Dirección General de Educación Superior Tecnológica

INSTITUTO TECNOLOGICO DE SALINA CRUZ

ROBÓTICA EDUCATIVA

Nombre de alumno:

TOY ESCALANTE EDGAR EUSEBIO

Semestre: VII

Generación: 2007-2012

Carrera: INGENIERIA ELECTRÓNICA

Opción: COMUNICACIONES

8
 Salina Cruz, Oaxaca, a 13 de Diciembre de 2010.

DEDICATORIAS

A MIS PADRES

Por el apoyo moral y económico

recibido, lo cual me permitió llegar
a este grato momento. Por tal
motivo les agradezco.

9
 AGRADECIMIENTOS

A DIOS

Por la vida, salud y bienestar

y por darme unos padres y
una familia maravillosa.
Gracias a dios mío por
cuidar de mi vida

A MI ASESOR

Por todo el apoyo brindado

para la realización de este
trabajo. Gracias por
compartir conmigo
conocimientos y
experiencias.

AL ITSAL

Por ser la forjadora y por

hacer de mi vida una
persona capaz.

10
 ÍNDICE
PAGIN
A

DEDICATORIAS…………………………………………………
2
...
AGRADECIMIENTOS…………………………………………
3
….

INTRODUCCIÓN 8
CAPITULO I. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
EDUCATIVA…………………………………………………… 9
…..

MARCO
1.1 10
TEÓRICO…………………………………………….....
SERVOMOTORES………………………………………………
1.1.1 10
..
TIPOS DE
1.1.1.1 11
SERVOMOTORES…………………………………..
PARTES DE UN
1.1.1.2 11
SERVOMOTOR………………………………
FUNCIONAMIENTO DEL
1.1.1.3 13
SERVO………………………………
APLICACIONES…………………………………………………
1.1.1.4 16
..
LDR………………………………………………………………
1.1.2 16
…
DIODO…………………………………………………………….
1.1.3 18
.
DIODO PN O UNIÓN
1.1.3.1 18
PN………………………………………..
1.1.3.2 POLARIZACIÓN DIRECTA DE UN DIODO………………….. 20
1.1.3.3 POLARIZACIÓN INVERSA DE UN DIODO 22
1.1.4 MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA 23
FUNDAMENTOS DE OPERACIÓN DE LOS MOTORES
1.1.4.1 ELÉCTRICOS…………………………………………………… 23
..
LOS MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA PUEDEN SER
1.1.4.2 25
DE TRES TIPOS…………………………………………………
1.1.4.3 LAS PARTES FUNDAMENTALES DE UN MOTOR DE 26
CORRIENTE CONTINUA

11
 SON………………………………….
PIC’S………………………………………………………………
1.1.5 28
..
CNY70 (SENSOR SIGUE LÍNEAS)
1.1.6 31
……………………………..
PUENTE L293B (DRIVER PARA MOTORES)
1.1.7 32
…………………
7414 (COMPUERTA INVERSORA DE HISTÉRESIS)
1.1.8 33
………..
CRISTAL DE
1.1.9 34
CUARZO…………………………………………..
METODOLOGÍA A
1.2 35
UTILIZAR……………………………………
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
1.3 36
PROPUESTAS………...

II UNIDAD. DISEÑO ROBÓTICA EDUCATIVA

37
……………….

ROBÓTICA
2.1 38
EDUCATIVA…………………………………………
ANTECEDENTES………………………………………………
2.1.1 38
…
MATERIALES UTILIZADOS EN LA ROBÓTICA
2.1.2 40
EDUCATIVA
PLANTEAMIENTO DEL
2.1.3 PROBLEMA………………………….. 43

HIPÓTESIS……………………………………………………….
2.1.4 44
.
2.1.5 OBJETIVO……………………………………………………...... 44
JUSTIFICACIÓN…………………………………………………
2.1.6 45
.
DELIMITACIONES………………………………………………
2.1.7 46
.
IMPACTO ÉTICO, SOCIAL, TECNOLÓGICO,
2.1.8 ECONÓMICO Y 47
AMBIENTAL…………………………………………………….
METODOLOGÍA A
2.1.9 49
UTILIZAR…………………………………..
CRONOGRAMA
2.1.10 59
PROPUESTO…………………………………
ASEGURAMIENTO TÉCNICO-
2.1.11 60
MATERIAL……………………
FUENTES DE INFORMACIÓN
2.1.12 62
UTILIZADAS…………………
12
CONCLUSIONES………………………………………………
64
…

13
 ÍNDICE DE FIGURAS
Figura
PAGINA
No.

1.1 Servomotor. 10
1.1.1 Estructura típica. 11
1.1.2 Conexión externa del servo. 13
1.1.3 PWM para recorrer todo el rango de operación del servo. 13
1.1.4 Ejemplos de posicionamiento de un servo. 14
1.1.5 Periodos entre pulsos. 15
1.1.6 Otra posibilidad de pulsos de control. 15
1.1.7 Aplicaciones en robótica. 16
1.2 Símbolo del LDR. 17
1.2.1 Un formato posible para el LDR. 18
1.3 Tipos de diodos de estado sólido. 18
1.3.2 Representación simbólica del diodo pn 19
1.3.1 Formación de la zona de carga espacial. 20
1.3.3 Representación de la polarización directa de un diodo. 20
1.3.4 Representación de la polarización inversa de un diodo. 22
Representación de los polos magnéticos para un motor
1.4 23
de cd.
1.4.1 Conexiones interna de un motor de cd. 24
1.4.2 Circuito de un motor de cd en serie. 25
1.4.3 Circuito de un motor de cd en paralelo. 25
1.4.4 Circuito de un motor de cd en coumpount. 26
1.4.5 Estator de un motor de cd. 26
1.4.6 Rotor de un motor de cd. 27
1.4.7 Micas de un motor de cd. 27
1.5 Descripción de los pin del PIC PIC16F628A. 29
1.5.1 Descripción de los pin del PIC PIC16F877A. 30
1.5.2 Descripción de los pin del PIC PIC18F4550. 31
1.6 Sensor sigue líneas 31
1.7 Descripción del pin de L293B. 32
1.8 Diagrama de conexión. 33
1.9 Oscilador de cristal de cuarzo 34

2.1 Simulación de los servos en proteos. 58

Simulación del sigue líneas, que es igual sigue luz, en
2.1.2 58
proteos.
2.1.3 Primer armado en el protoboard. 60
2.1.4 Segundo armado del protoboard. 61
2.1.5 Prototipo en protoboard.

14
 ÍNDICE DE TABLAS

TABLA No. PAGINA

1.1 Tabla de funciones para cada uno de los driver 32

1.2 Tabla de funciones. 33
1.3 Especificaciones de algunos cristales de cuarzo. 34
1.4 Cronograma de actividades. 36

2.1 Cronograma de actividades. 59

15
 INTRODUCCIÓN

Tendencias actuales en educación se orientan a la creación o aprehensión

del conocimiento y no solamente a su recepción. Se basan en la idea de que la
construcción o reconstrucción de la realidad que rodea al aprendiz y la
manipulación e interacción con este micro mundo creado resultará en la
adquisición de nuevos conocimientos, que dada su naturaleza modeladora más
que descriptora, permitirán fácilmente su aplicación e interrelación para la
adquisición de nuevos conocimientos.

La robótica educativa surge en respuesta a estas nuevas directrices

educativas como un área en la que el estudiante, primordialmente, busca la
ciencia desde la tecnología a partir del diseño, elaboración y operación de objetos
tecnológicos que permitan representar y simular fenómenos que los rodean.

Este trabajo trata de la innovación de una interfaz adecuada para el

desarrollo de ambientes de aprendizaje basados en robótica educativa y de su
implementación a nivel primaria y el análisis de su impacto en la variable de la
enseñanza, metodología.

16
 CAPITULO I

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA EDUCATIVA

17
1.1 MARCO TEÓRICO

1.1.1SERVOMOTORES

Figura No. 1.1 Servomotor.

Un servomotor es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene

la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y
mantenerse estable en dicha posición. Está conformado por un motor, una caja
reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en
sistemas de radio control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es
posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que,
si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad
y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.

18
1.1.1.1 TIPOS DE SERVOMOTORES

Hay tres tipos de servomotores:

-Servomotores de CC

-Servomotores de AC

-Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

1.1.1.2 PARTES DE UN SERVOMOTOR

Figura No. 1.1.1 Estructura típica.

 Motor de corriente continua

Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a

sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Si el
voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro también se
invierte.

19
 Engranajes reductores

Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente

continua en torque.

 Circuito de control

Este circuito es el encargado del control de la posición del motor. Recibe los
pulsos de entrada y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los
pulsos recibidos.

Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje

central del motor. Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar
el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el
motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es correcto, el motor
volverá a la dirección correcta, hasta llegar al ángulo que es correcto. El eje del
servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos
llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante. 

Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y

180 grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar,
si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.

Los servomotores tienen 3 terminales:

 Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios)

 Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios)
 Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor

Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del
terminal positivo siempre es rojo; el del terminal negativo puede ser marrón o
negro; y el del terminal de entrada de señal suele ser de color blanco, naranja o
amarillo.

20
 Figura No.1.1.2 Conexión externa del servo.

1.1.1.3 FUNCIONAMIENTO DEL SERVO

La modulación por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de

los sistemas más empleados para el control de servos. Este sistema consiste en
generar una onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el pulso está a nivel
alto, manteniendo el mismo período (normalmente), con el objetivo de modificar la
posición del servo según se desee.

Figura No. 1.1.3 PWM para recorrer todo el rango de operación del servo.

El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se

debe situar. Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración
del pulso indica el ángulo de giro del motor. Cada servo tiene sus márgenes de
operación, que se corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo que el
servo entiende. Los valores más generales se corresponden con pulsos de entre 1

21
ms y 2 ms de anchura, que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º). El
valor1.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º), mientras que otros valores
del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los
recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o
mayores de 2 ms, pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°. Si se
sobrepasan los límites de movimiento del servo, éste comenzará a emitir un
zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. El factor limitante
es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos constructivos.

Figura No. 1.1.4 Ejemplos de posicionamiento de un servo.

El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico, e incluso

puede ser distinto entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms
(entre 10 ms y 30 ms). Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo,
puede interferir con la temporización interna del servo, causando un zumbido, y la
vibración del eje de salida. Si es mayor que el máximo, entonces el servo pasará a
estado dormido entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos
pequeños.

22
 Figura 1.1.5 Periodos entre pulsos.

A continuación se puede observar la posición del eje de un servomotor

según la anchura del pulso aplicada:

Figura No. 1.1.6 Otra posibilidad de pulsos de control.

23
1.1.1.4 APLICACIONES

En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el

movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones. Ellos también se usan
en radio control, títeres, y por supuesto, en robots.

Figura No. 1.1.7 Aplicaciones en robótica.

1.1.2 LDR

Si bien los valores que puede tomar una LDR en total oscuridad y a plena luz
puede variar un poco de un modelo a otro, en general oscilan entre unos 50 a
1000 ohmios (1K) cuando están iluminadas (por ejemplo, con luz solar) y valores
comprendidos entre 50K (50,000 Ohms) y varios megohmios (millones de ohms)
cuando está a oscuras.

24
 Desde el punto de vista constructivo, las LDR están fabricadas con
materiales de estructura cristalina, siendo los mas utilizados el sulfuro de cadmio y
el seleniuro de cadmio, aprovechando sus propiedades fotoconductoras.

Una cuestión a tener en cuenta cuando diseñamos circuitos que usan LDR
es que su valor (en Ohmios) no variara de forma instantánea cuando se pase de
estar expuesta a la luz a oscuridad, o viceversa, y el tiempo que se dura este
proceso no siempre es igual si se pasa de oscuro a iluminado o si se pasa de
iluminado a oscuro (se dice que muestra inercia a las variaciones de la intensidad
luminosa). Igualmente, estos tiempos son cortos, generalmente del orden de una
décima de segundo.

Esto hace que el LDR no se pueda utilizar en algunas aplicaciones,

concretamente en aquellas que necesitan de mucha exactitud en cuanto a tiempo
para cambiar de y a exactitud de los valores de la fotorresistencia al estar en los
mismos estados anteriores. Pero hay muchas aplicaciones en las que una
fotorresistencia es muy útil. En casos en que la exactitud de los cambios no es
importante como en los circuitos que veremos en este articulo.

Las primer figura nos muestra el símbolo utilizado para representar las LDR
en los esquemas electrónicos, aunque a veces pueden ser ligeramente diferentes
pero siempre tomando como base el símbolo de una resistencia común con
alguna(s) flecha(s) que simbolizan la incidencia de la luz. La figura siguiente es
una imagen de uno de los tipos de LDR que existen en el mercado.

Figura No. 1.2 Símbolo del LDR.

25
 Figura No. 1.2.1 Un formato posible para el LDR.

1.1.3 DIODO

Figura No. 1.3 Tipos de diodos de estado solido.

Un diodo (del griego: dos caminos) es un dispositivo semiconductor que permite el

paso de la corriente eléctrica en una única dirección con características similares a
un interruptor. De forma simplificada, la curva característica de un diodo (I-V)
consta de dos regiones: por debajo de cierta diferencia de potencial, se comporta
como un circuito abierto (no conduce), y por encima de ella como un circuito
cerrado con una resistencia eléctrica muy pequeña.

1.1.3.1 DIODO PN O UNIÓN PN

Los diodos pn, son uniones de dos materiales semiconductores extrínsecos tipos p
y n, por lo que también reciben la denominación de unión pn. Hay que destacar

26
que ninguno de los dos cristales por separado tiene carga eléctrica, ya que en
cada cristal, el número de electrones y protones es el mismo, de lo que podemos
decir que los dos cristales, tanto el p como el n, son neutros. (Su carga neta es 0).

Figura No. 1.3.1 Formación de la zona de carga espacial.

Al unir ambos cristales, se manifiesta una difusión de electrones del cristal n

al p (Je).

Al establecerse estas corrientes aparecen cargas fijas en una zona a ambos

lados de la unión, zona que recibe diferentes denominaciones como zona de carga
espacial, de agotamiento, de deplexión, de vaciado, etc.

A medida que progresa el proceso de difusión, la zona de carga espacial va

incrementando su anchura profundizando en los cristales a ambos lados de la
unión. Sin embargo, la acumulación de iones positivos en la zona n y de iones
negativos en la zona p, crea un campo eléctrico (E) que actuará sobre los

27
electrones libres de la zona n con una determinada fuerza de desplazamiento, que
se opondrá a la corriente de electrones y terminará deteniéndolos.

Este campo eléctrico es equivalente a decir que aparece una diferencia de

tensión entre las zonas p y n. Esta diferencia de potencial (V D) es de 0,7 V en el
caso del silicio y 0,3 V si los cristales son de germanio.

La anchura de la zona de carga espacial una vez alcanzado el equilibrio,

suele ser del orden de 0,5 micras pero cuando uno de los cristales está mucho
más dopado que el otro, la zona de carga espacial es mucho mayor.

A (p) C ó K (n)

Figura No. 1.3.2 Representación simbólica del diodo pn.

Cuando se somete al diodo a una diferencia de tensión externa, se dice que

el diodo está polarizado, pudiendo ser la polarización directa o inversa.

1.1.3.2 POLARIZACIÓN DIRECTA DE UN DIODO

Figura No. 1.3.3 Representación de la

polarización directa de un diodo.

28
En este caso, la batería disminuye la barrera de potencial de la zona de carga espacial,
permitiendo el paso de la corriente de electrones a través de la unión; es decir, el diodo
polarizado directamente conduce la electricidad.

Para que un diodo esté polarizado directamente, se debe conectar el polo

positivo de la batería al ánodo del diodo y el polo negativo al cátodo. En estas
condiciones podemos observar que:

 El polo positivo de la batería repele los electrones libres del cristal n, con lo
que estos electrones se dirigen hacia la unión p-n.
 El polo negativo de la batería atrae a los electrones de valencia del cristal p,
esto es equivalente a decir que empuja a los huecos hacia la unión p-n.
 Cuando la diferencia de potencial entre los bornes de la batería es mayor
que la diferencia de potencial en la zona de carga espacial, los electrones
libres del cristal n, adquieren la energía suficiente para saltar a los huecos
del cristal p, los cuales previamente se han desplazado hacia la unión p-n.
 Una vez que un electrón libre de la zona n salta a la zona p atravesando la
zona de carga espacial, cae en uno de los múltiples huecos de la zona p
convirtiéndose en electrón de valencia. Una vez ocurrido esto el electrón es
atraído por el polo positivo de la batería y se desplaza de átomo en átomo
hasta llegar al final del cristal p, desde el cual se introduce en el hilo
conductor y no llega hasta la batería.

29
1.1.3.3 POLARIZACIÓN INVERSA DE UN DIODO

Figura No. 1.3.4 Representación de la polarización inversa de un diodo.

En este caso, el polo negativo de la batería se conecta a la zona p y el polo

positivo a la zona n, lo que hace aumentar la zona de carga espacial, y la tensión
en dicha zona hasta que se alcanza el valor de la tensión de la batería, tal y como
se explica a continuación:

 El polo positivo de la batería atrae a los electrones libres de la zona n, los

cuales salen del cristal n y se introducen en el conductor dentro del cual se
desplazan hasta llegar a la batería. A medida que los electrones libres
abandonan la zona n, los átomos pentavalentes que antes eran neutros, al
verse desprendidos de su electrón en el orbital de conducción, adquieren
estabilidad (8 electrones en la capa de valencia, ver semiconductor y
átomo) y una carga eléctrica neta de +1, con lo que se convierten en iones
positivos.
 El polo negativo de la batería cede electrones libres a los átomos trivalentes
de la zona p. Recordemos que estos átomos sólo tienen 3 electrones de
valencia, con lo que una vez que han formado los enlaces covalentes con
los átomos de silicio, tienen solamente 7 electrones de valencia, siendo el
electrón que falta el denominado hueco. El caso es que cuando los
electrones libres cedidos por la batería entran en la zona p, caen dentro de
estos huecos con lo que los átomos trivalentes adquieren estabilidad (8

30
 electrones en su orbital de valencia) y una carga eléctrica neta de -1,
convirtiéndose así en iones negativos.

1.1.4 MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Un motor eléctrico de Corriente Continua es esencialmente una máquina que

convierte energía eléctrica en movimiento o trabajo mecánico, a través de medios
electromagnéticos.

1.1.4.1 FUNDAMENTOS DE OPERACIÓN DE LOS MOTORES

ELÉCTRICOS

En magnetismo se conoce la existencia de dos polos: polo norte (N) y polo sur (S),
que son las regiones donde se concentran las líneas de fuerza de un imán. Un
motor para funcionar se vale de las fuerzas de atracción y repulsión que existen
entre los polos. De acuerdo con esto, todo motor tiene que estar formado con
polos alternados entre el estator y el rotor, ya que los polos magnéticos iguales se
repelen, y polos magnéticos diferentes se atraen, produciendo así el movimiento
de rotación.

Figura No. 1.4 Representación de los polos magnéticos para un motor de cd.

31
 Un motor eléctrico opera primordialmente en base a dos principios: El de
inducción, descubierto por Michael Faraday en 1831; que señala, que si un
conductor se mueve a través de un campo magnético o está situado en las
proximidades de otro conductor por el que circula una corriente de intensidad
variable, se induce una corriente eléctrica en el primer conductor. Y el principio
que André Ampére observo en 1820, en el que establece: que si una corriente
pasa a través de un conductor situado en el interior de un campo magnético, éste
ejerce una fuerza mecánica o f.e.m. (fuerza electromotriz), sobre el conductor.

El movimiento giratorio de los motores de C.C. se basa en el empuje derivado de

la repulsión y atracción entre polos magnéticos. Creando campos constantes
convenientemente orientados en estator y rotor, se origina un par de fuerzas que
obliga a que la armadura (también le llamamos así al rotor) gire buscando "como
loca" la posición de equilibrio.

Figura No. 1.4.1 Conexiones interna de un motor de cd.

Gracias a un juego de conexiones entre unos conductores estáticos,

llamados escobillas, y las bobinas que lleva el rotor, los campos magnéticos que
produce la armadura cambian a medida que ésta gira, para que el par de fuerzas
que la mueve se mantenga siempre vivo.

1.1.4.2 LOS MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA PUEDEN SER

DE TRES TIPOS:
32
 SERIE

 PARALELO

 COMPOUND

MOTOR SERIE: es un tipo de motor eléctrico de corriente continua en el

cual el devanado de campo (campo magnético principal) se conecta en serie con
la armadura. Este devanado está hecho con un alambre grueso porque tendrá que
soportar la corriente total de la armadura.

Figura No. 1.4.2 Circuito de un motor de cd en serie.

MOTOR SHUNT O MOTOR PARALELO: es un motor de corriente continua

cuyo bobinado inductor principal está conectado en derivación con el circuito
formado por los bobinados inducidos e inductor auxiliar.

Figura No. 1.4.3 Circuito de un motor de cd en paralelo .

MOTOR COMPOUND: es un motor de corriente continua cuya excitación

es originada por dos bobinados inductores independientes; uno dispuesto en serie

33
con el bobinado inducido y otro conectado en derivación con el circuito formado
por los bobinados inducido, inductor serie e inductor auxiliar.

Figura No. 1.4.4 Circuito de un motor de cd en coumpount.

1.1.4.3 LAS PARTES FUNDAMENTALES DE UN MOTOR DE

CORRIENTE CONTINUA SON:

 ESTATOR: Es el que crea el campo magnético fijo, al que le llamamos

Excitación. En los motores pequeños se consigue con imanes permanentes.
Cada vez se construyen imanes más potentes, y como consecuencia aparecen
en el mercado motores de excitación permanente, mayores.

Figura No. 1.4.5 Estator de un motor de cd.

 ROTOR: También llamado armadura. Lleva las bobinas cuyo campo crea,
junto al del estator, el par de fuerzas que le hace girar.

34
 Figura No. 1.4.6 Rotor de un motor de cd.

 ESCOBILLAS: Normalmente son dos tacos de grafito que hacen contacto

con las bobinas del rotor. A medida que éste gira, la conexión se conmuta entre
unas y otras bobinas, y debido a ello se producen chispas que generan calor.
Las escobillas se fabrican normalmente de grafito, y su nombre se debe a que
los primeros motores llevaban en su lugar unos paquetes hechos con alambres
de cobre dispuestos de manera que al girar el rotor "barrían", como pequeñas
escobas, la superficie sobre la que tenían que hacer contacto.

 COLECTOR: Los contactos entre escobillas y bobinas del rotor se llevan a

cabo intercalando una corona de cobre partida en sectores. El colector consta a
su vez de dos partes básicas:

 DELGAS: Son los sectores circulares, aislados entre sí, que tocan con las
escobillas y a su vez están soldados a los extremos de los conductores que
conforman las bobinas del rotor.

 MICAS: Son láminas delgadas del mismo material, intercaladas entre las
delgas de manera que el conjunto forma una masa compacta y mecánicamente
robusta.

Figura No. 1.4.7 Micas de un motor de cd.

35
 Visto el fundamento por el que se mueven los motores de C.C., es facil
intuir que la velocidad que alcanzan éstos dependen en gran medida del equilibrio
entre el par motor en el rotor y el par antagonista que presenta la resistencia
mecánica en el eje.

1.1.5 PIC S

A continuación se presenta los pic s que se van a utilizar en este proyecto lo cual
se encuentran entre la gama alta de pic s.

- PIC PIC16F628A

18-pin Flash-Based, 8-Bit CMOS Microcontrolador.

36
Figura No. 1.5 Descripción de los pin del PIC PIC16F628A.

37
- PIC 16F877A

28/40/44-Pin Enhanced Flash Microcontrollers

Figura No. 1.5.1 Descripción de los pin del PIC PIC16F877A.

38
- PIC 18F4550 (PIC USB)

40-Pin High-Performance, Enhanced Flash USB Microcontrollers

Figura No. 1.5.2 Descripción de los pin del PIC PIC18F4550.

1.1.6 CNY70 (SENSOR SIGUE LINEAS)

Sensor óptico reflectivo con transistor de salida.El detector consiste de un fototransistor.

Figura No. 1.6 Sensor sigue líneas.

39
1.1.7 PUENTE L293B (DRIVER PARA MOTORES)

Figura No. 1.7 Descripción del pin de L293B.

Tabla No. 1.1 Tabla de funciones para cada uno de los driver

40
1.1.8 7414 (COMPUERTA INVERSORA DE HISTERESIS)

Figura No. 1.8 Diagrama de conexión.

Tabla No. 1.2 Tabla de funciones.

41
1.1.9 CRISTAL DE CUARZO

Oscilador de cristal de cuarzo a continuación se muestra algunas especificaciones

de los cristales.

Figura No. 1.9 Oscilador de cristal de cuarzo.

Tabla No. 1.3 Especificaciones de algunos cristales de cuarzo.

42
1.2 METODOLOGÍA A UTILIZAR

La metodología aplicada en la robótica educativa tiene como planteamiento la

generación de ambientes de aprendizaje basados fundamentalmente en el trabajo
de proyectos, en donde los estudiantes desarrollan su creatividad e ideas para
resolver problemas con la implementación de un robot. De esta manera cuando
los participantes construyen sus robots en el mundo externo, paralelamente
construyen conocimiento en sus mentes. Este nuevo conocimiento entonces
permite construir cosas más complejas en el mundo externo, lo que genera más
conocimiento, y así sucesivamente en un ciclo autoreforzante. Lo anterior rompe el
esquema convencional de trabajo, principalmente en los niveles básicos de
educación, de primero memorizar el contenido y después recitarlo para su
evaluación.

El diseño de robots involucra claramente una actividad cognitiva en los

estudiantes, a partir de la abstracción del problema para la búsqueda de
soluciones, que contribuye al desarrollo del pensamiento crítico y de la innovación
a nivel individual y colectivo. El planteamiento de una estrategia para la
construcción del robot dispone a los alumnos a emplear el método científico desde
la generación de soluciones y hasta la evaluación de éstas mediante la
experimentación del robot. El compartir experiencias, negociar y manejar los
recursos fortalece las habilidades en el orden individual y las relaciones
interpersonales de quienes participan en el desarrollo del robot. Asimismo, puesta
en operación del mecanismo robótico estimula la crítica constructiva y análisis. La
elaboración e implementación de un robot integra una serie de actividades
Impacto socioeconómico interdisciplinarias que permiten reforzar los conceptos
adquiridos en el salón de clases, así como para asimilar nuevos conceptos de
diversas áreas del conocimiento: Matemáticas, física, ingeniería, biología,
electrónica y programación, entre otras.

43
1.3 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES PROPUESTAS

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
AGOST SEPTIEMB OCTUBR NOVIEMB DICIEMB
ACTIVIDAD
O RE E RE RE
ELABORACIÓN
DEL
X
ANTEPROYECT
O
BÚSQUEDA DE
REFERENCIAS
X
DOCUMENTALE
S
LECTURAS DE
X
DOCUMENTOS
OBTENCIÓN DE
LOS
X
MATERIALES A
UTILIZAR
ARMADO EN
PROTOBOARD
X
DEL
PROTOTIPO
ORGANIZACIÓN
Y ANÁLISIS DE
X
LOS
RESULTADOS
REDACCIÓN
DEL
X
BORRADOR
DEL PROYECTO
PRESENTACIÓ X

44
 N DEL
PROYECTO

Tabla No. 1.4 Cronograma de actividades.

II UNIDAD

DISEÑO ROBÓTICA EDUCATIVA

45
2.1 ROBOTICA EDUCATIVA

Diseño e implementación de robótica educativa en alumnos de educación básica

con la utilización de materiales reciclados, para no contaminar el medio ambiente.

2.1.1 ANTECEDENTES

Algunas de las investigaciones realizadas en el área de la ciencia y tecnología han

identificado algunos medios de aprendizaje que puedan ofrecer mejores
oportunidades para el desarrollo de habilidades cognitivas, también se ha
demostrado que el descubrimiento personal del alumno a través de un proceso
continuo de construcción del conocimiento resulta más eficaz que la enseñanza
tradicional que cualquier objeto de estudio, como las matemáticas o la informática.
Las nuevas propuestas en educación se orientan a la creación o aprehensión del
conocimiento y no solamente a su recepción.

En trabajos de investigación se ha establecido una serie de propuestas, con

un modelo pedagógico que favoreciera la construcción del conocimiento a través
de la nueva tecnología; lo que haría necesaria, una estrategia educativa, que diera
énfasis en el desarrollo de habilidades para el alumno.

En estos años muchos investigadores, de diversos países, crearon una

nueva disciplina, a la que le nombraron Robótica Educativa, con la finalidad de
que los alumnos pudieran adquirir una gran variedad de conocimientos apoyada
en ella. Actualmente se ha convertido en una disciplina central de estudio,
buscando la integración de teorías y de un nuevo ambiente de trabajo, sin
embargo, a pesar de la importancia de este campo, en México se han desarrollado
pocos trabajos relacionados con él.

Existen grandes diferencias y contradicciones con respecto a su

incorporación en el aula de clase. Esto se ha sustentado en la afirmación de que
no existen teorías completas que orienten este tipo de práctica educativa.

46
 Pero se tiene pensado que la presencia de tecnología en el aula de clase,
busque prever ambientes de aprendizaje interdisciplinarios donde los alumnos
adquieran destrezas para estructurar investigaciones y resolver problemas
concretos, forjando personas con capacidad para desarrollar nuevas habilidades.

Algunos autores han considerado la robótica pedagógica como un paso más

allá de la informática educativa tradicional, en este sentido se empezaron a
explorar los modelos pedagógicos que se aplican en informática educativa y con
base en ellos, se esperaba diseñar un modelo que impulsara el uso de la robótica
educativa en el aula de clase.

La robótica educativa surge en respuesta a estas nuevas ideas educativas

como un área en la que el alumno, primordialmente, conozca la ciencia desde la
tecnología a partir del diseño, la elaboración y operación de objetos tecnológicos.

Este trabajo de investigación busca la innovación de un nuevo ambiente de

aprendizaje basado en robótica pedagógica y de su implementación a nivel basico
y analizando su impacto con la variable dependiente de una enseñanza
metodología.

Se puede decir en consecuencia que difícilmente se podría intentar construir

un modelo pedagógico y mucho menos un modelo teórico propio, que oriente con
claridad la forma de diseñar, disponer y llevar a la práctica un proceso de
enseñanza y aprendizaje, caracterizado por el uso de nuevas tecnologías o por el
uso de interfaces electrónicas y materiales tecnológicos que hacen parte del
trabajo con robótica pedagógica.

En esta área se pretende “enseñar” a los alumnos los conceptos

principalmente de matemáticas, electrónica y un lenguaje de programación, entre
otras materias, utilizando herramientas que resulten interesantes para los alumnos
y que faciliten el aprendizaje.

47
 La robótica educativa tiene como propuesta básica, la creación y utilización
de prototipos didácticos que pueden ser herramientas lúdicas, tecnológicas o
ambas, donde el uso de motores, interfaces y su interconexión con la
computadora a través de un programa de control, desarrollados por los alumnos,
sean tareas fundamentales.

La robótica pedagógica tiende a establecer puentes entre la acelerada

tecnología y los entornos en que los alumnos actúan, esperando así que las
respuestas que se den en educación determinen un paradigma humanista donde
el enseñar y aprender sea un arte.

2.1.2 MATERIALES UTILIZADOS EN LA ROBÓTICA EDUCATIVA

En entornos de robótica educativa y de ocio se utilizan con frecuencia unos

dispositivos denominados interfaces de control, o más coloquialmente
controladoras,[2] cuya misión es reunir en un solo elemento todos los sistemas de
conversión y acondicionamiento que necesita un ordenador personal PC para
actuar como cerebro de un sistema de control automático o de un robot. Las
interfaces de control se podrían así definir como placas multifunción de E/S
(entrada/salida) en configuración externa (es decir, no son placas instalables en
ninguna bahía de expansión del PC), que se conectan con el PC mediante alguno
de los puertos de comunicaciones propios del mismo (paralelo, serie o USB,
generalmente) y sirven de interfaz entre el mismo y los sensores y actuadores de
un sistema de control. Las interfaces proporcionan, de forma general, una o varias
de las siguientes funciones:

* Entradas analógicas, que convierten niveles analógicos de voltaje o de

corriente en información digital procesable por el ordenador. A este tipo de
entradas se pueden conectar distintos sensores analógicos, como por ejemplo una
LDR (resistencia dependiente de la luz).

48
 * Salidas analógicas, que convierten la información digital en corriente o voltaje
analógicos de forma que el ordenador pueda controlar sucesos del "mundo real".
Su principal misión es la de excitar distintos actuadores del equipamiento de
control: válvulas, motores, servomecanismos, etc.

* entradas y salidas digitales, usadas en aplicaciones donde el sistema de

control sólo necesita discriminar el estado de una magnitud digital (por ejemplo, un
sensor de contacto) y decidir la actuación o no de un elemento en un determinado
proceso, por ejemplo, la activación/desactivación de una electroválvula.

* Recuento y temporización, algunas tarjetas incluyen este tipo de circuitos que

resultan útiles en el recuento de sucesos, la medida de frecuencia y amplitud de
pulsos, la generación de señales y pulsos de onda cuadrada, y para la captación
de señales en el momento preciso.

Algunas de las interfaces de control más avanzadas cuentan, además de con la

electrónica precisa para el acondicionamiento y la conversión de las señales, con
sus propios microprocesador y memoria. Así, son capaces hasta de almacenar
pequeños programas de control transmitidos desde un PC que luego pueden
ejecutar independientemente de su conexión a éste. Algunas de ellas disponen
también de bibliotecas de programación de las E/S para permitir su utilización con
distintos lenguajes de propósito general, entre ellos, LOGO, BASIC y C. Existen
varios modelos comerciales, entre los que se pueden mencionar:

* Interfaz FlowGo, de Data Harvest

* Interfaz ROBO TX Controller de fischertechnik

* Ladrillo RCX, de Lego

* Interfaz Enconor, de Enconor Tecnología Educativa

* Robot Programable Moway, de Minirobots

49
 * Sistema constructivo Multiplo, de RobotGroup

* Kits educativos y contenidos Robo-Ed [1]

A continuación se cita la lista de materiales a utilizar para la elaboración del

robot educativo.

SERVO MOTOR

PIC 16F628A

PIC 16F877A

LDR

CNY70 (SENSOR DE SIGUE LINEAS)

DIODOS

PUENTE L293B (DRIVER PARA MOTORES)

7414 (COMPUERTA INVERSORA DE HISTERESIS)

MOTOR CD

PIC 18F4550 (PIC USB)

TRANSMISOR LAIPAC

LED

BOTON

RESISTENCIA

CRISTAL y 4 CD’S

50
2.1.3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Una problemática que se ha observado en el nivel medio superior en educación,

se encuentra en el hecho de que a los alumnos se les pide en un primer momento
memorizar el contenido de las materias que se cubren en los programas
escolares, y en un segundo momento recitarlos con fines de evaluación.

Existe una ruptura en el desarrollo cognitivo de los jóvenes, determinada por

un lado, por la ausencia de la relación entre la utilización y el significado de los
conceptos apropiadas a las situaciones que viven cotidianamente los alumnos, y
por otro lado, por la forma de enseñanza que reciben.

Podemos decir por lo general, que en la enseñanza tradicional de la ciencia

como el de la tecnología, se basa esencialmente en un conocimiento o en una
experiencia teórica del alumno, y muy poco en su experiencia práctica.

Si se hace una pequeña reflexión de la enseñanza de las materias como es

el caso de las Matemáticas, la Física, la Química y la Biología por mencionar
algunas, podemos ver que no se ha respondido eficazmente a las expectativas
generadas sobre el aprendizaje de estas disciplinas, mucho menos sobre el
interés que pudieran despertar éstas en los alumnos.

En el área de la robótica educativa se pretende enseñar a los alumnos los

conceptos aplicados de las Matemáticas, de la Física, entre otras materias,
utilizando para esto herramientas que resulten interesantes para los alumnos y
que faciliten el aprendizaje. A través de la robótica pedagógica, la transición es
más suave, puesto que existirá un medioambiente concreto, en donde el alumno
planifica, ejecuta acciones reales, las controla, verifica y comete errores, como
parte de su aprendizaje.

51
2.1.4 HIPÓTESIS

La robótica educativa como estrategia educativa, propiciará el fortalecimiento en

los procesos de aprendizaje de los alumnos en el nivel básico y medio superior.

2.1.5 OBJETIVO

Diseñar e implementar una manera de poder mejorar el aprendizaje de los

alumnos mediante la utilización de la robótica educativa.

- Objetivo general

Demostrar que la incorporación de la robótica pedagógica en educación a nivel

medio superior, favorecerá los procesos de aprendizaje de los alumnos y desperté
el interés sobre el estudio en el campo de la ciencia y tecnología.

- Objetivos particulares
 Identificar en que área del conocimiento puede beneficiar la implementación
de la robótica pedagógica en el nivel medio superior.
 Desarrollar una metodología apropiada a la robótica pedagógica para su
aplicación e incorporación en el aula de clases.
 Demostrar que la incorporación de la robótica pedagógica fortalecerá los
procesos de aprendizaje del alumno del nivel medio superior.

52
2.1.6 JUSTIFICACIÓN

La Robótica educativa se ha desarrollado como una perspectiva de acercamiento

a la solución de problemas derivados de distintas aéreas del conocimiento como
las matemáticas, las ciencias naturales, la tecnología, entre otras, numerosos
intentos didácticos se han realizado para dar cuenta de los procesos que facilitan
la apropiación cognitiva, pero pocos se han inspirado en los trabajos de la
epistemología y de la psicología educativa.

Estas han brindado diferentes posibilidades poco exploradas por otras

corrientes pedagógicas. La robótica pedagógica se fundamenta en las ideas
principales que están a la base de la epistemología y de otras teorías
conceptuales y de didácticas especiales.

La robótica educativa privilegia el aprendizaje inductivo y por descubrimiento

guiado, la inducción y el descubrimiento guiado se aseguran en la medida en que
se diseñan y se experimentan las mismas situaciones didácticas constructivistas
que permitan a los alumnos construir sus propios conocimientos.

La aplicación de esta disciplina tiene como objetivo el explotar lo atractivo

que resulta para los alumnos la idea de "aprender jugando". Esta es el área en la
cual los investigadores se han enfocado con mayor interés.

La introducción de cualquier modo educativo en un sistema de enseñanza,

en este caso la computadora, no es garantía para mejorar la calidad de la
enseñanza.

Un sistema educativo es muy complejo y su eficacia dependerá de muchos

factores, tales como el medio ambiente educativo, las metodologías utilizadas (de
lo concreto a lo abstracto, de lo general a lo particular, a partir de proyectos
personales o grupales, etc.); de la filosofía de aprendizaje utilizada (estructurales,
globales, etc.); y de las diversas teorías pedagógicas.

53
 Esto quiere decir que la simple introducción de un nuevo medio educativo en
la enseñanza no ayudará en nada a elevar la calidad de ésta si se continua
enseñando las mismas cosas, siempre, de la misma manera.

2.1.7 DELIMITACIONES

Una de las limitantes que dificultan el desarrollo de este trabajo, es el factor

económico, debido a los altos costos de los materiales; de un espacio apropiado
para la aplicación e implementación del taller de robótica educativa.

Delimitación Conceptual:

Robótica educativa: Es la actividad de concepción, creación y puesta en

funcionamiento, con fines pedagógicos, de objetos tecnológicos que son
reproducciones reducidas muy fieles y significativas de los procesos y
herramientas robóticos que son usados cotidianamente, sobre todo, en el medio
industrial.

Delimitación Temporal: Este trabajo se realizo en el ciclo escolar agosto-diciembre

2010.

Delimitación Espacial:
El trabajo se desarrolla en el Instituto Tecnológico de Salina Cruz.

54
2.1.8 IMPACTO ÉTICO, SOCIAL, TECNOLÓGICO, ECONÓMICO Y
AMBIENTAL

Impacto ético

Existe la preocupación de que los robots puedan desplazar o competir con los
humanos. Las leyes o reglas que pudieran o debieran ser aplicadas a los robots u
otros “entes autónomos” en cooperación o competencia con humanos si algún día
se logra alcanzar la tecnología suficiente como para hacerlos inteligentes y
conscientes de sí mismos, han estimulado las investigaciones macroeconómicas
de este tipo de competencia, notablemente construido por Alessandro Acquisti
basándose en un trabajo anterior de John von Neumann.

Actualmente, no es posible aplicar las Tres leyes de la robótica, dado que

los robots no tienen capacidad para comprender su significado, evaluar las
situaciones de riesgo tanto para los humanos como para ellos mismos o resolver
los conflictos que se podrían dar entre estas leyes.

Entender y aplicar lo anteriormente expuesto requeriría verdadera

inteligencia y consciencia del medio circundante, así como de sí mismo, por parte
del robot, algo que a pesar de los grandes avances tecnológicos de la era
moderna no se ha alcanzado.

Impacto social

La robótica está avanzando rápidamente y se están instalando muchos más robots

que nunca en las empresas europeas. En el futuro, nuestros hogares y lugares de
trabajo estarán caracterizados por los sistemas automatizados y de robótica que
formarán parte de nuestro trabajo y vida cotidianos; además los robots realizarán
muchas tareas en el sector de servicios así como en el de producción.

55
 Los robots de servicio se están uniendo a los robots industriales, con más
de 5.000 que están ya en funcionamiento a nivel mundial. A pesar de que hay aún
importantes problemas tecnológicos que deben ser resueltos para desarrollar
robots inteligentes y autónomos, tales como la navegación en ambientes abiertos,
ya está claro que la difusión de los robots de servicio tendrá un impacto en el
empleo, las condiciones de trabajo y la estructura y organización de las empresas.

La expansión simultánea en los próximos años de la robótica industrial y de

servicios en la UE puede tener efectos muy significativos tanto en el mercado de
trabajo como en otros aspectos de la vida cotidiana.

Impacto tecnológico

La propuesta es incluir a la robótica educativa como una herramienta pedagógica

en los programas educativos para fortalecer y complementar la educación
informativa, al mismo tiempo que se fomenta el interés en los niños, niñas y
jóvenes por las ciencias, el desarrollo tecnológico e innovación de una manera
pragmática y divertida.

El impacto tecnológico de esta propuesta tiene a las empresas de integrar

conocimiento innovador y generar tecnología propia en el desarrollo de sistemas
robóticos como instrumentos educativos que coadyuven a las y los usuarios a
mejorar calidad de vida, así como el desarrollo de sus comunidades.

Impacto económico

La robótica como área de conocimiento nueva requiere del respaldo financiero y

académico a largo plazo. Probablemente si deseáramos reunir el conocimiento e
información necesarios para comprender plenamente sus campos de acción, es
probable que alcance la magnitud de una ingeniería. Por esa razón, las

56
experiencias con estudiantes o educadores no pueden ser cortas y esporádicas,
sino sostenidas y continuas. Cuando los proyectos educativos nacen bajo el
respaldo y acogida de programas que se ha consolidado, se tiene la ventaja que
también pernean los proyectos educativos que inician y probablemente éstos,
tienen mejores oportunidades de consolidarse, sobre aquellos que se gestan en
procesos o programas de corto plazo.

Si no se cuenta con un respaldo financiero y administrativo de largo plazo,

estaríamos confinados a mostrar solo un grano de mostaza en un campo de
conocimiento inmenso que está por descubrirse. Lo que se quiere decir es que
todo proyecto educativo que se geste, debe considerar desde sus inicios los
medios para la sostenibilidad que le darán el respaldo financiero y administrativo
en un tiempo razonable. De lo contrario no hay forma de lograr los alcances ni la
incidencia esperada en la población. Todo proceso educativo que busca una
formación particular en sus individuos requiere tiempo para concretarse.

Impacto Ambiental

El impacto medio ambiental que se produce en la robótica, si bien no se produce

en la robótica en si sino es en el trabajo para crear en artefacto que
posteriormente será robotizado. Ejemplo: para construir un brazo mecánico se
necesita fundir un metal y con eso se produce una contaminación atmosférico o
medio ambiental, para la construcción de otro artefacto de plástico, cuando sobren
las piezas restantes las partes q no se ocupen se botaran a la basura, esto
también sería una contaminación para el medio ambiente.

2.1.9 METODOLOGÍA A UTILIZAR

La programación empleada en Robótica puede tener un carácter explícito, en el

que el operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones
adecuadas que las implementan, o estar basada en la modelación del mundo

57
exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las
decisiones.

La programación explícita consta de dos técnicas fundamentales:

1. Programación Gestual.

2. Programación Textual.

Los lenguajes de programación textual se encuadran en varios niveles,

según se realice la descripción del trabajo del robot. Se relacionan a continuación,
en orden creciente de complejidad:

1. Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de las

articulaciones del manipulador

2. Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador.

3. Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema.

4. Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot.

Se utilizo el programador pic pro, pic basic, tanto como el simulador proteos, se
presentara el código que se utilizara para la implementación del proyecto.

Código para los servos del robot educativo

disminuir1 var portb.1

incrementar2 var portb.2

disminuir2 var portb.3

incrementar3 var portb.4

58
disminuir3 var portb.5

incrementar4 var portb.6

disminuir4 var portb.7

x var byte

y var byte

z var byte

w var byte

trisb=%11111111

porta=0

trisa=0

x=50

y=50

z=50

w=50

inicio:

pulsout servo1,x

pulsout servo2,y

pulsout servo3,z

pulsout servo4,w

59
gosub timer

goto inicio

timer:

if incrementar1=1 then gosub mas1

if disminuir1=1 then gosub menos1

if incrementar2=1 then gosub mas2

if disminuir2=1 then gosub menos2

if incrementar3=1 then gosub mas3

if disminuir3=1 then gosub menos3

if incrementar4=1 then gosub mas4

if disminuir4=1 then gosub menos4

return

mas1:

pause 10

x=x+1

if x>250 then x=250

return

menos1:

60
pause 10

x=x-1

if x<50 then x=50

return

mas2:

pause 10

y=y+1

if y>250 then y=250

return

menos2:

pause 10

y=y-1

if y<50 then y=50

return

mas3:

pause 10

z=z+1

if z>200 then z=200

return

61
menos3:

pause 10

z=z-1

if z<50 then z=50

return

mas4:

pause 10

w=w+1

if w>200 then w=200

return

menos4:

pause 10

w=w-1

if w<50 then w=50

return

end

Código para el sensor de luz

trisa=15

trisb=0

62
cmcon=7

symbol ldr1=porta.0

symbol ldr2=porta.1

sigueluz:

if ldr1=0 and ldr2=1 then

portb=5

pause 100

portb=133

pause 100

endif

if ldr1=1 and ldr2=0 then

portb=24

pause 100

portb=88

pause 100

endif

if ldr1=1 and ldr2=1 then portb=0

if ldr1=0 and ldr2=0 then

portb=29

63
 pause 100

portb=221

pause 100

endif

goto sigueluz

end

Código para el sensor de líneas

trisa=15

trisb=0

cmcon=7

symbol ldr1=porta.0

symbol ldr2=porta.1

siguelinea:

if ldr1=0 and ldr2=1 then

portb=5

pause 100

portb=133

pause 100

endif

64
if ldr1=1 and ldr2=0 then

portb=24

pause 100

portb=88

pause 100

endif

if ldr1=1 and ldr2=1 then portb=0

if ldr1=0 and ldr2=0 then

portb=29

pause 100

portb=221

pause 100

endif

goto siguelinea

end

65
Simulación en proteos

Figura No. 2.1 Simulación de los servos en proteos.

Figura No. 2.1.2 Simulación del sigue líneas, que es igual sigue luz, en proteos.

66
2.1.10 CRONOGRAMA PROPUESTO

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
AGOST SEPTIEMB OCTUBR NOVIEMB DICIEMB
ACTIVIDAD
O RE E RE RE
ELABORACIÓN
DEL
X
ANTEPROYECT
O
BÚSQUEDA DE
REFERENCIAS
X
DOCUMENTALE
S
LECTURAS DE
X
DOCUMENTOS
OBTENCIÓN DE
LOS
X
MATERIALES A
UTILIZAR
ARMADO EN
PROTOBOARD
X
DEL
PROTOTIPO
ORGANIZACIÓN
Y ANÁLISIS DE
X
LOS
RESULTADOS
REDACCIÓN
DEL
X
BORRADOR
DEL PROYECTO
PRESENTACIÓ
N DEL X
PROYECTO

67
 Tabla No. 2.1 Cronograma de actividades.

2.1.11 ASEGURAMIENTO TÉCNICO-MATERIAL

El aseguramiento de los materiales a utilizar se logro con éxito, esto con la

utilización del protoboard. Se presenta imágenes sobre la prueba.

Figura No. 2.1.3 Primer armado en el protoboard.

68
Figura No. 2.1.4 Segundo armado del protoboard.

Figura No. 2.1.5 Prototipo en protoboard.

69
2.1.12 FUENTES DE INFORMACIÓN UTILIZADAS

BIBLIOGRAFÍA

Robótica: Control, Detección, Visión e Inteligencia, K.S. FU, R.C González, C.S.G.
LEE, McGraw Hill.

Robótica Practica Tecnología y Aplicaciones, José Ma. Angulo, Ed. Paraninfo.

OTRAS FUENTES CONSULTADAS

World Links. Opening a world thorgh learning [en línea] http://www.world-links.org/

[consulta: diciembre 2010].

Proyecto Ciber@prendiz: Aplicaciones del Internet para el Aprendizaje Educativo

[en línea]
http://www.ciberaprendiz.org/es/intro.html

Syr Silvia. (2005) First Lego League Robotics in the Classroom. [en línea]
http://www.techlearning.com/story/showArticle.jhtml?articleID=165700694
[consulta: diciembre 2010].

Federation Robo Cup (2004). What si Rob Cup ?.

http://www.robocup.org/overview/21.html [consulta: diciembre 2010].

70
NASA (2006). Robotics Curriculum Clearinghouse. [en línea]
http://robotics.nasa.gov/rcc/ [consulta: diciembre 2010].

Turkbak F. And Berg R. (2002) Robotic Desig Studio: Exploring the Big Ideas of
Engineering In a Liberal
Arts Environment. [en línea] http://www.wellesley.edu/Physics/Rberg/papers/RDS-
JSET-final.pdf [consulta: diciembre 2010].

71
 CONCLUSIONES

La robótica educativa es un área de conocimiento nueva que está incursionando

rápidamente en el sector educativo formal universitario como una especialidad de
formación o en el sector de la enseñanza primaria como experiencias o proyectos
educativos que intentan acercar a las poblaciones jóvenes a estos conocimientos.

Como preámbulo a su implantación es necesario tener en cuenta factores

de índole pedagógico, administrativo y técnico. En el campo pedagógico resulta
relevante considerar aspectos de apropiación que se desean promover y la
definición determinación de habilidades que se fortalecen a partir de la
experiencia. Consideraciones sobre el ambiente de aprendizaje, la capacitación de
los educadores y el seguimiento o acompañamiento a los educadores marcan la
diferencia.

En el mercado existen gran variedad de recursos u alternativas tecnologías

con diferentes potencialidades su escogencia dependerá de los desempeños que
busque fortalecer el proyecto educativo.

La gran variedad de lenguajes de programación, tipos de interfaces, y

recursos constructivos está a disposición y con variedad de costos, sin embargo
una buena elección es aquella que considere en primer lugar la población meta a
beneficiar, la cantidad de estudiantes que se atenderá en simultáneo y
periódicamente.

Una buena razón para considerar la robótica como un motor de innovación

en los contextos educativos, está asociada a las posibilidades que brinda para
insertar cambios relevantes en las formas de enseñar y aprender de los estudiante
y la factibilidad que muestra para consolidarse e incorporarse como una práctica
regular y cotidiana en los procesos de enseñanza.

72
 Es imposible emprender un proyecto educativo que incluya la robótica como
recurso de aprendizaje para apoyar los procesos de pensamiento y creación, sino
se cuenta con: un marco pedagógico sólido y de fácil comprensión, una
caracterización del ambiente de aprendizaje que detalle las formas de relación
entre las personas y éstas con los recursos, un proceso de capacitación acorde
con la evolución tecnológica y educativa, y un proceso de seguimiento
permanente. Todo con el respaldo político y financiero justo que las poblaciones
infantiles y jóvenes necesitan.

73