Controlador de motor de passo

com PIC 12C508 025

C. Tavernier
www.tavernier-c.com
Quando não estamos usando um motor
de passo para obter um posicionamento
preciso de um elemento de um robô,
podemos usar este como um motor de
tração, em vez dos tradicionais servos
modificados. Nesse caso, não há necessi-
dade de contar os passos que o motor dá,
uma vez que o que queremos é que este
gire de uma forma contínua numa direção
ou em outra.
Existem várias soluções para controlar um
motor, onde algumas são apresentadas
nesta edição: usando um circuito inte-
grado especifico para controle de motores
de passo, usando um ou mais saídas de
uma porta de um microcontrolador pre-
viamente programado, ou construir um
circuito de controle baseado em circuito
integrados lógicos convencionais.
Contudo, estas soluções estão longe de
ser perfeitas quando se pretende utilizar
um motor de passo como motor de tração.
Todos eles precisam gerar pulsos de uma
forma contínua enquanto quisermos que
o motor rode, mesmo que seja necessário
implementar um oscilador programável,
ou usar recursos do microcontrolador
principal do robô.
Decidimos então sugerir uma outra
solução para controlar este motor de
passo de modo que ele gire numa direção
ou em outra, recorrendo a simples sinais
lógicos. Como os motores de propulsão
em robôs são usados habitualmente aos
pares, vamos disponibilizar um contro-
fica parado, mas em modo travado, dado
que estamos falando de um motor de
passo. Quando a entrada L vai para o nível
lógico zero, o motor roda numa direção,
enquanto que se a entrada R for para o
nível lógico zero ele roda na outra direção.
Se ambas as entradas estiverem no nível
lógico zero, a entrada R tem prioridade,
de forma que o motor roda nessa direção.
A velocidade de rotação do motor é
fixa, mas, como estamos fornecendo
a listagem com o código fonte do soft-
ware usado nesta aplicação, é muito
simples o leitor alterar isto se não estiver
ao seu agrado, ou mesmo para incluir
a possibilidade de ajuste de veloci-
dade externo, caso seja necessário.
O circuito da parte inteligente do nosso
controlador é apresentado na Figura
1, e como pode ver este usa um micro-
controlador PIC12C508 da Microchip.
Neste caso, configurado para usar o
gerador de relógio interno e o modo
de reset do circuito, não precisando
de qualquer componente externo para
essas funções, de forma que todas as
linhas das portas estão disponíveis.
As portas paralelas GP2 e GP3 são usa-
das como entradas, e como GP2 não tem
resistências pull-up internas, isto é imple-
mentado por R1. As portas paralelas GP0,
GP1, GP4 e GP5 são usadas como saídas
para gerar os pulsos de controle para o
motor. Estes podem ser amplificados por
dois tipos de estágios de potência, depen-
dendo do tipo e do número de motores a
controlar; daqui a alguns instantes vamos
dar uma olhada nesses circuitos.
protegendo desse modo os transistores.
Contudo, se o motor usado precisar menos
de 500 mA, e mais importante, se precisar
controlar dois motores deste tipo, existe
uma solução elegante e engenhosa, apre-
sentada na Figura 3. Esta usa um circuito
integrado excitador ULN2803, usado geral-
mente para excitar relés, e que inclui oito
transistores Darlington de média potência
mais os respectivos diodos de proteção.
Assim, este circuito integrado é capaz de
controlar qualquer tipo de motor passo-a-
-passo de pólo simples, desde que a ten-
são não exceda os 50 V e a corrente por
enrolamento seja inferior a 500 mA.
Adicionalmente, como o ULN2803 pos-
sui oito estágios idênticos, pode ser usado
com dois controladores como o que se
pode ver na Figura 1, e, neste caso, con-
trolar dois motores de propulsão para
robô: um na esquerda e outro na direita,
designados por MA e MB na figura.
Construir uma ou outra destas versões é
muito simples. O PIC12C508 precisa ser
programado com o arquivo objeto do
programa, que você pode encontrar no
site da Elektor, ou então no site do autor
(www.tavernier-c.com).
Se você construir o amplificador de
potência com transistor, tenha em
mente que T1-T4 não precisam de dis-
sipador de calor desde que a cor-
rente consumida pelo motor não
1
IC2
7805 +U
C2 C1 C3 C4

lador duplo, adaptando um circuito inte- O 12C508 precisa ser alimentado com 47µ 10n 220n 470µ

grado bastante comum de modo a realizar uma tensão de 5 V, derivada da alimen- 16V 25V

uma outra tarefa diferente. tação do motor através de um regulador

Uma vez que um motor de passo, quando de três pinos (IC2). Se o controlador for IC1 1
R1
usado para tração, não precisa ser preciso apenas para um motor, ou se o motor a
10k

7
em termos do posicionamento, e também controlar precisar mais de 500 mA por GP0
6
GP0
GP1 GP1
no que diz respeito à precisão dos passos, enrolamento, pode ser usado o estágio L
5
GP2/T0CK
os modelos simples com um único pólo de potência apresentado na Figura 2. Este R
4
GP3/MCLR
3
são adequados. Assim, o nosso circuito foi utiliza transistores bipolares convencion- GP4/OSC2
GP5/OSC1
2
GP4
GP5
projetado para usar este tipo de motores. ais que, dadas as suas características, são
Isto permite controlarmos o motor através capazes de comutar correntes até 3 A. Os 8 12C508
de duas entradas lógicas TTL ou CMOS. diodos D1 a D8 limitam os eventuais picos
070302 - 11
Quando estas duas entradas (L e R) estão de corrente gerados pela comutação da
no nível lógico alto (ou em aberto) o motor alimentação dos enrolamentos do motor,

41
 2 +U 3 +U

D8
BD679
T4
R1
GP0 1k
D1 L2 L1

R2 D2

GP1 1k 10 MA M
D7
T3 1 18
BD679 GP0A I1 O1
2 17 L3 L4
GP1A I2 O2
3 IC1 16
L2 L1 GP4A I3 O3 +U M
+U M 4 15
GP5A I4 O4
D1...D8 = 1N4004 M1 M 5 14
GP0B I5 O5
6 ULN2803 13
L3 L4 GP1B I6 O6
7 12
GP4B I7 O7
D6 8 11 L6 L5
BD679 GP5B I8 O8
T2 VEE
R3
GP4 1k 9 MB M
D3

D4
L7 L8
R4
GP5 1k
D5
T1
BD679

070302 - 12 070302 - 13

a construção mecânica, esta pode ser sua velocidade de rotação. A palavra de

Tabela 1. Programação da duração do passo,
através da alteração da constante usada no comum aos quatro transistores, mas neste controle pode ser encontrada na Tabela 1.
programa. caso vai precisar usar uma mica isoladora Para fazer isto, você apenas precisa alterar
entre o alumínio e os transistores. a constante binária na linha:
Constante binária de Duração
passo Se você construir a versão baseada no
ULN2803, não existem precauções espe- MOVLW B’10010101’
10010010 1 ms ciais, além de não exceder a corrente
10010011 2 ms máxima permitida de 500 mA. Mesmo por cima da linha que contém
10010100 4 ms Como estamos fornecendo a lista- OPTION na listagem do código fonte. Com
gem completa do software progra- o valor original, a duração de um passo é de
10010101 8 ms mado no PIC12C508, o leitor pode 8 ms, mas a tabela acima indica que cons-
10010110 16 ms efetuar as modificações que achar tante deve usar de acordo com a duração
10010111 32 ms necessárias. Se você não está famil- de passo que pretende.
iarizado com o assembler do PIC, aqui (070302-1)
ficam os detalhes que precisa para a alte- Artigo original: PIC12C508 Stepper Motor Controller – July/August
exceda o 1 A. Caso contrário, parafuse- ração mais importante que possa querer 2007
-os a uma pequena chapa de alumínio fazer: alterar a velocidade dos pulsos
com alguns cm2 de área. Para simplificar de controle do motor, e assim, alterar a

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