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con un conjunto de condiciones iniciales y(0), y'(0),…, y n −1) ( 0) siendo n el orden del
sistema.
Reagrupando términos
bm s m + +b1 s + b0 P ( s)
Y ( s) = n −1 U ( s) + = Y1 ( s) + Y2 ( s) ( 3.4 )
a n s + a n −1 s + + a 1 s + a 0
n
a n s + a n −1 s n −1 + + a1 s + a 0
n
Y1 ( s) = G ( s)U ( s) ( 3.5 )
Tema 3
2) Respuesta de entrada cero, debida a las condiciones iniciales asumiendo entrada nula
(régimen transitorio)
P ( s)
Y2 ( s) = ( 3.6 )
D( s )
lim Y ( s) = ∞ ( 3.7 )
s→∞
Y ( s)
G ( s) = ( 3.8 )
U ( s)
se denomina respuesta escalón a la salida obtenida tras aplicar como entrada una señal
escalón unitario u( t ) , cuya transformada de Laplace viene dada por
1
U ( s) = ( 3.9 )
s
Un sistema de primer orden queda descrito por una ecuación diferencial del tipo
y'( t ) + a 0 y( t ) = b0 r ( t ) ( 3.10 )
2
Ingeniería de sistemas
b0 y( 0)
Y ( s) = U ( s) + ( 3.11 )
s + a0 s + a0
b0 A
Y ( s) = ( 3.12 )
s( s + a 0 )
K1 K2 b A 1 b0 A 1
Y ( s) = + = 0 − ( 3.13 )
s s + a0 a0 s a0 s + a0
b0 A
y (t ) = (1 − e − a0t )u(t ) ( 3.14 )
a0
1 .8
1 .6
1 .4
1 .2
y (t) 1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
0 1 2 3 4 5
t
1
τ= ( 3.15 )
a0
Tema 3
como el instante de tiempo en el que la respuesta alcanza el 63% del valor final. Usando este
parámetro, la función de transferencia de un sistema de primer orden queda
b0 1 k
G ( s) = = ( 3.16 )
a 0 τs + 1 τs + 1
Un sistema de segundo orden viene descrito por una ecuación diferencial del tipo
b0 P ( s)
Y ( s) = U ( s) + 2 ( 3.18 )
s + a1 s + a 0
2
s + a1s + a 0
b0 b0
G ( s) = = ( 3.19 )
s + a1s + a 0 ( s + s1 )( s + s2 )
2
Ab0
Y ( s) = ( 3.20 )
s( s + s1 )( s + s2 )
4
Ingeniería de sistemas
K1 K K3
Y ( s) = + 2 + ( 3.21 )
s s + s1 s + s2
cuya representación gráfica aparece en la Figura 3.2. Los sistemas con este tipo de respuesta
con s1 , s2 > 0 se denominan sobreamortiguados.
1 .8
1 .6
1 .4
1 .2
y (t) 1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
0 1 2 3 4 5
t
K1 K K3
Y ( s) = + 2 + ( 3.23 )
s s + s1 ( s + s1 ) 2
cuya representación gráfica aparece en la Figura 3.3. Los sistemas con este tipo de respuesta
con s1 > 0 se denominan crítico amortiguados.
c) raíces complejas
K1 K2 K3
Y ( s) = + + ( 3.25 )
s s + a − jω s + a + jω
Tema 3
1 .8
1 .6
1 .4
1 .2
y (t) 1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
0 1 2 3 4 5
t
K1 K '2 ( s + a ) K '3 ω
Y ( s) = + 2 + ( 3.26 )
s (s + a) + ω2
(s + a) 2 + ω 2
1 .8
1 .6
1 .4
1 .2
y (t) 1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
0 1 2 3 4 5
t
6
Ingeniería de sistemas
cuya representación gráfica aparece en la Figura 3.4. Los sistemas con este tipo de respuesta
con a > 0 se denominan subamortiguados.
ω n2
G ( s) = 2 ( 3.29 )
s + 2ξω n s + ω n2
Los sistemas de orden superior a dos se pueden expresar como suma de sistemas de
primer y segundo orden, en general. La respuesta de este tipo de sistemas constará en
términos generales de una suma de términos, uno por cada raíz característica, tal que
• si la raíz es real repetida dará una respuesta del tipo potencia del tiempo
multiplicando a una exponencial.
Tema 3
• si las raíces son complejas se producirá una respuesta sinusoidal amortiguada por
una exponencial.
Ejemplo:
− 8s 2 + 5
G ( s) =
s 4 + 9 s 3 + 37 s 2 + 81s + 52
− 8s 2 + 5
Y ( s) = G ( s)U ( s) =
s( s + 1)( s + 4)(( s + 2) 2 + 32)
K1 K2 K sK4 + K5
Y ( s) = + + 3 +
s s + 1 s + 4 (( s + 2) 2 + 32)
8
Ingeniería de sistemas
Y ( s)
G ( s) = ( 3.30 )
U ( s)
se denomina respuesta impulsional a la salida obtenida tras aplicar como entrada un impulso
unitario δ( t ) .
Y ( s) = G ( s)U ( s) ( 3.31 )
Si x (t ) = δ (t ) ⇒ U ( s) = 1, por tanto
Y ( s) = G ( s) ( 3.32 )
y(t ) = g (t ) ( 3.33 )
∞
y (t ) = ∫
−∞
u(τ )g (t − τ )dτ ( 3.34 )
δ (t ) δ ∆ (t )
1 1
∆
0 t 0 ∆ t
τy '+ y = u ( 3.35 )
τsY ( s) + Y ( s) = U ( s) ( 3.36 )
1
G ( s) = ( 3.37 )
τs + 1
1
g ( t ) = e − t / τ u( t ) ( 3.38 )
τ
1 .8
1 .6
1 .4
1 .2
g (t) 1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
0 1 2 3 4 5
t
10
Ingeniería de sistemas
ω 2n
G ( s) = ( 3.41 )
s 2 + 2 sξω n +ω 2n
ω 2n
G ( s) = ( 3.42 )
( s − c1 )( s − c2 )
c1 = − ξω n + ω n ξ 2 − 1
( 3.43 )
c2 = − ξω n − ω n ξ 2 − 1
1) ξ ≠ 1 , raíces distintas
M M
G ( s) = − ( 3.44 )
( s − c1 ) ( s − c2 )
ωn
donde M = .
2 ξ2 − 1
g ( t ) = M ( e c1t − e c2 t ) u( t ) ( 3. 45 )
(
g ( t ) = Me −ξω nt sen ω n 1 − ξ 2 t + φ u( t ) ) ( 3.46 )
presentándose los casos subamortiguado para 0 < ξ < 1 y sobreamortiguado para ξ > 1 .
2) ξ = 1 , raíces repetidas
ω 2n
G ( s) = ( 3.47 )
(s + ω n )2
g ( t ) = ω n2 te − ω nt u( t ) ( 3.48 )
1 .5
g (t) 0 .5
-0 .5
-1
0 1 2 3 4 5
t
12
Ingeniería de sistemas
x( t ) = X sen ω t ( 3.49 )
P ( s) P ( s)
G ( s) = = ( 3.50 )
Q( s) ( s + s1 )( s + s2 ) ( s + sn )
P ( s) X ( s)
Y ( s) = G ( s ) X ( s ) = ( 3.51 )
Q ( s)
P ( s) ω X ( s)
Y ( s) = ( 3.52 )
Q ( s) ( s 2 + ω 2 )
a a' b b
Y ( s) = + + 1 + + n ( 3.53 )
s + jω s − jω s + s1 s + sn
lim e − si t = 0 ( 3.55 )
t →∞
por tanto en estado estacionario solo se considerarán los dos primeros factores.
Tema 3
− s jt
• Si Y ( s) posee raíces s j con multiplicidad m j , y( t ) contendrá términos t hj e tales
que
− s jt
lim t hj e =0 ( 3.56 )
t →∞
Por lo tanto la respuesta en régimen permanente ante entrada senoidal vendrá dada por
G ( s)ω X
a= ( s + jω ) = − XG ( − jω ) / 2 j ( 3.58 )
s2 + ω 2 s =− jω
G ( s)ω X
a' = ( s − jω ) = XG ( jω ) / 2 j ( 3.59 )
s2 + ω 2 s = jω
Por lo tanto, sustituyendo las expresiones se obtiene la respuesta del sistema ante la
señal senoidal
(e j (ωt +φ ) − e − j (ωt +φ ) )
y ( t ) = X G ( jω ) ( 3.60 )
2j
siendo
Y = X G ( jω ) , φ = arg( G ( jω )) ( 3.62 )
14
Ingeniería de sistemas
∞
y(t ) = ∫ x( τ ) g ( t − τ ) dτ ( 3.63 )
−∞
Y ( jω ) = G ( jω ) X ( jω ) ( 3.64 )
Y ( jω ) = G ( jω ) ( 3.65 )
b0 ( jω ) m) + +bm−1 jω + bm
G ( jω ) = ( 3.67 )
a0 ( jω ) n ) + + an−1 jω + an