Professional Documents
Culture Documents
cc
!
"
cc
x
El término "Robótica" fue acuñado por Isaac Asimov para describir la tecnología
de los robots. Él mismo predijo hace años el aumento de una poderosa industria
robótica, predicción que ya se ha hecho realidad. Recientemente se ha producido
una explosión en el desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado al
punto de hablar de "revolución de los robots" y "era de los robots".
D En base a su objetivo:
"La Robótica consiste en el diseño de sistemas. Actuadores de
locomoción, manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes
de energía, software de calidad--todos estos subsistemas tienen que
ser diseñados para trabajar conjuntamente en la consecución de la
tarea del robot"...
[Joseph L. Jones and Anita M. Flynn. Mobile robots: Inspirations to
implementation. A K PetersLtd, 1993]
La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el escritor
checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra
Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava , que
å
Muchas películas han seguido mostrando a los robots como máquinas dañinas y
amenazadoras. Sin embargo, películas más recientes, como la saga de "La
Guerra de las Galaxias" desde 1977, retratan a robots como "C3PO" y "R2D2"
como ayudantes del hombre. "Número 5" de "Cortocircuito" y "C3PO" realmente
tienen apariencia humana. Estos robots que se fabrican con look humano se
llaman µandroides¶.
Es cierto, como acabamos de observar, que los robots son difíciles de definir. Sin
embargo, no es necesariamente un problema el que no esté todo el mundo de
acuerdo sobre su definición. Quizás, Joseph Engelberg (padre de la robótica
industrial) lo resumió inmejorablemente cuando dijo: "Puede que no se capaz de
definirlo, pero sé cuándo veo uno".
R
RR
R
Pero el
robot industrial, que se conoce y
emplea en nuestros días, no surge
como consecuencia de la tendencia o
afición de reproducir seres vivientes,
sino de la necesidad. Fue la necesidad
la que dio origen a la agricultura, el
pastoreo, la caza, la pesca, etc. Más
adelante, la necesidad provoca la
primera revolución industrial con el
descubrimiento de la máquina de
vapor de Watt y, actualmente, la
necesidad ha cubierto de ordenadores
la faz de la tierra.
è Desbardado
è Pulido.
|
Desde un punto de vista muy general los robots pueden ser de los siguientes
tipos:
Una visión ampliamente compartida es que todos los robots son "androides".
Los androides son artilugios que se parecen y actúan como seres humanos.
Los robots de hoy en día vienen en todas las formas y tamaños, pero a
excepción de los robots que aparecen en las ferias y espectáculos, no se
parecen a las personas y por tanto no son androides. Actualmente, los
androides reales sólo existen en la imaginación y en las películas de ficción.
V
Los robots móviles están provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan
para desplazarse de acuerdo a su programación. Elaboran la información que
'
Y
V
|
r
c
Bajo este grupo están los robots de muy diversa forma y configuración cuya
característica común es la de ser básicamente sedentarios -aunque
excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos
limitados- y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un
determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y
con un número limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los
manipuladores y algunos robots industriales, y se emplean cuando es preciso
abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre
objetos con un plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado en la
base.
V
Uno de los aspectos más complejos de estos robots, y sobre el que se centra
la mayoría de los trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este caso, el
principal problema es controlar dinámica y coordinadamente en el tiempo real
el proceso y mantener simultáneamente el equilibrio del robot .
Ú
c
è Mecánica
è Cinemática
è Dinámica
è Matemáticas
è Automática
è Electrónica
c
è Informática
è Energía y actuadores eléctricos, neumáticos e hidráulicos
è Visión artificial
è Sonido de máquinas
è Inteligencia artificial.
è Y
cl
Tipos de robot
SigloXVIII. A mediados del J. de Vaucanson construyó varias muñecas
mecánicas de tamaño humano que ejecutaban piezas de música
1801 J. Jaquard invento su telar, que era una máquina programable
para la urdimbre
1805 H. Maillardet construyó una muñeca mecánica capaz de hacer
dibujos.
1946 El inventor americano G.C Devol desarrolló un dispositivo
controlador que
podía registrar señales eléctricas por medio magnéticos y
reproducirlas para
accionar un máquina mecánica. La patente estadounidense se
emitió en 1952.
1951 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de
control remoto)
para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos
emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).
1952 Una máquina prototipo de control numérico fue objetivo de
demostración en el Instituto Tecnológico de Massachusetts
después de varios años de desarrollo.
Un lenguaje de programación de piezas denominado APT
cM
(Automatically
Programmed Tooling) se desarrolló posteriormente y se publicó
en 1961.
1954 El inventor británico C. W. Ken Ward solicitó su patente para
diseño de robot.
Patente británica emitida en 1957.
1954 G.C. Devol desarrolla diseños para Transferencia de artículos
programada.
Patente emitida en Estados Unidos para el diseño en 1961.
1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation.
estaba controlado por interruptores de fin de carrera.
1960 Se introdujo el primer robot µUnimate¶¶, basada en la transferencia
de artic.
programada de Devol. Utilizan los principios de control numérico
para el
control de manipulador y era un robot de transmisión hidráulica.
1961 Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para
atender una
máquina de fundición de troquel.
1966 Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot de pintura
por pulverización.
1968 Un robot móvil llamado µShakey¶¶ se desarrollo en SRI
(standfordResearch
Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores así como
una cámara de visión y sensores táctiles y podía desplazarse por
el suelo.
1971 El µStandfordArm¶¶, un pequeño brazo de robot de accionamiento
eléctrico, se desarrolló en la StandfordUniversity.
1973 Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación de
c'
1981 Se desarrolló en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de
impulsión
directa. Utilizaba motores eléctricos situados en las articulaciones
del manipula dor sin las transmisiones mecánicas habituales
empleadas en la mayoría de los robots.
1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios años
de desarro
yo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza
un brazo
constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El
lenguaje del robot AML, desarrollado por IBM, se introdujo
también para programar
el robot SR-1.
1983 Informe emitido por la investigación en Westinghouse Corp. bajo
el patrocinio de NationalScienceFoundation sobre un sistema de
montaje
programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una línea
de montaje automatizada flexible con el empleo de robots.
1984 Robots 8. La operación típica de estos sistemas permitía que se
desarrollaran
El hecho de requerir un operador humano que manejase estas máquinas hace que
estos sistemas no puedan considerarse como robots.
è Automática.
è Mecánica.
è Electrónica.
è Informática
è Economía y Sociología.
Anteriormente, los robots eran demasiado grandes y costosos, además había que
asociarles computadoras también muy caras. La aparición de Microprocesador
abarató bastante los precios.
Los sistemas financieros son muy reacios a aceptar nuevas tecnologías como la
robótica, ya que no la ven como una utilidad inmediata.
è
son manipuladores o sistemas mecánicos
multifuncionales controlados por computadores capaces de relacionarse
è
similares a los anteriores pero
carecen de la capacidad de relacionarse con el entorno que les rodea.
è
se limitan a repetir una secuencia de movimientos
realizada con la intervención de un operador y luego lo memorizan todo.
También se denominan Robots de Macro.
è
son sistemas mecánicos multifuncionales cuyo
sencillo sistema de control permite gobernar el movimiento de sus
elementos de las formas siguientes:
Mantenimiento reducido.
Optimización sustancial del empleo del equipo o máquina que maneja el robot.
Rápidaamortización de la inversión.
El primer problema que nos encontramos es la conjunción de diversas tecnologías dentro del robot, siendo
muy difícil coordinar todas las funciones técnicas y mecánicas. El problema básico
que se quiere resolver se puede plantear como:
Dado que esa herramienta se encuentra al final de una serie de elementos del
robot, su posicionamiento se realizará moviendo dichos elementos. En este caso
se tratará de un problema Cinemático. Este problema se resolverá a través del
cálculo matricial para resolver ecuaciones y cambios rotacionales y posicionales.
Por otra parte será necesario aplicar fuerzas y momentos en los accionamientos
para mover el mecanismo hasta la posición deseada. Este es el campo de interés
de la Dinámica. Intervendría la fuerza añadida por el motor
è ...
è Cartesianas: x,y,z.
è Polares:
Punto a Punto: Se colocan en una tabla todas las coordenadas punto a punto por
las que va a pasar el robot.
constituye la parte mecánica del robot y está formado por los
siguientes componentes:
También hay que decir que dentro de un robot existen dos tipos de sensores: