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Ante este panorama, hemos decidido escribir estas notas, que no pretenden
suplir la extensa y excelente bibliografía existente sobre el tema, sino más bien
darle un enfoque desde el punto de vista de la Ingeniería de Control,
remarcando los aspectos conceptuales básicos y fundamentales para que los
estudiantes comprendan los conceptos y puedan aplicarlos, sin grandes
dificultades, a la resolución de problemas concretos de Control, que se
plantean en las Cátedras de Sistemas de Control en ingeniería Electrónica y
en la Cátedra de Control Automático de ingeniería Eléctrica.
Como veremos en su momento, los problemas de estabilidad mediante Nyquist
se pueden resolver utilizando MATLAB, no obstante, en esta etapa preferimos
que los estudiantes utilicen las expresiones matemáticas correspondientes, a
los efectos de lograr una adecuada comprensión de la teoría y de los
conceptos fundamentales sobre el tema.
1
G (s) = (1)
s +1
1 1 0.5 − j 0.5
G(s A ) = = = = 1− j
−0.5 + j 0.5 + 1 0.5 + j 0.5 (0.5) 2 + (0.5) 2
Punto B: sB = j 0.5
1 1 1 − j 0.5
G ( sB ) = = = 2 = 0.8 − j 0.4
j 0.5 + 1 1 + j 0.5 (1) + (0.5)2
1 1 1.5 − j 0.5
G ( sC ) = = = = 0.6 − j 0.2
0.5 + j 0.5 + 1 1.5 + j 0.5 (1.5)2 + (0.5) 2
Punto D: sD = 0.5
1 1
G ( sD ) = = = 0.6666
0.5 + 1 1.5
Punto F: sF = − j 0.5
1 1 + j 0.5
G ( sF ) = = = 0.8 + j 0.4
− j 0.5 + 1 (0.5) 2 + 12
1 1 0.5 + j 0.5
G ( sG ) = = = = 1+ j
−0.5 − j 0.5 + 1 0.5 − j 0.5 (0.5) 2 + (0.5) 2
Punto H: sH = −0.5
1 1
G ( sH ) = = = 2.0
−0.5 + 1 0.5
Conclusión:
Un contorno cerrado en el plano s, que no contiene al polo (único) de G(s),
tiene como imagen, un contorno cerrado en el plano G(s) que no contiene al
origen de dicho plano.
Punto A: s A = −2 + j 2
1 1 −1 − j 2
G(s A ) = = = 2 = −0.2 − j 0.4
−2 + j 2 + 1 −1 + j 2 (1) + (2) 2
Punto B: sB = j 2
1 1 1− j2
G ( sB ) = = = 2 = 0.2 − j 0.4
j 2 + 1 1 + j 2 (1) + (2) 2
Punto C: sC = 2 + j 2
1 1 3 − j2
G ( sC ) = = = 2 = 0.23 − j 0.154
2 + j 2 + 1 3 + j 2 (3) + (2)2
Punto D: sD = 2
1 1
G ( sD ) = = = 0.333
2 +1 3
Punto E: sE = 2 − j 2
1 1 3 + j2
G ( sE ) = = = 2 = 0.23 + j 0.154
2 − j 2 + 1 3 − j 2 (3) + (2)2
Punto F: sF = −2 j
1 1+ 2 j
G ( sF ) = = = 0.2 + j 0.4
−2 j + 1 5
Punto G: sG = −2 − j 2
1 1 −1 + j 2
G ( sG ) = = = = −0.20 + j 0.40
−2 − j 2 + 1 −1 − j 2 (−1) 2 + (−2) 2
Punto H: sH = −2
1 1
G ( sH ) = = = −1
−2 + 1 −1
Conclusión:
Un contorno cerrado en el plano s, que contiene al polo (único) de G(s), tiene
como imagen, un contorno cerrado en el plano G(s), que contiene al origen de
dicho plano. El sentido de giro del contorno cerrado en el plano G(s) es
contrario al sentido del contorno del plano s.
s +1
G (s) = (2)
s+2
La función transferencia (2) tiene un polo en s = −2 , y un cero en s = −1 , estas
singularidades se pueden representar gráficamente como se muestra en la
figura 5. En dicha figura se considera, además, un contorno cerrado como el
ABCDEF, que contiene al polo s = −2 y al cero s = −1 .
Fig. 5. Plano s y contorno cerrado, que incluye al polo s=-2 y al cero s=-1.
Punto A: s A = −3 + j
−3 + j + 1 −2 + j ( −2 + j )( −1 − j ) 3 + j
G(s A ) = = = = = 1.5 + j 0.5
−3 + j + 2 −1 + j (1) 2 + (1)2 2
Punto B: sB = j
j + 1 (1 + j )(2 − j ) 3 + j
G ( sB ) = = = = 0.6 + j 0.2
j+2 (1)2 + (2)2 5
Punto C: sC = 0
1
G ( sC ) = = 0.5
2
Punto D: sB = − j
− j + 1 (1 − j )(2 + j ) 3 − j
G ( sD ) = = = = 0.6 − j 0.2
−j+2 (1) 2 + (2) 2 5
Punto E: sE = −3 − j
−3 − j + 1 (−2 − j )(−1 + j ) 3 − j
G ( sE ) = = = = 1.5 − j 0.5
−3 − j + 2 (−1) 2 + (−1)2 2
Punto F: sF = −3
−3 + 1 −2
G ( sD ) = == =2
−3 + 2 −1
Conclusión:
Un contorno cerrado en el plano s, que contiene al polo y al cero de G(s),
tiene como imagen, un contorno cerrado en el plano G(s) que no contiene al
origen de dicho plano.
Punto A: s A = −2.5 + j
Punto B: sB = −1.5 + j
Punto C: sC = −1.5
−1.5 + 1 −0.5
G ( sC ) = == = −1
−1.5 + 2 0.5
Punto D: sD = −1.5 − j
Punto E: sE = −2.5 − j
Punto F: sF = −2.5
−2.5 + 1 −1.5
G ( sE ) = = = 3.0
−2.5 + 2 −0.5
Conclusión:
Un contorno cerrado en el plano s, que contiene al polo s= -2 (único) de G(s),
tiene como imagen, un contorno cerrado en el plano G(s), que contiene al
origen de dicho plano. El sentido de giro del contorno cerrado en el plano G(s)
es contrario al contorno del plano s.
Punto A: s A = −1.5 + j
Punto B: sB = j
j + 1 (1 + j )(2 − j ) 3 + j
G ( sB ) = = = = 0.6 + j 0.2
j+2 (2) 2 + (1)2 5
Punto C: sC = 0
0 +1
G ( sC ) = = 0.5
0+2
Punto D: sD = − j
− j + 1 (1 − j )(2 + j ) 3 − j
G ( sD ) = = = = 0.6 − j 0.2
− j + 2 (2) 2 + (−1)2 5
Punto E: s A = −1.5 − j
Punto F: sC = −1.5
−1.5 + 1 −0.5
G ( sC ) = = = −1
−1.5 + 2 0.5
Conclusión:
Un contorno cerrado en el plano s, que contiene al cero s= -1 (único) de G(s),
tiene como imagen, un contorno cerrado en el plano G(s), que contiene al
origen de dicho plano. El sentido de giro del contorno cerrado en el plano G(s)
es igual alsentido del contorno del plano s.
Punto A: s A = j
j + 1 (1 + j )(−1 − j )
G(s A ) = = =−j
j −1 2
Punto B: sB = 2 + j
2 + j + 1 3 + j (3 + j )(1 − j )
G(s B ) = = = = 2− j
2 + j −1 1+ j 2
Punto C: sC = 2
2 +1
G(sC ) = =3
2 −1
Punto D: sD = 2 − j
2 − j + 1 3 − j (3 − j )(1 + j )
G(s D ) = = = = 2+ j
2 − j −1 1− j 2
Punto E: sE = − j
− j + 1 (1 − j )(−1 + j )
G(s E ) = = = j
− j −1 2
Punto F: sF = 0
0 +1
G(s F ) = = −1
0 −1
Fig. 12. Contorno en el plano G(s), como imagen del contorno de la figura 11.
Conclusión:
Un contorno cerrado en el plano s, que contiene al polo s= 1 de G(s), tiene
como imagen, un contorno cerrado en el plano G(s), que contiene al origen de
dicho plano. El sentido de giro del contorno cerrado en el plano G(s) es
contrario al sentido del contorno en el plano s.
Resumen de lo anterior
N =Z −P (4)
Donde:
Comentarios:
• Si N =0⇒ Z = P (No hay giros completos del vector G(s) en torno al origen)
( s − z1 )( s − z2 ) ( s − zm )
G(s) = (6)
( s − p1 )( s − p2 ) ( s − pn )
N =Z −P
Se sabe que los sistemas de control continuos y LTI son estables si la parte
real de los polos a lazo cerrado es negativa. Sea el sistema de control indicado
en la figura 17.
G ( s) G (s) NG ( s ) DG ( s )
M ( s) = = = (8)
1 + G ( s ) Q ( s ) [ DG ( s ) + N G ( s )] DG ( s )
Donde:
Q ( s ) = Ecuación característica = 1 + G ( s )
De acuerdo a la ecuación (8) los polos de lazo cerrado del sistema, son
también los ceros de la ecuación característica. Para determinar los ceros de la
ecuación característica se debe resolver la ecuación 1 + G ( s ) = 0 o lo que es lo
mismo DG ( s ) + N G ( s = 0 . Antes de seguir con la idea que vincula el contorno
en el plano s, con el contorno en el plano G(s) y el concepto de estabilidad, es
conveniente ver que relación existe entre los vectores G ( s ) y Q ( s ) = 1 + G ( s ) .
En la figura 18 se muestra la relación entre los dos vectores.
Veamos que sucede con la función transferencia de un sistema continuo y LTI, cuando
la variable compleja s = σ + jω , toma todos los valores que corresponden al contorno
de Nyquist. Para ello debemos tener presente que:
G ( jω ) = Re {G ( jω} + j Im {G ( jω}
(10)
G (− jω ) = Re {G ( jω} − j Im {G ( jω}
s m + bm−1s m −1 + + b1s + b0
G ( s) = n (11)
s + an−1s m −1 + + a1s + a0
Sobre la base de la (11) , para sistemas reales, se pueden dar dos casos
posibles:
R me jmϕ
G ( s ) = n jnϕ = R ( m−n )e j ( m−n )ϕ → 0 : ∀ − 90º ≤ ϕ ≤ +90º (12)
R→∞ R e R→∞
R→∞
Fig.20. Imagen en el plano G(s) del contorno de radio infinito para n>m.
R ne jnϕ
G ( s ) = n jnϕ = R ( n−n)e j ( n−n)ϕ → 1, ∀ − 90º ≤ ϕ ≤ +90º (13)
R→∞ R e R→∞
R→∞
Fig. 21. Imagen en el plano G(s), del contorno de radio infinito para n=m.
Conclusión:
Para las funciones transferencia de los sistemas continuos y LTI, la variación
de s = σ + jω , cuando s = Re jϕ , [con : R → ∞, − 90º ≤ ϕ ≤ 90º ] toma los
valores en correspondencia con la semicircunferencia de radio infinito, del
contorno de Nyquist, la imagen en el plano G(s) es un punto (0 ó 1). Es decir,
el vector imagen G ( s ) = Re {G ( s)} + j Im {G ( s)} es un punto, lo cuál se puede
interpretar como que no se genera rotación en el plano G(s), mientras la
variable “s” recorre la semicircunferencia de radio infinito.
Fig. 22. (a) Contorno no contiene al polo, (b) Contorno contiene al polo.
K K K Módulo de G ( s ) = K ε → ∞
lim G ( s ) = lim = lim jϕ = lim e− jϕ (14)
s →0
s →0
s εe ε
ε →0
Fase de ∠G ( s ) = −ϕ
ε →0
El argumento ϕ para el contorno del plano “s” de la figura 22a, varía entre
-90º y +90º pasando por 0º, y en la figura 22b varía entre -90º y +90º pasando
por 180º, de manera que la imagen en el plano G(s) es una semicircunferencia
de radio infinito, como indica la relación (14). En la figura 24 y 25 se muestra
gráficamente la idea, para los contornos mostrados en la figura 22a y 22b.
Fig. 24. Contorno que deja afuera al polo del origen (Sistema tipo 1).
Fig. 25. Contorno que deja adentro al polo del origen (Sistema tipo 1).
Observaciones:
K K K − j 2ϕ Módulo de G ( s ) = K ε 2 → ∞
lim G ( s ) = lim = lim = lim e (15)
s →0 s2 ε 2e j 2ϕ ε2 Fase de ∠G ( s ) = −2ϕ
s →0 ε →0 ε →0
El argumento ϕ , para el contorno del plano “s” en la figura 22a, varía entre-
90º y +90º pasando por 0º, y en la figura 22b varía entre -90º y +90º pasando
por 180º, de manera que la imagen en el plano G(s) es una circunferencia de
radio infinito, como indica la relación (15). En la figura 26 se muestra
gráficamente la idea, para el contorno del plano s, mostrado en la figura 22a.
Fig. 26. Contorno en el plano “s”, que deja afuera al polo doble del origen.
Conclusión:
Para los sistemas tipo 2 de fase mínima, la imagen del contorno indicado en la
figura 22a, corresponde en el plano, G ( jω ) , a una circunferencia de radio
infinito, como se muestra en la figura 26 (sentido horario).
k ( s + 2)
G (s) =
s ( s − 1)
K K K Módulo de G ( s ) = K ε → ∞
lim G ( s ) = lim − = lim − jϕ = lim e j180º e − jϕ
s →0
s →0
s εe ε
ε →0
Fase de ∠G ( s ) = 180º −ϕ
ε →0
(16)
Fig. 27. Contorno en el plano “s”, que deja afuera al polo del origen, e incluye al
polo con parte real positiva (fase no-mínima).
Comentario
Cuando se desea obtener la imagen en el plano G(s), de un contorno tipo
semicircunferencia de radio infinitesimal s = ε e jϕ , con ε → 0 y ϕ variando
desde -90º a +90º pasando por 0º (Fig. 22a) o por 180º (Fig.22b), es
conveniente tomar valores intermedios del argumento ϕ , para definir el sentido
de circulación de la curva imagen de radio infinito, en el plano G(s).
a) Calcular: G ( jω ) = Re {G ( jω )} + Im {G ( jω )}
c) Con los cuatro valores calculados en (b) se puede obtener una razonable
aproximación al diagrama polar. Si fuese necesario habrá que obtener el valor
de G (jω) para algunas frecuencias adicionales (En general no hará falta).
Ejemplo 1.
Sistema de segundo orden, tipo cero.
K
G ( s) =
( s + 1)( s + 4)
Reemplazando s = jω , se obtiene:
K K (4 − ω 2 ) K 5ω
G ( jω ) = = − j = Re {G ( jω )} + j Im {G ( jω )}
(4 − ω 2 + j 5ω (4 − ω 2 )2 + (5ω ) 2 (4 − ω 2 ) 2 + (5ω ) 2
=
Con esta función se puede completar, para este ejemplo, la tabla de la figura
29. Ver figura 30.
Fig. 32. Diagrama polar para el ejemplo 1, con K=10 (Mediante MATLAB).
Ejemplo 2.
K
G(s) =
s ( s + 4)
Reemplazando s = jω , se obtiene:
K − Kω 2 4Kω
G ( jω ) = 2
= 2 2 2
−j = Re {G ( jω )} + j Im {G ( jω )}
−ω + j 4ω (−ω ) + (4ω ) (−ω ) + (4ω ) 2
2 2
Con esta función se puede completar, para este ejemplo, la tabla de la figura
29. Ver figura 33.
Como se puede ver en la figura 34, el diagrama polar tiene una asíntota vertical
en –K/16.
Ejemplo 3.
Sistema tipo 1 y orden tres.
K
G ( s) =
s ( s + 1)( s + 2)
Reemplazando s = jω , se obtiene:
K −3K ω 2 K (2ω − ω 3 )
G ( jω ) = = − j
−3ω 2 + j 2ω − jω 3 (−3ω 2 )2 + (2ω − ω 3 ) 2 (−3ω 2 ) 2 + (2ω − ω 3 )2
= Re {G ( jω )} + j Im {G ( jω )}
Con esta función se puede completar, para este ejemplo, la tabla de la figura
29. Ver figura 35.
Recordando que:
Margen de fase =MF = Fase que le falta al sistema para llegar a -180º, a la
Frecuencia ω g para la cuál G ( jω ) ω =ω = 1(0 dB ) .
g
En fórmula:
1
MG = , (veces )
G (ωϕ ) (18)
MG (dB) = −20log G (ωϕ )
Para que el sistema sea estable, el MF debe ser positivo (en grados
sexagesimales), esto significa que la fase del sistema a lazo abierto debe ser
un ángulo mayor que -180º a la frecuencia de cruce de la ganancia ω g , y el
2º) Por simetría con respecto al eje real, se determina (para frecuencias
negativas) G ( jω ), para : − ∞ < ω ≤ 0
4º) Una vez que se tienen los puntos anteriores, se determina el contorno
imagen en el plano G(jw) [debe ser un contorno cerrado]. Sobre dicho
contorno se cuentan los giros completos, múltiplos de 360º, del vector
Q( jω ) = 1 + G ( jω ) , alrededor del punto −1 + j 0 . Este número de giros se
designa como N. Su valor es positivo si los giros son en sentido horario,
caso contrario su valor es negativo.
Z =N+P (19)
Siendo:
Para que el sistema de control a lazo cerrado sea estable, según el criterio de
Nyquist, se tiene que cumplir que Z = 0.
10
G(s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 4)
Reemplazando s = jω , se obtiene:
10 10 (8 − 7ω 2 ) − j (14ω − ω 3 )
G ( jω ) = =
− jω 3 − 7ω 2 + j14ω + 8 (8 − 7ω 2 )2 + (14ω − ω 3 ) 2
10(8 − 7ω 2 ) 10(14ω − ω 3 )
= −j
(8 − 7ω 2 ) 2 + (14ω − ω 3 )2 (8 − 7ω 2 ) 2 + (14ω − ω 3 )2
P=0
N=0
Con lo cuál:
∠G ( jω ) ω =ω = atan
{ } = atan 0.844 = 57, 2º ;
Im G(jωg
sobre la base de esos
g Re {G(jωg } 0.544
valores, el margen de fase es:
MF = 180º − ∠G ( jω ) ω =ω = 122.8º
g
K
G(s) =
s ( s + 2)( s + 4)
K −6 Kω 2 Kω (8 − ω 2 )
G ( jω ) = = − j
−6ω 2 + jω (8 − ω 2 ) (−6ω 2 ) 2 + [ω (8 − ω 2 )]2 (−6ω 2 )2 + [ω (8 − ω 2 )]2
= Re {G ( jω )} + j Im {G ( jω )}
i. K < 48
N = 0
⇒ Z = N + P = 0 → " Sistema estable "
P=0
ii. K = 48
Si la ganancia es igual a 48, el contorno del plano G ( jω ) pasa sobre el punto
−1 + j 0 , en este caso no se puede contar el número de giros del vector
Q ( jω ) = 1 + G ( jω ) , en torno del punto −1 + j 0 ; por consiguiente no se
puede definir el valor de N . Para considerar este punto, se debe incrementar o
disminuir la ganancia un infinitésimo. Si disminuimos la ganancia en un
valor 48 − δ ; con δ → 0 , el sistema es estable de acuerdo al punto
anterior. Si aumentamos la ganancia en un valor 48 + δ ; con δ → 0 , el
sistema es inestable, de acuerdo al punto siguiente (iii). Si se ajusta
K = 48 (de ser posible) el sistema responde con una oscilación sostenida,
frente a un cambio constante en la referencia. En este caso se dice que el
sistema es marginalmente estable.
iii. K > 48
Si la ganancia es mayor que 48, el punto −1 + j 0 , en la figura 39, queda
dentro del contorno cerrado del plano G ( jω ) , de tal manera que el número de
giros del vector Q ( jω ) = 1 + G ( jω ) en torno del punto −1 + j 0 es 2 (sentido
horario). Así:
N = 2
⇒ Z = 2 + P = 2 → " Sistema inestable "
P=0
Para calcular los MG y MF, se tomará un valor de la ganancia para sistema estable.
Adoptamos el valor K = 20 . Para este valor de la ganancia se obtiene:
{ }
Re G ( jω g ) = −0.854
Im {G ( jω g )} = −0.37
K (4 + jω ) − K (5ω 2 + 8) Kω (ω 2 − 2)
G ( jω ) = = − j
(−2 − ω 2 ) − jω (2 + ω 2 ) 2 + ω 2 (2 + ω 2 ) 2 + ω 2
= Re {G ( jω )} + j Im {G ( jω )}
1. K >1
Si la ganancia es mayor que 1, el punto −1 + j 0 , en la figura 41, queda
dentro de la curva cerrada entre el origen y -K del plano G ( jω ) , de tal
manera que el número de giros del vector Q ( jω ) = 1 + G ( jω ) en torno
del punto −1 + j 0 es -1 (una vuelta en sentido antihorario). Así:
N = −1
⇒ Z = N + P = 0 → " Sistema estable "
P =1
2. K <1
N = 1
⇒ Z = N + P = 2 → " Sistema inestable "
P =1
3. K =1
Si la ganancia es igual a 1, el sistema es marginalmente estable.
Frente a una referencia constante, se obtiene una oscilación sostenida
a la salida.
K 42 + ω g2 3 42 + ω g2
G ( jω g ) = 1 = =
(2 + ω g2 ) 2 + ω g2 (2 + ω g2 ) 2 + ω g2
− K (5ω g2 + 8) −3(5ω g2 + 8)
{
Re G ( jω g ) = } (2 + ω g2 )2 + ω g2
=
(2 + ω g2 ) 2 + ω g2
= −0.81
− K ω g (ω g2 − 2) −3ω g (ω g2 − 2)
{
Im G ( jω g ) = } (2 + ω g2 ) 2 + ω g2
=
(2 + ω g2 ) 2 + ω g2
= −0.50
Re {G ( jω )}
MF = 180º − 90º + atan = 31.69º
Im {G ( jω )}
ωϕ = 2 rad seg
1 1
MG = = , se puede reducir 3 veces la ganancia
G ( jωϕ ) 3
MG = −20log G ( jωϕ ) = −9.54 dB
La ganancia del sistema con K=3, se puede reducir -9.54 dB antes que el
sistema tenga una oscilación sostenida a la salida.
K (2 + jω ) −3K ω 2 K ω (ω 2 − 2)
G ( jω ) = = 4 − j
jω ( jω − 1) ω + ω 2 ω4 + ω2
= Re {G ( jω )} + j Im {G ( jω )}
Sobre la base de la fórmula precedente, se pueden determinar los puntos
singulares de la función frecuencial; estos puntos se muestran en el cuadro
siguiente:
1) K > 1
2) K < 1
N = 1
⇒ Z = N + P = 2 → " Sistema inestable "
P =1
3) K = 1
K 4 + ω g2 3 4 + ω g2
G ( jω g ) = 1 = =
(ω g2 ) 2 + ω g2 (ω g2 ) 2 + ω g2
K ω g (ω g2 − 2)
{ }
Im G ( jω g ) = −
ω g4 + ω g2
= −0.66
Re G ( jω g ) { } = 45º
MF = 180º − 90º + a tan
Im G ( jω g ) { }
El margen de ganancia MG, requiere el cálculo de la frecuencia de cruce de la
ganancia ωϕ . En la figura 43, junto al cuadro que indica los valores singulares
de G ( jω ) , se tiene que:
ωϕ = 2 rad seg
1 1
MG = = , se puede reducir 3 veces la ganancia
G ( jωϕ ) 3
MG = −20log G ( jωϕ ) = −9.54 dB
La ganancia del sistema con K=3, se puede reducir -9.54 dB, antes que el
sistema tenga una oscilación sostenida a la salida.