You are on page 1of 10

6.

TIEMPO MUERTO

6.1 INTRODUCCION

Un fenómeno que se presenta muy a menudo en los sistemas de flujo es el del atraso
por transporte, que se conoce también como tiempo muerto. Para explicar dicho
fenómeno, se considera un sistema como el mostrado en la figura 6.1, que consiste
en un líquido que fluye a través de un tubo aislado de área transversal constante, A, y
una longitud, L, con un flujo volumétrico constante, Q. La densidad, ρ , y el calor
específico, c, del líquido son constantes; la pared del tubo es de un calor específico
despreciable y el flujo es de un régimen de pistón, es decir, el perfil de velocidad es
plano.

La temperatura de entrada del fluido, Ti, varía con el tiempo y se quiere hallar la
respuesta del sistema con respecto a la temperatura, T, de salida del fluido en
términos de la función de transferencia

Figura 6.1 Sistema de flujo con atraso por transporte

Se considera como estado inicial, las temperaturas del fluido en estado estacionario
y que además son iguales, es decir que

Ti (0) = T (0) (6.1)

Al perturbar la temperatura de entrada, Ti(t), con un cambio paso en un instante t =


0, dicho cambio se detecta en el otro extremo del tubo después de un tiempo to,
requerido para que el fluido entrante atraviese todo el tubo. Esta respuesta se
representa en la figura 6.2

El parámetro to es el denominado atraso por transporte o tiempo muerto y es,


simplemente, el tiempo necesario para que una partícula de fluido se traslade desde
la entrada hasta la salida del tubo y puede calcularse a partir de la expresión:
98

Volumen del Tubo


to =
Flujo Volumétrico

AL
to = (6.2)
Q

Figura 6.2 Respuesta de un atraso por transporte a un cambio paso

Si la variación en Ti(t), es una función arbitraria como la mostrada en la figura 6.3,


la respuesta T(t) en el otro extremo del tubo será idéntica a la variación de Ti(t) pero
nuevamente retrasada en to unidades de tiempo.

Figura 6.3 Respuesta de un atraso por transporte a un cambio arbitrario

Mach
99

Se puede observar a partir de las figuras 6.2 y 6.3 que la relación entre Ti(t) y T(t) es

T (t ) = Ti (t − t o ) (6.3)

En términos de las variables desviación, Γ , la ecuación (6.3) se expresa como

Γ(t ) = Γi (t − t o ) (6.4)

El miembro derecho de la ecuación (6.4) expresa una traslación de la temperatura de


entrada a un tiempo posterior. Aplicando el teorema sobre la transformada de
Laplace a una función trasladada, la función de transferencia correspondiente a la
ecuación (6.4) es de la forma

Γ( s )
= e − sto (6.5)
Γi ( s )

La ecuación (6.5) es la función de transferencia de un atraso por transporte. Cuando


se establece una proporcionalidad constante entre las variables de salida y entrada,
esto incluye un parámetro adicional en la función de transferencia entendida como
una ganancia proporcional y, por lo tanto, se escribe como:

Γ( s )
= Ke − sto (6.6)
Γi ( s )

El atraso por transporte es muy común en las industrias químicas donde se


transportan fluidos a través de tuberías. Los atrasos por transporte hacen mas difícil
el control de los sistemas, por lo que deben evitarse en lo posible colocando los
equipos lo mas cerca posible entre sí.

Aproximación de Padé

A menudo el término exponencial correspondiente al tiempo muerto se aproxima


mediante las aproximaciones de Padé de primer y segundo orden, así:

Mach
100

to
1− s
e − to s ≈ 2
Primer Orden: (6.7)
t
1+ o s
2

− to s ( t o ) 2 s 2 − 6 t o s + 12
Segundo Orden: e ≈ (6.8)
( t o ) 2 s 2 + 6 t o s + 12

6.2 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA CON TIEMPO MUERTO

Si en la respuesta de un sistema se considera tanto atraso dinámico como por


transporte, el atraso total corresponde dos atrasos en serie que en un diagrama de
bloques pueden representarse de la siguiente manera para un sistema de primer
orden:

K1
τs + 1

Figura 6.4 Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto

Sistemas de Primer Orden con Tiempo Muerto

De acuerdo al algebra de las funciones de transferencia, para un sistema de primer


orden como el representado en la figura 6.4 se tiene que:

 K 
Atraso dinámico: Y1 (s) =  1  X (s)
τs + 1

Atraso por transporte: Y (s) = K 2 e − sto Y1 (s)

 Ke− sto 
Atraso total: Y ( s) =   X ( s) (6.9)
 τs + 1 

Mach
101

El término encerrado entre corchetes en la ecuación (6.9) es una función de


transferencia importante utilizada para aproximar la respuesta de procesos de orden
mayor que uno. Se le denomina como “Función de transferencia de primer orden
mas tiempo muerto”

Sistemas de Segundo Orden con Tiempo Muerto

En forma similar, algunos procesos de dinámica desconocida pueden aproximarse a


un modelo de segundo orden con tiempo muerto con funciones de transferencia en la
forma de

 Ke− sto 
Y ( s) =   X ( s) (6.10)
(
 1τ s + 1)(τ 2 s + 1) 

 Ke − st o 
ó Y (s) =  2 2  X (s) (6.11)
 τ s + 2 ζ s + 1 

Siendo K, la ganancia estacionaria; to, el tiempo muerto; τ , τ 1 , τ 2 , los atrasos


dinámicos y ζ la razón de amortiguamiento

6.3 DINAMICA DE SISTEMAS CON TIEMPO MUERTO

El efecto del tiempo muerto sobre las respuestas paso, rampa y sinusoidal de un
sistema es un atraso que analíticamente se observa en los términos de dichas
respuestas afectados por el tiempo. A continuación se muestran las respuestas
analíticas y gráficas para un sistema lineal de primer orden y se dejan para el trabajo
de los estudiantes las correspondientes a un sistema de segundo orden

Respuestas de un sistema de primer orden con tiempo muerto

Respuesta Paso

La respuesta paso, ∆x, para un sistema de primer orden con tiempo muerto es

Y ( t ) = K ∆ xu ( t − t o )( 1 − e − ( t − t o ) / τ ) (6.12)

Mach
102

Donde u(t – to) muestra que la respuesta es cero para t < to. En la ecuación (6.12) se
observa que el término exponencial muestra para un determinado tiempo el valor
correspondiente a un tiempo anterior, t − t o

La figura 6.5 muestra la gráfica correspondiente a la respuesta paso de un sistema de


primer orden sin tiempo muerto y se observa el atraso de la misma respuesta cuando
se incluye en la dinámica del sistema un tiempo muerto. Esta construcción
corresponde a la respuesta paso unitario de un sistema con una función de
transferencia con una ganancia proporcional de 5, una constante de tiempo de 2
segundos y un tiempo muerto de dos segundos

Figura 6.5. Respuesta Paso de un Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto

Respuesta Rampa

La respuesta rampa de pendiente “r” para un sistema de primer orden con tiempo
muerto es:

[
Y ( t ) = u ( t − t o ) Kr τ e − ( t − t o ) / τ + Kr ( t − t o − τ ) ] (6.13)

Mach
103

Observe que el efecto del tiempo muerto en la respuesta a largo plazo es que el
atraso de la rampa de la respuesta con respecto a la rampa de entrada es la suma del
tiempo muerto más la constante de tiempo del sistema

La figura 6.6 muestra la gráfica correspondiente a la respuesta rampa de un sistema


de primer orden sin tiempo muerto y se observa el atraso de la misma respuesta
cuando se incluye en la dinámica del sistema un tiempo muerto. Esta construcción
corresponde a la respuesta rampa de pendiente cinco del sistema utilizado para la
respuesta paso representada en la figura 6.5

Figura 6.6. Respuesta Rampa de un Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto

Respuesta sinusoidal

La respuesta sinusoidal para un sistema de primer orden con tiempo muerto es:

 KAωτ −(t −to ) / τ KA 


Y (t ) = u(t − t o ) e + Sen[ω(t − t o ) + θ ] (6.14)
1 + τ ω
2 2
1 + τ 2ω 2 

Mach
104

El único efecto del tiempo muerto sobre la respuesta a largo plazo es el aumento en
el atraso fase en ω t o . Este aumento en el atraso fase es proporcional a la frecuencia
de la onda sinusoidal de entrada

La figura 6.7 muestra la gráfica correspondiente a la respuesta seno de un sistema de


primer orden sin tiempo muerto y se observa el atraso de la misma respuesta cuando
se incluye en la dinámica del sistema un tiempo muerto. Esta construcción
corresponde a la respuesta seno de amplitud 5 y frecuencia 0.5 rad/seg, del sistema
utilizado para la respuesta paso en la figura 6.5

Figura 6.7. Respuesta Seno de un Sistema de Primer Orden con Tiempo Muerto

6.4 MATLAB: DINAMICA DE UN SISTEMA CON TIEMPO MUERTO

Matlab dispone de la instrucción para agregar el tiempo muerto a una función de


transferencia como también del comando que realiza la aproximación de Padé del
término exponencial correspondiente a la función de transferencia de un tiempo
muerto

Mach
105

Funciones de transferencia con tiempo muerto

Matlab dispone de las instrucciones para agregar varias propiedades a una función
de transferencia como el tiempo muerto, el nombre de la variable de entrada y de
salida junto con anotaciones como el nombre de la función de transferencia. La
sintaxis para cada una de ellas consiste en escribir entre comillas el nombre de cada
propiedad seguido, también entre comillas del valor de la propiedad, de acuerdo al
orden siguiente para una función de transferencia de nombre “sys”

sys = tf(num, den, ‘inputdelay’, ‘Valor’, ‘inputname’, ‘Valor’, … ‘outputname’,


‘Valor’, ‘notes’, ‘Valor’)

sys = zpk(z, p, k, ‘inputdelay’, ‘Valor’, ‘inputname’, ‘Valor’, … ‘outputname’,


‘Valor’, ‘notes’, ‘Valor’)

sys = ss(A, B, C, D, ‘Inputdelay’, ‘Valor’, ‘inputname’, ‘Valor’, … ‘outputname’,


‘Valor’, ‘notes’, ‘Valor’)

Para acceder a las propiedades de una función de transferencia se utiliza el comando


“get” con la siguiente sintaxis

h = get(sys)

Para acceder a una de las propiedades de la función de transferencia la instrucción es

H = get(sys, ‘Nombre de la propiedad’)

Aproximacion de Pade

La función “pade” calcula aproximaciones racionales de tiempos muertos en los


modelos lineales continuos en el tiempo, LTI. La sintaxis

sysx = pade(sys, n)

Siendo “sys” el modelo continuo con tiempo muerto y el número entero “n”
especifica el orden de la aproximación de Padé

Mach
106

6.5 MATLAB: PROGRAMAS CODIFICADOS

Trabajo No. 1 – Dinámica de sistemas de primer y segundo orden

En esta sección el estudiante deberá integrarse a un grupo y realizar lo siguiente:

Modificar los archivos lsolplin.m de la lección 3 y lsolslin.m de la lección 6 de tal


manera que:

1. Desarrollen las respuestas gráficas de los sistemas que simulan sin tiempo
muerto y con tiempo muerto (Asignado por el usuario) haciéndolas observar en
una misma gráfica y
2. Escriban los comentarios relacionados con las diferencias entre las dos
respuestas.

El trabajo debe entregarse, con los nombres del grupo que lo realizó, en un medio
magnético y sustentarse en fecha fijada por el profesor

Mach

You might also like