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e
Sistemas de Coordenadas
– Uma Revisão –
Departamento de Fı́sica e Quı́mica
Instituto de Ciências Exatas
Universidade Federal de Itajubá
Eduardo O. Resek
1o Semestre / 2006
Revisão de Análise Vetorial 1
1 Introdução
No domı́nio da fı́sica elementar (clássica) encontramos diversos tipos de quantidades. Dentre elas,
estaremos interessados na distinção entre quantidades escalares e vetoriais. Visando estritamente
nossos interesses futuros, é suficiente definı́-las da seguinte forma:
Escalares: grandezas que são completamente caracterizadas por suas magnitudes. Ex-
emplos: massa, volume, temperatura, tempo, etc.
Vetores: grandezas que são completamente caracterizadas por seus módulos, direções e
sentidos. Exemplos: velocidade, força, aceleração, posição a partir de uma origem fixa,
etc.
2 Álgebra Vetorial
Como vimos, um vetor A será completamente caracterizado por seu módulo, direção e sentido. Rep-
resentamos o módulo de A por |A| ou, às vezes, simplesmente A. Sendo B e C outros vetores, são
válidas as seguintes propriedades:
A+B=B+A
A + (B + C) = (A + B) + C = (A + C) + B = A + B + C,
ou seja, a soma de vetores é definida, resulta em outro vetor e obedece às propriedades da comutativi-
dade e distributividade. Por outro lado, sendo α um escalar (α ∈ R), αA é também um vetor,
B = αA,
Versor (ou vetor unitário) de uma direção é um vetor desta direção cujo módulo é igual a 1 (um).
Dado um vetor A, é fácil determinar o versor de sua direção. Consideramos:
B = αA,
pois A e seu versor têm a mesma direção, sendo que |B| = 1. Assim,
1 1
|B| = |α| |A| = 1 =⇒ |α| = , ou α = ± ,
|A| |A|
1
Definições rigorosas envolvem propriedades de transformação sob mudança do sistema de coordenadas.
l
+ → versor com direção e sentido de A
sendo
− → versor com direção de A mas sentido oposto.
Vz 6 −Á V
z − Vx = |V| cos α
6 −
− Vy = |V| cos β
− Vz = |V| cos γ,
γ (α3 ) −
−
− β (α2 ) Vy ou,
Fig. 2 − -
α (α1 ) ½
½ Vi = |V| cos αi , i = 1, 2, 3,
½
Vx ½=½ onde α, β, γ, são os ângulos
ẑ 6 formados por V com os eixos
x, y, z, respectivamente (ou,
- -
x̂ ½½= ½ ŷ y αi é o ângulo formado por V
½ com o eixo xi , i = 1, 2, 3).
½
½
½
½
=½ ½x
No caso de campos vetoriais, cada uma das componentes é uma função de x, y, z.
Os versores dos eixos coordenados são comumente denotados pelos seguintes sı́mbolos:
Eixo x: x̂, i, x̂1 , ê1
Eixo y: ŷ, j, x̂2 , ê2
Eixo x: ẑ, k, x̂3 , ê3
Em termos das componentes, podemos escrever:
V = Vx x̂ + Vy ŷ + Vz ẑ
ou
3
3
V= Vi x̂i
i=1
Dados dois vetores A = i Ai x̂i e B = i Bi x̂i e α ∈ R, as propriedades de soma e multiplicação
por escalar se escrevem em termos de componentes, da seguinte forma:
A·A = 0 ⇐⇒ A = 0
(αA)·B = A·(αB) = αA·B
A·B = B·A
(A + B)·C = A·C + B·C
Esta definição, como também pode ser mostrado, é equivalente à conhecida regra do produto vetorial:
C = A×B é um vetor
2
Muitas vezes denominamos a operação A·A de elevar o vetor A ao quadrado.
C
KAA
A
A ¡µ B
A ¡
A ¡
A ¡
A ¡
A ¡
A ¡¡ \. ¡
A ½½ \¡ θ
A¡ \.\ -
A
Fig. 3
Exercı́cios
A = x̂ + ŷ + ẑ
B = 2x̂ + 3ŷ
C = 3x̂ + 5ŷ − 2ẑ
D = ẑ − ŷ
C = A − B.
Demonstre, quadrando esta relação e interpretando geometricamente o resultado, a lei dos cossenos.
5) Sendo a um vetor constante e r o vetor posição de um ponto P (x, y, z) genérico (o vetor que vai
da origem do sistema de coordenadas até P ), determine qual a superfı́cie representada pelas seguintes
equações:
a) (r − a)·a = 0
b) (r − a)·r = 0
6) Mostre que
x̂×x̂ = ŷ×ŷ = ẑ×ẑ = 0
a = 2i + j − k
b = i−j+k
8) Mostre que
A = x̂ cos α + ŷ sen α
B = x̂ cos β + ŷ sen β
são vetores unitários no plano xy formando ângulos iguais a α e β, respectivamente, com o eixo x.
Obtenha por meio do produto escalar entre esses dois vetores, a fórmula para cos(α − β).
9) Deduza a lei dos senos:
sen α sen β sen γ
= =
|A| |B| |C|
¢¢̧J]J
¢ α J
¢ J
B¢ J C Fig. 4
¢ J
¢ J
¢
¢ β J
J
¢ γ » » » »»:
¢ » » » » » A
¢» »
10) A força magnética sofrida por uma partı́cula de carga q em movimento com velocidade v num
campo de indução magnética B é dada por
F = qv×B.
F
se v = 1,0 ŷ, = 4,0 x̂ − 1,0 ẑ
q
F
se v = 1,0 ẑ, = 1,0 ŷ − 2,0 x̂
q
(unidades MKS). A partir desses resultados, determine B na região do espaço considerada.
Fig. 5
A equação φ(x, y, z) = φ0 sendo φ0 uma
` `
` ` constante, representa o lugar geométrico
¤¤º `
¤ ¡µ ∆l de todos os pontos (x, y, z) tais que φ =
¤ ¡ φ0 , portanto uma superfı́cie. Se a par-
¤ ¡ tir do ponto P ∈ φ0 imprimirmos um
∆l cos θ ¤ ¡ φ = φ0 + ∆φ
¤ ¡ deslocamento ∆l numa direção qualquer,
¤º¤ ¡
θ o ponto P daı́ resultante pertencerá a
n̂ ¤ ¡ uma outra superfı́cie da mesma famı́lia,
¤ ¡
»» ¤ ¡ definida pela equação φ = φ0 +∆φ. É ev-
.
¤¡ idente que, considerando o deslocamento
P entre as duas superfı́cies, |∆l| = ∆l será
mı́nimo quando a direção de ∆l for per-
φ = φ0 pendicular à superfı́cie φ = φ0 (θ = 0).
De acordo com a definição de derivada direcional e com a figura 5, podemos então escrever para o
ponto P :
dφ
: derivada direcional segundo a direção de ∆l, no limite em que ∆l → 0;
dl
dφ
: derivada direcional segundo a direção de máxima variação de φ.
dl cos θ
Definimos pois o gradiente da função escalar φ no ponto P como o vetor com as seguintes
caracterı́sticas:
(i) intensidade: igual à da derivada direcional máxima de φ em P ;
(ii) direção: a da derivada direcional máxima de φ naquele ponto, ou seja, perpendicular
à superfı́cie φ = φ0 que contem o ponto P ;
(iii) sentido: o dos φ crescentes.
Fig. 6
Representamos o gradiente por ∇φ ou
grad φ. Da definição, podemos escrever:
¡µ dl dφ
¡ |∇φ| =
¡ dl cos θ
∇φ ¤¤º ¡ φ = φ0 + dφ
¤ ¡ Então:
¤º¤
θ ¡
n̂ ¤ ¡ dφ dl
dφ = ∇φ·dl ou = ∇φ·
¤ ¡ dl dl
»» ¤ ¡
.
¤¡ Esta equação define φ matematicamente.
P A partir dela, podemos determinar ∇φ
em qualquer sistema de coordenadas em
φ = φ0 que conheçamos a forma de dl.
dl = x̂ dx + ŷ dy + ẑ dz
=⇒ ∇φ·dl = (∇φ)x dx + (∇φ)y dy + (∇φ)z dz
ou
∂φ ∂φ ∂φ
∇φ = x̂ + ŷ + ẑ.
∂x ∂y ∂z
0
Exemplo Determinar o gradiente de f = f (r) = f ( x2 + y 2 + z 2 ).
O caso particular de integração ao longo de uma curva fechada é denotado de forma especial como
-
F· dl,
C
onde dS é um elemento infinitesimal de área e n̂ um vetor unitário normal a dS. É claro que ΦF é um
escalar. O sentido de n̂ é para fora da superfı́cie, se S for uma superfı́cie fechada;
Fig. 8
n̂
S ´ ´3 se S for aberta e finita, ela possui um contorno l; por
r convenção o sentido de n̂ é indicado pelo polegar da mão
direita quando os demais dedos abraçam l no sentido
→
escolhido com positivo para sua orientação (ver Figura
8)
l ←
n̂1
dS1
6 O cálculo da integral é semelhante ao caso anteri-
ormente considerado da integral de linha:
8 N
3
Fi F·n̂ dS = lim Fi ·n̂i ∆Si
S N →∞
i=1
θi
¶¶7 3N
n̂i J] ¶ = lim Fi cos θi ∆Si
J¶ N →∞
i=1
dSi 8
l = F cos θ dS
S
Fig. 9
De forma análoga, o fluxo de F através de uma superfı́cie fechada S é denotado por
-
F·n̂ dS.
S
reduz-se simplesmente a três integrais escalares, uma para cada direção do espaço. Se F for expresso
em coordenadas cartesianas, por exemplo, teremos
8 8 8 8
F dv = x̂ Fx dv + ŷ Fy dv + ẑ Fz dv.
V V V V
4.3 Divergência
Um outro importante operador, essencialmente uma derivada, é o operador divergente. O divergente
(ou a divergência) de um campo vetorial F, denotado por ∇·F ou div F é definido como o limite do
fluxo de F através de uma superfı́cie fechada S por unidade de volume, quando o volume V delimitado
por S tende a zero:
-
1
∇·F = lim F·n̂ dS
V →0 V S
Vemos claramente que o divergente é uma função escalar de ponto (campo escalar) – ele representa,
em cada ponto, o fluxo por unidade de volume que nasce de um elemento de volume coincidente com
o ponto.
Fig. 10
¡¡ ¡¡
¡ ¡
¡ ¡ A definição acima é independente da escolha do
¡ ¡
¡ ¡ ∆z
sistema de coordenadas, podendo pois ser usada
¡ ¡ para encontrar a forma especı́fica de ∇·F em qual-
quer sistema de coordenadas particular. Em co-
ordenadas cartesianas retangulares, por exemplo,
¡¡ ¡¡ tomamos um elemento de volume ∆v = ∆x ∆y ∆z,
¡ localizado no ponto (x0 , y0 , z0 ). O fluxo ΦF de um
¡¡ ¡ ∆x campo vetorial F através deste paralelepı́pedo será,
¡¡ ¡
¡ desprezando infinitésimos de ordem superior:
¡¡ ¡
(x0 , y0 , z0 ) ∆y
- 8 8
F·n̂ dS = Fx (x0 + ∆x, y, z) dy dz − Fx (x0 , y, z) dy dz
S 8 8
+ Fy (x, y0 + ∆y, z) dx dz − Fy (x, y0 , z) dx dz
8 8
+ Fz (x, y, z0 + ∆z) dx dy − Fz (x, y, z0 ) dx dy,
de modo que
l 8 e
1 ∂Fx ee
∇·F = lim ∆x dy dz
V →0 ∆x ∆y ∆z ∂x e(x0 ,y,z)
8 e 8 e M
∂Fy ee ∂Fz ee
+∆y dx dz + ∆z dx dy .
∂y e(x,y0 ,z) ∂z e(x,y,z0 )
=⇒ ∇·r = 3
∂ ∂ ∂
∇·[rf (r)] = [xf (r)] + [yf (r)] + [zf (r)]
∂x ∂y ∂z
x2 df (r) y 2 df (r) z 2 df (r)
= 3f (r) + + +
r dr r dr r dr
df
= 3f (r) + r .
dr
Vemos que o divergente se anula para n = 2, fato que será importante futuramente:
w W
r̂
∇· 2 = 0, para r = 0
r
4.4 Rotacional
Outro importante operador diferencial da análise vetorial é o rotacional , denotado por ∇×F ou rot F,
quando aplicado a um vetor F. Analogamente ao modo como definimos o divergente, na seção anterior,
por -
1
∇·F = lim n̂·F dS,
V →0 V S
Esta definição, entretanto, é equivalente, pode-se mostrar, a uma outra que nos será mais útil: con-
sidere no ponto P uma trajetória l fechada e contida num plano cuja normal é n̂ (o sentido de n̂
é, como sempre, definido pela regra da mão direita aplicada ao sentido convencionado como positivo
para a trajetória l); a componente do vetor ∇×F na direção de n̂ é então definida como o limite da
relação entre a circulação de F ao longo de l e a área S delimitada por l, quando S tende a zero:
-
1
n̂·∇×F = lim F· dl.
S→0 S l
Teorema de Stokes: A circulação de um campo vetorial ao longo de uma curva fechada l é igual
à integral de superfı́cie de seu rotacional sobre qualquer superfı́cie limitada pela curva:
- 8
F· dl = ∇×F·n̂ dS
l S
assim:
de modo que
∇× (f V) = f ∇×V + (∇f ) ×V
Mas
e e
e x̂ ŷ ẑ e
e e
e ∂ ∂ ∂ e
∇×r = ee e = 0,
e
e ∂x ∂y ∂z e
e x y z e
e, além disso,
df
∇f (r) = r̂,
dr
donde resulta, levando em conta que r̂×r = 0, que
∇×[rf (r)] = 0
4.5.1 Laplaciano
∇2 φ = ∇·∇φ
O laplaciano de um campo escalar resulta numa outra função escalar. Em coordenadas cartesianas,
por exemplo, temos
∂ 2φ ∂ 2φ ∂2φ
∇2 φ = + 2 + 2
∂x2 ∂y ∂z
Considerando que V é uma função contı́nua e lisa das variáveis x, y, z, as suas derivadas segundas
com relação a estas variáveis podem ser tomadas em qualquer ordem, isto é, por exemplo,
∂ 2 Vz ∂ 2 Vz
= ,
∂x∂y ∂y∂x
∇×∇×V = ∇∇·V − ∇2 V,
onde o laplaciano de um vetor é o vetor cujas coordenadas cartesianas são os laplacianos das compo-
nentes correspondentes do vetor original:
Deve-se observar que esta última relação só é válida no sistema de coordenadas cartesianas. Nos
demais sistemas, ∇2 V é definido pela primeira expressão.
Muitas vezes, escrevemos também, simbolicamente,
∇2 V = ∇·∇V.
Exercı́cios
∇(A·r) = A.
f ·∇×f = 0.
Estudaremos basicamente dois tipos de sistemas de coordenadas, por serem os mais comuns e os
mais tratáveis: o sistema de coordenadas esféricas e o de coordenadas cilı́ndricas.
Poderı́amos desenvolver a teoria de forma a obter expressões genéricas válidas em qualquer sistema
de coordenadas curvilı́neas, como é feito na maioria dos livros-texto sobre o assunto, particularizando
depois os resultados para os sistemas de interesse. Não seguiremos essa abordagem por considerarmos
que, analisando cada um deles separadamente e deduzindo ‘in loco’ as expressões desejadas, podemos
obter uma maior familiariedade com o sistema em questão.
A figura 11(b) mostra a projeção no plano xy da figura 11(a). Dela podemos escrever as seguintes
relações entre as coordenadas cilı́ndricas e as cartesianas:
x = ρ cos ϕ,
y = ρ sen ϕ,
z = z.
ρ = x2 + y 2 , 0 ρ < ∞,
y
ϕ = arctan , 0 ϕ < 2π,
x
z = z.
Fig. 11
z
6
H.H
HH H H
H H 6ẑ
H H P © ©* ϕ̂ y 6
H ©
¡µ H H jH
¡ ρ̂
¡
¡ ϕ̂
¡
¡ J] ρ̂
P´ ´3
(a) z (b) J
¡
¡ J´
¡H - ´ ´3
½ ½ ρ ´ ´
½ ϕ H H H ½ y
½ ´
½ H ´ y
½ ρ H H ½ ´
½ H ½ ´ ϕ
½ H ½ ´ - x
½ x
=½ ½x
P
Vetor posição: O vetor posição de um ponto P genérico do espaço, cujas coordenadas cilı́ndricas
são (ρ, ϕ, z) e cartesianas (x, y, z), pode ser escrito, usando apenas elementos de coordenadas cilı́ndricas,
com:
r = ρρ̂ + zẑ;
se expressarmos ρ̂ em termos dos versores cartesianos, teremos a forma mais adequada para o uso em
integrações e derivadas,
r = ρ cos ϕx̂ + ρ sen ϕŷ + zẑ.
y 6 y 6
(a) (b)
Fig. 12
ρ dϕ
dS = dx dy dρ
dy
dx ## dS = ρ dρ dϕ
dϕ # © ©©
# ©
# ©
- #© © -
x x
Para encerrar, listamos a seguir as formas assumidas no sistema de coordenadas cilı́ndricas pelos
diversos operadores diferenciais vetoriais estudados:
Gradiente
∂φ 1 ∂φ ∂φ
∇φ = ρ̂ + ϕ̂ + ẑ
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
Divergente
1∂ 1 ∂Vϕ ∂Vz
∇·V = (ρVρ ) + +
ρ ∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
Rotacional
e e
e ρ̂ ρϕ̂ ẑ e
e e
1e ∂ ∂ ∂ e
∇×V = ee e
e
ρe ∂ρ ∂ϕ ∂z e
e Vρ ρVϕ Vz e
Laplaciano
w W
1∂ ∂φ 1 ∂2φ ∂2φ
∇2 φ = ρ + 2 2+ 2
ρ ∂ρ ∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
Laplaciano de um vetor
1 2 ∂Vϕ
(∇2 V)ρ = ∇2 Vρ − 2
Vρ − 2
ρ ρ ∂ϕ
1 2 ∂Vρ
(∇2 V)ϕ = ∇2 Vϕ − 2 Vϕ + 2
ρ ρ ∂ϕ
(∇2 V)z = ∇2 Vz
z 6
r̂ Fig. 13
P
"" P ¡©¡µ ©*
" ©¡ ϕ̂
"
" ¡µ J
" ¡
" J
" ¡ J^ θ̂
¡
r¡
¡ z
θ ¡
¡
¡H -
½
½ ϕ H H H
y
x½ H H
½ H H
½
M½ H H
½ y HH
½ P
½
x ½ ½
½=
y = r sen θ sen ϕ,
z = r cos θ,
de modo que
r2 = x2 + y2 + z 2 ,
resultado que poderı́amos obter diretamente a partir do produto escalar de r por ele mesmo. Ainda,
cada uma das figuras fornece um dos ângulos θ e ϕ; as expressões finais são:
r = x2 + y 2 + z 2 , 0 r < ∞,
z
θ = arccos , 0 θ π,
r
y
ϕ = arctan , 0 ϕ < 2π.
x
P P
··
·
·
·
· Fig. 14 P
· ½½
z · r ½
· ½
· ½
· ½ y
½
θ · ½
½
· ½
· ½ ϕ
· (a) ½ (b)
x
O O M
O meio mais fácil de determinar θ̂ é observando que, como os três versores formam um sistema
triortogonal, e e
e x̂ ŷ ẑ e
e e
e e
θ̂ = ϕ̂×r̂ = e − sen ϕ cos ϕ 0 e
e e
e sen θ cos ϕ sen θ sen ϕ cos θ e
Como já foi observado, os versores r̂, ϕ̂, θ̂ formam um sistema triortogonal: o produto escalar
entre qualquer par desses versores (distintos entre si) é nulo e, além disso:
Versores esféricos para cartesianos: As transformações inversas são também facilmente obti-
das e são deixadas como exercı́cio. O resultado é:
Vetor posição: O vetor posição de um ponto P genérico do espaço, cujas coordenadas esféricas
são (r, θ, ϕ) e cartesianas (x, y, z), pode ser escrito, usando apenas elementos de coordenadas esféricas,
com:
r = rr̂,
pois r é um dos elementos de coordenadas esféricas. Expressando em termos dos versores cartesianos,
teremos a forma mais adequada para o uso em integrações e derivadas,
z 6
½½ lP P P P
½ l P P Fig. 15
½ l P
½ l
½ l
½
½ ¢¢
r ¢
¢ %
¢ %
¢ %
¢ %
θ ¢ % dθ
¢%
%¢
H -
½ l
½ ϕ lH H H dϕ
y
½ l H H
½ l H H
½ l
½ l H H
½ HH
½ l
½ l
x ½ ½ l
½=
O elemento de volume é então facilmente encontrado a partir daı́, bastando permitir agora também
ao raio vetor uma pequena variação dr: teremos um cubo infinitesimal de lados dr, r sen θ dϕ e r dθ,
cujo volume é
dv = r2 sen θ dr dϕ dθ
Podemos, ainda, novamente escrever os elementos de área obtidos quando mantemos cada uma
das demais coordenadas constantes e permitimos às outras uma pequena variação. Temos:
(dS)θ=cte = r sen θ dr dϕ
correspondente a r = cte (elemento de área lateral de um cone com vértice na origem semi-abertura
θ) e
(dS)ϕ=cte = r dr dθ.
correspondente a ϕ = cte.
Gradiente
∂φ 1 ∂φ 1 ∂φ
∇φ = r̂ + θ̂ + ϕ̂
∂r r ∂θ r sen θ ∂ϕ
Divergente
]
1 ∂ ∂ ∂Vϕ
∇·V = 2 sen θ (r2 Vr ) + r ( sen θVθ ) + r
r sen θ ∂r ∂θ ∂ϕ
Rotacional
e e
e r̂ r θ̂ r sen θ ϕ̂ e
e e
1 e ∂ ∂ ∂ e
∇×V = 2 e e
r sen θ ee ∂r ∂θ ∂ϕ e
e
e Vr rVθ r sen θVϕ e
Laplaciano
^
2 1 ∂ ∂φ ∂ ∂φ 1 ∂2φ
∇ φ= 2 sen θ (r2 ) + ( sen θ ) +
r sen θ ∂r ∂r ∂θ ∂θ sen θ ∂ϕ2
Laplaciano de um vetor
Exercı́cios
y
6
(−a, a) ¾ (a, a)
6
-
x
?
2) Usando os resultados dos teoremas integrais apresentados, encontre uma fórmula para o volume
de uma região em termos de uma integral sobre sua superfı́cie. Cheque seu resultado para uma esfera
e para um paralelepı́pedo.
Referências
[1] G. Arfken, “Mathematical Methods for Physicists”, 2nd Ed., Academic Press, New York, 1970.