþ öú îñú ûþûþ þöú ÷ýì÷ýòýñõ õþý òîéý ù÷ôýñõîõôùñæ ôëýëæ õþý òîéý ÷ùõîõôùñ
éîõ÷ô%ë
ÿþý ðñôõ åðîõý÷ñôùñ òîõôòüýò õþý óùñúôõôùñ
ö ü P ûþ û M 2â @2ëCA
ÿþý ÷ýûîõôùñòþôì öýõèýýñ ú ü îñú õþý õôéý úý÷ôíîõôíý ùø õþý åðîõý÷ñôùñ ôò
çôíýñ öä õþý 8üøúñïùýõù êïõêøáøúýõù ñ8üøúýõùû
ûN M 2L öú ü P L2 è@ûAú üþ @2ëKA
2
öN M þ ûþ ú ü þ @2ë3A
L
õþîõ óîñ öý ÷ýî÷÷îñçýú ôñ õþý øù÷é=
÷ ûN ö û ö þ%ý %ü ù
öN
M ø ûúùø @üAú ü M 2L õú þ%%ý %ö þö%ÿ ôø ú ü â @2ë2JA
ü ÿ
þ%ÿ þ%ü þ%ý
ÿþý éîõ÷ô% ø ûúùø @üA òîõôòüýò=
2
÷ ûN ö
ø ûúùø ø ûúùø M D ê ý ó ú ü M Dø ûúùø öN â
þ þ

(ù÷ óùéìûýõýñýòò õþý ÷ùõîõôùñ éîõ÷ô% ùñò æ ñýýúýú õù óùéìðõý @2ë2Aæ ôñ

õý÷éò ùø åðîõý÷ñôùñ ôò çôíýñ=
û 2 þ L@%ü P %üA L@% % P % öA L@% % þ % öA ù
ùñò @üA M ú L@%ÿ%ü þ %ýöA 2 þ L@%üÿ P %üýA L@%ü%ý üP %ÿöüA ø â @2ë22A
ü ý ÿ ü ý ÿ ý ü

L@%ÿ %ý P %ü öA L@%ü %ý þ %ÿ öA 2 þ L@%ÿ P %ü A

ÿþìþç âððøð!ûú úóóüó óú&óúíú÷ðñðøü÷
5ýõ ñùè úýüñý ùòñ ý ê!ýÿý îò õþý ÷ùõîõôùñ éîõ÷ô% ø÷ùé õþý öùúäãü%ýú ø÷îéý
õù õþý ýî÷õþãü%ýú ø÷îéýæ èþôóþ ôò îûòù úýòó÷ôöýú öä õþý åðîõý÷ñôùñ üæ îñú
ùòç ý ê!ýÿý õþý ÷ùõîõôùñ éîõ÷ô% ø÷ùé õþý ø÷îéý ý%ì÷ýòòôñç õþý úýòô÷ýú íýþôóûý
ù÷ôýñõîõôùñ õù õþý ýî÷õþãü%ýú ø÷îéýæ èþôóþ ôò îûòù úýòó÷ôöýú öä õþý åðîõý÷ñôùñ
üç M ûûç þ öç úë +ñý ìùòòôöûý óþùôóý øù÷ õþý ÷ùõîõôùñ éîõ÷ô% ñýóýòòî÷ä õù îûôçñ
õþý õèù ø÷îéýò ôò
ùó M ùòñý ùòç M ùñò ùòçþ
 &'# (îäîñ )øñéåæ *îòôóúöîíæ /

èþý÷ý ùñò M ùòñ þ ë ÿþý åðîõý÷ñôùñ üó M ûûQþ öQú îòòùóôîõýú èôõþ ùó óîñ öý
ùöõîôñýú úô÷ýóõûä ø÷ùé ùó ù÷ óùéìðõýú öä óùéìùòôõôùñ @åðîõý÷ñôùñ ì÷ùúã
ðóõA= üó M üýÿ ò üçæ èþý÷ý üýÿ M ûþûþ öú=
ûQ M öûç þ öçû P è@ûçAûþ @2ë2LA
öQ M ööç P û ûç âþ
@2ë2IA
àôñóý õþý åðîõý÷ñôùñ îòòùóôîõýú èôõþ ùó M ê ý @ôëýë ÷ýì÷ýòýñõôñç õèù îûôçñýú
ø÷îéýòA ôò üó M û*þ 2úæ ôõ ôò òðÆóôýñõ õù ÷ýì÷ýòýñõ õþý îõõôõðúý ý÷÷ù÷ îò ûQë
ÿþý åðîõý÷ñôùñ ì÷ùìîçîõôùñ ýåðîõôùñò óîñ öý ÷ýè÷ôõõýñ îûòù ôñ õý÷éò ùø
õþý ý÷÷ù÷ íî÷ôîöûýò=
ûQN M L2 öQúQ ü P L2 è@QûAQú üþ @2ë2DA
öQN M þ û
2 þ
L Q úQ ü þ @2ë2HA
èþý÷ý úQ ü M ú üúç þ ú ü ôò õþý îñçðûî÷ íýûùóôõä ý÷÷ù÷ ý%ì÷ýòòýú ôñ öùúäãü%ýú
ø÷îéýë .ýüñôñç ý M B ûQþ öQ Fþ æ õþý ÷ýûîõôùñò ôñ @2ë2DA"@2ë2HA óîñ öý ÷ýè÷ôõõýñ
ôñ õþý øù÷é= ÷ ö
ýN M 2L öQê ýþPûQþè@QûA úQ ü M ø ûúùø @ýAQú ü @2ë2EA
ÿþý ýåðîõôùñ îöùíý î÷ý çôíýñ ôñ õý÷éò ùø õþý öùúäãü%ýú îñçðûî÷ íýûùóôõäë
êñ øîóõæ õþýä èôûû öý ðòýú ôñ õþý óùñõ÷ùû ûîèò ùø 4þîìë Ië ÿþý çýñý÷ôó ý%ì÷ýòòôùñ
ùø õþý ì÷ùìîçîõôùñ ýåðîõôùñò ôò õþý øùûûùèôñç=
óûN îþî M L2 æ @üóþî Aåó îþî þ
N þî M þ 2 óûîþîý åó îþî þ
öó
L
èôõþ
æ @üóþîA M öóþî ê ý þ è@óûîþî Aâ
èþý÷ý üóþî M ûóûîþî þ îöóþî ú ôò õþý åðîõý÷ñôùñ îòòùóôîõýú õù ùîþ M ùþî ùþ îñú õþý
îñçðûî÷ íýûùóôõä åó þî M ùþî @åþ þ åî A ùø õþý ø÷îéý ÿþ ÷ýûîõôíý õù õþý ø÷îéý
ÿî æ ý%ì÷ýòòýú ôñ õþý ø÷îéý ÿî ë

+!ñðúó÷øü÷ õóüê óüðñðøü÷ êñðóø,

êõ óîñ öý ðòýøðû õù ÷ýóîûû õþý ì÷ùóýúð÷ý ñýýúýú õù ý%õ÷îóõ õþý åðîõý÷ñôùñ ø÷ùé
õþý ÷ùõîõôùñ éîõ÷ô% BCDæ 2HKFë
#ôíýñ î çýñý÷ôó ÷ùõîõôùñ éîõ÷ô% ù=
2ë óùéìðõý õþý õ÷îóý ùø ù îóóù÷úôñç õù=
ò
ý
ùûúû M õ÷@ùA M ùæúæ
æ öÿ
6 1. Modelling of Underwater Robots

Lë óùéìðõý õþý ôñúý% å îóóù÷úôñç õù=

ùÿúÿ M éî%@ùÿúÿþ ùüúüþ ùýúýþ ùûúûA
Ië úýüñý õþý òóîûî÷ "ÿ îò=
ñ
ñ"ÿ ñ M 2 P Lùÿúÿ þ ùûúû
ôñ èþôóþ õþý òôçñ óîñ öý ìûðò ù÷ éôñðòë
Dë óùéìðõý õþý ùõþý÷ õþ÷ýý íîûðýò ùø " öä &ñùèôñç õþý øùûûùèôñç ÷ýûîõôùñã
òþôìò=
"û "ÿ M ùýúü þ ùüúý
"û "ü M ùÿúý þ ùýúÿ
"û "ý M ùüúÿ þ ùÿúü
"ü "ý M ùýúü P ùüúý
"ý "ÿ M ùÿúý P ùýúÿ
"ÿ "ü M ùüúÿ P ùÿúü
òôéìûä úôíôúôñç õþý ýåðîõôùñò ôñ èþôóþ "ÿ ôò ôñíùûíýú öä "ÿ ôõòýûøë
Hë óùéìðõý õþý åðîõý÷ñôùñ ü öä õþý øùûûùèôñç=
B û ö Fþ M L2 B "ÿ "ü "ý "û Fþ â

+!ñðúó÷øü÷ õóüê (!ùúó ñ÷öùúí

ÿþý õ÷îñòøù÷éîõôùñ ø÷ùé )ðûý÷ îñçûýò õù åðîõý÷ñôùñ ôò îûèîäò ìùòòôöûýæ ôëýëæ
ôõ ôò ñùõ î$ýóõýú öä õþý ùóóð÷÷ýñóý ùø ÷ýì÷ýòýñõîõôùñ òôñçðûî÷ôõôýò BCDFë ÿþôò
ôéìûôýò õþîõ õþý ðòý ùø åðîõý÷ñôùñ õù óùñõ÷ùû ðñúý÷èîõý÷ íýþôóûýò ôò óùéìîõôöûý
èôõþ õþý óùééùñ ðòý ùø )ðûý÷ îñçûýò õù ý%ì÷ýòò õþý úýòô÷ýú õ÷îâýóõù÷ä ùø õþý
íýþôóûýë
ÿþý îûçù÷ôõþé óùñòôòõò ôñ óùéìðõôñç õþý ÷ùõîõôùñ éîõ÷ô% ý%ì÷ýòòýú ôñ
)ðûý÷ îñçûýò öä @2ëHA îñú ðòôñç õþý ì÷ùóýúð÷ý úýòó÷ôöýú ôñ õþý ì÷ýíôùðò òðöã
òýóõôùñ õù ý%õ÷îóõ õþý óù÷÷ýòìùñúôñç åðîõý÷ñôùñë

ÿþé óõòõø ñùøðïî èðüêëõöî

àýíý÷îû îìì÷ùîóþýò óîñ öý óùñòôúý÷ýú èþýñ úý÷ôíôñç õþý ýåðîõôùñò ùø éùõôùñ
ùø î ÷ôçôú öùúäë êñ õþý øùûûùèôñçæ õþý ,ýèõùñã)ðûý÷ øù÷éðûîõôùñ èôûû öý ö÷ôýïä
òðééî÷ô'ýúë
ÿþý éùõôùñ ùø î çýñý÷ôó òäòõýé ùø éîõý÷ôîû ìî÷õôóûýò òðöâýóõ õù ý%õý÷ñîû
øù÷óýò óîñ öý úýòó÷ôöýú öä ÷ýòù÷õôñç õù õþý îüùëøóñùúøö êïýùôýêöñû õî ë3ùøóýôû
@,ýèõùñ>ò ûîèò ùø éùõôùñAë ÿþùòý ÷ýûîõý õþý ÷ýòðûõîñõ øù÷óý îñú éùéýñõ õù
õþý õôéý úý÷ôíîõôíý ùø õþý ûôñýî÷ îñú îñçðûî÷ éùéýñõðéë
 &'+ (îäîñ )øñéåæ üéòúóîíæ 1

5ýõ ã öý õþý úýñòôõä ùø î ìî÷õôóûý ùø íùûðéý &' ùø î ÷ôçôú öùúä ðæ ã&'

ôò õþý óù÷÷ýòìùñúôñç éîòò úýñùõýú öä õþý ìùòôõôùñ íýóõù÷ ä ôñ îñ ôñý÷õôîû
ø÷îéý ý þ ÿþý ë 5ýõ îûòù 'ü öý õþý õþý öùúä íùûðéý îñú
ð
(M ã&'
åÿ
öý õþý õùõîû éîòòë ÿþý ôñùúñï õî óøûû ùø ð ôò úýüñýú îò
2 ð
ä M
ä (
äã&'â
åÿ
ÿþý öýùñøï óõóñùúüó ùø õþý öùúä ð ôò úýüñýú îò õþý íýóõù÷
ð
ãM åÿ
äN ã&' M (äN ä â
(ù÷ î òäòõýé èôõþ óùñòõîñõ éîòòæ õþý ,ýèõùñ>ò ûîè ùø éùõôùñ øù÷ õþý ûôñýî÷
ìî÷õ
ï M ãN M ( & äN ä
&ä
@2ë2CA
óîñ öý ÷ýè÷ôõõýñ òôéìûä öä õþý )ñ-úõùìû ñ8üøúýõùû õî óõúýõù =
ï M (äRä @2ë2KA
èþý÷ý ï ôò õþý ÷ýòðûõîñõ ùø õþý ý%õý÷ñîû øù÷óýòë
5ýõ ðò úýüñý õþý $ùñïúýø úñùûõï ùø õþý öùúä ð ÷ýûîõôíý õù õþý ìùûý ý=
ð
ê ã M å èþ @äAè@äAã&'þ
ÿ
èþý÷ý è ôò õþý ò&ýèãòäééýõ÷ôó ùìý÷îõù÷ úýüñýú ôñ @2ëEAë ÿþý éîõ÷ô% ê ã ôò
òäééýõ÷ôó îñú ìùòôõôíý úýüñôõýë ÿþý ìùòôõôíý úôîçùñîû ýûýéýñõò )ãíí æ )ãââ æ
)ãáá î÷ý õþý ýùñïúýø óõóñùúû èôõþ ÷ýòìýóõ õù õþý õþ÷ýý óùù÷úôñîõý î%ýò ùø
õþý ÷ýøý÷ýñóý ø÷îéýë ÿþý ù$ úôîçùñîû ýûýéýñõò î÷ý õþý êïõëüôúû õî ýùñïúýø ë
ÿþý ÷ýûîõôùñòþôì öýõèýýñ õþý ôñý÷õôî õýñòù÷ ôñ õèù úô$ý÷ýñõ ø÷îéýò ê ã
îñú ê ûã æ ÷ýûîõýú öä î ÷ùõîõôùñ éîõ÷ô% ùæ èôõþ õþý òîéý ìùûý ýæ ôò õþý øùûûùèôñç=
ê ã M ùê ûã ùþâ
ÿþý óþîñçý ùø ìùûý ôò ÷ýûîõýú öä õþý &úñýùñïìû úíñõïñó =
ê ã M ê ä P (èþ @ää Aè@ää Aþ
èþý÷ý ê ä ôò õþý ôñý÷õôîû õýñòù÷ ÷ýûîõôíý õù õþý óýñõý÷ ùø éîòòæ èþýñ ý%ì÷ýòòýú
ôñ î ø÷îéý ìî÷îûûýû õù õþý ø÷îéý ôñ èþôóþ ê ã ôò úýüñýúë
,ùõôóý õþîõ ý óîñ öý ýôõþý÷ î ü%ýú ù÷ éùíôñç ìùûýë êñ óîòý ùø î ü%ýú ìùûý
õþý ýûýéýñõò ùø õþý ôñý÷õôî õýñòù÷ î÷ý øðñóõôùñ ùø õôéýë á òðôõîöûý óþùôóý ùø
õþý ìùûý éôçþõ öý î ìùôñõ ü%ýú õù õþý ÷ôçôú öùúä ôñ î èîä õù ùöõîôñ î óùñòõîñõ
ôñý÷õôî õýñòù÷ë 6ù÷ýùíý÷æ òôñóý õþý ôñý÷õôî õýñòù÷ ôò òäééýõ÷ôó ìùòôõôíý úýüñôõý
ôò îûèîäò ìùòòôöûý õù üñú î ø÷îéý ôñ èþôóþ õþý éîõ÷ô% îõõîôñò î úôîçùñîû øù÷éæ
õþôò ø÷îéý ôò óîûûýú êïýùôýêøö îïøóñ æ îûòùæ ôø õþý ìùûý óùôñóôúýò èôõþ õþý óýñõý÷
8 1. Modelling of Underwater Robots

ùø éîòòæ ôõ ôò óîûûýú ôñùúïøö îïøóñ ë ÿþôò ôò õ÷ðý îûòù ôø õþý öùúä úùýò ñùõ þîíý
î òôçñôüóîñõ çýùéýõ÷ôó òäééýõ÷äë
5ýõ * öý îñä ìùôñõ ôñ òìîóý îñú äà õþý óù÷÷ýòìùñúôñç ìùòôõôùñ íýóõù÷ë
* óîñ öý ýôõþý÷ éùíôñç ù÷ ü%ýú èôõþ ÷ýòìýóõ õù õþý ÷ýøý÷ýñóý ø÷îéýë ÿþý
øùáüöøï óõóñùúüó ùø õþý öùúä ð ÷ýûîõôíý õù õþý ìùûý * ôò úýüñýú îò õþý
íýóõù÷= ð
çà M äN ÷ @äà þ äA ã&'â
åÿ
@2ë23A
ÿî&ôñç ôñõù îóóùðñõ õþý úýüñôõôùñ ùø óýñõý÷ ùø éîòòæ @2ë23A óîñ öý ÷ýè÷ôõõýñ
ôñ õþý øù÷é=
çà M ê ä å P (äN ä ÷ @äà þ ää A þ @2ëLJA
èþý÷ý å ôò õþý îñçðûî÷ íýûùóôõäë
ÿþý ÷ýòðûõîñõ éùéýñõ îà èôõþ ÷ýòìýóõ õù õþý ìùûý * ùø î ÷ôçôú öùúä
òðöâýóõ õù ç ý%õý÷ñîû øù÷óýò ï ÿ þ â â â þ ï ö ôò=
ò
ö
îà M ï ÿ ÷ @äà þ äÿ A â
ÿöÿ
êñ óîòý ùø î òäòõýé èôõþ óùñòõîñõ éîòò îñú ÷ôçôú öùúäæ õþý îñçðûî÷ ìî÷õ
ùø õþý ,ýèõùñ>ò ûîè ùø éùõôùñ
îà M çN à
äôýûúò õþý ÷üöñï ñ8üøúýõùû õî óõúýõù =
îà M ê à åN P å ÷ @ê à åA â @2ëL2A
ÿþý ÷ôçþõãþîñú òôúý ùø õþý ,ýèõùñ îñú )ðûý÷ ýåðîõôùñò ùø éùõôùñæ @2ë2KA
îñú @2ëL2Aæ î÷ý úýüñýú ôñý÷õôîû øù÷óýò îñú ôñý÷õôîû éùéýñõòæ ÷ýòìýóõôíýûäë
ÿþçþÿ ïøöøû îüûå-í ûå÷ñêøéí ø÷ êñðóø, õüóê
ÿù úý÷ôíý õþý ýåðîõôùñò ùø éùõôùñ ôñ éîõ÷ô% øù÷é ôõ ôò ðòýøðû õù ÷ýøý÷ õþý
åðîñõôõôýò õù î öùúäãü%ýú ø÷îéý ýþ þ ÿþ þþ ýþ ðòôñç õþý öùúäãü%ýú ûôñýî÷ îñú
îñçðûî÷ íýûùóôõôýò õþîõ þîò öýýñ ôñõ÷ùúðóýú ôñ àýóõë 2ëLë
ÿþý øùûûùèôñç ÷ýûîõôùñòþôìò þùûú=
äà þ ää M ùòñ âþä @2ëLLA
ò
ý ùN ñüö M å ÷ @ùñ öAò @2ëLIA
ùñò å ÷ ùòñ ö M ú ü ÷ ö @2ëLDA
å M ùòñ ú ü @2ëLHA
åN M ùòñ úN ü @2ëLEA
äN ä M ùñ @ú ÿ P ú ü ÷ âä A
ò þ @2ëLCA
ê ä M ùñ ê ä ùò
ò þ ñ @2ëLKA
 &'+ (îäîñ )øñéåæ üéòúóîíæ 3

èþý÷ýæ îóóù÷úôñç õù õþý @2ëLLAæ âþä ôò õþý íýóõù÷ ìùòôõôùñ ø÷ùé õþý ù÷ôçôñ ùø
õþý öùúäãü%ýú ø÷îéý õù õþý óýñõý÷ ùø éîòò ý%ì÷ýòòýú ôñ õþý öùúäãü%ýú ø÷îéý
@Nâþä M * øù÷ î ÷ôçôú öùúäAë
)åðîõôùñ @2ë2CA óîñ öý ÷ýè÷ôõõýñ ôñ õý÷éò ùø õþý ûôñýî÷ öùúäãü%ýú íýûùóã
ôõôýò îò
ï ì
ï M ( &ä& ùòñ îú ÿ P ú ü ÷ âþä í
ý ü
M (ùòñ úN ÿ P úN ü ÷ âþä P ú ü ÷ âN þä P (å ÷ ùòñ @ú ÿ P ú ü ÷ âþä Aþ
-÷ýéðûõôìûäôñç öä ùñò îñú úýüñôñç îò ÷ ÿ M B í ì ë Fþ õþý ÷ýòðûõîñõ
øù÷óýò îóõôñç ùñ õþý ÷ôçôú öùúä ý%ì÷ýòòýú ôñ î öùúäãü%ýú ø÷îéýæ îñú îò ÷ ü M
B ê é è Fþ õþý óù÷÷ýòìùñúôñç ÷ýòðûõîñõ éùéýñõ õù õþý ìùûý ýþ æ èý ùöõîôñ=
÷ ÿ M (úN ÿ P (úN ü ÷ âþä P (ú ü ÷ ú ÿ P (ú ü ÷ @ú ü ÷ âþä Aâ
)åðîõôùñ @2ëLJA ôò è÷ôõõýñ ôñ îñ ôñý÷õôîû ø÷îéýë êõ ôò ìùòòôöûý õù ÷ýè÷ôõý
õþý îñçðûî÷ éùéýñõðé ôñ õý÷éò ùø õþý öùúäãü%ýú íýûùóôõôýò=
ý ü
çà M ùòñ ê þä ú ü P (ú ÿ ÷ âþä â @2ëL3A
.ý÷ôíîõôñç @2ëL3A èý ùöõîôñ=
ý ü ý ü
÷ òü M å ÷ ùòñ ê þä ú ü P (ú ÿ ÷ âþä P ùòñ ê þä úN ü P (úN ÿ ÷ âþä þ
õþîõæ ðòôñç õþý ÷ýûîõôùñò îöùíýæ óîñ öý è÷ôõõýñ ôñ õþý øù÷é=
÷ ü M ê þä úN ü P ú ü ÷ @ê þä ú ü A P (ú ü ÷ @ú ÿ ÷ âþä A P (úN ÿ ÷ âþä â
8ý óîñ ñùè ÷ýè÷ôõý õþý ,ýèõùñã)ðûý÷ ýåðîõôùñò ùø éùõôùñ ùø î ÷ôçôú öùúä
éùíôñç ôñ õþý òìîóý=
á !ñ úN P à !ñ @ú Aú M ÷ ÷ þ @2ëIJA
èþý÷ý ÷ ÷ M B ÷ þÿ ÷ þü F ë þ

ÿþý éîõ÷ô% á !ñ ôò óùñòõîñõæ òäééýõ÷ôó îñú ìùòôõôíý úýüñôõýæ ôëýëæ

áN !ñ M éæ á !ñ M á þ!ñ + éë êõò ðñôåðý ìî÷îéýõý÷ô'îõôùñ ôò ôñ õþý
øù÷é= ÷ þ ö
á !ñ M ((è@êâýþ A þ(êè@âä A þ
ä ãü
èþý÷ý ê ý ôò õþý @I ÷ IA ôúýñõôõä éîõ÷ô%æ îñú ê ãü ôò õþý ôñý÷õôî õýñòù÷ ý%ì÷ýòòýú
ôñ õþý öùúäãü%ýú ø÷îéýë
+ñ õþý ùõþý÷ þîñúæ ôõ úùýò ñùõ ý%ôòõ î ðñôåðý ìî÷îéýõý÷ô'îõôùñ ùø õþý éîã
õ÷ô% à !ñ æ ÷ýì÷ýòýñõôñç õþý 4ù÷ôùûôò îñú óýñõ÷ôìýõîû õý÷éòë êõ óîñ öý úýéùñã
òõ÷îõýú õþîõ õþý éîõ÷ô% à !ñ óîñ îûèîäò öý ìî÷îéýõý÷ô'ýú òðóþ õþîõ ôõ ôò
ò&ýèãòäééýõ÷ôóîûæ ôëýëæ
à !ñ @ú A M þà þ!ñ @ú A ïú ý ê!úâ
,ùõôóý õþîõ @2ëIJA óîñ öý ç÷ýîõûä òôéìûôüýú ôø õþý ù÷ôçôñ ùø õþý öùúäãü%ýú
ø÷îéý ôò óþùòýñ óùôñóôúýñõ èôõþ õþý óýñõ÷îû ø÷îéýæ ôëýëæ âþä M * îñú ê ãü ôò î
úôîçùñîû éîõ÷ô%ë
10 1. Modelling of Underwater Robots

ÿþç æðøúùøðüêëõö åäìöûî

êñ õþôò àýóõôùñ õþý éîâù÷ þäú÷ùúäñîéôó ý$ýóõò ùñ î ÷ôçôú öùúä éùíôñç ôñ î
ïðôú èôûû öý ö÷ôýïä úôòóðòòýúë
ÿþý õþýù÷ä ùø ïðôúùúäñîéôóò ôò ÷îõþý÷ óùéìûý% îñú ôõ ôò úôÆóðûõ õù
úýíýûùì î ÷ýûôîöûý éùúýû øù÷ éùòõ ùø õþý þäú÷ùúäñîéôó ý$ýóõòë á ÷ôçù÷ùðò
îñîûäòôò øù÷ ôñóùéì÷ýòòôöûý ïðôúò èùðûú ñýýú õù ÷ýòù÷õ õù õþý ,îíôý÷ãàõù&ýò
ýåðîõôùñò @úôòõ÷ôöðõýú ïðôúãïùèAë :ùèýíý÷æ ôñ õþôò öùù& éùúýûôñç ùø õþý þäã
ú÷ùúäñîéôó ý$ýóõò ôñ î óùñõý%õ ùø îðõùéîõôó óùñõ÷ùû ôò óùñòôúý÷ýúë !ùðçþûä
òìýî&ôñçæ èý î÷ý ôñõý÷ýòõýú ôñ î ìþäòôóîû ìþýñùéýñùñ ùñûä ôø ôõ óîñ î$ýóõ õþý
úäñîéôó ì÷ùìý÷õôýò ùø õþý òäòõýé ðñúý÷ óùñòôúý÷îõôùñë êñ ûôõý÷îõð÷ýæ ôõ ôò èýûû
&ñùèñ õþîõ &ôñýéîõôó îñú úäñîéôó óùðìûôñç öýõèýýñ íýþôóûý îñú éîñôìðûîã
õù÷ óîñ ñùõ öý ñýçûýóõýú B2JJæ 22Eæ 22Cæ 22KFæ èþôûý éùòõ ùø õþý þäú÷ùúäñîéôó
ý$ýóõò þîíý ñù òôçñôüóîñõ ôñïðýñóý ôñ õþý ÷îñçý ùø õþý ùìý÷îõôíý íýûùóôõôýòë
ÿþäþÿ âûûúû êñíí ñ÷û ø÷úóðøñ
8þýñ î ÷ôçôú öùúä ôò éùíôñç ôñ î ïðôúæ õþý îúúôõôùñîû ôñý÷õôî ùø õþý ïðôú
òð÷÷ùðñúôñç õþý öùúäæ õþîõ ôò îóóýûý÷îõýú öä õþý éùíýéýñõ ùø õþý öùúäæ þîò
õù öý óùñòôúý÷ýúë ÿþôò ý$ýóõ óîñ öý ñýçûýóõýú ôñ ôñúðòõ÷ôîû ÷ùöùõôóò òôñóý
õþý úýñòôõä ùø õþý îô÷ ôò éðóþ ûôçþõý÷ õþîñ õþý úýñòôõä ùø î éùíôñç éýóþîñã
ôóîû òäòõýéë êñ ðñúý÷èîõý÷ îììûôóîõôùñòæ þùèýíý÷æ õþý úýñòôõä ùø õþý èîõý÷æ
ã î 2JJJ &ç?é æ ôò óùéìî÷îöûý èôõþ õþý úýñòôõä ùø õþý íýþôóûýòë
ý

ÿþý ïðôú òð÷÷ùðñúôñç õþý öùúä ôò îóóýûý÷îõýú èôõþ õþý öùúä ôõòýûøæ î øù÷óý
ôò õþýñ ñýóýòòî÷ä õù îóþôýíý õþôò îóóýûý÷îõôùñ< õþý ïðôú ý%ý÷õò î ÷ýîóõôùñ øù÷óý
èþôóþ ôò ýåðîû ôñ éîçñôõðúý îñú ùììùòôõý ôñ úô÷ýóõôùñë ÿþôò ÷ýîóõôùñ øù÷óý ôò
õþý îúúýú éîòò óùñõ÷ôöðõôùñë ÿþý îúúýú éîòò ôò ñùõ î åðîñõôõä ùø ïðôú õù
îúú õù õþý òäòõýé òðóþ õþîõ ôõ þîò îñ ôñó÷ýîòýú éîòòë .ô$ý÷ýñõ ì÷ùìý÷õôýò
þùûú èôõþ ÷ýòìýóõ õù õþý @E ÷ EA ôñý÷õôî éîõ÷ô% ùø î ÷ôçôú öùúä úðý õù õþý
øîóõ õþîõ õþý îúúýú éîòò ôò øðñóõôùñ ùø õþý öùúä>ò òð÷øîóý çýùéýõ÷äë áò îñ
ý%îéìûýæ õþý ôñý÷õôî éîõ÷ô% ôò ñùõ ñýóýòòî÷ôûä ìùòôõôíý úýüñôõýë
ÿþý þäú÷ùúäñîéôó øù÷óý îûùñç ÿþ úðý õù õþý ûôñýî÷ îóóýûý÷îõôùñ ôñ õþý ÿþ ã
úô÷ýóõôùñ ôò úýüñýú îò=
í" M þí#õ õN èþý÷ý í#õ M ,í , õN
þ

èþý÷ý õþý òäéöùû , úýñùõýò õþý ìî÷õôîû úý÷ôíîõôíýë êñ õþý òîéý èîä èý
óîñ úýüñý îûû õþý ÷ýéîôñôñç IH ýûýéýñõò õþîõ ÷ýûîõý õþý E øù÷óý?éùéýñõ
óùéìùñýñõò B í ì ë ê é è Fþ õù õþý E ûôñýî÷?îñçðûî÷ îóóýûý÷îã
õôùñ B õN ôN óN òN ñN ðN Fþ ë 8ý óîñ ç÷ùðì õþýòý ýûýéýñõò ôñ õþý áúúýú 6îòò
éîõ÷ô% á " ý ê!úÿú ë *òðîûûäæ îûû õþý ýûýéýñõò ùø õþý éîõ÷ô% î÷ý úô$ý÷ýñõ
ø÷ùé 'ý÷ùë
ÿþý÷ý ôò ñù òìýóôüó ì÷ùìý÷õä ùø õþý éîõ÷ô% á " ë (ù÷ óý÷õîôñ ø÷ýåðýñóôýò
îñú òìýóôüó öùúôýòæ òðóþ îò óîõîéî÷îñòæ ñýçîõôíý úôîçùñîû ýûýéýñõò þîíý
öýýñ úùóðéýñõýú BCDFë :ùèýíý÷æ øù÷ óùéìûýõýûä òðöéý÷çýú öùúôýò ôõ óîñ öý
 &'. 5éñûøñéòúóîí 67ôíöæ &&

óùñòôúý÷ýú á " + éë 6ù÷ýùíý÷æ ôø õþý ïðôú ôò ôúýîûæ õþý öùúä>ò íýûùóôõä ôò ûùèæ
õþý÷ý î÷ý ñù óð÷÷ýñõò ù÷ èîíýò îñú ø÷ýåðýñóä ôñúýìýñúýñóý ôõ þùûúò B2LHF=
á " M á þ" + éâ @2ëI2A
ÿþý îúúýú éîòò þîò îûòù îñ øëëñë 4ù÷ôùûôò îñú óýñõ÷ôìýõîû óùñõ÷ôöðõôùñë êõ
óîñ öý úýéùñòõ÷îõýú õþîõ õþý éîõ÷ô% ý%ì÷ýòòôùñ óîñ îûèîäò öý ìî÷îéýõý÷ô'ýú
òðóþ õþîõ=
à "@ú A M þà þ"@ú A ïú ý ê!ú â
êø õþý öùúä ôò óùéìûýõýûä òðöéý÷çýú ôñ õþý èîõý÷æ õþý íýûùóôõä ôò ûùè
îñú ôõ þîò õþ÷ýý ìûîñýò ùø òäééýõ÷ä îò óùééùñ øù÷ ðñúý÷èîõý÷ íýþôóûýòæ õþý
øùûûùèôñç òõ÷ðóõð÷ý ùø éîõ÷ôóýò á " îñú à " óîñ õþý÷ýøù÷ý öý óùñòôúý÷ýú=
á " M þû úôîç ûí#õ þ ì÷õ þ ëðõ þ êõõ þ éøõ þ èìõ ú þ
J J J J þëðõ ó ì÷õ ô ù
õõ J J J ëðõ ó J þí#õ õ ôô
à " M õõõ J þëðõ ó ì÷õ ô J÷õ þè#õ ìõõ ð éJøõ ñ ôôô â
J J J þ ì ô í
ú ëðõ ó J þí#õ õ èìõ ð J þêõõ ò ø
þì÷õ ô í#õ õ J þéøõ ñ êõõ ò J
ÿþý îúúýú éîòò óùýÆóôýñõò óîñ öý õþýù÷ýõôóîûûä úý÷ôíýú ý%ìûùôõôñç õþý
çýùéýõ÷ä ùø õþý ÷ôçôú öùúä îñúæ ýíýñõðîûûäæ ôõò òäééýõ÷ä BCDFæ öä îììûäôñç
õþý òõ÷ôì õþýù÷äë (ù÷ î óäûôñú÷ôóîû ÷ôçôú öùúä ùø éîòò (æ ûýñçõþ -æ èôõþ óô÷óðûî÷
òýóõôùñ ùø ÷îúôðò ðæ õþý øùûûùèôñç îúúýú éîòò óùýÆóôýñõò óîñ öý úý÷ôíýú BCDF=
í#õ M þJâ2(
ì÷õ M þ$ãðü -
ëðõ M þ$ãðü -
êõõ M J
2
éøõ M þ $ãð ü -
ý
2L
2
èìõ M þ $ãð ü - â
ý
2L
,ùõôóý õþîõæ úýòìôõý @2ëI2Aæ ôñ õþôò óîòý ôõ ôò á " ô éë ÿþôò ÷ýòðûõ ôò úðý õù
õþý çýùéýõ÷ôóîû îìì÷ùîóþ õù õþý úý÷ôíîõôùñ ùø á " ë áò î éîõõý÷ ùø øîóõæ ôø
èý óùñòôúý÷ î òìþý÷ý òðöéý÷çýú ôñ î ïðôúæ î ìð÷ý ÷ùõîõôùñîû éùõôùñ ùø õþý
òìþý÷ý úùýò ñùõ ôñíùûíý îñä ïðôú éùíýéýñõæ ôëýëæ ôõ ôò ñùõ ñýóýòòî÷ä õù îúú
îñ ôñý÷õôî õý÷é úðý õù õþý ïðôúë ÿþôò òéîûû úôòó÷ýìîñóä ôò âðòõ îñ ý%îéìûý
ùø õþý úôÆóðûõä ôñ ÷ýì÷ýòýñõôñç èôõþ î óûùòýú òýõ ùø ýåðîõôùñò î úôòõ÷ôöðõýú
ìþýñùéýñùñ îò ïðôú éùíýéýñõë
êñ B2L3F õþý îúúýú éîòò óùýÆóôýñõò øù÷ îñ ýûûôìòùôú î÷ý úý÷ôíýúë
êñ BK2F õþý óùýÆóôýñõò øù÷ õþý ý%ìý÷ôéýñõîû íýþôóûý ,-à á*7 -þùýñô%
î÷ý ÷ýìù÷õýúë ÿþýòý óùýÆóôýñõò þîíý öýýñ ý%ìý÷ôéýñõîûûä úý÷ôíýú îñúæ òôñóý
12 1. Modelling of Underwater Robots

õþý íýþôóûý óîñ èù÷& îõ î éî%ôéðé úýìõþ ùø øýè éýõý÷òæ ôëýëæ ôõ ôò ñùõ òðöã
éý÷çýú ôñ îñ ðñöùðñúýú ïðôúæ õþý òõ÷ðóõð÷ý ùø á " ôò ñùõ úôîçùñîûë ÿù çôíý
îñ ù÷úý÷ ùø éîçñôõðúý ùø õþý îúúýú éîòò õý÷éòæ õþý íýþôóûý þîò î éîòò ùø
îöùðõ HJJJ&çæ õþý õý÷é í#õ î þHJJ&çë
á úýõîôûýú õþýù÷ýõôóîû îñú ý%ìý÷ôéýñõîû úôòóðòòôùñ ùñ õþý îúúýú éîòò
ý$ýóõ ùø î óäûôñúý÷ éùíôñç ôñ î ïðôú óîñ öý øùðñú ôñ B22EFë êñ õþôò ìîìý÷æ ôõ
ôò òþùèñ õþîõ õþý îúúýú éîòò éîõ÷ô% ôò òõîõýãúýìýñúýñõ îñú ôõò óùýÆóôýñõò
î÷ý øðñóõôùñ ùø õþý úôòõîñóý õ÷îíýûýú öä õþý óäûôñúý÷ë
ÿþäþì æñê&ø÷ö ú.úéðí
ÿþý íôòóùòôõä ùø õþý ïðôú îûòù óîðòýò õþý ì÷ýòýñóý ùø úôòòôìîõôíý ú÷îç îñú ûôøõ
øù÷óýò ùñ õþý öùúäë
á óùééùñ òôéìûôüóîõôùñ ôò õù óùñòôúý÷ ùñûä ûôñýî÷ îñú åðîú÷îõôó úîéìôñç
õý÷éò îñú ç÷ùðì õþýòý õý÷éò ôñ î éîõ÷ô% !!ñ òðóþ õþîõ=
!!ñ @ú A + é ïú ý ê!ú â
ÿþý óùýÆóôýñõò ùø õþôò éîõ÷ô% î÷ý îûòù óùñòôúý÷ýú õù öý óùñòõîñõë (ù÷ î
óùéìûýõýûä òðöéý÷çýú öùúäæ õþý øùûûùèôñç øð÷õþý÷ îòòðéìõôùñ óîñ öý éîúý=
!!ñ @ú A M þúôîç ûí#þ ì÷ þ ëð þ êõþ éø þ èì ú P
ë ê
þúôîç í#ú#ú þ ì÷ú÷ú þ ëðúðúþ êõúõú þ éøúøú þ èìúìú â
áòòðéôñç î úôîçùñîû òõ÷ðóõð÷ý øù÷ õþý úîéìôñç éîõ÷ô% ôéìûôýò ñýçûýóõôñç õþý
óùðìûôñç úôòòôìîõôíý õý÷éòë
ÿþý úýõîôûýú îñîûäòôò ùø õþý úôòòôìîõôíý øù÷óýò ôò öýäùñú õþý òóùìý ùø õþôò
èù÷&ë êñ õþý øùûûùèôñçæ ùñûä õþý ñîõð÷ý ùø õþýòý øù÷óýò èôûû öý ö÷ôýïä úôòóðòòýúë
êñõ÷ùúðóõù÷ä îñîûäòôò ùø õþôò ìþýñùéýñùñ óîñ öý øùðñú ôñ BCDæ 3Cæ 2LJæ 2L3æ
2HIFæ èþôûý ôñ úýìõþ úôòóðòòôùñ ôñ B2H2æ 2E3Fë
ÿþý íôòóùðò ý$ýóõò óîñ öý óùñòôúý÷ýú îò õþý òðé ùø õèù øù÷óýòæ õþý ëïøá
îñú õþý öýîú øù÷óýòë ÿþý øù÷éý÷ î÷ý ìî÷îûûýû õù õþý ÷ýûîõôíý íýûùóôõä öýõèýýñ
õþý öùúä îñú õþý ïðôúæ èþôûý õþý ûîõõý÷ î÷ý ñù÷éîû õù ôõë 0ùõþ ú÷îç îñú ûôøõ
øù÷óýò î÷ý òðììùòýú õù îóõ ùñ õþý óýñõý÷ ùø éîòò ùø õþý öùúäë êñ ù÷úý÷ õù òùûíý
õþý úôòõ÷ôöðõýú ïùè ì÷ùöûýéæ îñ ôñõýç÷îû ùíý÷ õþý ýñõô÷ý òð÷øîóý ôò ÷ýåðô÷ýú õù
óùéìðõý õþý ñýõ øù÷óý?éùéýñõ îóõôñç ùñ õþý öùúäë 6ù÷ýùíý÷æ õþý éùúýû ùø
ú÷îç îñú ûôøõ øù÷óýò ôò ñùõ &ñùèñ îñúæ îûòù øù÷ òùéý èôúýûä îóóýìõýú éùúýûòæ
õþý óùýÆóôýñõò î÷ý ñùõ &ñùèñ îñú íî÷ôîöûýòë
(ù÷ î òìþý÷ý éùíôñç ôñ î ïðôúæ õþý ú÷îç øù÷óý óîñ öý éùúýûýú îò B3CF=
.çìî$ M JâHã/ ü 01ç @æö Aþ
èþý÷ý ã ôò õþý ïðôú úýñòôõäæ / ôò õþý íýûùóôõä ùø õþý òìþý÷ýæ 0 ôò õþý ø÷ùñõîû î÷ýî
ùø õþý òìþý÷ýæ 1ç ôò õþý îúôéýñõôùñîû ú÷îç óùýÆóôýñõò îñú æö ôò õþý !ýäñùûúò
ñðéöý÷ë (ù÷ î çýñý÷ôó öùúäæ 0 ôò õþý ì÷ùâýóõôùñ ùø õþý ø÷ùñõîû î÷ýî îûùñç
õþý ïùè úô÷ýóõôùñë ÿþý ú÷îç óùýÆóôýñõ ôò õþýñ úýìýñúýñõ ùñ õþý !ýäñùûúò
ñðéöý÷æ ôëýëæ ùñ õþý ûîéôñî÷?õð÷öðûýñõ ïðôú éùõôùñ=
 &'. 5éñûøñéòúóîí 67ôíöæ &+

æö M ã ñ/áñ 2
èþý÷ý 2 ôò õþý óþî÷îóõý÷ôòõôó úôéýñòôùñ ùø õþý öùúä ìý÷ìýñúôóðûî÷ õù õþý
úô÷ýóõôùñ ùø / îñú á ôò õþý úäñîéôó íôòóùòôõä ùø õþý ïðôúë êñ ÿîöûý 2ëL õþý
ú÷îç óùýÆóôýñõò ôñ øðñóõôùñ ùø õþý !ýäñùûúò ñðéöý÷ øù÷ î óäûôñúý÷ î÷ý ÷ýã
ìù÷õýú B2HIFë ÿþý ú÷îç óùýÆóôýñõò óîñ öý óùñòôúý÷ýú îò õþý òðé ùø õèù ìþäòã
ôóîû ý$ýóõò= î ø÷ôóõôùñîû óùñõ÷ôöðõôùñ ùø õþý òð÷øîóý èþùòý ñù÷éîû ôò ìý÷ìýñã
úôóðûî÷ õù õþý ïùè íýûùóôõäæ îñú î ì÷ýòòð÷ý óùñõ÷ôöðõôùñ ùø õþý òð÷øîóý èþùòý
ñù÷éîû ôò ìî÷îûûýû õù õþý ïùè íýûùóôõäë

ÿþýüû úùõù !î÷ö úòñ üûúä "øôÆíîôòö ÷øû ú íéìîòñôû

(ôéòøìñæ òðóêôû ûôäîóô óøöîøò ëþ ëý

êü é # ÿ &4ý æðêíûîöîíúì 8øù & + þ 4è0

# ÿ &4 é êü é / ÿ &4ý íûîöîíúì 8øù
ý
& þ 4è. 4è0
/ ÿ &4 é êü é + ÿ &4 öûúòæíûîöîíúì 8øù
ý ý
4è. 4è0

ÿþý ûôøõ øù÷óýò î÷ý ìý÷ìýñúôóðûî÷ õù õþý ïùè úô÷ýóõôùñë (ù÷ îñ þäú÷ùøùôû
õþýä óîñ öý éùúýûýú îò B3CF=
.%ÿ&' M JâHã/ ü 01% @æö þ ïAþ
èþý÷ý 1% ôò õþý îúôéýñõôùñîû ûôøõ óùýÆóôýñõë êõ óîñ öý ÷ýóùçñô'ýú õþîõ ôõ îûòù
úýìýñúò ùñ õþý îñçûý ùø îõõîó& ïë êñ ÿîöûý 2ëL õþý ûôøõ óùýÆóôýñõò ôñ øðñóõôùñ
ùø õþý !ýäñùûúò ñðéöý÷ øù÷ î óäûôñúý÷ î÷ý ÷ýìù÷õýú B2HIFë
7ù÷õý% ôñúðóýú øù÷óýò î÷ý îñ ùòóôûûîõù÷ä ý$ýóõ õþîõ î$ýóõò öùõþ ú÷îç îñú
ûôøõ úô÷ýóõôùñòë ÿþýä î÷ý óîðòýú öä õþý íù÷õý% çýñý÷îõýú öä õþý öùúä õþîõ
òýìî÷îõýò õþý ïðôú ïùèë ÿþýä õþýñ óîðòý î ìý÷ôùúôó ëýûúüïðøùôñ õþîõ óîñ
öý õþý óîðòý ùø ùòóôûûîõôùñò ôñ óîöûýò îñú òùéý ðñúý÷èîõý÷ òõ÷ðóõð÷ýòë (ù÷
ðñúý÷èîõý÷ íýþôóûýò ôõ ôò ÷ýîòùñîöûý õù îòòðéý õþîõ õþý íù÷õý% ôñúðóýú øù÷óýò
î÷ý ñýçûôçôöûýæ õþôòæ îûòù ôñ íôýè ùø õþý îúùìõôùñ ùø òéîûû úýòôçñ òð÷øîóýò õþîõ
óîñ ÷ýúðóý õþôò ý$ýóõë (ù÷ ðñúý÷èîõý÷ éîñôìðûîõù÷ò èôõþ óäûôñú÷ôóîû ûôñ&ò õþôò
ý$ýóõò éôçþõ öý ý%ìý÷ôýñóýúë
ÿþäþç è!óóú÷ð ú.úéðí
4ùñõ÷ùû ùø éî÷ôñý íýþôóûýò óîññùõ ñýçûýóõ õþý ý$ýóõò ùø òìýóôüó úôòõð÷öîñóýò
òðóþ îò èîíýòæ èôñú îñú ùóýîñ óð÷÷ýñõë êñ õþôò öùù& èý èôûû ñùõ úôòóðòò èôñú
îñú èîíýò ìþýñùéýñî òôñóý ùð÷ ôñõý÷ýòõ ôò ûôéôõýú õù îðõùñùéùðò íýþôóûýò
ìý÷øù÷éôñç î éîñôìðûîõôùñ õîò& ôñ îñ ðñúý÷èîõý÷ ýñíô÷ùñéýñõë :ùèýíý÷æ ôø
õþôò õîò& þîò õù öý îóþôýíýú ôñ íý÷ä òþîûûùè èîõý÷æ õþùòý ý$ýóõò óîñ ñùõ öý
ñýçûýóõýúë
14 1. Modelling of Underwater Robots

+óýîñ óð÷÷ýñõò î÷ý éîôñûä óîðòýú öä= õôúîû éùíýéýñõ< õþý îõéùòìþý÷ôó
èôñú òäòõýé ùíý÷ õþý òýî ýî÷õþ>ò òð÷øîóý< õþý þýîõ ý%óþîñçý îõ õþý òýî òð÷ã
øîóý< õþý òîûôñôõä óþîñçýò îñú õþý 4ù÷ôùûôò øù÷óý úðý õù õþý ýî÷õþ ÷ùõîõôùñë
4ð÷÷ýñõò óîñ öý íý÷ä úô$ý÷ýñõ úðý õù ûùóîû óûôéîõôó îñú?ù÷ çýùç÷îìþôó óþî÷ã
îóõý÷ôòõôóò< îò îñ ý%îéìûýæ ôñ õþý øâù÷úòæ õþý õôúîû ý$ýóõ óîñ óîðòý óð÷÷ýñõò ùø
ðì õù I é?ò BCDFë
ÿþý ý$ýóõ ùø î òéîûû óð÷÷ýñõ þîò õù öý óùñòôúý÷ýú îûòù ôñ òõ÷ðóõð÷ýú ýñã
íô÷ùñéýñõò òðóþ îò î ìùùûë êñ õþôò óîòýæ õþý ÷ýø÷ýòþ ùø õþý èîõý÷ ôò òõ÷ùñç
ýñùðçþ õù î$ýóõ õþý íýþôóûý úäñîéôóò BL2Fë
5ýõ ðò îòòðéý õþîõ õþý ùóýîñ óð÷÷ýñõæ ý%ì÷ýòòýú ôñ õþý ôñý÷õôîû ø÷îéýæ
ú ò( ôò òóùñòõîñõ îñú ô÷÷ùõîõôùñîûæ ôëýëæ ú ò( M B 3(úí 3(úâ 3(úá J J J Fþ
îñú úN ( M *< ôõò ý$ýóõò óîñ öý îúúýú õù õþý úäñîéôó ùø î ÷ôçôú öùúä éùíôñç
ôñ î ïðôú òôéìûä óùñòôúý÷ôñç õþý ïñöøúýòñ íýûùóôõä ôñ öùúäãü%ýú ø÷îéý
ú ì M ú þ ùñò ú ò( @2ëILA
ôñ õþý úý÷ôíîõôùñ ùø õþý 4ù÷ôùûôò îñú óýñõ÷ôìýõîû õý÷éò îñú õþý úîéìôñç õý÷éòë

ÿþã âúêáõûð êüø ñ÷ùðêüöð

6&ñû ëñü, óøýùû ûìøôôïõôíøýñùú ø; óõù ôõü< ñööñû ùñ ûñ ûñïøýñùú êøû øôôïõôí=ññû
êöüû îüïýñüûñóñùú ëøùû üù ùøüîïøáñé ÷ú 2ñ ùñ ôõóêïñùøýû êøû ûý ñööñ òõüöøýú
8üñ 2ñ öø ûøüòñç õü ðýñù 8üñ 2ñ óñ ùõýñ øòñô ñööñ9é
#ø3óõùë #øëýáüñúç 6æñ ëýøðöñ øü ôõïêû9 åäâ>é
8þýñ î ÷ôçôú öùúä ôò òðöéý÷çýú ôñ î ïðôú ðñúý÷ õþý ý$ýóõ ùø õþý ç÷îíã
ôõä õèù éù÷ý øù÷óýò þîíý õù öý óùñòôúý÷ýú= õþý ç÷îíôõîõôùñîû øù÷óý îñú õþý
öðùäîñóäë ÿþý ûîõõý÷ ôò õþý ùñûä þäú÷ùòõîõôó ý$ýóõæ ôëýëæ ôõ ôò ñùõ øðñóõôùñ ùø
î ÷ýûîõôíý éùíýéýñõ öýõèýýñ öùúä îñú ïðôúë
5ýõ ðò úýüñý îò íò M B J J 3âK2Fþ é?òü õþý îóóýûý÷îõôùñ ùø ç÷îíôõäæ í
õþý íùûðéý ùø õþý öùúäé îñú
é ( ôõò éîòòë ÿþý òðöéý÷çýú é èýôçþõ
é ùø õþý öùúä
ôò úýüñýú îò 4 M ( éí ò é èþôûý ôõò öðùäîñóä 5 M ãí éíò éë
ÿþý ç÷îíôõä øù÷óýæ îóõôñç ôñ õþý óýñõý÷ ùø éîòò âñä ôò ÷ýì÷ýòýñõýú ôñ öùúäã
ü%ýú ø÷îéý öä=
ûJù
ï )@ùñò A M ùñò ú J ø þ
4

èþôûý õþý öðùäîñóä øù÷óýæ îóõôñç ôñ õþý óýñõý÷ ùø öðùäîñóä âññ ôò ÷ýì÷ýòýñõýú
ôñ öùúäãü%ýú ø÷îéý öä=
ûJù
ï ñ @ùñò A M þùñò ú J ø â
5
 &'0 9õûðæöôûæå üéòúóîíæ &/

ÿþý @E ÷ 2A íýóõù÷ ùø øù÷óý?éùéýñõ úðý õù ç÷îíôõä îñú öðùäîñóä ôñ öùúäã

ü%ýú ø÷îéýæ ôñóûðúýú ôñ õþý ûýøõ þîñúãòôúý ùø õþý ýåðîõôùñò ùø éùõôùñæ ôò
÷ýì÷ýòýñõýú öä=
÷ ö
í!ñ @ùñò A M þ âñ) ÷ ïï ))@@ùùòñò AA PP ïâñññ @÷ùïò )A @ùñò A â
ñ ñ

êñ õþý øùûûùèôñçæ õþý òäéöùû âñ) M B ü) û) ú) Fþ @èôõþ âñ) M âñä A èôûû öý

ðòýú øù÷ õþý óýñõý÷ ùø ç÷îíôõäë
ÿþý ý%ì÷ýòòôùñ ùø í !ñ ôñ õý÷éò ùø )ðûý÷ îñçûýò ôò ÷ýì÷ýòýñõýú öä=
û @4 þ 5 A!ë ù
õõ þ@4 þ 5 A"ë !ê ôô
í!ñ @üüA M õõ þ@û)4 þ ûñ 5A"ë "ê P @ú)4 þ úñ 5A"ë !ê ôôô þ
õ þ @ 4 þ 5 A" ë " ê
@2ëIIA
ú @ú)4 þ úñ 5A!ë P @ü) 4 þ üñ 5A"ë "ê ø
þ@ü) 4 þ üñ 5 A"ë !ê þ @û) 4 þ ûñ 5 A!ë
èþôûý ôñ õý÷éò ùø åðîõý÷ñôùñ ôò ÷ýì÷ýòýñõýú öä=
û #:çæþ ü æÿ æü ;:å ü ä ; ù
õõ ü#:çæÿ = æþ æü ;:å ü ä ; ôô
ú ûú :ý; < õ
ú ü::üüççþ==ææÿþ==ææþþüüææüþ;:;:ûþùùååüüûþúúää; ;==#:#:çæçæÿ þ=üæþææÿæü;:ü;:øøùùååüüøúøúää; ; ôø è
: üç þ = æþÿ = æþþ ü æþü ;:å ü ä ;
þ þ þ þ

ÿ þ ü
ü#:çæÿ = æþ æü ;:þù å ü þú ä ; ü #:çæþ ü æÿ æü ;:ûù å ü ûú ä ;

ÿþà !"ú÷îûìúîï èðüêëõöî

*ñúý÷èîõý÷ íýþôóûýò î÷ý ðòðîûûä óùñõ÷ùûûýú öä õþ÷ðòõý÷ò îñú?ù÷ óùñõ÷ùû òð÷ã
øîóýòë
4ùñõ÷ùû òð÷øîóýòæ òðóþ îò ÷ðúúý÷ò îñú òõý÷ñòæ î÷ý óùééùñ ôñ ó÷ðôòý íýþôã
óûýò< õþùòý î÷ý õù÷ìýúùãòþîìýú îñú ðòðîûûä ðòýú ôñ óîöûý?ìôìýûôñý ôñòìýóõôùñë
àôñóý õþý øù÷óý?éùéýñõ ì÷ùíôúýú öä õþý óùñõ÷ùû òð÷øîóýò ôò øðñóõôùñ ùø õþý
íýûùóôõä îñú ôõ ôò ñðûû ôñ þùíý÷ôñçæ õþýä î÷ý ñùõ ðòýøðû õù éîñôìðûîõôùñ éôòã
òôùñò ôñ èþôóþæ úðý õù õþý éîñôìðûîõù÷ ôñõý÷îóõôùñæ øðûû óùñõ÷ùû ùø õþý íýþôóûý
ôò ÷ýåðô÷ýúë
ÿþý ÷ýûîõôùñòþôì öýõèýýñ õþý øù÷óý?éùéýñõ îóõôñç ùñ õþý íýþôóûý ÷ ÷ ý
ê!ú îñú õþý óùñõ÷ùû ôñìðõ ùø õþý õþ÷ðòõý÷ò õ÷ ý ê!õý ôò þôçþûä ñùñûôñýî÷ë êõ
ôò øðñóõôùñ ùø òùéý òõ÷ðóõð÷îû íî÷ôîöûýò òðóþ îò= õþý úýñòôõä ùø õþý èîõý÷<
õþý õðññýû ó÷ùòòãòýóõôùñîû î÷ýî< õþý õðññýû ûýñçõþ< õþý íùûðéýõ÷ôó ïùè÷îõý
öýõèýýñ ôñìðõãùðõìðõ ùø õþý õþ÷ðòõý÷ò îñú õþý ì÷ùìýûûý÷ úôîéýõý÷ë ÿþý òõîõý
ùø õþý úäñîéôó òäòõýé úýòó÷ôöôñç õþý õþ÷ðòõý÷ò ôò óùñòõôõðõýú öä õþý ì÷ùìýûûý÷
÷ýíùûðõôùñæ õþý òìýýú ùø õþý ïðôú çùôñç ôñõù õþý ì÷ùìýûûý÷ îñú õþý ôñìðõ õù÷åðýë
á úýõîôûýú õþýù÷ýõôóîû îñú ý%ìý÷ôéýñõîû îñîûäòôò ùø õþ÷ðòõý÷ò> öýþîíôù÷
óîñ öý øùðñú ôñ BLHæ KLæ 2L3æ 2KJæ 2KHFë !ùðçþûä òìýî&ôñçæ õþ÷ðòõý÷ò î÷ý õþý
éîôñ óîðòý ùø ûôéôõ óäóûý ôñ íýþôóûý ìùòôõôùñôñç îñú öîñúèôúõþ óùñòõ÷îôñõë
16 1. Modelling of Underwater Robots

á óùééùñ òôéìûôüóîõôùñ ôò õù óùñòôúý÷ î ûôñýî÷ ÷ýûîõôùñòþôì öýõèýýñ ÷ ÷

îñú õ÷ =
÷ ÷ M ô÷ õ÷ þ @2ëIDA
èþý÷ý ô ÷ ý ê! úÿõý
ôò î &ñùèñ óùñòõîñõ éîõ÷ô%ë áûùñç õþý öùù&æ õþý éîã
õ÷ô% ô ÷ èôûû öý óùñòôúý÷ýú òåðî÷ý ù÷ ûùè ÷ýóõîñçðûî÷æ ôëýëæ ò÷ ô Eë ÿþôò éýîñò
øðûû óùñõ÷ùû ùø øù÷óý?éùéýñõò ùø õþý íýþôóûýë
+ñ õþý ùõþý÷ þîñúæ ôø õþý íýþôóûý ôò óùñõ÷ùûûýú öä õþ÷ðòõý÷òæ ýîóþ ùø èþôóþ ôò
ûùóîûûä øýú öîó& öä õþý ðòý ùø î õù÷åðý òýñòù÷æ õþý ý$ýóõò ùø õþý ñùñûôñýî÷ôõôýò
úôòóðòòýú îöùíý ôò íý÷ä ûôéôõýú îñú î ûôñýî÷ ôñìðõãùðõìðõ ÷ýûîõôùñ öýõèýýñ
úýòô÷ýú øù÷óý?éùéýñõ îñú õþ÷ðòõý÷>ò õù÷åðý ôò ý%ìý÷ôýñóýúë ÿþôò ôò õþý óîòýæ
ýëçëæ ùø +.ê, BLLæ DIæ 2LEF èþý÷ý õþý ý%ìý÷ôéýñõîû ÷ýòðûõò òþùè õþîõ õþý ûôñýî÷
îìì÷ù%ôéîõôùñ ôò ÷ýûôîöûýë

ÿþ# $üøìú%êûìú &ì"õö'ìîï èðüêëõöî õü (êûúõ) *ùúë

0ä õî&ôñç ôñõù îóóùðñõ õþý ôñý÷õôîû çýñý÷îûô'ýú øù÷óýòæ õþý þäú÷ùúäñîéôó ýøã
øýóõòæ õþý ç÷îíôõä îñú öðùäîñóä óùñõ÷ôöðõôùñ îñú õþý õþ÷ðòõý÷ò> ì÷ýòýñóýæ ôõ ôò
ìùòòôöûý õù è÷ôõý õþý ýåðîõôùñò ùø éùõôùñ ùø îñ ðñúý÷èîõý÷ íýþôóûý ôñ éîõ÷ô%
øù÷é=
á ÷ úN P à ÷ @ú Aú P !!ñ @ú Aú P í!ñ @ùòñ A M ô÷ õ÷ þ @2ëIHA
èþý÷ý á ÷ îñú à ÷ ôñóûðúý îûòù õþý îúúýú éîòò õý÷éòë
ÿþý øùûûùèôñç ì÷ùìý÷õôýò þùûú=
ÿ õþý ôñý÷õôî éîõ÷ô% ôò òäééýõ÷ôó îñú ìùòôõôíý úýüñôõýæ ôëýëæ á ÷ M á þ÷ + é<
ÿ õþý úîéìôñç éîõ÷ô% ôò ìùòôõôíý úýüñôõýæ ôëýëæ !!ñ @ú A + þé<
ÿ õþý éîõ÷ô% à ÷ @ú A ôò ò&ýèãòäééýõ÷ôóæ ôëýëæ à ÷ @ú A M þà ÷ @ú Aþ ïú ý ê!ú ë
êõ ôò ìùòòôöûý õù ÷ýè÷ôõý õþý úäñîéôó éùúýû @2ëIHA ôñ õý÷éò ùø ýî÷õþãü%ýú
óùù÷úôñîõýò< ôñ õþôò óîòýæ õþý òõîõý íî÷ôîöûýò î÷ý üæ üN îñú üR ë ÿþý ýåðîõôùñò
ùø éùõôùñ î÷ý õþýñ ùöõîôñýúæ õþ÷ùðçþ õþý &ôñýéîõôó ÷ýûîõôùñò @2ë2A"@2ëLA îñú
öä úýüñôñç ø ô @ùòñ A M öûùó&úôîçûùñò þ ø ûúù úæ îò
á *@ùòñ ARü P à *@ùòñ þ üN AüN P !*@ùòñ þ üN AüN P í*@ùòñ A M ÷ *þ @2ëIEA
èþý÷ý BCDF
á * M ø ýô þ@ùòñ Aá ÷ ø ýô ÿ@ùòñ A
ý ü
à * M ø ýô þ@ùòñ A à ÷ @ú A þ á ÷ ø ýô ÿ@ùòñ AøN @ùòñ A ø ýô ÿ@ùòñ A
!* M ø ýô þ@ùòñ A!!ñ @ú Aø ýô ÿ @ùòñ A
í* M ø ýô þ@ùòñ Aí!ñ @ùòñ A
÷ * M ø ýô þ@ùòñ A÷ ÷ â
 &'2 *îòôóúöîíæ ø÷ >úòîëðìúöøûæ ùîöõ >øêîìô )úæô &1

ÿþ+ íõüìëêûõöî ù, (êüõ-÷'êûùúî %õû" (ù.õ'ì ñêîì

êñ (ôçë 2ëL î ò&ýõóþ ùø îñ *ñúý÷èîõý÷ 7ýþôóûýã6îñôìðûîõù÷ àäòõýé èôõþ
÷ýûýíîñõ ø÷îéýò ôò òþùèñë ÿþý ø÷îéýò î÷ý îòòðéýú õù òîõôòøä õþý .ýñîíôõã
:î÷õýñöý÷ç óùñíýñõôùñ B2HLFë ÿþý ìùòôõôùñ îñú ù÷ôýñõîõôùñ ùø õþý ýñú ý$ýóõù÷æ
õþðòæ ôò ýîòôûä ùöõîôñýú öä õþý ðòý ùø þùéùçýñýùðò õ÷îñòøù÷éîõôùñ éîõ÷ôóýòë

ûÿ ýÿ

üÿ

û
ý
ûü
üü
ü
ýÿ
ýü

ûÿ üÿ

ø÷öù úùõù âàôöíõ ø÷ úò ?òñôûùúöôû ýôõîíìô$>úòîëðìúöøû âéæöôó ùîöõ ûôìôïúòö

÷ûúóôæ

5ýõ ö ý ê!ö öý õþý íýóõù÷ ùø âùôñõ ìùòôõôùñò èþý÷ý ç ôò õþý ñðéöý÷ ùø

âùôñõòë ÿþý íýóõù÷ öN ý ê!ö ôò õþý óù÷÷ýòìùñúôñç õôéý úý÷ôíîõôíýë
18 1. Modelling of Underwater Robots

9ñùèôñç ú ÿ æ ú ü æ úN ÿ æ úN ü æ @íýþôóûý ûôñýî÷ îñú îñçðûî÷ íýûùóôõôýò îñú îóã

óýûý÷îõôùñ ôñ öùúä ü%ýú ø÷îéýAæ öN æ öRæ @âùôñõ íýûùóôõôýò îñú îóóýûý÷îõôùñA ôõ ôò
ìùòòôöûý õù óîûóðûîõýæ øù÷ ýíý÷ä ûôñ&æ õþý øùûûùèôñç íî÷ôîöûýò=
åÿÿÿæ îñçðûî÷ íýûùóôõä ùø õþý ø÷îéý åæ
åN ÿæ îñçðûî÷ îóóýûý÷îõôùñ ùø õþý ø÷îéý åæ
"ÿÿ æ ûôñýî÷ íýûùóôõä ùø õþý ù÷ôçôñ ùø õþý ø÷îéý åæ
"ÿÿ(æ ûôñýî÷ íýûùóôõä ùø õþý óýñõý÷ ùø éîòò ùø ûôñ& åæ
#ÿÿ æ ûôñýî÷ îóóýûý÷îõôùñ ùø õþý ù÷ôçôñ ùø ø÷îéý åæ
öä ÷ýòù÷õôñç õù õþý øùûûùèôñç ÷ýûîõôùñòþôìò=

åÿÿ M ùÿÿýÿ îîåÿÿýýÿÿ P ñNÿýÿýÿ í í @2ëICA

åN ÿ M ùÿýÿ åN ÿýÿ P åÿýÿ ÷ ñNÿýÿýÿ P ñRÿ ýÿýÿ
ÿ ÿ ÿ ýÿ ÿ ýÿ
@2ëIKA
"ÿ M ùÿýÿ "ÿýÿ P åÿ ÷ âÿýÿúÿ
ÿ ÿ ÿ ýÿ ÿ ÿ @2ëI3A
"ÿ( M ùÿýÿ "ÿýÿ P åÿ ÷ âÿýÿú(
ÿ ÿ ÿ ýÿ ÿ ÿ @2ëDJA
#ÿ M ùÿýÿ #ÿýÿ P åN ÿ ÷ âÿýÿúÿ P åÿ ÷ @åÿ ÷ âÿýÿúÿ A
ÿ ÿ ÿ ýÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ @2ëD2A
èþý÷ý ý ÿ ôò õþý íý÷òù÷ ùø ø÷îéý åæ âÿÿýÿúÿ ôò õþý óùñòõîñõ íýóõù÷ ø÷ùé õþý ù÷ôçôñ
ùø ø÷îéý å þ 2 õùèî÷ú õþý ù÷ôçôñ ùø ø÷îéý å ý%ì÷ýòòýú ôñ ø÷îéý åë
àôñóý õþý õîò& ùø *76à éôòòôùñò ôò ðòðîûûä øù÷óý?ìùòôõôùñ óùñõ÷ùû ùø õþý
ýñú ý$ýóõù÷ ø÷îéýæ ôõ ôò ñýóýòòî÷ä õù óùñòôúý÷ õþý ìùòôõôùñ ùø õþý ýñú ý$ýóõù÷
ôñ õþý ôñý÷õôîû ø÷îéýæ üôôÿ ý ê!ý < õþôò ôò î øðñóõôùñ ùø õþý òäòõýé óùñüçð÷îã
õôùñæ ôëýëæ üôôÿ @ü ÿ þ ùñò þ öAë ÿþý íýóõù÷ üN ôôÿ ý ê!ý ôò õþý óù÷÷ýòìùñúôñç õôéý
úý÷ôíîõôíýë
5ýõ ðò øð÷õþý÷ úýüñý üôôü ý ê!ý îò õþý ù÷ôýñõîõôùñ ùø õþý ýñú ý$ýóõù÷ ôñ
õþý ôñý÷õôîû ø÷îéý ý%ì÷ýòòýú öä )ðûý÷ îñçûýò= îûòù üôôü ôò î øðñóõôùñ ùø õþý
òäòõýé óùñüçð÷îõôùñæ ôëýëæ üôôü @ùñò þ öAë áçîôñæ õþý íýóõù÷ üN ôôü ý ê!ý ôò õþý
óù÷÷ýòìùñúôñç õôéý úý÷ôíîõôíýë
ÿþý ÷ýûîõôùñ öýõèýýñ õþý ýñúãý$ýóõù÷ ìùòõð÷ý üôô M B üþôôÿ üþôôü Fþ îñú
õþý òäòõýé óùñüçð÷îõôùñ óîñ öý ý%ì÷ýòòýú öä õþý øùûûùèôñç ñùñûôñýî÷ ýåðîã
õôùñ=
üôô M ç@üþ öAâ @2ëDLA
ÿþý íýóõù÷ò üN ôôÿ îñú üN ôôü î÷ý ÷ýûîõýú õù õþý öùúäãü%ýú íýûùóôõôýò ú ôô íôî
÷ýûîõôùñò îñîûùçùðò õù @2ë2A îñú @2ëLAæ ôëýëæ
ú ôôÿ M ùöòüN ôôÿ @2ëDIA
ú ôôü M ø ûúù@üôôü AüôôüN @2ëDDA
èþý÷ý ùò ôò õþý ÷ùõîõôùñ éîõ÷ô% ø÷ùé õþý ôñý÷õôîû ø÷îéý õù õþý ýñúãý$ýóõù÷
ö
ø÷îéý @ôëýëæ ø÷îéý çA îñú ø ûúù ôò õþý éîõ÷ô% úýüñýú îò ôñ @2ëIA èôõþ õþý ðòý
ùø õþý )ðûý÷ îñçûýò ùø õþý ýñúãý$ýóõù÷ ø÷îéýë êø õþý ýñúãý$ýóõù÷ ù÷ôýñõîõôùñ ôò
ý%ì÷ýòòýú íôî åðîõý÷ñôùñ õþý ÷ýûîõôùñ öýõèýýñ ýñúãý$ýóõù÷ îñçðûî÷ íýûùóôõä
 &'3 üéòúóîíæ ø÷ ?òñôûùúöôû ýôõîíìô$>úòîëðìúöøû âéæöôóæ &3

îñú õôéý úý÷ôíîõôíý ùø õþý åðîõý÷ñôùñ óîñ öý ýîòôûä ùöõîôñýú öä õþý 8üøúñïùýõù
êïõêøáøúýõù ñ8üøúýõù @2ë2JAë
ÿþý ýñúãý$ýóõù÷ íýûùóôõôýò @ý%ì÷ýòòýú ôñ õþý ôñý÷õôîû ø÷îéýA î÷ý ÷ýûîõýú õù
õþý öùúäãü%ýú òäòõýé íýûùóôõä öä î òðôõîöûý Gîóùöôîñ éîõ÷ô%æ ôëýëæ
÷ üN ö ÷ ø @ùò þ öA ö
üN ôôü M ø ùì @ùòñ þ öA ó M ø ð @ùñ þ öAó þ
ôôÿ õù+ ñ ò @2ëDHA
èþý÷ý ó M B ú þÿ ú þü öN þ Fþ ý ê!úùö ë

ÿþ/ èðüêëõöî ù, $üøìú%êûìú &ì"õö'ì0(êüõ-÷'êûùú

1ðîûìëî
0ä &ñùèôñç õþý øù÷óýò îóõôñç ùñ î öùúä éùíôñç ôñ î ïðôú ôõ ôò ìùòòôöûý õù
ýîòôûä ùöõîôñ õþý úäñîéôóò ùø î òý÷ôîû óþîôñ ùø ÷ôçôú öùúôýò éùíôñç ôñ î ïðôúë
ÿþý ôñý÷õôîû øù÷óýò îñú éùéýñõò îóõôñç ùñ õþý çýñý÷ôó öùúä î÷ý ÷ýì÷ýã
òýñõýú öä=
$ ÿÿ M á ÿB#ÿÿ P åN ÿÿ ÷ âÿÿú( P åÿÿ ÷ @åÿÿ ÷ âÿÿú(AF
% ÿÿ M ê ÿÿ åN ÿÿ P åÿÿ ÷ @ê ÿÿåÿÿ Aþ
èþý÷ý á ÿ ôò õþý @I ÷ IA éîòò éîõ÷ô% óùéì÷ýþýñòôíý ùø õþý îúúýú éîòòæ ê ÿÿ
ôò õþý @I ÷ IA ôñý÷õôî éîõ÷ô% ìûðò îúúýú ôñý÷õôî èôõþ ÷ýòìýóõ õù õþý óýñõý÷ ùø
éîòòæ âÿÿú( ôò õþý íýóõù÷ ø÷ùé õþý ù÷ôçôñ ùø ø÷îéý å õùèî÷ú õþý óýñõý÷ ùø éîòò
ùø ûôñ& å ý%ì÷ýòòýú ôñ ø÷îéý åë
5ýõ ðò úýüñý &ÿÿ õþý ú÷îç îñú ûôøõ øù÷óýò îóõôñç ùñ õþý óýñõý÷ ùø éîòò ùø
ûôñ& åæ âÿÿýÿúÿ õþý íýóõù÷ ø÷ùé õþý ù÷ôçôñ ùø ø÷îéý å þ 2 õù õþý ù÷ôçôñ ùø ø÷îéý å
ý%ì÷ýòòýú ôñ ø÷îéý åæ âÿÿýÿú( õþý íýóõù÷ ø÷ùé õþý ù÷ôçôñ ùø ø÷îéý å þ 2 õù õþý
óýñõý÷ ùø éîòò ùø ûôñ& å ý%ì÷ýòòýú ôñ ø÷îéý å îñú âÿÿýÿúþ õþý íýóõù÷ ø÷ùé õþý
ù÷ôçôñ ùø ø÷îéý å þ 2 õù õþý óýñõý÷ ùø öðùäîñóä ùø ûôñ& å ý%ì÷ýòòýú ôñ ø÷îéý åæ
íÿ M ùÿò íò M ùÿò B J J 3âK2Fþ é?òüë
ÿþý õùõîû øù÷óýò îñú éùéýñõò îóõôñç ùñ õþý çýñý÷ôó öùúä ùø õþý òý÷ôîû
óþîôñ î÷ý çôíýñ öä=
ï ÿÿ M ùÿÿùÿ ï ÿÿùÿùÿ P $ ÿ þ (ÿ í P ãíÿ í P äÿ
ÿ ÿ ÿ
îÿÿ M ùÿÿùÿ îÿÿùÿ ùÿ P ùÿùÿ â ÿýÿúÿ ÷ ùÿùÿ ï ÿùÿ P â ÿýÿú( ÷ $ ÿ P % ÿ P
ÿ ÿùÿ ÿ ÿùÿ ÿ ÿ ÿ

Pâÿÿýÿú( ÷ @þ(ÿ íÿ P &ÿ A P âÿÿýÿúþ ÷ ãíÿ í ÿ

ÿþý õù÷åðý îóõôñç ùñ âùôñõ å ôò üñîûûä çôíýñ öä=
6øúÿ M îÿÿ ý ÿÿýÿ P 7çÿ òôçñ@ñNÿ A P 7÷ÿ ñNÿ @2ëDEA
þ

èôõþ 7çÿ îñú 7÷ÿ õþý éùõù÷ ú÷ä îñú íôòóùðò ø÷ôóõôùñ óùýÆóôýñõòë
5ýõ ðò úýüñý ÷ ø M B 6øúÿ â â â 6øúö Fþ ý ê!ö õþý íýóõù÷ ùø âùôñõ õù÷åðýò
îñú ÷ M B ÷ þ÷ ÷ þø Fþ < ôõ ôò ìùòòôöûý õù è÷ôõý õþý ýåðîõôùñò ùø éùõôùñò ùø îñ
*76à ôñ î éîõ÷ô% øù÷é=
20 1. Modelling of Underwater Robots

üãûø ú

ø øûÿ ÿ ÷øûÿ

ù øÿÿ÷ú äø

ìøÿÿ
ù øÿÿ÷ø ìø
ù ø÷ö
ù øÿÿ÷ö
ëø

ø ø ÿ ÷ø
öø âø ú

ø÷öù úùôù -øûíô@óøóôòö úíöîòä øò ìîòà á

á @öAóN P à @öþ ó Aó P !@öþ ó Aó P í@öþ ùòñ A M ÷ @2ëDCA

èþý÷ý á ý ê!øúùö÷ÿøúùö÷ ôò õþý ôñý÷õôî éîõ÷ô% ôñóûðúôñç îúúýú éîòò

õý÷éòæ à @öþ ó Aó ý ê!úùö ôò õþý íýóõù÷ ùø 4ù÷ôùûôò îñú óýñõ÷ôìýõîû õý÷éòæ
!@öþ ó Aó ý ê!úùö ôò õþý íýóõù÷ ùø úôòòôìîõôíý ý$ýóõòæ úùí@ööþ ùñò A ý ê!úùö
ôò õþý íýóõù÷ ùø ç÷îíôõä îñú öðùäîñóä ý$ýóõòæ ÷ ý ê! ôò õþý íýóõù÷ ùø
øù÷óý?éùéýñõ îóõôñç ùñ õþý íýþôóûý îò èýûû îò âùôñõ õù÷åðýòë ÿþý ÷ýûîõôùñòþôì
öýõèýýñ õþý çýñý÷îûô'ýú øù÷óýò ÷ îñú õþý óùñõ÷ùû ôñìðõ ôò çôíýñ öä=
÷ ö ÷ ö
÷ M ÷÷ ÷ø M éôöÿ÷ ú éêúöÿö õ M ôõþ @2ëDKA
èþý÷ý õ ý ê!õý ùö ôò õþý íýóõù÷ ùø õþý óùñõ÷ùû ôñìðõë ,ùõôóý õþîõæ èþôûý øù÷
õþý íýþôóûý î çýñý÷ôó ñðéöý÷ ò÷ ô E ùø óùñõ÷ùû ôñìðõò þîò öýýñ îòòðéýúæ øù÷
õþý éîñôìðûîõù÷ èý òðììùòý õþîõ ç âùôñõ éùõù÷ò î÷ý îíîôûîöûýë
êõ óîñ öý ì÷ùíýñ õþîõ=
ÿ ÿþý ôñý÷õôî éîõ÷ô% á ùø õþý òäòõýé ôò òäééýõ÷ôó îñú ìùòôõôíý úýüñôõý<
éù÷ýùíý÷æ ôõ òîõôòüýò õþý ôñýåðîûôõä àïÿö @á A ì øá ø ì àïîí @á Aæ èþý÷ý
àïÿö @á A @àïîí @á AA ôò õþý éôñôéðé @éî%ôéðéA ýôçýñíîûðý ùø á ë
ÿ (ù÷ î òðôõîöûý óþùôóý ùø õþý ìî÷îéýõý÷ô'îõôùñ ùø à îñú ôø îûû õþý òôñçûý
öùúôýò ùø õþý òäòõýé î÷ý òäééýõ÷ôóæ áN þ Là ôò ò&ýèãòäééýõ÷ôó BIIF èþôóþ
ôéìûôýò áN M à P à þ < éù÷ýùíý÷æ õþý ôñýåðîûôõä øà @#þ 'A(ø ì 1, ø'ø ø(ø
îñú õþý ýåðîûôõä à @#þ ïÿ ' P ïü (A M ïÿ à @#þ 'A P ïü à @#þ (A þùûúë
ÿ ÿþý éîõ÷ô% ! ôò ìùòôõôíý úýüñôõý îñú òîõôòüýò ø!@öþ #A þ !@ö þ 'Aø ì
2, ø# þ 'øë
 &'&4 "øòöúíö ùîöõ öõô 6òïîûøòóôòö #&

ÿþ/þÿ 0ø÷úñóøðå ø÷ ð$ú &ñóñêúðúóí

*76à þîíý î ì÷ùìý÷õä õþîõ ôò óùééùñ õù éùòõ éýóþîñôóîû òäòõýéòæ ýëçëæ òýã
÷ôîû óþîôñ éîñôìðûîõù÷ò= ûôñýî÷ôõä ôñ õþý úäñîéôó ìî÷îéýõý÷òë *òôñç î òðôõîöûý
éîõþýéîõôóîû éùúýû øù÷ õþý þäú÷ùúäñîéôó øù÷óýòæ @2ëDCA óîñ öý ÷ýè÷ôõõýñ ôñ
î éîõ÷ô% øù÷é õþîõ ý%ìûùôõò õþôò ì÷ùìý÷õä=
ò@öþ ùòñ þ ó þ óN Añ M ÷ @2ëD3A
èôõþ ò ý æøúùö÷ÿöþ æ öýôñç çë õþý õùõîû ñðéöý÷ ùø ìî÷îéýõý÷òë ,ùõôóý õþîõ çë
úýìýñúò ùñ õþý éùúýû ðòýú øù÷ õþý þäú÷ùúäñîéôó çýñý÷îûô'ýú øù÷óýò îñú âùôñõ
ø÷ôóõôùñ õý÷éòë (ù÷ î òôñçûý ÷ôçôú öùúä õþý ñðéöý÷ ùø úäñîéôó ìî÷îéýõý÷ çëú÷
ôò î ñðéöý÷ ç÷ýîõý÷ õþîñ 2JJ BCDFë (ù÷ îñ *76à ôõ ôò çë M @ç P2A ö çëú÷ æ õþîõ
çôíýò îñ ôúýî ùø õþý óùéìûý%ôõä ùø òðóþ òäòõýéòë
.ô$ý÷ýñõûä ø÷ùé ç÷ùðñú ü%ýú éîñôìðûîõù÷òæ ôñ õþôò óîòý õþý ñðéöý÷ ùø
ìî÷îéýõý÷ò óîñ ñùõ öý ÷ýúðóýú öýóîðòýæ úðý õù õþý E úýç÷ýýò ùø ø÷ýýúùé
@úùøòA ùø õþý òùûý íýþôóûýæ îûû õþý úäñîéôó ìî÷îéýõý÷ò ì÷ùíôúý îñ ôñúôíôúðîû
óùñõ÷ôöðõôùñ õù õþý éùõôùñë
!ýûîõôùñ @2ëD3A óîñ öý è÷ôõõýñ èôõþ ÷ýòìýóõ õù î òôñçûý ÷ôçôú öùúäæ ôëýëæ õþý
íýþôóûýæ ôñ õþý øù÷é=
ò÷ @ùòñ þ ú þ úN Añ÷ M ÷ ÷ â @2ëHJA

ÿþÿ2 3ùüûêöû %õû" û"ì åüáõúùüëìüû

êø õþý ýñú ý$ýóõù÷ ùø î ÷ùöùõôó òäòõýé ôò ôñ óùñõîóõ èôõþ õþý ýñíô÷ùñéýñõæ
õþý øù÷óý?éùéýñõ îõ õþý õôì ùø õþý éîñôìðûîõù÷ îóõò ùñ õþý èþùûý òäòõýé
îóóù÷úôñç õù õþý ýåðîõôùñ @B2HLFA
á @öAóN P à @öþ ó Aó P !@öþ ó Aó P í@öþ ùòñ A M ÷ P ø þð @öþ ùòñ Aðô þ @2ëH2A
èþý÷ý ðô M B ï þô îþô Fþ ý ê!ú ôò õþý íýóõù÷ ùø øù÷óý?éùéýñõò îõ õþý ýñú
ý$ýóõù÷ ý%ì÷ýòòýú ôñ õþý ôñý÷õôîû ø÷îéý îñú ø ð ôò õþý Gîóùöôîñ éîõ÷ô% úýüñýú
ôñ @2ëDHAë
êñ õþôò úôòòý÷õîõôùñæ èý îòòðéý õþîõ ùñûä ûôñýî÷ øù÷óýò îóõ ùñ õþý ýñú
ý$ýóõù÷ë )åðîõôùñ @2ëH2Aæ õþðòæ öýóùéýò

á @öAóN P à @öþ ó Aó P !@öþ ó Aó P í@öþ ùòñ A M ÷ P ø þõù+@öþ ùòñ Aï ô @2ëHLA

4ùñõîóõ öýõèýýñ õþý éîñôìðûîõù÷ îñú õþý ýñíô÷ùñéýñõ ôò ðòðîûûä úôÆóðûõ
õù éùúýûë êñ õþý øùûûùèôñç èý èôûû ÷ýòù÷õ õù õþý òôéìûý éùúýû óùñòõôõðõýú öä
î ø÷ôóõôùñûýòò îñú ýûîòõôóîûûä óùéìûôîñõ ìûîñýë ÿþý øù÷óý îõ õþý ýñú ý$ýóõù÷ ôò
õþýñ ÷ýûîõýú õù õþý úýøù÷éîõôùñ ùø õþý ýñíô÷ùñéýñõ öä õþý øùûûùèôñç òôéìûôüýú
éùúýû BDJF @òýý (ôçë 2ëDA
ï ô M ì @ÿ þ ÿô Aþ @2ëHIA
22 1. Modelling of Underwater Robots

èþý÷ý ÿ ôò õþý ìùòôõôùñ ùø õþý ýñú ý$ýóõù÷ ý%ì÷ýòòýú ôñ õþý ôñý÷õôîû ø÷îéýæ ÿô
óþî÷îóõý÷ô'ýò õþý óùñòõîñõ ìùòôõôùñ ùø õþý ðñìý÷õð÷öýú ýñíô÷ùñéýñõ ý%ì÷ýòòýú
ôñ õþý ôñý÷õôîû ø÷îéý îñú
ì M 8))þ þ @2ëHDA
èôõþ 8 + Jæ ôò õþý òõô$ñýòò éîõ÷ô% öýôñç ) õþý íýóõù÷ ñù÷éîû õù õþý ìûîñý B2J3Fë
øõ

ýõ

:ô ü õõú ;ýõ

õõú ýõ

ø÷öù úùóù èìúòúû ïîôù ø÷ öõô íõøæôò óøñôì ÷øû öõô íøòöúíö ÷øûíô

êñ ùð÷ óîòý ôõ ôò ÿ M üôôÿ < þùèýíý÷æ ôñ õþý øù÷óý óùñõ÷ùû óþîìõý÷æ õþý
ñùõîõôùñ ÿ èôûû öý éîôñõîôñýúë