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1. CONCEPTOS BÁSICOS
1.1 INTRODUCCIÓN
1.2 SISTEMA
1.4 OBJETIVOS
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1.5 ESTRATEGIAS
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Estructura serie
Los elementos que conforman su estructura están unos seguidos de otros. La
salida de un elemento o subsistema es la entrada del otro y así sucesivamente.
G(s)
Estructura Paralela
Las entradas de los elementos que componen la estructura llegan
simultáneamente al sistema al igual que sus entradas.
+
G1(s) Y(s)
X(s)
+
+
G1(s)
G1(s)
Estructura Realimentada
En una estructura realimentada, la salida o parte de ella se reinyecta a la
entrada, configurándose una realimentación al sistema.
E(s)
+
G(s)
C(s)
R(s) - B(s)
Realimentación
H(s)
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a) Con relación al origen, ellos pueden ser naturales como por ejemplo el
sistema nervioso, el sistema solar, etc o pueden ser artificiales como los
creados por hombre como las máquinas.
b) Con relación al ambiente, pueden ser sistemas en lazo abierto o
sistemas en lazo cerrado o realimentados.
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2. TENDENCIAS DE LA TGS
2.1 CIBERNÉTICA
2.1.1 BIÓNICA
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2.1.2 ROBÓTICA
Los principios de la Robótica fueron enunciados por Isaac Asimov, son los
siguientes:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la
inacción, que un ser humano sufra daños.
2. Un robot debe de obedecer las órdenes dadas por los seres
humanos, salvo que estén en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté
en conflicto con las dos primeras leyes.
Los Robots son sistemas cerrados que comparan su posición con la que
deberían tener al final de un proceso a través de servomecanismos. Son cada
vez más inteligentes con la inclusión de cámaras de video que pueden
reconocer objetos y patrones y pueden tomar sus propias decisiones.
El robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. Está compuesto por una estructura mecánica, transmisiones,
sistemas de accionamientos, sistema sensorial, sistema de control y elementos
terminales. La programación del robot es el proceso mediante el cual se le
indica la secuencia de acciones que deberá llevar a cabo durante la realización
de una tarea.
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SISTEMA MECÁNICO
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x0 = Posición inicial
xi = Posición final
Leyes de Modelo:
dx d2 x
FK Kx, FB B , F ma m 2
dt dt
Ecuación dinámica:
d2 x dx dx
m 2 B( o - i ) K(x 0 - x i ) 0
dt dt dt
Ecuación diferencial:
d 2 x0 dx dx
m 2 B o Kx 0 B i Kx i
dt dt dt
SISTEMA ELÉCTRICO
ei = Voltaje de entrada
eo = Voltaje de salida
R = Resistencia
L = Inductancia
C = Capacitancia
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di 1 1
Ri idt e i ,
C
(1) L (2) idt e o
dt C
SISTEMA HIDRÁULICO
Q = Caudal estable
qi = Variación del caudal de entrada
qo = Variación del caudal de salida
H = Altura estable
h = Variación de la altura
C = Capacitancia del tanque
R = Resistencia hidráulica
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dh dh h
(1) C qi q o , (2) RC h Rq i , qo
dt dt R
SISTEMA TÉRMICO
d d
(1) C hi ho , (2) RC Rhi , ho
dt dt R
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3 MODELAMIENTO DE SISTEMAS
En este capítulo estudiaremos la Transformada de Laplace aplicándola a
resolver una ecuación diferencial que explica el comportamiento la dinámica de
un sistema físico, para su análisis correspondiente. Trabajaremos sobre la
Función de transferencia de un sistema abierto o cerrado, su Ecuación
característica, los polos y la estabilidad del sistema.
3.1.1 DEFINICIÓN
L [f(t)]= 0 f (t )e st dt
f(t)=A
Aplicando la definición:
Ae st A
L [f(t)] = 0 Ae st dt
s 0
s
F ( s)
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f(t) = At
A A
L [f(t)] = 0 Ate dt e st 2 F ( s)
st
s0 s
-at
f(t) = Ae , para t > 0 y f(t) = 0, para t < 0
A
L [f(t)] = 0 Ae e dt A e ( a s )t
at st
sa
F ( s)
0
Aw
L [f(t)] = 0 Asen( wt )e dt A sen( wt )e st
st
s w2
2
F ( s)
0
Ejemplo:
f (t ) 3 2t e 4t
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2 2 1
L [f(t)] = F (s) s s 2 s 4
Ejemplo:
f (t ) 2t e 3t
Ejemplo:
2 4 2
F ( s) 2
s s s3
Ejemplo:
3s 8
F ( s)
s 5s 6
2
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Factorizar:
3s 8 A B
F ( s)
( s 3)(s 2) s 3 s 2
Encontrar A y B:
Para A: s= - 3
3(3) 8 1
Reemplazando 1 A
38 1
Para B: s = - 2
3(2) 8 2
Reemplazando 2B
28 1
Fracciones parciales:
1 2
F ( s)
s3 s2
Transformada inversa:
Ejemplo:
s 1
G( s)
s 4s 2 3s
3
Factorizar:
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s 1 A B C
G( s)
s( s 3)(s 1) s s 3 s 1
Encontrar A, B y C:
Para A: s= 0
0 1 1
Reemplazando A
(0 3)(0 1) 3
Para B: s = - 3
3 1 2 1
Reemplazando B
3(3 1) 6 3
Para C: s = - 1
1 1 0
Reemplazando 0C
1(1 3) 2
Fracciones parciales:
1/ 3 1/ 3
G( s)
s s3
Transformada inversa:
1 1
L-1 [G(s)] = g (t ) 3 3 e 3t
L dt
d
f (t ) sF ( s) f (0)
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d2
L dt 2 f (t ) s 2 F (s) sf (0) f ' (0)
d
y f (0) f (t ) cuando t 0
'
Donde f(0) = f(t) cuando t = 0,
dt
Ejemplo:
d2y dy
2
3 2y 5
dt dt
s 2Y ( s) 3sY ( s) 2Y ( s)
5
s
Y ( s) s 2 3s 2 5
s
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5
Y ( s)
s( s 3s 2)
2
5 5 A B C
Y ( s)
s( s 2 3s 2) s( s 2)(s 1) s s 2 s 1
Para A: s = 0
5 5
A
(0 2)(0 1) 2
Para B: s = - 2
5 5
B
2(2 1) 2
Para C: s = - 1
5 5
5 C
1(1 2) 1
5/ 2 5/ 2 5
Y (s)
s s 2 s 1
Por tanto:
5 5e 2t
y (t ) 5e t
2 2
5 5e 2(5)
y(t ) 5e 5 2.5 2.5e 10 5e 5 2.46
2 2
EJERCICIOS
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3t
a) y(t ) 2 5t e
b) x(t ) 1.5 0.8t 0.3e
0.5t
s2
a) X ( s)
s 1.8s 0.8
2
s4
b) Y ( s)
s( s 3s 2)
2
2 5 2
c) G( s) 2
s s s3
3 3 4
d) H ( s)
s s 0.5 s 0.8
3) Encontrar la solución de la ecuación diferencial que representa un
sistema mecánico, cuyas condiciones iniciales son x‟(0)=0, x(0)=0:
d 2x dx
2
2.5 1.5 x 2
dt dt
di 1
0.1
0.1 2.5i idt 10
dt
5) Encontrar la solución de la ecuación diferencial que representa un
sistema hidráulico, cuyas condiciones iniciales son h‟(0)=0, h(0)=0:
dh
2 h 1 t
dt
Y ( s) b0 b1 s ... bm s m
G( s)
X ( s) a0 a1 s ...a n s n
ei i C eo
b) Para la resistencia
e eo
e R Ri , i i
R
para el condensador
1
C
eo idt
c)Transformada de Laplace
Ei ( s) E o ( s)
I (s) ,
R
1
Eo ( s) I ( s)
sC
a) Estructura
Ei(s) – Eo(s)
I(s)
+
1/R 1/sC
Ei(s) - Eo(s)
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G(s)
G(s) = G1(s)*G2(s)*G3(s)
+
G1(s) Y(s)
X(s)
+
+
G1(s)
G1(s)
G(s) = G1(s)+G2(s)+G3(s)
Ejemplo:
+
2
s
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G3
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a) G1 y G2 están en serie = G4
1 1 1
G 4 G1 * G 2 2
s s 1 s s
G4
+
1
s 2
s
+
2
s
G3
1 2 s 2s 2s
2
G ( s ) G 4 G3 2
, factorizando y simplificando,
s s s s3 s2
2s 2 3s s(2s 3) 2s 3
G( s) entonces: G( s)
s3 s2 s( s 2 s) s2 s
E(s)
+
G(s)
C(s)
R(s) - B(s)
Realimentación
H(s)
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B( s )
Gla G( s) * H ( s)
E ( s)
C ( s) G( s) * E ( s)
Glc , donde, E(s) R(s) - B(s) R(s) - C(s) * H(s)
R( s ) R( s )
Reemplazando,
C ( s) G( s)
Glc ,
R( s ) 1 G ( s ) H ( s )
Caso especial:
E(s)
+
G(s)
C(s)
R(s) - B(s)
Realimentación
C ( s) G( s)
Gla G( s), Glc , H(s) 1
R( s ) 1 G ( s )
Ejemplo:
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H2
G1 -
-
+ 1 1 +
s s 1
- G4
G2
3
Glc1
H1
1 1 1
G1 s 1
Glc1 s s , entonces: Glc1
1 G1 * H 1 1 3 s3 s3
1 3 1
s s s
b) G3 y G2 están en paralelo = G4
1 1 2s 2 2s 1 2s 1
G 4 G 2 G3 2 , entonces: G 4
s 1 s 1 s 1 s 1
H2=1
-
+
Glc1 G4
G5
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1 2s 1 2s 1
G5 Glc1 * G 4 * 2 ,
s 3 s 1 s 4s 3
2s 1
G5
s 4s 3
2
2s 1 2s 1
s 4s 3 2s 1
2 s 4s 3
G5 2 2
Glc 2 2
1 G5 * H 2 2s 1 s 4s 3 2s 1 s 2s 2
1 2 * 1
s 4s 3 s 2 4s 3
2s 1
G( s)
s 2s 2
2
Ejercicios:
a)
+
1
s 2
-
s
s 1
b) + +
10 1
s 1 s
- -
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c)
+ +
16 1
s 0.8 s
- -
0.8
4. INTRODUCCIÓN A MATLAB
INTRODUCCIÓN
1. VARIABLES Y FUNCIONES
1.1 OPERADORES
x +y Suma
x–y Diferencia
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x*y Producto
x/y División
x ^y Potencia
Ejemplos:
>> v = 3
>> x = v + 6
>> y = v ^5 / 4
>> x = 2*3^5 + (5-3)* 8
1.2 VECTORES
Ejemplos:
>>Vector2 = [5:10]
Vector2 = 5 6 7 8 9 10 % elementos de 5 a 10 en pasos de 1 (por defecto)
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Ejemplo:
Vector =
2
3
2.5
4.5
8
1.3 MATRICES
Ejemplo:
>>A = [1 3 5; 4 7 9; 4 2 10]
A=
1 3 5
4 7 9
4 2 10
Ejemplos:
>> A(2,3)
ans =
9
>> B = A'
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B=
1 4 4
3 7 2
5 9 10
>> eye(3)
ans =
1 0 0
0 1 0
0 0 1
>> C=B(:,2:3)
C=
4 4
7 2
9 10
>> D = B(1:2,:)
D=
1 4 4
3 7 2
>> size(D)
ans =
2 3
1.4 FUNCIONES
FUNCIONES TRIGONOMÉTRICAS
Directas Inversas
sin(x) asin(x)
cos(x) acos(x)
tan(x) atan(x)
csc(x) acsc(x)
sec(x) asec(x)
cot(x) acot(x)
FUNCIONES HIPERBÓLICAS
sinh(x) asinh(x)
cosh(x) acosh(x)
tanh(x) atanh(x)
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csch(x) acsch(x)
sech(x) asech(x)
coth(x) acoth(x)
FUNCIONES EXPONENCIALES Y LOGARÍTMICAS
exp(x) Función exponencial base e
log10(x) Logaritmo decimal
log(x) Logaritmo natural
sqrt(x) Raíz cuadrada
abs(x) Valor absoluto
NÚMEROS COMPLEJOS
abs(z) Módulo del complejo z
angle(z) Argumento del complejo z
conj(z) Conjugado del complejo z
real(z) Parte real del complejo z
imag(z) Parte imaginaria del complejo z
factorial(n) n! = n(n-1)(n-2)(n-3)…..3.2.1
Ejemplos:
x 2 2 x 5
a) y e para x = 2.5
>> y = exp(sqrt(x^2+2*x-5))
>> x = 30*pi/180
>> y = 2*sin(5*x) + 3*cos(2*x)
c) y = log 3 x 5 + ln(x2)
>> y = log10(x + 5)^(1/3) + log(x^2)
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2. POLINOMIOS
Los comandos usados por Matlab para trabajar con polinomios son:
Ejemplos:
p=
1 -9 26 -24
>> x = 2.5;
>> p = [1 0 -3 5 -2.8];
>> y = polyval(p,x)
y=
30.0125
>> c = [1 0 -3 1 -5 2];
>> r = roots(c)
r=
-2.1716
1.8905
-0.0575 + 1.1076i
-0.0575 - 1.1076i
0.3960
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d) Calcular el polinomio interpolador de segundo orden que pasa por los puntos
(-1,4), (0,2) y (1,6)
p=
3.0000 1.0000 2.0000
e) Calcular 1 x + 1 x = 4
>> s = solve('sqrt(1-x)+sqrt(1+x)=4')
s=
4*i*3^(1/2)
-4*i*3^(1/2)
% x = 4/7, y = 9/7
2 4 1
g) Calcular el determinante de la matriz: 3 2 5
1 3 6
% d = -153
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3. REPRESENTACIÓN GRÁFICA
Ejemplos:
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c) barh(x,y)
d) Ejecutar
>> bar(x,y,‟g‟)
e) y =
10 8 6
2 5 8
6 0 9
5 8 7
9 4 2
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>> plot(x,y,‟r*‟)
x=linspace(0,2,30);
y=sin(x.^2);
plot(x,y)
text(1,0.8,'y=sin(x^2)');
hold on
z=log(sqrt(x));
plot(x,z)
text(1,-0.1,'y=log(sqrt(x))')
xlabel('Eje x')
ylabel('Eje y')
title('Gráfico senoidal y logarítmico')
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Ejemplos:
x = [0:0.1:2*pi];
y = sin(x);
z = cos(x);
subplot(121);
plot(x,y)
title(„sen(x)‟)
subplot(122);
plot(x,z)
title(„cos(x)‟)
x = [0:0.1:2*pi];
y = sin(x);
z = cos(x);
subplot(211);
plot(x,y)
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title(„sen(x)‟)
hold on
subplot(212);
plot(x,z)
title(„cos(x)‟)
subplot (221);
ezplot(„sin(x)‟,[-2*pi 2*pi]);
subplot (222);
ezplot(„cos(x)‟,[-2*pi 2*pi]);
subplot (223);
ezplot(„csc(x)‟,[-2*pi 2*pi]);
subplot (224);
ezplot(„sec(x)‟,[-2*pi 2*pi]);
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x = 0:0.01:3;
y = abs(exp(-0.5*x).*sin(5*x));
subplot(221);
plot(x,y)
title(„normal‟)
hold on
subplot(222)
loglog(x,y)
title(„logaritmica‟)
subplot(223)
semilogx(x,y)
title(„semilogaritmico en eje x‟)
subplot(224)
semilogy(x,y)
title(„semilogaritmico en eje y‟)
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4. CÁLCULO NUMÉRICO
4.1 Límites
Ejemplos:
lim f ( x h) f ( x)
a) Hallar f ´(x) = si f(x) = cos(x)
h0 h
syms h n x
limit (cos( x h) cos( x)) / h, h,0
ans =
-sin(x)
lim 3 2n 4
b) Hallar el límite de la sucesión:
n 7 3n
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ans =
16/81
lim x
c) Hallar
x 0 x
ans = -1
lim x
d) Hallar
x 0 x
Ejemplos:
lim x 2 x
a) ,
x 2 3 1 4x
lim sen[(ax)]2
b)
x0 x2
>> syms x a
>> limit((x-(2+x)^(1/2))/(-3+(1+4*x)^(1/2)),2)
ans = 9/8
>> limit(sin(a*x)^2/x^2,x,0)
ans = a^2
4.2 Derivadas
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Ejemplos:
>> syms x
>> f = sin 5 x
>> diff (f)
ans = 5 cos 5 x
b) g ( x) e x cos( x)
>> g = exp(x) cos(x)
>> diff (g)
ans = exp(x)*cos(x)-exp(x)*sin(x)
c = sym(„5‟)
diff(c)
ans = 0
Ejemplos:
f
a) Hallar la derivada de la función f(t) = sen(st):
t
>> syms s t
>> f = sin(s*t)
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>> diff(f,t)
ans = cos(s*t)*s
f
b) Hallar la derivada con respecto a s:
s
>> diff(f,s)
ans = cos(s*t)*t
2 f
c) Hallar la segunda derivada de f con respecto a t:
t 2
>> diff(f,t,2)
ans = -sin(s*t)*s^2
>> f = x ^ n
>> F = diff(f)
F=x^n*n/x
>> simplifity (F)
= x ^ (n-1) n
e) f(x) = log(sen(2x))
>> syms x
>> diff(log(sin(2*x)))
ans = 2*cos(2*x)/sin(2*x)
Ejemplos:
f(x,y) = sen(xy)+cos(xy2)
Calcular:
f
a)
x
>> syms x y
>> f = sin(x*y)+cos(x*y^2)
>> diff(f,x)
ans = cos(x*y)*y-sin(x*y^2)*y^2
f
b)
y
>> diff(f,y)
ans = cos(x*y)*x-2*sin(x*y^2)*x*y
2 f
c)
x 2
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>> diff(diff(f,x),x)
ans = -sin(x*y)*y^2-cos(x*y^2)*y^4
2 f
d)
y 2
>> diff(diff(f,y),y)
Ans = -sin(x*y)*x^2-4*cos(x*y^2)*x^2*y^2-2*sin(x*y^2)*x
2 f
e)
xy
>> diff(diff(f,x),y)
Ans = -sin(x*y)*x*y+cos(x*y)-2*cos(x*y^2)*x*y^3-2*sin(x*y^2)*y
4.3 INTEGRALES
f ( x, y)dxdy Int(int(f(x,y),x),y)
b d Int(int(f(x,y),x,a,b),y,c,d))
f ( x, y)dxdy
a c
Ejemplos:
a) Hallar la integral de x n dx
c) >> int(1/(a+u^2))
ans = 1/a^(1/2)*atan(u/a^(1/2))
d) >> f = sin(a*teta+b)
>> int(f)
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e)
0
exp( x^ 2)dx
ax2
f) e dx
Ejemplos:
a) a ln(bx)dx
>> syms a b x
>> int(a*log(b*x),x)
Ans = a*x*log(b*x)-a*x
b) a ln( xy )dxdy
>> int(int(a*log(x*y),x),y)
ans = a*y*x*log(x*y)-2*a*x*y
1
c) a ln( xy )dx
0
>> int(a*log(x*y),x,0,1)
Ans = a*log(y)-a
1 3
d)
0 2
a ln( xy )dxdy
>> int(int(a*log(x*y),x,2,3),y,0,1)
Ans = 3*a*log(3)-2*a-2*a*log(2)
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5. SIMULACIÓN DE SISTEMAS
SIMULINK
8.1 INTRODUCCIÓN
Los elementos básicos son líneas y bloques. Los bloques están agrupados en:
Sources, Links, Discrete, Continuos, Math, etc., tal como aparecen en la
ventana anterior. Cada bloque tiene entradas y salida para realizar su
interconexión. Por ejemplo, haga clic en Discrete y luego clic en Discrete
Transfer Fcn y arrastre el bloque a la ventana en blanco. Si quiere modificar la
función de transferencia del bloque haga doble clic en él y digite los
coeficientes del numerador y denominador en la nueva ventana que aparece.
Para la función 1/(z2 +2z +4) con tiempo de muestreo de 1 seg, quedaría:
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.y luego se hace doble clic en Scope para ver su respuesta o salida del
sistema. Para observar además la entrada se puede colocar otro Scope a la
salida de Step y se puede probar para varios pasos variando su amplitud,
tiempo de inicio y tiempo de iniciación del paso. Para observar mejor la
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Como segundo paso se debe obtener el modelo lineal de Matlab del motor.
Para esto, borre el bloque Scope y cámbielo por Out obtenido de la librería de
Signals&Systems. Haga lo mismo para Step cambiándolo por In de esta misma
librería. Los bloques In y Out definen la entrada y salida del sistema que le
gustaría extraer. Salve este modelo. El sistema quedará así:
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