Apuntes Sistemas Dinamicos

SISTEMAS DINMICOS
Luis Rodrguez Valencia

1
Departamento de Fsica
Universidad de Chile
5 de diciembre de 2005
1
email: lhrodrig@lauca.usach.cl
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II
Contenidos
1. Sistema de Partculas 1
1.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Sistema Inercial de referencia . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3. Torque en punto arbitrario . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.4. Teorema Energa Trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.5. Sistema de dos partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Campo Central de Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1. Ecuacin diferencial para la rbita . . . . . . . . . . . 10
1.2.2. Expresin integral para la trayectoria . . . . . . . . . . 13
1.3. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1. Campo central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.2. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4. Los problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.2. Movimiento en un campo central de Fuerza . . . . . . . 37
1.4.3. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2. Rotaciones 77
2.1. Rotaciones de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.1.1. Rotaciones de un sistema de coordenadas . . . . . . . . 77
2.1.2. ngulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.2. Velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.2.1. Descomposicin del movimiento . . . . . . . . . . . . . 85
2.2.2. Teorema de adicin de velocidades angulares . . . . . . 86
2.3. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
IV CONTENIDOS
3. Sistema rgido de partculas 95
3.1. Cantidades cinemticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.1.1. Energa cintica y momentum angular . . . . . . . . . 97
3.1.2. Algunas propiedades de la matriz de inerci . . . . . . . 97
3.1.3. Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.1.4. El elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.2. Ecuaciones dinmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.2.1. Movimiento Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.2.2. Un ejemplo en ms dimensiones, la bola de billar . . . 109
3.3. Movimiento en tres dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.3.1. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.3.2. Torque nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.3.3. Cuerpo simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.3.4. Trompo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.5. Movimiento con loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.5.1. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4. Ecuaciones de Lagrange 161
4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.2. Restricciones o vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.2.1. Vnculos holonmicos y coordenadas generalizadas . . . 162
4.2.2. Fuerzas de vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.2.3. Desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.3.1. Vnculos no holonmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
4.3.2. Condicin de integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.4. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.4.1. Momentos cannicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.4.2. El hamiltoniano del sistema . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.4.3. Teoremas de conservacin. . . . . . . . . . . . . . . . . 170
4.4.4. Hamiltoniano y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.4.5. Fuerzas dependientes de la velocidad . . . . . . . . . . 172
4.4.6. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
CONTENIDOS V
4.5. Ejemplos y aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4.5.1. Trompo simtrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4.5.2. Bola que rueda sobre un plano, sometida en su centro
a una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
5. Oscilaciones pequeas. 211
5.1. La energa cintica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
5.2. La energa potencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
5.2.1. Posicin de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
5.2.2. Estabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
5.3. Linealizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.4. El lagrangiano aproximado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.5. Solucin de las ecuaciones de movimiento. . . . . . . . . . . . 214
5.5.1. Diagonalizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
5.5.2. Solucin del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.6. Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
6. Sistemas continuos 227
6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.2. Oscilaciones longitudinales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.2.1. Extremos jos (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.2.2. Alternativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
6.2.3. Condiciones peridicas (b) . . . . . . . . . . . . . . . . 232
6.2.4. Solucin alternativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.3. Oscilaciones transversales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
6.4. Limite continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
6.5. Soluciones de la ecuacin de onda . . . . . . . . . . . . . . . . 236
6.5.1. Condiciones de frontera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
6.5.2. Condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
6.6. Mtodo de las series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
6.7. Consideraciones adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.7.1. Condiciones iniciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
6.8. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
6.9. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
6.10. Consideraciones energticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
VI CONTENIDOS
6.10.1. Potencia en ondas armnicas . . . . . . . . . . . . . . . 251
6.10.2. Algunas soluciones de la ecuacin de onda en tres di-
mensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
6.10.3. A) Ondas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
6.10.4. B) Ondas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
6.10.5. Velocidad de grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
6.10.6. Efecto Doppler clsico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
6.10.7. Efecto Doppler relativista . . . . . . . . . . . . . . . . 259
6.10.8. Efecto Doppler para ondas luminosas . . . . . . . . . . 260
6.10.9. Efecto Doppler cosmlogico . . . . . . . . . . . . . . . 260
6.11. Elementos de mecnica de Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . 262
6.11.1. Cambio del volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
6.12. Ecuacin de movimiento de un uido ideal . . . . . . . . . . . 265
6.12.1. Onda sonoras en un uido . . . . . . . . . . . . . . . . 266
6.13. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
7. Problemas complementarios 271
8. Ejemplos resueltos 277
ndice de guras
1.1. Transformacin de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Seccin cnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Tipos de cnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1. Rotacin de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.2. Rotacin en torno de un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.3. Rotacin activa de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.4. Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.5. Adicin de velocidades angulares . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.6. Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.1. Velocidades de un rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.2. Elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.3. Pndulo cuyo punto de suspensin oscila . . . . . . . . . . . . 103
3.4. Pndulo forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.5. Problema de barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.6. Disco que rueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.7. Rueda tirada con una fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.8. Rueda sobre cilindro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.9. Rueda sobre plataforma mvil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.10. Esfera sobre un plano horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.11. Cuerpo rgido simtrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.12. Conos del espacio y del cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.13. Trompo simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.14. Raices de f(u) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3.15. Precesin uniforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.16. Trompo dormido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
VIII NDICE DE FIGURAS
3.17. Precesin positiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.18. Movimiento cuspidal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.19. Movimiento con loops. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.20. Choque de cuerpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.21. Conos del espacio y del cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
3.22. Choque de cuerpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.1. Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.2. Trompo simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
4.3. Esfera atrada hacia el origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.4. Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.5. De un problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4.6. De un problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4.7. De un problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
4.8. Disco que rueda sobre otro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
4.9. Partcula sobre hemisferio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
4.10. Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
4.11. De un problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
4.12. De un problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
4.13. De un problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
4.14. Disco que rueda sobre otro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
4.15. Partcula sobre hemisferio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
5.1. Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
6.2. Ondas transversales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
6.3. Solucin de DAlembert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
6.4. Solucin de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
6.5. Potencia en una onda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
6.6. Onda plana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
6.7. Cambio de volumen debido a la velocidad. . . . . . . . . . . . 263
7.1. Un pndulo con extremo oscilando . . . . . . . . . . . . . . . 273
7.2. Trompo dormido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
7.3. Precesin uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
8.1. De un problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
NDICE DE FIGURAS IX
8.2. Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
8.3. Colisin de dos cuerpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
8.4. Precesin uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
8.5. Barra sobre un cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
8.6. Coordenadas elpticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
X NDICE DE FIGURAS
Captulo 1
Sistema de Partculas
1.1. Ecuaciones de movimiento
Esta parte de la Mecnica, se presenta en forma bastante resumida. Se
presentan las principales deniciones y relaciones cinemticas as como las
ecuaciones clsicas de movimiento para un sistema de partculas puntuales
suponiendo interacciones que cumplan el principio de accin y reaccin. Las
deniciones de cantidades Fsicas cinemticas, que involucran las masas, las
posiciones, las velocidades, tales como la energa cintica, momentum lineal,
momentum angular, son naturalmente relativas al sistema de referencia que
se escoja. Entre esos diversos sistemas de referencia, las relaciones que exis-
tan entre esas cantidades fsicas, se desprendern de las transformaciones de
Galileo para sistemas, vea gura (1.1), que se trasladan unos respecto de
otros con velocidad constante
:
0
= : t.
Ms en general para sistemas de referencia arbitrarios, admitiendo acele-
raciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto jo, las relaciones
entre velocidades y aceleraciones de partculas son ms complicadas. Podemos
adelantar que las relaciones entre velocidades y aceleraciones son
=
+ . :
0
+
vc|
.
c =c
+c :
0
+ 2.
vc|
+. ( . :
0
) +c
vc|
.
2 Sistema de Partculas
X
Y
Z
O
X'
Y'
Z'
O'
r
r '
Figura 1.1: Transformacin de Galileo
siendo c = d.dt. Debe notarse que la velocidad y aceleracin relativas son
las derivadas de los vectores posicin y velocidad relativos manteniendo jas
las direcciones de los ejes mviles, lo cual en algunos textos se indica por
vc|
=
:
0
t
. c
vc|
=

vc|
t
.
1.1.1. Sistema Inercial de referencia
En la formulacin de la dinmica clsica, se supone la existencia de al me-
nos un sistema privilegiado de referencia, un Sistema inercial de referencia.
Por denicin, un sistema inercial de referencia es aquel (hipottico) sistema
relativo al cual una partcula libre tiene velocidad constante o en particular
nula (vea pgina 5 de referencia [5]) . Como consecuencia de la transforma-
cin de Galileo, todo sistema que se traslade con velocidad constante respecto
a uno inercial de referencia, es tambin sistema inercial de referencia. La e-
xistencia de uno por lo menos, sera materia de validacin experimental, con
las obvias dicultades que ello presenta. Se acepta que al menos aproxima-
damente, el marco de las estrellas jas, lo es. Esta es una materia hoy en da
de acuerdo internacional. En efecto en Agosto de 1997, la Unin Astronmi-
ca Internacional (IAU) decidi que a partir del primero de Enero de 1998,
el IAU sistema de referencia celestial sea el sistema (ICRS), en reemplazo
1.1 Ecuaciones de movimiento 3
del sistema FK5. Hay abundantes referencias en la WEB, por ejemplo en
http://hpiers.obspm.fr/webiers/general/syframes/icrsf/ICRS.html.
Deniciones y notacin
Respecto a un determinado sistema de referencia, ver g.(1.2) (no necesaria-
mente inercial), sean
:
j
. . . . . . . . . . . . . . . . los vectores posicin de las ` partculas
:
j
. . . . . . . . . . . . . . . las masas de la partculas
j
= d:
j
dt . . . . . . la velocidad de la partcula i.
c
j
= d
j
dt . . . . . . la aceleracin de la partcula i.
1
j
. . . . . . . . . . . . . . . la fuerza que acta sobre la partcula i producida por
agentes exteriores al sistema.
1
j;
. . . . . . . . . . . . . . . la fuerza que la partcula , ejerce sobre la partcula i.
1 =
P
:
j
j
. . . . . el momentum lineal o cantidad de movimiento lineal
del sistema.
1
O
=
P
:
j
:
j
j
el momentum angular o cantidad de movimiento an-
gular del sistema respecto al origen O.
:
G
=
P
:
j
:
j
` . la posicin del centro de masas del sistema.
` =
P
:
j
. . . . . . masa total del sistema
1
cat
. . . . . . . . . . . . . la fuerza externa resultante.
cat
O
. . . . . . . . . . . . . el torque o momento de las fuerzas externas resultan-
te, respecto al origen O.
En este resumen no se pretende discutir los fundamentos de la formulacin
Newtoniana, cuya mayor dicultad radica en las deniciones (independien-
tes) de Fuerza, masa y aceleracin, as como en los conceptos de espacio y
tiempo, que supondremos materias conocidas.
1.1.2. Ecuaciones de movimiento
Con respecto a un sistema inercial de referencia, cada una de las ` par-
tculas cumple con la llamada segunda ley de Newton
:
j
c
j
=

1
j
+
X
;6=j
1
j;
. (1.1)
m
i
f
i j
X
Y
Z
O
sistema
r
i
i
F
r
j
m
j
Figura 1.2: Sistema de partculas
Si las fuerzas de interaccin

1
j;
satisfacen la llamada ley de accin y reaccin,
es decir
1
j;
+

1
;j
= 0. y

1
j;
( :
j
:
;
) = 0.
puede demostrarse a partir de las ` ecuaciones de movimiento, las siguientes
dos importantes ecuaciones
d
1
dt
=

1
cat
. (1.2)
d

1
O
dt
=

cat
O
. (1.3)
La primera de ellas es bastante evidente. Para demostrar la segunda, basta
considerar que
X
;6=j
X
:
j

1
j;
=
X
;6=j
X
:
;

1
;j
=
1
2
X
;6=j
X
( :
j
:
;
)

1
j;
= 0.
Las ecuaciones (1.2) y (1.3) son, en general, insucientes para determinar
las posiciones de las partculas siendo la excepcin ms notable un sistema
rgido de partculas, que tiene justamente 6 grados de libertad, o en otras
palabras, que su posicin puede especicarse con solo 6 coordenadas o pa-
rmetros. La segunda de las ecuaciones anteriores, toma la misma forma en
un sistema especial, no necesariamente inercial, con origen en el centro de
masas G y tal que sus ejes no roten. Es decir, demostraremos que
d
1
G
dt
=

cat
G
. (1.4)
Entre el sistema inercial y ese otro mencionado con origen en G, pueden
demostrarse las siguientes relaciones (relaciones de Koenig), consecuencias
simples de la transformacin de Galileo
I Teorema 1.1
Teoremas de Koenig
1
O
= `:
G
G
+

1
G
1 =
1
2
`
2
G
+1
G
siendo 1
G
y

1
G
la energa cintica y momentum angular relativos al sistema
con origen en G.
Demostracion 1
En efecto, si usamos la transformacin de Galileo, podemos escribir (si los
ejes mviles no rotan)
:
j
0
= :
j
:
G
.
0
j
=
j
G
.
de modo que resultar
1
O
=
X
:
j
(:
j
0
+:
G
) (
j
0
+
G
)
=
X
:
j
( :
j
0
j
0
+:
G
j
0
+:
j
0
G
+:
G
G
).
pero
X
:
j
:
j
0
= 0.
X
:
j
j
0
= 0.
de donde sigue el primer resultado. Similarmente
1 =
1
2
X
:
j
(
j
0
+
G
) (
j
0
+
G
)
=
1
2
X
:
j
(
j
0

j
0
+
G

j
0
+
G

j
0
+
G

G
).
de donde sigue el segundo resultado.
1.1.3. Torque en punto arbitrario
En general, si se considera otro sistema con origen en un punto A, cuyos
ejes no roten, denimos
=
X
:
j
(:
j
:
)
d
dt
(:
j
:
). (1.5)
entonces considere el siguiente desarrollo
d
dt
=
X
:
j
(:
j
:
)
d
2
dt
2
(:
j
:
)
=
X
:
j
(:
j
:
) (c
j
c
)
=
X
:
j
:
j
(c
j
c
)
X
:
j
:
(c
j
c
)
=
d
1
0
dt
`:
G
c
X

1
cat
j
+`:
=
X
(:
j
:
)

1
cat
j
+`(:
:
G
) c
.
es decir
d
dt
=

cat
`
!
Gc
. (1.6)
de modo que, la relacin entre derivada del momentum angular y torque, es
vlida para puntos () que cumplan una de las siguientes condiciones:
= G. c
= 0. c
paralela a
!
G.
Usted puede demostrar que adems se tiene en general.
1
O
= `:
G
+`
!
G
+

1
(1.7)
Aplicaciones de (1.6) pueden verse en [4].
1.1.4. Teorema Energa Trabajo
De las ecuaciones de movimiento es posible escribir una primera integral
de ellas en la forma que sigue, donde, sin perder generalidad, se separan las
fuerzas externas en sus posibles partes conservativa y no conservativa. Ade-
ms se supone que las fuerzas de interaccin son derivables de un potencial de
interaccin dependiente de la distancia entre las dos partculas y posiblemen-
te de parmetros propios de ellas dos (masas, cargas, etc.). En el caso de un
sistema rgido de partculas, la ltima suposicin no es necesaria, por cuan-
to el trabajo que realizan las fuerzas de interaccin es nulo, al mantenerse
constantes las distancias entre partculas. Este teorema es
(1 +\ +\
jat
) = \
ac
1!2
. (1.8)
donde el trabajo no conservativo (nc) externo (ext) es la integral de lnea
\
ac
1!2
=
2
Z
1
1
cat.ac
d:.
\ es la energa potencial asociada a la posible parte conservativa de la
fuerza externa y \
jat
la energa potencial de interaccin. Si el lado derecho,
el trabajo realizado por la posible parte no conservativa de la fuerza exterior
es cero, entonces se conserva la energa mecnica total del sistema. En el caso
importante de un sistema rgido de partculas, al no variar las distancias entre
las partculas, puede tomarse \
jat
= 0.
Ejercicio 1.1.1 Demuestre que la suma de los trabajos internos es cero si
las distancias entre las partculas son invariables.
Ejercicio 1.1.2 Demuestre el teorema 1.8.
1.1.5. Sistema de dos partculas
El problema denido por el conjunto de ecuaciones (1.1), es en general
no solucionable analticamente, si ` 3. La principal dicultad consiste en
la imposibilidad de separar variables. El sistema de dos partculas interac-
tuando a travs de una fuerza conservativa es un caso soluble de sistemas de
partculas. Tomando en cuenta la validez del principio de accin y reaccin,
las dos ecuaciones para ese caso son
:
1
c
1
=

1( :
1
:
2
)
:
2
c
2
=
1( :
1
:
2
).
Esas ecuaciones son fcilmente desacoplables utilizando como nuevas varia-
bles las posicin del centro de masa :
G
y la posicin relativa : = :
1
:
2
resultando
`c
G
= 0.
jc =

1(:).
siendo j la masa reducida del sistema de dos partculas, es decir
j =
:
1
:
2
:
1
+:
2
.
Entonces, el problema se ha reducido a resolver el problema de una partcula
de masa reducida j en presencia de una fuerza central, con centro de fuerza
en una de las partculas. Este resultado es sorprendentemente simple consi-
derando que el origen (la posicin de una de las partculas) est acelerado.
Ejercicio 1.1.3 Demuestre que las relaciones de transformacin de varia-
bles pueden escribirse:
:
1
= :
G
+
:
2
`
:.
:
2
= :
G
:
1
`
:.
Ejercicio 1.1.4 Demuestre que la energa cintica de un sistema de dos
partculas puede escribirse:
1 =
1
2
`
2
G
+
1
2
j
2
.
Ejercicio 1.1.5 En el choque de dos partculas, compruebe la equivalencia
entre conservacin de energa y coeciente de restitucin unidad.
Ejercicio 1.1.6 Suponga un asteroide esfrico de 1 Km de dimetro que tie-
ne una rapidez de 60 [Km/s], con una densidad (como el agua) de 1 [gm/cc].
Determine la energa que debera liberar una explosin interna para dividir
al asteroide en dos trozos iguales, cada uno formando un ngulo de un grado
respecto a la direccin de la velocidad original.
1.2 Campo Central de Fuerza 9
1.2. Campo Central de Fuerza
Consideraremos una partcula de masa j sobre la cual acta una fuer-
za central conservativa cuya direccin es paralela al vector posicin :. Ms
adelante, al estudiar scattering entre dos partculas consideraremos ms en
detalle la presencia de los dos cuerpos y la transformacin entre coordena-
das relativas y coordenadas del laboratorio Por ahora, el vector posicin :
representar el vector posicin relativo entre las dos partculas. Si escribimos
la fuerza central como
1(:) =
d\ (:)
d:
^ :.
y se deducen de aqu, (demustrelo)
I Teorema 1.2
Se conserva el momentum angular

|
O
= j: .
I Teorema 1.3
La trayectoria est sobre un plano jo, perpendicular al vector constante
|
O
.
Por lo tanto, es suciente utilizar coordenadas polares (:. o) en el plano del
movimiento. En esas coordenadas, las ecuaciones de movimiento sern
j
d
2
:
dt
2
:
_
o
2
=
d\ (:)
d:
(1.9)
y
|
O
= j:
2
_
o = constante. (1.10)
Eliminando
_
o es posible escribir una ecuacin radial para :(t) y su primera
integral que corresponde a la conservacin de la energa 1. Es decir
j
d
2
:
dt
2

|
2
O
j
2
:
3
=
d\ (:)
d:
y
1
2
j_ :
2
+
|
2
O
2j:
2
+\ (:) = 1 = constante.
Si llamamos potencial efectivo para la coordenada radial a
l
c;
=
|
2
O
2j:
2
+\ (:).
este es diferente de cero para una partcula libre. El efecto del primer trmino
es siempre repulsivo lo cual se puede entender, para el caso de una partcula
libre que se mueve en lnea recta, simplemente porque la distancia : al origen
pasa siempre por un mnimo. Para potenciales \ (:) atractivos (negativos),
en general pueden haber mximos y mnimos de la distancia :, los llamados
puntos de retorno.
1.2.1. Ecuacin diferencial para la rbita
La dependencia de las variables polares en el tiempo es compleja. Es
ms simple encontrar la dependencia de la distancia con el ngulo, es decir
encontrar la rbita. En efecto, haciendo uso de la conservacin del momentum
angular, es posible eliminar el tiempo de la ecuacin radial (1.9) mediante
d
dt
=
do
dt
d
do
=
|
2
O
j:
2
d
do
.
resultando para : = 1: la siguiente ecuacin diferencial (ecuacin de Binet):
d
2
:
do
2
+: =
j
|
2
O
d\ (1:)
d:
.
Para un campo de fuerza inverso al cuadrado de la distancia, la integracin
de la ltima ecuacin es simple. Es decir si
\ (:) =
1
:
.
siendo 1 0 para el caso atractivo y repulsivo en caso contrario, entonces
la ecuacin se reduce a
d
2
:
do
2
+: =
j
|
2
O
1.
cuya solucin general, en trminos de dos constantes c y c es
: =
j1
|
2
O
(1 c cos(o c)).
o bien
: =
|
2
O
j1
1
1 c cos(o c)
.
1.2 Campo Central de Fuerza 11
eje polar
directriz
O
foco
r
p
u
p + r cos u
Figura 1.3: Seccin cnica
con c la excentricidad de la rbita y c la orientacin del semieje mayor
de la cnica resultante, que son constantes por determinar en trminos de
condiciones fsicas conocidas, inicialmente o en un punto de la trayectoria. Si
se considera la denicin de una cnica en trminos de un foco y su distancia
a la directriz j, como el lugar geomtrico de los puntos del plano tales que
la razn de las distancias al foco y a la directriz es una constante c, la
excentricidad de la cnica, se obtiene una ecuacin de la misma forma. En
efecto, con respecto a la gura (1.3), puede obtenerse
:
j +: cos o
= c =): =
jc
1 c cos o
.
En el caso atractivo, 1 0, la trayectoria es entonces una elipse si 0 c < 1.
O
o
O
O
o
o
parbola elipse
hiprbola
Figura 1.4: Tipos de cnicas
una parbola si c = 1 y una hiprbola si c 1. Valores de c negativos no
son necesarios de considerar, pues ellos correspondera simplemente a rotar
la rbita en 180 grados, lo cual es preferible hacer con un valor adecuado de
c, ver g.(1.4).
En el caso repulsivo, 1 < 0, la solucin debera escribirse
: =
|
2
O
jj1j
1
c cos(o c) 1
.
es decir, en este caso, las trayectorias son hiprbolas.
Ejercicio 1.2.1 Demuestre que la excentricidad c en trminos de la energa
1 est a dada por
c
2
= 1 +
21|
2
O
j1
2
.
Ejercicio 1.2.2 A pesar que la energa E es negativa para rbitas cerradas,
demuestre que el lado derecho en el problema anterior es no negativo.
Ejercicio 1.2.3 Para el caso de rbita elptica, demuestre que los semiejes
mayor y menor de la elipse estn dados respectivamente por
c =
|
2
O
j1
1
1 c
2
. / =
|
2
O
j1
1
p
1 c
2
.
Ejercicio 1.2.4 Demuestre la ley de 1cj|c: de los periodos, es decir de-
muestre que el periodo 1 en el caso de movimiento elptico est dado por
1 = 2:
r
j
1
c
3
2
.
Ejercicio 1.2.5 Una partcula est en rbita circular de radio c en torno
a la tierra, supuesta esfrica, en reposo, de masa total `, de radio 1. y
sin considerar roce con el aire. Demuestre que si la velocidad de la partcula
es repentinamente cambiada por un factor 1, la excentricidad de la rbita
resultante es
c =
1
2
1
.
Ejercicio 1.2.6 Respecto a la situacin del problema anterior, determine
el factor 1 para que la partcula pase tangente a la supercie terrestre.
1.3 Sistemas de masa variable 13
1.2.2. Expresin integral para la trayectoria
Una forma alternativa para obtener la ecuacin de la rbita o trayectoria,
consiste en considerar
_ : =
r
2
j
s
1 \ (:)
|
2
O
2j:
2
.
y
_
o =
|
O
j:
2
.
de donde, eliminando el tiempo, se puede obtener
o = o
0
+
|
O
p
2j
v(0)
Z
v
0
1
:
2
p
1 \ (:) |
2
O
(2j:
2
)
d:. (1.11)
expresin integral para la trayectoria :(o).
1.3. Sistemas de masa variable
Con algunas consideraciones pueden tratarse sistemas que ganan o pier-
den masa en forma autnomo. Para ello considere un anlisis diferencial de
lo que ocurre cuando un sistema de masa inicial :(t) con una velocidad (t)
es actuado por una fuerza externa

1(t) e incorpora una cantidad innitesi-
mal de masa d:(t) la cual tiene, justo antes de incorporarse, una velocidad
n(t). Transcurrido un tiempo dt, las masa del sistema es :(t) + d:(t). La
cuestin es cunto ha variado la velocidad del sistema en este proceso? Para
este efecto considere que el sistema total es de masa constante, por lo tanto
podemos usar el hecho que el cambio de la cantidad de movimiento total es
producido por la fuerza

1(t) solamente, es decir
1(t)dt = (:(t) +d:)((t) +d(t)) (d:n(t) +:(t)(t)).

de aqu, despreciando innitsimos de segundo orden, se establece el resultado
1(t) = :(t)
d(t)
dt
(n(t) (t))
d:(t)
dt
. (1.12)
Aun cuando el anlisis ha sido hecho para sistemas que ganan masa, el mismo
resultado se obtiene para sistemas que pierden masa, pero en este ltimo
caso n(t) representar la velocidad de los elementos de masa justo despus
de abandonar el sistema.
Ejemplo 1.3.1 Una cadena exible de longitud total 1 y de masa total `
se suspende de modo que su extremo inferior est justo al nivel del suelo y
se suelta. Determine la reaccin que ejerce el suelo sobre el montn que se
acumula mientras la cadena cae. (Se supone que los eslabones son innitesi-
males y que no rebotan en el suelo).
Solucin. Sea el sistema de masa variable el montn acumulado, de modo
que aqu, en la direccin vertical
(t) = 0. n(t) = ot. 1(t) = 1(t) :o. : =
`
1
1
2
ot
2
.
Por lo tanto, la ecuacin (1.12) nos da
1(t) :o = n
d:
dt
.
y nalmente
1(t) =
3
2
`
1
o
2
t
2
.
N
Ejemplo 1.3.2 Una cadena exible de longitud total 1 y de masa total `
viene deslizando sobre una supercie horizontal lisa con rapidez
c
, en la di-
reccin positiva del eje (A. Al llegar al origen se encuentra con un bloque
de masa ` inicialmente en reposo. Determine la posicin del bloque en fun-
cin del tiempo mientras la cadena se acumula contra el. (Se supone que los
eslabones son innitesimales y que no rebotan en el bloque).
Solucin. Sea r la coordenada del bloque. La masa total del sistema,
bloque ms trozo acumulado ser
:(t) = ` +
`
1
(
0
t r).
1.3 Sistemas de masa variable 15
adems n(t) =
0
, (t) = _ r, 1(t) = 0. de modo que la ecuacin (1.12) conduce
a la siguiente ecuacin diferencial
0 =
` +
`
1
(
0
t r)
r
`
1
(
0
_ r)
2
.
o bien, en trminos de una variable auxiliar . = 1 +
0
t r
0 = . . + _ .
2
.
con condiciones iniciales .(0) = 1, _ .(0) =
0
. Integrando dos veces se obtiene
_ . =
1
0
.
.
1
2
.
2
=
1
2
1
2
+1
0
t.
y nalmente
r = 1 +
0
t
p
1
2
+ 21
0
t. si t < 1
0
.
Ms tarde, el sistema contina movindose con la rapidez constante alcanzada
al agotarse la cadena. (Ello ocurre cuando (
0
tr)`1 = `, o bien . = 21)
N
Ejemplo 1.3.3 Una cadena exible de masa distribuida uniformemente \
kg m
1
est amontonada en el suelo y se aplica a uno de sus extremos, una
fuerza constante hacia arriba 1. Determine la altura de la cadena levantada
en funcin del tiempo.
Solucin. Sea n la altura. Aqu n = 0. = _ n, : = \n, de modo que la
ecuacin de movimiento ser
1 \no = \n n +\_ n
2
=
1
2
\
n
d _ n
2
dn
+ 2 _ n
2
la cual puede ser integrada mediante un factor integrante n. As resulta

21n 2\n
2
o = \
d
dn
(n
2
_ n
2
).
entonces 1
2
3
\no = \_ n
2
de donde se obtiene
_ n =
r
1
\

2
3
no. t =
Z
&
0
dn
q
1
A

2
3
no
.
y nalmente
n = t
r
1
\

1
6
ot
2
.
Aunque parezca paradojal, la rapidez inicial del extremo de la cadena despus
de aplicada la fuerza no es cero, es
p
1\ cuestin que se explica pues se ha
aplicado una fuerza nita, a un elemento innitsimo de masa. Adems puede
observarse que la cadena se detiene cuando 1 =
2
3
\no, y para ese instante
el largo levantado tiene un peso \no =
3
2
1, mayor que la fuerza aplicada.
Naturalmente despus bajar hasta que nalmente sea \no = 1.
N
Ejemplo 1.3.4 Un depsito cilndrico con base circular de rea tiene l-
quido (agua por ejemplo) inicialmente hasta una altura /
0
. Al nivel del suelo
liso, se hace un pequeo agujero circular de rea c por el cual sale agua ho-
rizontalmente. Determine la aceleracin del depsito producto de la prdida
de masa.
Solucin. Sea /(t) la altura del agua en el depsito, j su densidad. Si
suponemos que la aceleracin no afecta demasiado la supercie del agua,
podemos primero estimar la forma en que decrece la masa del lquido en el
recipiente si c , para el depsito estacionario. La rapidez de salida por el
oricio (relativa al recipiente) ser de magnitud
p
2o/, de modo que el caudal
msico de salida ser j
p
2o/c. Entonces la masa del lquido disminuye de la
forma
d:
dt
= j
p
2o/c.
y
: = j/
Ahora planteamos la ecuacin de movimiento suponiendo que la velocidad
relativa del agua que sale es
n =
p
2o/
0 = :(t)
d(t)
dt
(n )
d:(t)
dt
.
0 = j/
d(t)
dt

p
2o/
(j
p
2o/c).
0 =
d(t)
dt
2o c
1.4 Ejercicios 17
y nalmente
d
dt
= 2o
c
.
mientras quede lquido en el recipiente.
N
1.4. Ejercicios
Ejercicio 1.4.1 S cada partcula de un sistema es atrada haca un punto
jo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia al punto 0,
demuestre que el centro de masas se mueve como s fuera una partcula del
sistema.
Ejercicio 1.4.2 Un conjunto de partculas de masas m, pueden deslizar
libremente sobre alambres paralelos y se atraen una a otras con fuerzas pro-
porcionales al producto de sus masas y a sus distancias. Demuestre que las
partculas efectan oscilaciones armnicas del mismo perodo relativas a un
plano perpendicular a los alambres y que pasa por el centro de masas supuesto
en reposo.
Ejercicio 1.4.3 Dos partculas iguales se atraen con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de su distancia. S las partculas deslizan
sobre correderas lisas en ngulo recto, demuestre que el centro de masas des-
cribe una cnica con su foco en la interseccin de las correderas.
Ejercicio 1.4.4 Dos partculas deslizan sobre correderas lisas perpendicu-
lares que se interceptan en 0. Demuestre que si las partculas. se atraen y
ellas parten desde el reposo de posiciones cualquiera sobre las correderas,
ellas llegarn simultneamente a la interseccin.
Ejercicio 1.4.5 Dos partculas de masas iguales a m se mueven sobre las
correderas lisas perpendiculares OX y OY y se atraen con una fuerza propor-
cional a su distancia siendo K la constante de proporcionalidad. Inicialmen-
te:
r(0) = c. n(0) = c.
_ r(0) = \
0
. _ n(0) = 0.
a) Determine r(t) , n(t).
b) Determine la ecuacin cartesiana de la trayectoria del centro de masas
del sistema.
Ejercicio 1.4.6 Dos partculas de igual masa estn unidas por un resorte
de constante K y largo natural a. Adems acta entre ambas partculas una
fuerza amortiguadora proporcional a la rapidez de la variacin de la distan-
cia entre ellas. El sistema se coloca en movimiento dndole a una de las
partculas una velocidad V
0
perpendicular a la lnea que une las partculas.
Determine V
0
si despus de un tiempo muy largo, el largo del resorte es 2a.
Ejercicio 1.4.7 Dos partculas A y B de idntica masa m, estn unidas
entre s por una cuerda inextensible de largo a. La partcula A se mueve por
una corredera horizontal lisa OX, mientras que la partcula B se mueve por
una corredera vertical lisa OY, ambas en un plano vertical. Inicialmente B
est en O y OA = a, con el sistema en reposo. Si o es el ngulo en B:
Y
X
O
B
A
u
m
m
a) Calcular en funcin de las reacciones que ejercen las correderas sobre
las partculas.
b) Calcular la tensin en la cuerda en funcin de o.
Ejercicio 1.4.8 Se tiene el sistema de dos partculas m
1
y m
2
de la gura
en que el resorte, de constante k no tiene masa. Determinar el valor mnimo
de la compresin X del resorte, medido respecto de su largo natural, para que
al soltar m
1
se despegue m
2
.
1.4 Ejercicios 19
m
m
1
2
Ejercicio 1.4.9 Tres partculas iguales estn inicialmente en lnea recta
igualmente espaciadas sobre un plano horizontal liso y unidas por dos hilos
de largos a. La partcula del medio inicialmente est en reposo y a las
partculas externas se les da una velocidad V
0
perpendicular a la lnea que
las une. Calcule la velocidad con que chocan las partculas.
1.4.1. Campo central
Ejercicio 1.4.10 Una partcula describa una rbita circular en un, campo
de fuerzas dado por
1(:) =
1
:
2
Demostrar que si k disminuye bruscamente a la mitad de su valor inicial, la
rbita la partcula se hace parablica.
Ejercicio 1.4.11 Calcular explcitamente la media temporal (o sea, la me-
dia en un periodo completo) de la energa potencial de una partcula que se,
mueve, sobre una rbita elptica en un campo central en el que la fuerza obe-
dece la ley de inversa del cuadrado de la distancia. Expresar el resultado en
funcin de la constante de proporcionalidad de la fuerza y del semieje mayor
de la elipse. Efectuar un clculo similar para la energa cintica. Comparar
los resultados y comprobar el teorema del virial en este caso.
Ejercicio 1.4.12 Dos partculas iguales que se mueven bajo la inuencia
atraccin gravitacional mutua, describen rbitas circulares una en torno de
la otra con. un perodo . Si repentinamente se detienen y caen una sobre la.
otra, demostrar que chocarn despus de un tiempo
t
4
p
2
.
Ejercicio 1.4.13 Dos masas que se atraen, m
1
y m
2
(m
1
+ m
2
= M), estn
separadas una distancia r
0
y se las suelta a partir del reposo. Demostrar que
cuando la distancia sea r menor que r
0
, las velocidades sern
1
= :
2
q
2G
A
(
1
v

1
v
0
)
2
= :
1
q
2G
A
(
1
v

1
v
0
)
Ejercicio 1.4.14 Demuestre que la velocidad areolar es constante en, el
caso de una partcula se mueva bajo la accin de una fuerza atractiva dada
por 1(:) = 1: . Calcule las medias temporales de las energas cintica y
potencial y comparar con los resultados que da el teorema del virial.
Ejercicio 1.4.15 Estudiar el movimiento de una partcula repelida por un
centro de fuerzas de acuerdo con la ley 1(:) = /:. Demostrar que la rbita
slo puede ser hiperblica.
Ejercicio 1.4.16 Una partcula se mueve bajo la inuencia de una fuerza
central dada por
1(:) =
1
:
a
.
Demuestre si la rbita es circular y pasa por el centro de fuerzas, entonces
: = 5.
Ejercicio 1.4.17 Suponga un cometa que describe una rbita parablica en
el mismo plano que la rbita terrestre. Si la menor distancia del cometa al
Sol es 1
t
donde R
t
es el radio de la rbita de la Tierra (supuesta circular)
< 1, demostrar que el tiempo que el cometa pasa dentro de la rbita terrestre
viene dado por
p
2(1 )(1 + 2)3: aos
Cuntos das estar el cometa en la rbita terrestre, si se acerca al Sol
hasta distancia del perihelio de Mercurio?
1.4 Ejercicios 21
Ejercicio 1.4.18 Estudiar el movimiento de una partcula en un campo de
fuerzas centrales que sigue la ley de proporcionalidad inversa del cuadrado de
la distancia, si adems se superpone otra fuerza de magnitud inversamente
proporcional al cubo de la distancia entre la partcula y el centro de fuerzas.
Es decir,
1(:) =
1
:
2

\
:
3
con 1 0.Demuestre que la trayectoria es una elipse que rota o precesa
Ejercicio 1.4.19 Determine la expresin de la fuerza de un campo central
que permita a una partcula describir una rbita espiral dada por : = /o,
siendo k una constante.
que permita a una partcula describir una rbita espiral logartmica dada por
: = 1c
o0
siendo k y a constantes.
Ejercicio 1.4.21 Una partcula de masa unidad se desplaza desde el in-
nito a lo largo de una recta que, de seguir, hara que la partcula pasase a
una distancia /
p
2 de un punto P. Si la partcula es atrada hacia P con
una fuerza proporcional a
I
v
5
y el momento angular respecto de P es
p
// ,
demuestre que la trayectoria est dada por
: = / coth(o
p
2).
Ejercicio 1.4.22 Una partcula es atrada haca un centro jo de fuerzas
con una fuerza proporcional a la distancia de la partcula del centro. Demues-
tre que la trayectoria es una curva plana que puede ser representada por las
ecuaciones:
r = cos(:t +c).
n = 1sin(:t +).
Ejercicio 1.4.23 Determine la fuerza central si la rbita es una circunfe-
rencia y el centro de fuerza est situado sobre la circunferencia.
Ejercicio 1.4.24 Una partcula es atrada hacia un centro jo de fuerza 0
por una fuerza de forma 1:
2
. La partcula es lanzada desde un punto P con
una velocidad. de magnitud V
0
en un ngulo c respecto de OP. Demuestre
que la rbita es una elipse s (1 21\
2
0
. Determine adems en trminos
de m, K, V
0
,c , y OP = r
0
la excentricidad de la rbita y la inclinacin del
eje mayor respecto de OP.
Ejercicio 1.4.25 Admitiendo que la tierra es una esfera ja de radio R y
despreciando la resistencia del aire, considere el lanzamiento de un proyectil
con rapidez inicial \
0
formando un ngulo :
0
con la vertical del lugar. Si
\
2
c
=
2G`
1
.
donde G es la constante de gravitacin, M la masa terrestre y \
0
< \
c
,
demuestre que la excentricidad y la ecuacin de la trayectoria del proyectil
son:
c =
q
1 sin
2
(2) sin
2
(:
0
).
1: =
(1 c cos(o c))
2 sin
2
() sin
2
(:
0
)
siendo
sin = \
0
\
c
.
sin c = sin
2
sin(2:
0
)c.
Aqu: c representa la inclinacin del semieje mayor, :
0
ngulo de lanzamiento
respecto a la vertical.
Ejercicio 1.4.26 Con respecto al problema anterior, \
0
< \
c
p
2 demues-
tre que el ngulo de disparo para tener un alcance mximo est dado por:
sin :
0
=
1
p
2
1
p
1 (\
0
\
c
)
2
y el ngulo mximo por
sin(o2) =
(\
0
\
c
)
2
1 (\
0
\
c
)
2
Qu ocurre s \
0
\
c
p
2 ?
Ejercicio 1.4.27 Una partcula de masa m se mueve en una rbita circular
de radio R con rapidez V
0
atrada haca el centro con una fuerza inversamente
proporciona al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. Si repenti-
namente la rapidez se reduce a la mitad, determine en trminos de R
0
y V
0
:
la ecuacin de la nueva rbita, su excentricidad y la distancia mnima de la
partcula al centro durante el movimiento siguiente.
1.4 Ejercicios 23
Ejercicio 1.4.28 Una partcula de masa : = 1 es atrada por una fuerza
inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a un punto jo 0 y se
mueve describiendo la elipse:
: =
100
1
1
2
cos o
S en el punto ms alejado de su trayectoria, la rapidez de la partcula es
\ = 1 , determine la constante de la ley de fuerza. S en el punto ms
alejado, la rapidez de la partcula es duplicada, determine la ecuacin de la
nueva rbita.
de radio R
0
con rapidez V
0
atrada haca el centro con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. S
repentinamente la rapidez de la partcula se aumenta a \ =
p
c\
0
siendo
c 1. Demuestre que si c 2 la partcula se aleja hasta el innito. En
cambio si c < 2 , determine la ecuacin de la nueva rbita en trminos de
R
0
, V
0
y c.
Ejercicio 1.4.30 Determine las posibles leyes de fuerza central si una par-
tcula describe bajo su accin una circunferencia, con el centro de fuerzas en
el interior del crculo.
Ejercicio 1.4.31 Considere una partcula que se mueve en un campo cen-
tral atractivo 1:
2
con K < 0, Demuestre que para un momentum angular
dado, la mnima energa que puede tener la partcula es:
1 =
:1
2
2|
2
.
Ejercicio 1.4.32 Un cohete de masa m es disparado desde un punto de la
supercie de la tierra con una rapidez inicial V
0
haciendo un ngulo :
0
con
la vertical del lugar. Despreciando la rotacin terrestre, la resistencia del aire
y el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad de la trayectoria
est dada por:
c
2
= 1 +
1
2
\
2
0
:c:
2
:
0
G
2
`
2
\
2
0

2G`
1
.
y la trayectoria es:
: =
1
2
\
2
0
:c:
2
:
0
G`(1 c cos(o c))
.
Aqu R es el radio terrestre, M la masa de la tierra y G la constante de
gravitacin. Cul es la ubicacin del eje polar?
Ejercicio 1.4.33 Respecto al problema anterior, suponga que \
0
=
p
G`1
y :
0
= 30
c
. Demuestre entonces que el proyectil caer de regreso a la tierra en
un punto situado a una distancia 1:3 del punto de partida, medida sobre la
supercie de la tierra. Demuestre adems que la altura mxima del proyectil
sobre la supercie terrestre es de alrededor de 0.866 1.
de radio R
0
con rapidez V
0
atrada hacia el centro con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. Si
repentinamente la velocidad se reduce a la mitad, determine en termino de
R
0
y V
0
la ecuacin de la nueva rbita.
Ejercicio 1.4.35 Un satlite est en rbita ecuatorial geo estacionaria, es
decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Dados, la
masa terrestre M, la constante de gravitacin G, - la velocidad angular te-
rrestre. Determine la ecuacin de la nueva rbita si la rapidez absoluta del
satlite es repentinamente aumentada al doble.
Ejercicio 1.4.36 Un satlite de masa m est en rbita circular de radio 2R
en torno a la tierra supuesta esfrica, de masa M y radio R, en reposo y sin
atmsfera si la velocidad se altera en un punto de la rbita en un factor f,
determine:
a) la ecuacin de la nueva rbita.
b) el rango de valores de f para los cuales el satlite chocar con la tierra.
c) el rango de valores de f para los cuales el satlite se aleja indenida-
mente.
rrestre . Determine la ecuacin de la nueva rbita si la rapidez absoluta del
satlite es repentinamente reducida a la mitad.
1.4 Ejercicios 25
Ejercicio 1.4.38 Considere la tierra como esfrica, en reposo de masa M y
radio R, sin atmsfera. Se lanza un proyectil con rapidez inicial V
0
formando
un ngulo respecto a la horizontal. Determine el arco que el proyectil recorre
hasta llegar al suelo (si lo hace). Discuta las condiciones bajo las cuales el
proyectil cae nuevamente al suelo. La constante de gravitacin es G.
1.4.2. Sistemas de masa variable
Ejercicio 1.4.39 Una cadena de longitud L y masa total M se suspende
verticalmente de modo que su extremo inferior est justo a nivel del suelo. Si
la cadena se suelta, determine la reaccin la accin contra el suelo mientras
la cadena se deposita cayendo por su propio peso.
Ejercicio 1.4.40 Una cadena de longitud L y masa total M est amonto-
nada sobre el suelo. Si la cadena se levanta de un extremo aplicando una
fuerza constante F hacia arriba, determine la altura que sube la cadena en
funcin del tiempo. Discuta sobre la altura mxima que alcanza la cadena,
supuestamente muy larga de tal modo que siempre queda cadena depositada.
Ejercicio 1.4.41 Una gota esfrica de agua atraviesa una capa de nube
en reposo. Suponiendo que se condensa agua por unidad de tiempo sobre la
gota, proporcionalmente a su supercie con constante de proporcionalidad K
conocida, determine como crece el radio de la gota con el tiempo y como vara
la altura de ella a medida que transcurre el tiempo.
Ejercicio 1.4.42 Un carrito, inicialmente de masa M y en reposo sobre un
plano horizontal liso, comienza a moverse debido a que es impulsado por un
chorro continuo de masa que se le va incorporando. Dichas masas salen desde
el punto de partida (como de una ametralladora) con rapidez U
0
y a razn de
\ unidades de masa por unidad de tiempo y se incrustan en el carrito cuando
lo impactan. Determine la forma en que varan la aceleracin, la velocidad y
la posicin el mvil con el tiempo.
Ejercicio 1.4.43 Un cohete de masa total M de la cual una fraccin 1`,
con 1 menor que uno, es de combustible, descansa verticalmente antes de
encender los motores. Si se encienden los motores que arrojan masa a razn
de unidades de masa por unidad de tiempo y con rapidez relativa al cohete
U
0
, establezca la condicin que debe cumplirse para que el cohete comience
a despegar de inmediato. Para este caso, determine la mxima altura que
alcanza, suponiendo aceleracin de gravedad constante y despreciando el roce
con el aire.
Ejercicio 1.4.44 Una cadena de largo total M y longitud L, exible, es
sostenida colgando de modo que su extremo inferior est justo al nivel del
suelo. Si el extremo superior de la cadena se suelta, determine la reaccin
del suelo contra la parte depositada, en funcin del tiempo.
Ejercicio 1.4.45 Una cadena exible tiene masa total M y longitud L. La
cadena est inicialmente amontonada en el suelo. Una cuerda se hace pasar
sobre una polea lisa, uno de los extremos unido a un extremo de la cadena
y el otro extremo de la cuerda a un partcula de masa M. Si la partcula se
suelta partiendo del reposo
a) escriba la ecuacin de movimiento para el extremo de la cadena.
b) determine la rapidez del extremo de la cadena en funcin de su posicin.
1.4. Los problemas resueltos
1.4.1. Sistema de partculas
Ejercicio 1.4.1 Si cada partcula de un sistema es atrada hacia un punto
jo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia al punto 0,
demuestre que el centro de masa se mueve como si fuera una partcula del
sistema.
Solucin. Para cada partcula
:
j
c
j
= 1:
j
:
j
es decir que cada partcula se mueve de acuerdo a
c
j
= 1:
j
.
Pero
:
CA
=
P
:
j
:
j
`
c
CA
=
P
:
j
c
j
`
1.4 Los problemas resueltos 27
de modo que si sumamos todas las ecuaciones, obtenemos
`c
CA
= 1`:
CA
o sea
c
CA
= 1:
CA
misma ecuacin de movimiento que la de cada partcula.
N
Ejercicio 1.4.2 Un conjunto de partculas de masas m, puede deslizar li-
bremente sobre alambres paralelos, atrayndose unas a otras con fuerzas pro-
porcionales al producto de sus masas y distancias. Demuestre que las part-
culas efectan oscilaciones armnicas del mismo perodo relativas a un plano
perpendicular a los alambres y que pasa por el centro de masa supuesto en
reposo.
Solucin. Supongamos que las correderas estn en direccin (A y con-
sidere dos de ellas de ndices i, ,. La ecuacin de movimiento de la :
j
en la
direccin (A ser
:
j
r
j
=
X
;6=j
1:
j
:
;
d
j;
cos o
j;
donde d
j;
indica la distancia entre las de ndice i, ,, y o
j;
es el ngulo que
forma la lnea de la fuerza con el eje (A.
i
j
u
i j
d
i j
x
i
x
j
Entonces podemos escribir
r
j
= 1:
X
;6=j
(r
;
r
j
).
Por otro lado la posicin A del centro de masas es
r
CA
=
P
:
j
r
j
`
=
P
r
j
`
.
entonces incluyendo i = , se tiene
r
j
= 1:
X
;
(r
;
r
j
)
= 1:`r
CA
1:`r
j
.
es decir
r
j
+1:`(r
j
r
CA
) = 0.
prueba lo pedido, porque
.
2
= 1:`
es independiente de i.
N
Ejercicio 1.4.3 Dos partculas iguales se atraen con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de su distancia. Si las partculas deslizan
sobre correderas lisas en ngulo recto, demuestre que el centro de masa des-
cribe una cnica con su foco en la interseccin de las correderas.
Solucin. Considere la gura. Sea r = d cos o. n = d sino entonces tene-
mos por aplicacin de la segunda Ley de Newton que
d
u
: r = 1 cos o =
/
d
2
cos o =
/
d
3
r
: n = 1 sino =
/
d
2
sino =
/
d
3
n
por otro lado r
CA
=
a
2
y n
CA
=
&
2
, :
CA
=
o
2
entonces podemos escribir
r
CA
=
/
8::
3
CA
r
CA
.
n
CA
=
/
8::
3
CA
n
CA
.
que equivale a
c
CA
=
/
8::
3
CA
:
CA
.
O sea el centro de masas es atrado hacia el origen con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de su distancia al origen. Problema que se
estudia en campo central de fuerzas y se demuestra all que la trayectoria es
necesariamente una seccin cnica.
N
Ejercicio 1.4.4 Dos partculas de igual masa deslizan sobre correderas lisas
perpendiculares que se interceptan en 0. Demuestre que si las partculas se
atraen y ellas parten desde el reposo desde posiciones cualquiera sobre las
correderas, ellas llegarn simultneamente a la interseccin.
Solucin. Con una gura anloga a la del problema anterior, tenemos
que
:
1
r = 1 cos o = 1
r
d
:
2
n = 1 sin o = 1
n
d
de donde
:
1
rn :
2
nr = 0.
Como las masas son iguales entonces
rn nr = 0.
d
dt
( _ rn _ nr) = 0.
Entonces _ rn _ nr es constante e igual a cero porque las partculas partieron
del reposo, o sea
_ rn _ nr = 0.
o bien
_ r
r
=
_ n
n
que puede integrarse dando
ln n = ln c + ln r.
n = cr
o sea si r = 0 entonces simultneamente n = 0.
N
Ejercicio 1.4.5 Dos partculas de masa m cada una se mueven sobre las
correderas lisas perpendiculares OX y OY y se atraen con una fuerza propor-
cional a su distancia, siendo K la constante de proporcionalidad. Si inicial-
mente:
r(0) = c. n(0) = c.
_ r(0) = \
0
. _ n(0) = 0.
a) Determine r(t) , n(t) y b) Determine la ecuacin cartesiana de la trayec-
toria del centro de masa del sistema.
Solucin. Similarmente tendremos
: r = 1 cos o = 1d cos o = 1r
: n = 1 sino = 1d sino = 1n
de modo que
r(t) = cos .t +1sin .t.
n(t) = ( cos .t + 1sin.t.
_ r(t) = .(sin.t +1cos .t).
_ n(t) = .(( sin .t +1cos .t)
y colocando las condiciones iniciales dadas
c = .
c = (.
\
0
= .1.
0 = .1
entonces
a)
r(t) = c cos .t
\
0
.
sin.t.
n(t) = c cos .t.
b) Las coordenadas del centro de masas son
r
CA
=
r
2
=
1
2
c cos .t
\
0
2.
sin.t.
n
CA
=
n
2
=
1
2
c cos .t.
de donde debemos eliminar t, obteniendo
r
CA
= n
CA

\
0
2.
s
1
2n
CA
c
2
.
que se puede escribir as
n
2
(1 + (
\
0
c.
)
2
) 2nr +r
2
= (
\
0
2.
)
2
.
Esto es se trata de una elipse.
N
Ejercicio 1.4.6 Dos partculas de igual masa estn unidas por un resorte
de constante k y largo natural a. Adems acta entre ambas partculas una
fuerza amortiguadora proporcional a la rapidez de la variacin de la distan-
cia entre ellas. El sistema se coloca en movimiento dndole a una de las
partculas una velocidad V
0
perpendicular a la lnea que une las partculas.
Determine V
0
si despus de un tiempo muy largo, el largo del resorte es 2a.
Solucin. Mirado desde el centro de masas, que por viajar a velocidad
constante
G
=
1
2
\
0
es un sistema inercial, tenemos que las partculas al
comienzo y al nal (una vez que las oscilaciones terminan) giran en circun-
ferencias alrededor de el. As al comienzo
1
G
= :
1
2
\
0
c
2
+:
1
2
\
0
c
2
=
1
2
:\
0
c.
Al nal, si \ son las rapideces respecto a G, entonces
1
G
= :\ c +:\ c = 2:\ c.
Como el momentum angular es constante
\ =
1
4
\
0
.
Adems, para el movimiento circular de cada partcula
:
\
2
c
= 1(2c c).
luego
\ =
r
1c
2
:
y nalmente
\
0
= 4\ = 4c
r
1
:
.
N
Ejercicio 1.4.7 Dos partculas A y B de idntica masa m, estn unidas
entre s por una cuerda inextensible de largo a. La partcula A se mueve por
una corredera horizontal lisa OX, mientras que la partcula B se mueve por
una corredera vertical lisa OY, ambas en un plano vertical. Inicialmente B
est en O y ( = c, con el sistema en reposo. Si o es el ngulo en B:
Y
X
O
B
A
u
m
m
problema
a) Calcular en funcin de o las reacciones que ejercen las correderas sobre
las partculas. b) Calcular la tensin en la cuerda en funcin de o.
Solucin. Llamemos `
. `
1
. las reacciones normales de las correderas
sobre las partculas y 1 la tensin de la cuerda. Tenemos
r
= c sino. n
1
= c cos o.
de all calculamos
_ r
= c
_
o cos o. _ n
1
= c
_
o sino.
y conservacin de energa da
1 =
1
2
:c
2
_
o
2
cos
2
o +
1
2
:c
2
_
o
2
sin
2
o :oc cos o = 0.
de donde despejamos
_
o
2
=
2o
c
cos o.
La segunda ley aplicada a cada partcula da
: r
= 1 sin o.
0 = `
:o 1 cos o.
0 = `
1
+1 sino
: n
1
= 1 cos o :o
de la primera
1 =
:
sino
r
=
:
sino
d
2
dt
2
c sin o.
como se conoce
_
o estas derivadas se hacen resultando
1 = 3:o cos o.
y entonces
`
= :o + 3:o cos
2
o.
`
1
= 3:o cos o sino.
N
Ejercicio 1.4.8 Se tiene el sistema de dos partculas :
1
y :
2
de la gura
en que el resorte, de constante k no tiene masa. Determinar el valor mnimo
de la compresin X del resorte, medido respecto de su largo natural, para que
al soltar m
1
se despegue m
2
.
m
m
1
2
problema
Solucin. Llamemos n a la coordenada de :
1
. Inicialmente
n(0) = |
0
:
1
o
/
A. _ n(0) = 0.
Esto porque el peso de :
1
ya comprime el resorte en
n
1
j
I
. Sea `
2
la reaccin
del suelo sobre :
2
, entonces las ecuaciones de movimiento (antes que :
2
despegue) son
:
1
n
1
= :
1
o +/(|
0
n).
0 = /(|
0
n) :
2
o +`
2
.
Debemos integrar la primera que la reescribimos as
n
1
+
/
:
1
n = o +
/|
0
:
1
.
que tiene solucin particular
n
1j
= |
0
:
1
o
/
.
y solucin homognea
n
1I
= cos
r
/
:
1
t +1sin
r
/
:
1
t.
luego la solucin general es
n(t) = |
0
:
1
o
/
+cos
r
/
:
1
t +1sin
r
/
:
1
t.
Como la velocidad inicial es cero debe ser 1 = 0. luego
n(t) = |
0
:
1
o
/
+cos
r
/
:
1
t.
imponiendo condicin inicial resulta
|
0
:
1
o
/
+ = |
0
:
1
o
/
A
de donde = A entonces
n(t) = |
0
:
1
o
/
A cos
r
/
:
1
t.
Ahora podemos evaluar la reaccin normal en funcin del tiempo
`
2
= /(|
0
n) +:
2
o
= /(
:
1
o
/
+A cos
r
/
:
1
t) +:
2
o
= (:
1
+:
2
)o +/A cos
r
/
:
1
t.
que muestra que `
2
comienza a disminuir con el tiempo y que se anulara
con el mnimo valor de A si
(:
1
+:
2
)o /A
mn
= 0.
luego
A
mn
=
(:
1
+:
2
)o
/
.
N
Ejercicio 1.4.9 Tres partculas iguales estn inicialmente en lnea recta,
igualmente espaciadas sobre un plano horizontal liso y unidas por dos hilos
de largos a. La partcula del medio est inicialmente est en reposo, y a las
partculas externas se les da una velocidad V
0
las une. Calcule la velocidad con que chocan las partculas.
Solucin. Al partir si r es la direccin perpendicular a la lnea que une
las partculas entonces
1
a
= 2:\
0
1 =
1
2
:\
2
0
+
1
2
:\
2
0
= :\
2
0
.
Justo antes del choque, Las tres partculas tienen la misma componente de
velocidad en r, llammosla n, y dos partculas tienen la misma rapidez en
el eje n entonces
1
a
= 3:n
1 = 3
1
2
:n
2
+ 2
1
2
:
2
.
Conservacin de 1
a
y 1 implica
n =
2
3
\
0
y
3
2
(
2
3
\
0
)
2
+
2
= \
2
0
entonces
=
1
3
p
3\
0
.
N
1.4.2. Movimiento en un campo central de Fuerza
Ejercicio 1.4.10 Una partcula describe una rbita circular en un campo
de fuerzas dado por
1(:) =
/
:
2
.
Demostrar que si k disminuye bruscamente a la mitad de su valor inicial, la
rbita de la partcula se hace parablica.
Solucin. Sea /
0
el valor inicial de la constante. Para una rbita circular
:
2
:
=
/
0
:
2
.
1 =
1
2
:
2
/
0
:
=
/
0
2:
< 0.
Si / disminuye a la mitad, la energa cintica queda igual
1 =
/
0
2:
.
y la energa potencial sera
\ =
/
0
2:
.
luego la energa es cero, por lo tanto la rbita es parablica.
N
Ejercicio 1.4.11 Calcular explcitamente la media temporal (o sea, la me-
dia en un periodo completo) de la energa potencial de una partcula que
se mueve sobre una rbita elptica en un campo central en el que la fuerza
obedece la ley inversa del cuadrado de la distancia. Expresar el resultado en
funcin de la constante de proporcionalidad de la fuerza y del semieje mayor
de la elipse. Efectuar un clculo similar para la energa cintica.
Solucin. Tenemos
: =
|
2
0
:/
1
1 c cos o
.
|
0
= ::
2
_
o.
Adems
\ =
/
:
.
1 =
1
2
(:
2
) =
1
2
:_ :
2
+
1
2
::
2
_
o
2
=
1
2
:
d:
do
2
_
o
2
+
1
2
::
2
_
o
2
=
1
2
1
:
4
d:
do
2
+
1
:
2
!
|
2
0
:
pero
d:
do
=
|
2
0
c sino
:/ (1 c cos o)
2
=
:/
|
2
0
c sin o:
2
1 =
1
2
:
2
/
2
|
4
0
c
2
sin
2
o +
1
:
2
|
2
0
:
entonces
< \ =
1
1
Z
T
0
\ dt =
1
1
Z
2
0
\
_
o
do
=
:/
1|
0
Z
2
0
:do
=
|
0
1
Z
2
0
1
1 c cos o
do =
|
0
1
2:
p
1 c
2
.
Similarmente para la energa cintica resulta
< 1 =
1
1
Z
2
0
1
_
o
do =
1
2
|
0
1
2:
p
1 c
2
N
Ejercicio 1.4.12 Dos partculas iguales que se mueven bajo la inuencia
de la atraccin gravitacional mutua, describen rbitas circulares una en torno
de la otra con un perodo t. Si repentinamente se detienen y caen una sobre
la otra, demostrar que chocarn despus de un tiempo
t
4
p
2
.
Solucin. Si / representa la constante de la ley de fuerza, y 2c la distancia
inicial, entonces inicialmente
:
2
c
=
/
4c
2
.
=
r
/
4:c
.
de modo que el periodo es
t =
2:c
= 2:c
r
4:c
/
.
Si se detienen, caen una hacia la otra de manera que
: : =
/
4:
2
. _ :(0) = 0. :(0) = c.
Podemos integrar porque
: =
1
2
d
d:
_ :
2
.
luego
:
1
2
_ :
2
=
/
4
1
:

1
c
.
_ : =
s
/
2:
1
:

1
c
.
separamos variables
d:
q
I
2n
1
v

1
o
= dt.
entonces
t =
Z
o
0
d:
q
I
2n
1
v

1
o
.
sea : = c.
t = c
r
2:c
/
Z
1
0
d.
q
1
:
1
=
t
2:
p
2
Z
1
0
d.
q
1
:
1
=
t
2:
p
2
:
2
=
t
4
p
2
.
N
Ejercicio 1.4.13 Dos masas que se atraen, :
1
y :
2
(:
1
+ :
2
= `), estn
separadas una distancia r
0
y se las suelta a partir del reposo. Demostrar que
cuando la distancia sea r menor que r
0
, las velocidades sern
1
= :
2
r
2G
`
(
1
:

1
:
0
).
2
= :
1
r
2G
`
(
1
:

1
:
0
).
Solucin. Tenemos, para un origen en el centro de masa
:
1
:
1
=
G:
1
:
2
:
2
.
:
2
:
2
=
G:
1
:
2
:
2
.
donde : = :
1
+:
2
y
:
1
=
:
2
`
:. :
2
=
:
1
`
:.
de manera que las dos ecuaciones se reducen a una sola
: =
G`
:
2
.
como
: =
1
2
d
d:
_ :
2
.
integramos la ultima obteniendo
_ : =
s
2G`
1
:

1
:
0
.
y de aqu se obtiene
_ :
1
=
:
2
`
_ : =
:
2
`
s
2G`
1
:

1
:
0
= :
2
s
2G
`
1
:

1
:
0
.
_ :
2
=
:
1
`
_ : =
:
1
`
s
2G`
1
:

1
:
0
= :
1
s
2G
`
1
:

1
:
0
.
que prueban el resultado.
Ejercicio 1.4.14 Demuestre que la velocidad aerolar es constante en el
caso de una partcula que se mueve bajo la accin de una fuerza atractiva
dada or 1(:) = /:. Calcule las medias temporales de las energas cintica
y potencial y comparar con los resultados que da el teorema del virial.
Solucin. Lo primero es cierto para todas las fuerzas centrales porque se
conserva

|
0
. Para obtener las rbitas es preferible usar coordenadas cartesia-
nas siendo
: r = /r.
: n = /n.
de donde las soluciones son
r = cos(.t c).
n = 1cos(.t ).
adems
_ r = .sin(.t c).
_ n = .1sin(.t ).
con . =
p
/:. El periodo ser 1 = 2:. y los promedios solicitados sern
< \ =
1
2
1 < :
2
=
1
2
/ <
2
cos
2
(.t c) +1
2
cos
2
(.t ) .
< 1 =
1
2
: <
2
=
1
2
: < .
2
2
sin
2
(.t c) +.
2
1
2
sin
2
(.t ) .
pero
< cos
2
.t =< sin
2
.t =
1
2
.
resultando
< \ =
1
4
/(
2
+1
2
).
< 1 =
1
4
:.
2
(
2
+1
2
) =< \ .
Las constantes y 1 pueden relacionarse con la energa 1 de acuerdo a
1 =
1
2
:.
2
(
2
sin
2
(.t c) +1
2
sin
2
(.t )) +
1
2
/(
2
cos
2
(.t c) +1
2
cos
2
(.t ))
=
1
2
/(
2
sin
2
(.t c) +1
2
sin
2
(.t )) +
1
2
/(
2
cos
2
(.t c) +1
2
cos
2
(.t ))
=
1
2
/
2
+
1
2
/1
2
de modo que nalmente
< 1 =< \ =
1
2
1.
N
N
Ejercicio 1.4.15 Estudiar el movimiento de una partcula repelida por un
centro de fuerzas de acuerdo con la ley 1(:) = /:. Demostrar que la rbita
slo puede ser hiperblica.
Solucin. Aqu tambin conviene usar coordenada cartesianas
: r = /: cos o = /r.
: n = /: sino = /n.
Ambas pueden integrarse siendo /: = j en la forma
r = c
jt
+1c
jt
.
n = (c
jt
+1c
jt
.
Para determinar la trayectoria, debemos eliminar t entre esas dos ecuaciones.
Para ello las escribimos
c
2jt
rc
jt
+1 = 0.
(c
2jt
nc
jt
+1 = 0.
y resolviendo ecuaciones de segundo grado tenemos
c
jt
=
r +
p
r
2
41
2
=
n +
p
n
2
4(1
2(
.
y haciendo algo de lgebra
r
2

n
2(
=
p
n
2
4(1
2(

p
r
2
41
2
.
1
2
rn
(
=
1
(

1
2
p
(n
2
4(1)
(
p
(r
2
41)
.
reordenando
21( + 21 rn =
p
(n
2
4(1)
p
(r
2
41)
elevando al cuadrado y reordenando
41n
2
+ 4(1r
2
4(1( +1)rn = 4 (1 1()
2
.
que es la ecuacin de una hiprbola porque el lado derecho es negativo.
N
Ejercicio 1.4.16 Una partcula se mueve bajo la inuencia de una fuerza
central dada por
1(:) =
/
:
a
.
Demuestre que si la rbita es circular y pasa por el centro de fuerzas, entonces
: = 5.
Solucin. La ecuacin de Binet para n = 1: es
d
2
n
do
2
+n =
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
.
Si la partcula describe una circunferencia de radio 1 donde est el centro de
fuerza, la ecuacin puede escribirse
: = 21cos o.
o sea
n =
1
21cos o
.
derivando
dn
do
=
1
21cos
2
o
sino.
d
2
n
do
2
=
1
21cos o
+
1
1cos
3
o
sin
2
o
=
1
21cos o
+
1 cos
2
o
1cos
3
o
=
1
21cos o
+
1
1cos
3
o
= n + 81
2
n
3
.
de aqu sigue
81
2
n
3
=
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
.
1(
1
n
) =
81
2
|
2
0
:
n
5
.
1(:) =
81
2
|
2
0
::
5
.
N
Ejercicio 1.4.17 Suponga un cometa que describe una rbita parablica en
el mismo plano que la rbita terrestre. Si la menor distancia del cometa al
Sol es 1
T
donde 1
T
es el radio de la rbita de la Tierra (supuesta circular)
y < 1, demostrar que el tiempo que el cometa pasa dentro de la rbita
terrestre viene dado por
p
2(1 )(1 + 2)3: aos
Solucin. La ecuacin de la rbita del cometa ser de la forma (una
parbola)
: =
c
1 cos o
.
pero debe ser
:
mn
=
c
2
= 1
T
.
o sea
: =
21
T
1 cos o
.
Los puntos (o
1
y 2:o
1
) donde la rbita del cometa cruza la rbita terrestre
estn dados por
1
T
=
21
T
1 cos o
1
.
de donde
cos o
1
= 1 2.
Por otro lado, el elemento de rea barrida por el cometa es
d =
1
2
j: j dt =
|
0
2:
dt.
donde
|
2
0
:/
= 21
T
.
y
d =
1
2
:
2
do.
de modo que
1
2
:
2
do =
|
0
2:
dt.
de aqu sigue
dt =
:
|
0
:
2
dt =
|
3
0
:/
2
(
1
1 cos o
)
2
do.
luego el tiempo ser
t =
|
3
0
:/
2
Z
20
1
0
1
(
1
1 cos o
)
2
do =
|
3
0
:/
2
1
3
1 + 3 tan
2 1
2
o
1
tan
3 1
2
o
1
El factor que multiplica lo anterior est relacionado con el perodo terrestre.
En efecto
|
2
0
:/
= 21
T
=)|
0
=
p
:/21
T
.
entonces
|
3
0
:/
2
=
r
:21
T
/
21
T
=
r
21
T
G`
S
21
T
.
y el periodo terrestre est dado por
1
T
=
2:1
T
p
G`
S
p
1
T
.
luego
t =
p
2
1
T
:
1
3
1 + 3 tan
2 1
2
o
1
tan
3 1
2
o
1
pero
cos o
1
= 1 2. tan
o
1
2
=
r
1 cos o
1
1 + cos o
1
=
r
2
2 2
y reemplazando tan
0
1
2
resulta nalmente
t = 1
T
(1 + 2)
p
2(1 )
3:
.
N
Ejercicio 1.4.18 Estudiar el movimiento de una partcula en un campo de
fuerzas centrales que sigue la ley de proporcionalidad inversa del cuadrado de
la distancia, si adems se superpone otra fuerza de magnitud inversamente
proporcional al cubo de la distancia entre la partcula y el centro de fuerzas.
Es decir,
1(:) =
/
:
2

\
:
3
con / 0.Demuestre que la trayectoria es una elipse que rota o precesa.
Solucin. La ecuacin de Binet para la rbita ser
d
2
n
do
2
+n =
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
=
:
|
2
0
n
2
(/n
2
+\n
3
)
=
:/
|
2
0
+
\:
|
2
0
n.
De aqu sigue
d
2
n
do
2
+ (1
\:
|
2
0
)n =
:/
|
2
0
cuya solucin es
n =
1
:
=
:/
(|
2
0
\:)
+cos
s
(1
\:
|
2
0
)o.
y si
An
|
2
0
1 corresponde a una curva parecida a una elipse pero que no se
cierra en una vuelta completa.
N
que permita a una partcula describir una rbita espiral dada por : = /o,
siendo k una constante.
Solucin. De nuevo, la ecuacin de Binet es la clave
d
2
n
do
2
+n =
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
.
siendo
n =
1
:
=
1
/o
.
dn
do
=
1
/o
2
.
d
2
n
do
2
=
2
/o
3
= 2/
2
n
3
.
por lo tanto
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
= 2/
2
n
3
+n.
despejando
1(
1
n
) =
|
2
0
:
(2/
2
n
5
+n
3
).
1(:) =
|
2
0
:
(
2/
2
:
5
+
1
:
3
).
N
que permita a una partcula describir una rbita espiral logartmica dada por
: = 1c
o0
siendo k y a constantes.
Solucin. Es anlogo, donde ahora
n =
1
:
=
1
1
c
o0
.
dn
do
=
c
1
c
o0
d
2
n
do
2
=
c
2
1
c
o0
= c
2
n.
por lo tanto
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
= c
2
n +n.
despejando
1(
1
n
) =
|
2
0
:
(c
2
+ 1)n
3
.
1(:) =
|
2
0
:
(c
2
+ 1)
1
:
3
.
N
Ejercicio 1.4.21 Una partcula de masa unidad se desplaza desde el in-
nito a lo largo de una recta que, de seguir, hara que la partcula pasase a
una distancia /
p
2 de un punto P. Si la partcula es atrada hacia P con
una fuerza proporcional a
I
v
5
y el momento angular respecto de P es
p
// ,
demuestre que la trayectoria est dada por
: = / coth(o
p
2).
Solucin. La ecuacin de Binet ser
d
2
n
do
2
+n =
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
=
/n
5
I
b
2
n
2
= /
2
n
3
.
o sea
d
2
n
do
2
+n /
2
n
3
= 0.
O la resolvemos, problema dicil, o comprobamos que
n =
1
/
tanh(o
p
2).
es solucin. Comprobaremos:
dn
do
=
1
/
p
2
(1 tanh
2
(o
p
2)) =
1
/
p
2
(1 /
2
n
2
).
d
2
n
do
2
=
1
p
2
(2/n)
1
/
p
2
(1 /
2
n
2
) = n
1 +/
2
n
2
.
que prueba que se trata de una solucin. Faltara probar que la asntota de
la trayectoria pasa a distancia /
p
2 del origen. Notemos que : = 1=)n = 0
o o =) 0 sea la asntota es una recta paralela al eje (A (el eje polar). La
distancia al origen de esa recta se obtiene haciendo o ! 0 en : sin o esto es
la distancia es
d = lm
0!0
(/ coth
o
p
2
sino) = /
p
2.
N
Ejercicio 1.4.22 Una partcula es atrada hacia un centro jo de fuerzas
con una fuerza proporcional a la distancia de la partcula al centro. Demuestre
que la trayectoria es una curva plana que puede ser representada por las
ecuaciones:
r = cos(:t +c).
n = 1sin(:t +)
Solucin. Las ecuaciones de movimiento en coordenadas cartesianas se-
rn
: r = /r.
: n = /n.
que tienen soluciones de la forma dada si /: = :
2
.
N
Ejercicio 1.4.23 Determine la fuera central si la rbita es una circunfe-
rencia y el centro de fuerza est situado sobre la circunferencia.
Solucin. En realidad este problema est repetido. La ecuacin de Binet
para n = 1: es
d
2
n
do
2
+n =
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
.
Si la partcula describe una circunferencia de radio 1 donde est el centro
de fuerza, la ecuacin puede escribirse
: = 21cos o.
o sea
n =
1
21cos o
.
derivando
dn
do
=
1
21cos
2
o
sino.
d
2
n
do
2
=
1
21cos o
+
1
1cos
3
o
sin
2
o
=
1
21cos o
+
1 cos
2
o
1cos
3
o
=
1
21cos o
+
1
1cos
3
o
= n + 81
2
n
3
.
de aqu sigue
81
2
n
3
=
:1(
1
&
)
|
2
0
n
2
.
1(
1
n
) =
81
2
|
2
0
:
n
5
.
1(:) =
81
2
|
2
0
::
5
.
N
Ejercicio 1.4.24 Una partcula es atrada hacia un centro jo de fuerza 0
por una fuerza de forma /:
2
. La partcula es lanzada desde un punto P con
una velocidad. de magnitud \
0
en un ngulo :
0
respecto de (1. Demuestre
que la rbita es una elipse si (1 2/(:\
2
0
). Determine adems, en trmi-
nos de :, /, \
0
,:
0
, y (1 = :
0
la excentricidad de la rbita y la inclinacin
del eje mayor respecto de (1.
Solucin. Evaluamos segn las condiciones iniciales
1 =
1
2
:\
2
0

/
:
0
.
|
0
= ::
0
\
0
sin:
0
.
La excentricidad es
c
2
= 1 +
21|
2
0
:/
2
= 1 +
2(
1
2
:\
2
0

I
v
0
)|
2
0
:/
2
.
La rbita ser una elipse si 1 < 0, es decir si
(
1
2
:\
2
0

/
:
0
) < 0 =):
0
<
2/
:\
2
0
.
Si adems reemplazamos |
0
se obtiene
c =
s
1 +
2(
1
2
:\
2
0

I
v
0
)::
2
0
\
2
0
sin
2
:
0
/
2
.
La ecuacin de la rbita es
: =
|
2
0
:/
1
1 c cos(o c)
=
::
2
0
\
2
0
sin
2
:
0
/
1
1 c cos(o c)
.
y el ngulo c queda determinado de
:
0
=
::
2
0
\
2
0
sin
2
:
0
/
1
1 c cos c
.
que es una ecuacin que dejamos planteada por si alguien quiere resol-
verla.
N
Ejercicio 1.4.25 Admitiendo que la tierra es una esfera ja de radio R y
despreciando la resistencia del aire, considere el lanzamiento de un proyectil
0
formando un ngulo :
0
con la vertical del lugar. Si
\
2
c
=
2G`
1
.
donde G es la constante de gravitacin, M la masa terrestre y \
0
< \
c
,
demuestre que la excentricidad y la ecuacin de la trayectoria del proyectil
son:
c =
q
1 sin
2
(2) sin
2
(:
0
).
1: =
(1 c cos(o c))
2 sin
2
() sin
2
(:
0
)
siendo
sin = \
0
\
c
.
sin c = sin
2
sin(2:
0
)c.
Aqu: c representa la inclinacin del semieje mayor, :
0
ngulo de lanzamiento
respecto a la vertical.
Solucin. Podemos usar los resultados del problema anterior pero colo-
cando / = G`: y :
0
= 1. As tenemos
c =
s
1 +
(:\
2
0

2GAn
1
):1
2
\
2
0
sin
2
:
0
G
2
`
2
:
2
=
s
1 +
4(\
2
0

2GA
1
)1
2
\
2
0
sin
2
:
0
4G
2
`
2
=
s
1 +
4(\
2
0
\
2
c
)\
2
0
sin
2
:
0
\
4
c
=
s
1 4(1
\
2
0
\
2
c
)
\
2
0
\
2
c
sin
2
:
0
=
q
1 4(1 sin
2
) sin
2
sin
2
:
0
c =
q
1 sin
2
2 sin
2
:
0
.
Pura lgebra. Adems
|
2
0
:/
=
21
2
\
2
0
sin
2
:
0
2G`
=
21\
2
0
sin
2
:
0
\
2
= 21sin
2
sin
2
:
0
.
por lo cual la ecuacin de la trayectoria ser
: =
21sin
2
sin
2
:
0
1 c cos(o c)
Aqu c representa la inclinacin del semi eje mayor de la cnica.
Para o = 0, : = 1
1 =
2 sin
2
sin
2
:
0
1 c cos c
=)
1 2 sin
2
sin
2
:
0
= c cos c
cos c =
1 2 sin
2
sin
2
:
0
p
1 sin
2
2 sin
2
:
0
sin
2
c = 1
(1 2 sin
2
sin
2
:
0
)
2
1 sin
2
2 sin
2
:
0
=
1 sin
2
2 sin
2
:
0
(1 2 sin
2
sin
2
:
0
)
2
c
2
bastante lgebra =)
sin
2
c =
4 sin
4
sin
2
:
0
cos
2
:
0
c
2
.
sin c =
sin
2
sin 2:
0
c
.
N
Ejercicio 1.4.26 Con respecto al problema anterior, \
0
< \
c
p
2 demues-
tre que el ngulo de disparo para tener un alcance mximo est dado por:
sin :
0
=
1
p
2
1
p
1 (\
0
\
c
)
2
.
y el ngulo para la altura mxima por
sin(c) =
(\
0
\
c
)
2
1 (\
0
\
c
)
2
.
Qu ocurre s \
0
\
c
p
2 ?
Solucin. Debemos maximizar
sinc =
sin
2
sin 2:
0
c
.
respecto a :
0
siendo
c =
q
1 sin
2
2 sin
2
:
0
.
Derivamos
d
d:
0
sin 2:
0
p
1 sin
2
2 sin
2
:
0
= 0.
N
es bastante trabajo, pero resulta
sin:
0
=
1
p
2 cos
=
1
p
2
p
1 \
2
0
\
2
c
.
El mximo resultar al reemplazar en
sinc =
sin
2
sin2:
0
p
1 sin
2
2 sin
2
:
0
.
con ms algebra resulta
sinc =
sin
2
cos
2
=
\
2
0
\
2
c
1 \
2
0
\
2
c
de radio R con rapidez V
0
atrada hacia el centro con una fuerza inversamente
proporciona al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. Si repenti-
namente la rapidez se reduce a la mitad, determine en trminos de 1
0
y \
0
:
la ecuacin de la nueva rbita, su excentricidad y la distancia mnima de la
partcula al centro durante el movimiento siguiente.
Solucin. Para la rbita circular
:
2
0
1
0
=
/
1
2
0
.
entonces
0
=
r
/
:1
0
que reducida a la mitad implica
1 =
1
2
:
1
4
/
:1
0

/
1
0
=
7
8
/
1
0
|
0
= :1
0
1
2
r
/
:1
0
=
1
2
p
:1
0
/.
luego
c
2
= 1 +
2(
7
8
I
1
0
)
1
4
:1
0
/
:/
2
=
9
16
=)c =
3
4
.
y
|
2
0
:1
=
1
4
:1
0
/
:/
=
1
4
1
0
.
luego la nueva rbita es (tomando c = 0)
: =
1
4
1
0
1
1
3
4
cos o
=
1
0
4 3 cos o
.
N
Ejercicio 1.4.28 Una partcula de masa : = 1 es atrada por una fuerza
inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a un punto jo 0 y se
mueve describiendo la elipse:
: =
100
1
1
2
cos o
.
Si en el punto ms alejado de su trayectoria, la rapidez de la partcula es
\ = 1, determine la constante de la ley de fuerza. Si en el punto ms alejado,
la rapidez de la partcula es duplicada, determine la ecuacin de la nueva
rbita.
Solucin. Aqu como : = 1
|
2
0
/
= 100.
el punto ms alejado es
:
max
=
100
1
1
2
= 200.
luego
|
0
= j:: j = 200 =)
/ =
(|
0
)
2
100
=
200
2
100
= 400.
Si en el punto ms alejado la rapidez se hace \ = 2.calculamos
|
0
= j:: j = 200 2 = 400.
1 =
1
2
:
2
/
:
=
1
2
4
400
200
= 0 !
c = 1.
|
2
0
:/
=
(400)
2
400
= 400.
de modo que la nueva rbita es
: =
400
1 cos(o c)
.
una parbola. Para determinar el ngulo c consideramos que en o = 0,
: = 200 de modo que
200 =
400
1 cos(c)
de donde c = : y nalmente
: =
400
1 + cos(o)
.
N
de radio 1
0
con rapidez \
0
atrada haca el centro con una fuerza inversa-
repentinamente la rapidez de la partcula se aumenta a \ =
p
c\
0
siendo
c 1, demuestre que si c 2 la partcula se aleja hasta el innito. En
cambio si c < 2 , determine la ecuacin de la nueva rbita en trminos de
1
0
, \
0
y c.
Solucin. Tenemos para la rbita circular
\
0
=
r
/
:1
0
.
la nueva rapidez
\ =
p
c
r
/
:1
0
.
1 =
1
2
c
/
1
0

/
1
0
.
|
0
= :1
0
p
c
r
/
:1
0
.
La excentricidad es
c
2
= 1 +
2(
1
2
c
I
1
0

I
1
0
)(:1
0
p
c
q
I
n1
0
)
2
:/
2
= (c 1)
2
.
Entonces
c = c 1.
que es una parbola o hiprbola si c 2. Si c < 2 resultar
: =
|
2
0
:/
1
1 (c 1) cos o
=
1
0
c
1 (c 1) cos o
.
N
Ejercicio 1.4.30 Determine las posibles leyes de fuerza central si una par-
tcula describe bajo su accin una circunferencia, con el centro de fuerzas en
el interior del crculo.
Solucin. Si el origen est sobre un dimetro a distancia d del centro, la
ecuacin de la circunferencia ser (teorema del coseno)
1
2
= :
2
+ d
2
2d: cos o.
de
0 = :
d:
do
+ d: sin o d cos o
d:
do
.
d:
do
=
d: sin o
d cos o :
.
d
2
:
do
2
=
d
do
d: sino
d cos o :
: = d cos o +
p
(d
2
cos
2
o +1
2
d
2
).
de aqu
n =
1
:
=
1
d cos o +
p
(d
2
cos
2
o +1
2
d
2
)
Lo dejaremos hasta aqu, por ser demasiada el lgebra necesaria. Calcule
dn
do
.
d
2
n
do
2
.
exprselas en trminos de n y reemplace en la ecuacin de Binet.
N
Ejercicio 1.4.31 Considere una partcula que se mueve en un campo cen-
tral atractivo /:
2
con / < 0. Demuestre que para un momentum angular
dado, la mnima energa que puede tener la partcula es:
1 =
:/
2
2|
2
0
.
Solucin. Sabemos que la energa es
1 =
1
2
:( _ :
2
+:
2
_
o
2
)
/
:
.
y
|
0
= ::
2
_
o.
de modo que la energa puede escribirse
1 =
1
2
:_ :
2
+
1
2
|
2
0
::
2

/
:
.
a la distancia :
1
donde : es mnimo _ : = 0 y entonces
1 =
1
2
|
2
0
::
2
1

/
:
1
.
funcin que tiene un mnimo donde
|
2
0
::
3
1
+
/
:
2
1
= 0 =):
1
=
|
2
0
:/
.
y luego
1
mn
=
1
2
|
2
0
:
:
2
/
2
|
4
0
/
:/
|
2
0
=
:/
2
2|
2
0
.
N
Ejercicio 1.4.32 Un cohete de masa m es disparado desde un punto de la
supercie de la tierra con una rapidez inicial \
0
haciendo un ngulo :
0
con la
vertical del lugar. Despreciando la rotacin terrestre, la resistencia del aire y
el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad de la trayectoria
est dada por:
c
2
= 1 +
1
2
\
2
c
:c:
2
:
0
G
2
`
2
\
2
0

2G`
1
.
y la trayectoria es:
: =
1
2
\
2
c
:c:
2
:
0
G`(1 c cos(o c))
.
Aqu R es el radio terrestre, M la masa de la tierra y G la constante de
gravitacin. Cul es la ubicacin del eje polar?
Solucin. Tenemos que
|
0
= :\
0
1sin :
0
.
1 =
1
2
:\
2
0

G`:
1
.
de donde
c
2
= 1 +
(:\
2
0

2GAn
1
):
2
\
2
0
1
2
sin
2
:
0
:G
2
`
2
:
2
= 1 +
\
2
0
1
2
sin
2
:
0
G
2
`
2
(\
2
0

2G`
1
).
Adems
|
2
0
:1
=
:
2
\
2
0
1
2
sin
2
:
0
G`:
2
=
1
2
\
2
0
sin
2
:
0
G`
.
que prueban lo solicitado.
N
Ejercicio 1.4.33 Respecto al problema anterior, suponga que \
0
=
p
G`1
y :
0
= 30
c
. Demuestre entonces que el proyectil caer de regreso a la tierra en
un punto situado a una distancia 1:3 del punto de partida, medida sobre la
supercie de la tierra. Demuestre adems que la altura mxima del proyectil
sobre la supercie terrestre es de alrededor de 0.866 1.
Solucin. Particularizamos a \
0
=
p
G`1 y :
0
= 30
c
resultando
c
2
= 1
1
2
sin
2
6
G
2
`
2
(
G
2
`
2
1
2
).
= 1 sin
2
:
6
=
3
4
.
|
2
0
:1
= 1sin
2
:
6
=
1
4
.
luego
: =
1
4
1
1
1
2
p
3 cos(o c)
.
en o = 0. : = 1 luego
1 =
1
4
1
1
1
2
p
3 cos(c)
)c = 30
c
.
evidentemente el proyectil caer de nuevo a la Tierra en o =

3
= 60
c
y eso
corresponde a un arco 1
3
. Adems el mximo : ser
: =
1
4
1
1
1
2
p
3
= 1. 866 031.
y eso corresponde a una altura mxima de 1. 866 031 1 = 0.866 031
N
de radio 1
0
con rapidez \
0
atrada hacia el centro con una fuerza inversa-
repentinamente la velocidad se reduce a la mitad, determine en trminos de
1
0
y \
0
la ecuacin de la nueva rbita.
Solucin. Sabemos que
\
0
=
r
/
:1
0
.
luego
/ = :1
0
\
2
0
.
la nueva energa ser
1 =
1
2
:
1
4
\
2
0

:1
0
\
2
0
1
0
=
7
8
:\
2
0
.
el nuevo momentum angular
|
0
= :1
0
\
0
2
.
luego
c
2
= 1 +

7
4
:\
2
0
:
2
1
2
0
\
2
0
4
:(:
2
1
2
0
\
4
0
)
=
9
16
.
luego
: =
(:1
0
\
0
2
)
2
:
2
1
0
\
2
0
1
1
3
4
cos o
=
1
4
1
0
1
3
4
cos o
.
N
masa terrestre `, la constante de gravitacin G, - la velocidad angular
terrestre, determine la ecuacin de la nueva rbita si la rapidez absoluta del
satlite es repentinamente aumentada al doble.
Solucin. Si - denota la velocidad angular terrestre entonces rbita geo
estacionaria signica
0
= -:
0
adems de (problema anterior)
0
=
r
G`
:
0
con estas se puede obtener:
:
0
=
1
-
3
p
(G`-).
0
=
3
p
(G`-).
Sea por un momento
0
= 2
q
GA
v
0
la velocidad inicial. Entonces
1 =
1
2
:4
G`
:
0

G`:
:
0
= G
`:
:
0
|
0
= ::
0
2
r
G`
:
0
entonces
c
2
= 1 +
2G
An
v
0
4:
2
:
2
0
GA
v
0
:G
2
`
2
:
2
= 9
entonces
: =
4:
2
:
2
0
GA
v
0
:G`:
1
1 3 cos(o c)
=
4:
0
1 3 cos(o c)
Si el ngulo polar se mide desde donde cambi la velocidad entonces debe
ser c = : y nalmente
: =
4:
0
1 + 3 cos o
=
4
-
3
p
(G`-)
1
1 + 3 cos o
N
Ejercicio 1.4.36 Un satlite de masa m est en rbita circular de radio 21
en torno a la tierra supuesta esfrica, de masa ` y radio 1, en reposo y sin
atmsfera. Si la velocidad se altera en un punto de la rbita en un factor 1,
determine: a) la ecuacin de la nueva rbita. b) el rango de valores de f para
los cuales el satlite chocar con la tierra. c) el rango de valores de f para los
cuales el satlite se aleja indenidamente.
Solucin. Para la rbita circular
=
r
G`
21
.
la nueva rapidez es
= 1
r
G`
21
.
la nueva energa es
1 =
1
2
:1
2
G`
21

G`:
21
=
1
4
G`:
1
2
2
1
.
el nuevo momentum angular es
|
0
= :(21)1
r
G`
21
.
la excentricidad ser dada por
c
2
= 1 +
21|
2
0
:(G`:)
2
=
1
2
1
2
.
de donde
c =
1
2
1
.
adems
|
2
0
:/
=
(:(21)1
q
GA
21
)
2
:G`:
= 211
2
.
de manera que la nueva rbita es
: =
211
2
1 j1
2
1j cos(o c)
.
Si el cambio de la rapidez ocurre en o = 0 debe ser
21 =
211
2
1 j1
2
1j cos(c)
.
de donde
1
1
2
1
cos(c) = 1
2
.
cos c =
1 1
2
j1 1
2
j
.
Si 1 < 1 =)cos c = 1 entonces
: =
211
2
1 (1 1
2
) cos o
.
Si 1 1 =) cos c = 1 entonces
: =
211
2
1 + (1
2
1) cos o
.
El satlite puede chocar con la Tierra slo si 1 < 1 y para saberlo hay que
ver si la ecuacin
: =
211
2
1 (1 1
2
) cos o
= 1.
tiene o no solucin. Esta es
21
2
= 1 (1 1
2
) cos o.
despejando
cos o =
1 21
2
1 1
2
1.
debe ser
1 21
2
1
2
1
de donde
1 <
r
2
3
.
Para este caso, el satlite chocar con la Tierra. Por ltimo, el satlite no
regresa si c = j1
2
1j 1 o sea si 1
p
2.
N
rrestre, determine la ecuacin de la nueva rbita si la rapidez absoluta del
satlite es repentinamente reducida a la mitad.
Solucin. Tenemos
1 =
1
2
:
1
4
G`
:
0

G`:
:
0
=
7
8
G`:
:
0
|
0
= ::
0
1
2
r
G`
:
0
entonces
c
2
= 1 +
2(
7
8
GAn
v
0
)
1
4
:
2
:
2
0
GA
v
0
:G
2
`
2
:
2
=
9
16
entonces
: =
:
2
:
2
0
1
4
GA
v
0
:G`:
1
1
3
4
cos(o c)
=
1
4
:
0
1
1
3
4
cos(o c)
=
1
-
3
p
(G`-)
1
4 3 cos o
N
Ejercicio 1.4.38 Considere la tierra como esfrica, en reposo de masa ` y
radio 1, sin atmsfera. Se lanza un proyectil con rapidez inicial \
0
formando
un ngulo respecto a la horizontal. Determine el arco que el proyectil recorre
hasta llegar al suelo (si lo hace). Discuta las condiciones bajo las cuales el
proyectil cae nuevamente al suelo. La constante de gravitacin es G.
Solucin. La energa es
1 =
1
2
:\
2
0

G`:
1
.
el momentum angular es
|
0
= :1\
0
cos .
la excentricidad ser
c
2
= 1 +
2(
1
2
:\
2
0

GAn
1
):
2
1
2
\
2
0
cos
2
:(G`:)
2
= 1 +
(\
2
0

2GA
1
)1
2
\
2
0
cos
2
(G`)
2
.
|
2
0
:/
=
:
2
1
2
\
2
0
cos
2
:G`:
=
1
2
\
2
0
cos
2
G`
.
de modo que la trayectoria es
: =
1
2
\
2
0
cos
2
G`
1
1 c cos(o c)
.
Para la notacin, introducimos la velocidad de escape
\
c
=
r
2G`
1
.
de manera que
c
2
= 1
4(\
2
0
\
2
c
)\
2
0
cos
2
\
4
c
.
|
2
0
:/
=
21\
2
0
cos
2
\
2
c
.
de modo que la trayectoria es
: =
21\
2
0
cos
2
\
2
c
1
1 c cos(o c)
.
Si :(0) = 1 hay necesariamente dos puntos donde la trayectoria intersecta a
la supercie de la Tierra. Esos ngulos son o = 0 y o = 2c. adems de c < 1.
Entonces
1 =
21\
2
0
cos
2
\
2
c
1
1 c cos c
.
1 =
21\
2
0
cos
2
\
2
c
1
1 c cos(o
1
c)
.
de donde se deduce que
o
1
c = c =)o
1
= 2c.
y de cualquiera de las anteriores
1 c cos c =
2\
2
0
cos
2
\
2
c
.
o sea
cos c =
1
2\
2
0
cos
2
o
\
2
c
cos c =
1
2\
2
0
cos
2
o
\
2
q
1
4(\
2
0
\
2
)\
2
0
cos
2
o
\
4
.
Esta expresin la hemos visto de diversas forma en otros problemas. Si
. = \
2
0
\
2
c
entonces
cos c =
1 2. cos
2
p
1 4(1 .). cos
2
.
que puede escribirse
cos c =
1 2. cos
2
p
(1 2. cos
2
)
2
+.
2
sin
2
2
=
1 2. cos
2
j1 2. cos
2
j
1
q
1 +
:
2
sin
2
2o
(12: cos
2
o)
2
.
Hay dos casos
a) Si 1 2. cos
2
0, o sea
. <
1
2 cos
2
.
ngulos de disparo grandes, entonces
cos c =
1
q
1 +
:
2
sin
2
2o
(12: cos
2
o)
2
.
b) Si 1 2. cos
2
< 0, o sea
1 .
1
2 cos
2
ngulos de disparo pequeos, entonces
cos c =
1
q
1 +
:
2
sin
2
2o
(12: cos
2
o)
2
.
Note que si 1 2. cos
2
= 0
cos c = 0.
esto es el semieje mayor est a 90
c
del punto de lanzamiento, y el proyec-
til cae diametralmente opuesto por la Tierra al punto de lanzamiento.
N
1.4.3. Sistemas de masa variable
Ejercicio 1.4.39 Una cadena de longitud L y masa total M se suspende
verticalmente de modo que su extremo inferior est justo a nivel del suelo.
Si la cadena se suelta, determine la reaccin del suelo, mientras la cadena se
deposita cayendo por su propio peso.
Solucin. Tenemos para el eje ) vertical
1
&
= :
d
dt
(n )
d:
dt
.
Si tomamos el montn depositado como sistema, entonces los eslabones que
se incorporan tienen una velocidad
n = ot.
la masa :(t) despus de transcurrido un tiempo t ser
: =
`
1
1
2
ot
2
.
d:
dt
=
`
1
ot.
y entonces, dado que = 0 (trozo amontonado est en reposo)
` :o = n
d:
dt
luego
` =
`
1
1
2
o
2
t
2
+
`
1
o
2
t
2
=
3
2
`
1
o
2
t
2
.
N
Ejercicio 1.4.40 Una cadena de longitud L y masa total M est amonto-
nada sobre el suelo. Si la cadena se levanta de un extremo aplicando una
fuerza constante F hacia arriba, determine la altura que sube la cadena en
funcin del tiempo. Discuta sobre la altura mxima que alcanza la cadena,
supuestamente muy larga de tal modo que siempre queda cadena depositada.
Solucin. La densidad lineal de masa de la cadena es
\ =
`
1
.
Sea n el trozo levantado en tiempo t. Tenemos
1 :o = :
d
dt
(n )
d:
dt
.
siendo n = 0. : = \n, de manera que
1 :o =
d:
dt
1 \no =
d
dt
(\n _ n).
Para integrar, multiplique por ndn, resultando
1ndn \n
2
odn = \n _ nd(n _ n) = \d(
1
2
n
2
_ n
2
).
que al ser integrada da
1
n
2
2

\on
3
3
=
1
2
\n
2
_ n
2
.
simplicando
1
2\on
3
= \_ n
2
.
o bien
dn
dt
=
r
1
\

2on
3
y nalmente
t =
Z
&
0
dn
q
1
A

2j&
3
=
3
q
1
A
p
3
q
312j&A
A
o
de donde se despeja
n =
6
p
(\1) \ot
6\
t
=
r
1
\

ot
6
!
t.
La altura mxima corresponde a _ n = 0 lo que da
n
max
=
31
2o\
.
N
Nota 1.1 Usted puede extraarse que el peso mximo levantado es mayor
que la fuerza aplicada y adems que _ n(0) =
p
1\ a pesar que la cadena
parti del reposo. Hay una singularidad pues en el instante inicial, una fuerza
nita 1 es aplicada a un elemento innitsimo de masa y ello provoca un
cambio repentino de velocidad. Adems por la inercia, la cadena sobrepasa
la posicin de equilibrio.
Ejercicio 1.4.41 Una gota esfrica de agua atraviesa una capa de nube
en reposo. Suponiendo que se condensa agua por unidad de tiempo sobre la
gota, proporcionalmente a su supercie con constante de proporcionalidad K
conocida, determine como crece el radio de la gota con el tiempo y como vara
la altura de ella a medida que transcurre el tiempo.
Solucin. Sea 1 el radio de la gota, o su supercie, : su masa. Tenemos
d:
dt
= 1o.
Si j es la densidad podemos calcular la masa
: =
4
3
:1
3
j.
d:
dt
= 4:1
2
d1
dt
j = 14:1
2
.
entonces
d1
dt
=
1
j
.
si el radio inicial 1
0
es despreciable, entonces
1(t) =
1t
j
.
La ecuacin de movimiento de la gota que cae, con n = 0, ser
:o = :
d
dt
(n )
d:
dt
=
d
dt
(:).
donde la masa es conocida pues
:(t) =
4
3
:(
1t
j
)
3
j =
4
3
:
1
3
t
3
j
2
.
de manera que se puede integrar
: =
Z
t
0
4
3
:
1
3
t
3
j
2
odt =
1
3
:
1
3
j
2
ot
4
.
de donde se obtiene
=
1
4
ot.
As resulta nalmente
n = n(0)
1
8
ot
2
.
N
Ejercicio 1.4.42 Un carrito, inicialmente de masa M y en reposo sobre un
plano horizontal liso, comienza a moverse debido a que es impulsado por un
chorro continuo de masa que se le va incorporando. Dichas masas salen desde
el punto de partida (como de una ametralladora) con rapidez l
0
y a razn de
\ unidades de masa por unidad de tiempo y se incrustan en el carrito cuando
lo impactan. Determine la forma en que varan la aceleracin, la velocidad y
la posicin del mvil con el tiempo.
Solucin. Supongamos que el carrito parti del origen con rapidez nula
y sea r lo que recorre. La masa del carrito est dada por
: = ` +
\t
l
0
t
(l
0
t r)
= ` +
\
l
0
(l
0
t r).
(El chorro de masa tiene una masa total \t y tendra una longitud l
0
t,
pero todo lo que exceda r se ha incrustado).
La ecuacin de movimiento es
0 = :
d
dt
(l
0
)
d:
dt
= (` +
\
l
0
(l
0
t r))
d
dt
(l
0
)
\
l
0
(l
0
).
Preferible dejar una ecuacin para la masa porque
_ : =
\
l
0
(l
0
)
: =
\
l
0
d
dt
.
luego
0 = :
l
0
\
:
l
0
\
_ :
2
.
: : + _ :
2
= 0.
ecuacin que es fcil integrar
:
d
d:
1
2
_ :
2
= _ :
2
=)
d _ :
2
_ :
2
= 2
d:
:
.
de donde
ln
_ :
2
\
2
= 2 ln
:
`
o sea
_ :
\
=
`
:
.
:d: = \dt.
:
2
`
2
= 2\t
y luego
: = ` +
\
l
0
(l
0
t r) =
p
`
2
+ 2\t.
y as
r = l
0
` +\t
p
(`
2
+ 2\t)
\
.
=
dr
dt
= l
0
p
(`
2
+ 2\t) 1
p
(`
2
+ 2\t)
.
N
Ejercicio 1.4.43 Un cohete de masa total M, de la cual 1`, con 1 me-
nor que uno, es de combustible, descansa verticalmente antes de encender los
motores. Si se encienden los motores, que arrojan masa a razn constante o
(o = d:dt) con rapidez relativa al cohete de magnitud l
0
, establezca la
condicin que debe cumplirse para que el cohete comience a despegar de in-
mediato. Para este caso, determine la mxima altura que alcanza, suponiendo
aceleracin de gravedad constante y despreciando el roce con el aire.
Solucin. Tenemos
:(t) = ` ot.
Si el cohete no ha despegado, existe una reaccin normal en el suelo y adems
la velocidad es nula. Entonces
` :o = (n )
d:
dt
= (l
0
)(o)
o sea
` = :o l
0
o.
Si queremos que el cohete despegue en t = 0, debe ser ` = 0 en ese instante
lo que lleva a
l
0
o = ò.
Si se cumple, entonces el cohete acelera siendo ahora
:o = :
d
dt
(l
0
)(o).
o sea
:
d
dt
= ò :o.
con : = ` ot de lo cual
d
dt
=
ò
` ot
o.
que puede integrarse
(t) =
Z
t
0
ò
` ot
dt ot =
ò
o
ln
`
` ot
ot.
siendo esto vlido hasta
t =
1`
o
.
para ese tiempo
= o`
1 ln (1 1)
o
.
Despus sigue con la aceleracin de gravedad y se deja para el lector su
continuacin.
N
Ejercicio 1.4.44 Una cadena de largo total M y longitud L, exible, es
sostenida colgando de modo que su extremo inferior est justo al nivel del
suelo. Si el extremo superior de la cadena se suelta, determine la reaccin
del suelo contra la parte depositada, en funcin del tiempo.
Solucin. Sea n la distancia recorrida por el extremo superior y el sistema
de mas variable es el montn depositado. Como eslabones van en cada libre
n =
1
2
ot
2
.
n = ot.
: =
1
2
ot
2
`
1
.
d:
dt
= ot
`
1
luego, si 1 es la reaccin
1 :o = :
d
dt
(n )
d:
dt
. = 0. =)
1 = :o n
d:
dt
=
1
2
o
2
t
2
`
1
+o
2
t
2
`
1
=
3
2
`
1
o
2
t
2
.
N
Ejercicio 1.4.45 Una cadena exible tiene masa total M y longitud L. La
cadena est inicialmente amontonada en el suelo. Una cuerda se hace pasar
sobre una polea lisa, uno de los extremos unido a un extremo de la cadena
y el otro extremo de la cuerda a un partcula de masa M. Si la partcula se
suelta partiendo del reposo
a) escriba la ecuacin de movimiento para el extremo de la cadena.
b) determine la rapidez del extremo de la cadena en funcin de su posicin.
Solucin. Sea n la longitud levantada por la tensin 1 producida por la
partcula. Tenemos que
: =
`
1
n.
d:
dt
=
`
1
_ n.
n = 0.
de manera que
1 :o = :
d
dt
+
d:
dt
.
ò 1 = `
d
dt
.
sumando las dos
ò :o = (` +:)
d
dt
+
d:
dt
.
ò
`
1
no = (` +
`
1
n)
d
dt
+
`
1
_ n
2
.
o sea la ecuacin de movimiento es
o1 on = (1 +n) n + _ n
2
.
Para integrarla hay que hacer algn truco. Como usted sabe
n =
1
2
d
dn
_ n
2
.
entonces multiplique por 1 +n
o(1
2
n
2
) = (1 +n)
2
1
2
d
dn
_ n
2
+ (1 +n) _ n
2
.
que es la derivada de un producto
o(1
2
n
2
) =
d
dn
(1 +n)
2
1
2
_ n
2
.
como inicialmente n(0) = _ n(0) = 0 integramos
(1 +n)
2
1
2
_ n
2
= o(1
2
n
n
3
3
)
y nalmente
_ n =
s
2o(1
2
n
&
3
3
)
(1 +n)
2
.
N
Captulo 2
Rotaciones
2.1. Rotaciones de un sistema
Se estudiarn las rotaciones de un sistema. El sistema a rotar puede ser el
objeto fsico, lo que se denomina punto de vista activo, o el sistema de coor-
denadas, punto de vista pasivo. Ambos puntos de vista dieren simplemente
en el sentido de la rotacin.
2.1.1. Rotaciones de un sistema de coordenadas
Entre los cambios de posicin o desplazamientos que puede experimentar
un sistema de coordenadas, o un cuerpo rgido, son importantes los casos
particulares conocidos como traslaciones paralelas y rotaciones. En una tras-
lacin, todas las posiciones cambian en un mismo vector desplazamiento

1
de modo que
:
0
= : +

1. (2.1)
Por otro lado, una rotacin, mantiene inalterada las posiciones de todos los
puntos pertenecientes al llamado eje de la rotacin. Al respecto, cabe destacar
el siguiente teorema debido a Euler:
I Teorema 2.1
Todo cambio de posicin de un sistema que mantiene un punto jo, puede
ser logrado en forma equivalente mediante una rotacin.
Un enunciado equivalente es:
78 Rotaciones
I Teorema 2.2
Al cambiar de posicin un cuerpo rgido (innitamente extenso) manteniendo
jo uno de sus puntos, existe otro punto del cuerpo que recobra su posicin
original.
Una demostracin simple de este teorema se encuentra en el libro de Mecnica
de Synge y Grith.[6]
X
Y
Z
X '
Y '
Z '
Figura 2.1: Rotacin de un sistema
Consideremos un sistema cartesiano de ejes r
j
(o x, y, x) con vectores unita-
rios ortogonales ^ c
j
y otro con el mismo origen (el punto que no ha cambiado
de posicin) de ejes r
0
j
(o x
0
, y
0
, z
0
) con vectores unitarios ortogonales ^ c
0
j.
.
El ndice i variar entre 1 y 3, ver gura (2.1). Debido al teorema de Euler,
existe una rotacin equivalente al cambio de posicin del sistema original al
nuevo sistema.
Cosenos directores
Los cosenos directores de las direcciones ^ c
0
j
, se denen como sus proyec-
ciones sobre los vectores unitarios originales ^ c
j
y se denotarn por c
j ,

j
,
j
(i = 1. 2. 3), as
^ c
0
1
= c
1
^ c
1
+c
2
^ c
2
+c
3
^ c
3
.
^ c
0
2
=
1
^ c
1
+
2
^ c
2
+
3
^ c
3
.
^ c
0
3
=
1
^ c
1
+
2
^ c
2
+
3
^ c
3
.
2.1 Rotaciones de un sistema 79
o, en notacin matricial
0
@
^ c
0
1
^ c
0
2
^ c
0
3
1
A
=
0
@
c
1
c
2
c
3
1

2

3
1

2

3
1
A
0
@
^ c
1
^ c
2
^ c
3
1
A
.
De los nueve cosenos directores hay solo 3 independientes porque la orto-
gonalidad entre los vectores unitarios conduce a seis relaciones entre ellos.
Explcitamente, dichas relaciones son, escritas matricialmente
0
@
c
1
c
2
c
3
1

2

3
1

2

3
1
A
0
@
c
1

1

1
c
2

2

2
c
3

2

3
1
A
=
0
@
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
A
. (2.2)
que adems pueden escribirse
c
j
c
;
+
j
;
+
j
;
= o
j ;
.
siendo o
j ;
el delta de Kronecker. Preferiremos usar la notacin
c
1j
= c
j
. c
2j
=
j
. c
3j
=
j
.
o sea
c
j;
= ^ c
0
j
^ c
;
.
de manera que la relacin (2.2) puede escribirse
T
= 1. con = fc
j;
g . (2.3)
La matriz llamada la matriz de rotacin, por la propiedad anterior, es una
matriz ortogonal.
Rotacin pasiva de un vector
Aqu se consideran las rotaciones desde un punto de vista pasivo, es decir
se rota el sistema de coordenadas, y en consecuencia el vector permanece
inalterado pero se modican sus componentes, es decir
: =
X
j
r
j
^ c
j
=
X
j
r
0
j
^ c
0
j
.
de donde, por la ortogonalidad de los vectores unitarios, se puede obtener
r
0
j
=
X
;
c
j;
r
; .
80 Rotaciones
Z
X
Y
u
u
O
Figura 2.2: Rotacin en torno de un eje
Rotacin activa de un vector
Aqu se consideran las rotaciones desde un punto de vista activo, es decir
se rota el vector permaneciendo inalterado el sistema de referencia. Esencial-
mente se tiene el mismo resultado, pero ahora
: =
X
r
j
^ c
j
.
:
0
=
X
r
0
j
^ c
j
.
Note que se modican las componentes pero se mantienen los mismos vectores
unitarios. La idea es que el vector rotado tiene sus componentes en el sistema
original, iguales a las del vector original en un sistema rotado en sentido
contrario. De modo que
r
0
j
=
X
;
c
;j
r
;
.
donde se ha considerado que 1
1
= 1
T
.
Rotacin en torno de los ejes cartesianos
Una rotacin del sistema en torno de los ejes cartesianos, en sentidos
contrario a los punteros de un reloj, mirando hacia el eje, ver gura (2.2) es
realizada por las siguientes matrices:
1
a
(o) =
0
@
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
A
+ sino
0
@
0 0 0
0 0 1
0 1 0
1
A
+
(1 cos o)
0
@
0 0 0
0 1 0
0 0 1
1
A
=
0
@
1 0 0
0 cos o sino
0 sino cos o
1
A
.
Similarmente se encuentran
1
&
(o) =
0
@
cos o 0 sino
0 1 0
sino 0 cos o
1
A
.
1
:
(o) =
0
@
cos o sino 0
sino cos o 0
0 0 1
1
A
.
Rotacin de un vector en un ngulo c respecto a un eje especicado
por ^ :
Considere una rotacin activa de un vector : en torno de un eje ^ : en un
ngulo c en el sentido de avance de ^ :. (Esto equivale a una rotacin pasiva
con un ngulo de c. ) De la gura (2.3) es posible demostrar que el vector
rotado :
0
puede escribirse
:
0
= : + (sinc)^ : : + (1 cos c)^ : (^ : :) . (2.4)
La expresin (2.4), puede escribirse en notacin matricial. Para ello considere
la siguiente forma de realizar un producto cruz
c
/ =
0
@
c
&
/
:
c
:
/
&
c
:
/
:
c
a
/
:
c
a
/
&
c
&
/
a
1
A
=
0
@
0 c
:
c
&
c
:
0 c
a
c
&
c
a
0
1
A
0
@
/
a
/
&
/
:
1
A
.
82 Rotaciones
n
^
o
C
O
C
o
r
r'
n
^
x r
n
^
n
^
x x ( r )
Figura 2.3: Rotacin activa de un vector
o sea, en forma matricial, el producto cruz es realizado mediante multiplica-
cin por una matriz 3 3 que llamaremos (c)
(c) =
0
@
0 c
:
c
&
c
:
0 c
a
c
&
c
a
0
1
A
.
de modo que, en trminos matriciales
:
0
=
1 + (sin c)(^ :) + (1 cos c)(^ :)

2
:. (2.5)
por lo cual, la matriz de la rotacin (activa) es
1
^ a
(c) =
1 + (sin c)(^ :) + (1 cos c)(^ :)

2
. (2.6)
donde las matrices estn dadas por
(^ :) =
0
@
0 :
:
:
&
:
:
0 :
a
:
&
:
a
0
1
A
. (2.7)
con traza cero y
(^ :)
2
=
0
@
:
2
:
:
2
&
:
&
:
a
:
:
:
a
:
&
:
a
:
2
:
:
2
a
:
:
:
&
:
:
:
a
:
:
:
&
:
2
&
:
2
a
1
A
.
con traza 2.
Angulo y eje de la rotacin
Dada la matriz de rotacin 1
^ a
(c), podemos obtener expresiones para ob-
tener el ngulo y el eje de la rotacin. Si tomamos la traza de (2.6) obtenemos
1: (1
^ a
(c)) = 3 + (1 cos c)(2) = 1 + 2 cos c. (2.8)
de donde se obtiene el ngulo.
Si trasponemos la ecuacin (2.6) obtenemos
1
T
^ a
(c) =
1 (sinc)(^ :) + (1 cos c)(^ :)

2
. (2.9)
luego
1
^ a
(c) 1
T
^ a
(c) = 2 sinc(^ :).
de donde si c 6= :, obtenemos (^ :) y de all ^ :.
Rotaciones innitesimales y sus generadores
Considere la siguiente descomposicin:
0
@
0 c
:
c
&
c
:
0 c
a
c
&
c
a
0
1
A
= c
a
0
@
0 0 0
0 0 1
0 1 0
1
A
+c
&
0
@
0 0 1
0 0 0
1 0 0
1
A
+c
:
0
@
0 1 0
1 0 0
0 0 0
1
A
.
Si se denen
1
1
= 1
a
=
0
@
0 0 0
0 0 1
0 1 0
1
A
.
1
2
= 1
&
=
0
@
0 0 1
0 0 0
1 0 0
1
A
.
1
3
= 1
:
=
0
@
0 1 0
1 0 0
0 0 0
1
A
.
puede probarse directamente que
[1
j
. 1
;
] = 1
j
1
;
1
;
1
j
=
j;I
1
I
. (2.10)
Las matrices 1
j
se denominan generadores de rotaciones innitesimales y
ellas obedecen la denominada lgebra de Lie, denida por la relacin bsica
84 Rotaciones
Z
v
u
X
X '
Y
Y '
Z '
o
Figura 2.4: Angulos de Euler
(2.10). En efecto, si el ngulo de rotacin es innitsimo, la relacin (2.5)
puede escribirse
:
0
= : +c(^ :):.
es decir
:
0
= [1 +c(^ :)]:.
Si un ngulo nito c es descompuesto en : partes, puede obtenerse la expre-
sin para una rotacin nita activa al tomar el lmite
:
0
= lm
a!1
1 +
c
:
(^ :)
a
:.
o sea
:
0
= c
c(^ a)
:.
o sea tenemos otra expresin formal para la matriz de rotacin nita
1
^ a
(c) = c
c(^ a)
. (2.11)
2.1.2. ngulos de Euler
Una de las diversas formas de parametrizar una rotacin de un sistema,
es mediante los ngulos de Euler que deniremos de acuerdo a lo siguiente,
ver gura (8.2).
2.2 Velocidad angular 85
Primero una rotacin en ngulo en torno del eje z original.
Segundo una rotacin en ngulo respecto al nuevo eje x (eje n) y
nalmente una rotacin en ngulo respecto a la posicin del eje z de
la rotacin anterior y que es por lo tanto el eje z (z) nal.
El mismo efecto puede ser logrado haciendo una sucesin de tres rotaciones
en esos mismos ngulos pero respecto a los ejes originales. La demostracin
analtica se deja como problema, aqu se establece el resultado desde un punto
de vista intuitivo
1 = 1
:
0 ()1
a
()1
:
() = 1
:
()1
a
()1
:
() . (2.12)
de modo que la matriz de la rotacin (activa) resultante ser
0
@
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
1
A
0
@
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
1
A
0
@
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
1
A
.
Note cuidadosamente que se trata de rotaciones de un punto de vista activo
(rotar el sistema fsico). Si ellas son rotaciones de un punto de vista pasi-
vo (rotar el sistema de coordenadas), todos los ngulos involucrados deben
cambiarse de signo.
2.2. Velocidad angular
2.2.1. Descomposicin del movimiento
Un cambio de posicin arbitrario de un sistema o de un cuerpo rgido,
puede ser en general logrado en forma equivalente mediante una traslacin
pura, que lleva alguno de sus puntos a su posicin nal
0
, seguido de una
rotacin pura en torno de un eje que pasa por el punto
0
, en un cierto ngulo.
Entonces el cambio de todo vector posicin de un punto P perteneciente al
cuerpo rgido, podr escribirse:
o
!
(1 = o
!
(
tvoc|ocj ca
+o
!
1
vctocj ca
. (2.13)
Si el cambio de posicin es nito, nada podemos decir de las posiciones in-
termedias que ocup el cuerpo para pasar de su posicin inicial a la nal.
86 Rotaciones
Sin embargo, si el intervalo de tiempo transcurrido entre ambas posiciones es
innitsimo, dt. entonces la descomposicin anterior, nos describe en forma
continua las posiciones que ocupa el cuerpo mediante
d
!
(1 = d
!
(+d
!
1 .
o sea
d
!
(1 = d
!
(+dc ^ :
!
1 .
que si se divide por dt, constituye una relacin entre velocidades de dos
puntos . 1 del cuerpo rgido, es decir
1
=
+
dc
dt
^ :
!
1 .
Si denimos
. =
dc
dt
^ :. (2.14)
la denominada velocidad angular instantnea del cuerpo rgido, se obtiene
1
=
+.
!
1 . (2.15)
Lo anterior es algo engaoso. La existencia del ngulo de rotacin y de su
eje, est garantizada por el teorema de Euler, sin embargo en la prctica, su
determinacin no es obvia. En este contexto, es til el llamado teorema de
adicin de velocidades angulares.
2.2.2. Teorema de adicin de velocidades angulares
Si se tienen dos sistemas de referencia, o
0
y o
1
con origen comn, y adems
un cuerpo rgido ((1) que mantiene un punto jo en el origen comn, ver
gura (2.5), se deja como ejercicio probar el siguiente teorema que relaciona
velocidades angulares relativas (:c|):
I Teorema 2.3
La velocidad angular puede descomponerse de la siguiente forma
.
C1 vc| S
0
= .
C1 vc| S
1
+.
S
1
vc| S
0
(2.16)
2.3 Problemas 87
X
Y
Z
X '
Y '
Z '
CR
S
S
1
o
Figura 2.5: Adicin de velocidades angulares
2.3. Problemas
Ejercicio 2.3.1 Demuestre que una transformacin lineal con una matriz
ortogonal, transformacin ortogonal, conserva el producto escalar entre dos
vectores y sus magnitudes.
Ejercicio 2.3.2 Demuestre que (c)
3
= jcj
2
(c) .
Ejercicio 2.3.3 Demuestre que las componentes de la velocidad angular de
un sistema rgido, en trminos de los ngulos de Euler, estn dadas por:
Caso 1 En el sistema de ejes mviles:
.
a
0 =
_
o cos +
_
csino sin .
.
&
0 =
_
o sin +
_
csino cos .
.
:
0 =
_
+
_
ccos o .
Caso 2 en el sistema de ejes jos:
.
a
=
_
sin o sinc +
_
o cos c.
.
&
=
_
sino cos c +
_
o sinc.
.
:
=
_
cos o +
_
c.
88 Rotaciones
Ejercicio 2.3.4 Si se considera un vector de magnitud constante :(t) obte-
nido mediante una rotacin 1(t) del vector inicial :(0), demuestre que existe
una matriz antisimtrica -(t) tal que
d:(t)
dt
= -(t):(t) .
y que ello equivale a
d:(t)
dt
= .(t) :(t) .
donde .(t) es llamado el vector velocidad angular.
Ejercicio 2.3.5 Determine las componentes del vector .(t) del problema
anterior, en trminos de las componentes de la matriz 1(t).
Ejercicio 2.3.6 Si las velocidades de tres puntos de un rgido son conoci-
das, demuestre que:
. =
(
1
) (
C
)
(
1
)
!
(
. si (
1
)
!
( 6= 0 .
Ejercicio 2.3.7 Obtenga una expresin para la velocidad angular ., en el
caso en que no se cumpla la condicin (
1

)
!
( 6= 0 del problema
anterior. Indicacin: Si (
1

)
!
( = 0. entonces .
!
1
!
( = 0, lo
que quiere decir que la velocidad angular est en el plano 1(. Se puede
entonces expresar la velocidad angular como una combinacin lineal de
!
1
y
!
( con coecientes determinables, obtenindose
. =
(
C

) (
!
1
!
()
!
1 + (
1
) (
!
1
!
()
!
(
!
1
!
(
2
Ejercicio 2.3.8 Demuestre la equivalencia establecida en la ecuacin (2.12).
Ejercicio 2.3.1 Demuestre que una transformacin lineal con una matriz
ortogonal, transformacin ortogonal, conserva el producto escalar entre dos
vectores y sus magnitudes.
Solucin. Tenemos que
T
= 1. con = fc
j;
g . Luego la transfor-
macin es para dos vectores con componentes fd
j
g. fc
j
g (suma sobre ndices
repetidos) ser
d
0
j
= c
j;
d
;
.
c
0
j
= c
j;
c
;
.
luego la magnitud ser
d
0
j
d
0
j
= c
j;
d
;
c
jI
d
I
.
= c
j;
c
jI
d
;
d
I
.
= c
T
;j
c
jI
d
;
d
I
.
= (
T
)
;I
d
;
d
I
= o
;I
d
;
d
I
= d
;
d
;
.
esto es
d
0
.
Similarmente
d
0
j
c
0
j
= c
j;
d
;
c
jI
c
I
.
= c
j;
c
jI
d
;
c
I
.
= (
T
)
;I
d
;
c
I
.
= d
;
c
;
.
o sea
d
0
c
0
=

d c.
N
Ejercicio 2.3.2 Demuestre que (c)
3
= jcj
2
(c) .
Solucin. Preferible considerar vectores y el desarrollo trivial
c (c (c
/)) = jcj
2
(c
/).
de donde sigue que
(c)
3
= jcj
2
(c) .
N
90 Rotaciones
Ejercicio 2.3.3 Demuestre que las componentes de la velocidad angular de
un sistema rgido, en trminos de los ngulos de Euler, estn dadas por:
a) En el sistema de ejes mviles:
.
a
0 =
_
o cos +
_
csin o sin .
.
&
0 =
_
o sin +
_
csino cos .
.
:
0 =
_
+
_
ccos o .
b) En el sistema de ejes jos:
.
a
=
_
sino sin c +
_
o cos c.
.
&
=
_
sin o cos c +
_
o sinc.
.
:
=
_
cos o +
_
c.
Solucin. De la gura y del teorema de adicin de velocidades angulares
tenemos
Z
v
u
X
X '
Y
Y '
Z '
o
. =
_
o^ : +
_
^
/
0
+
_
c
^
/.
donde ^ : corresponde a la lnea origen del ngulo
_
. Debemos reducir a una
base comn. Por ejemplo
^
/ = cos o
^
/
0
+ sino(cos ^ ,
0
+ sin ^:
0
).
^ : = cos ^:
0
sin^ ,
0
.
luego
. =
_
o(cos ^:
0
sin^ ,
0
) +
_
^
/
0
+
_
c(cos o
^
/
0
+ sino(cos ^ ,
0
+ sin ^:
0
)).
que prueban
.
a
0 =
_
o cos +
_
csino sin .
.
&
0 =
_
o sin +
_
csino cos .
.
:
0 =
_
+
_
ccos o .
Similarmente reduzca a la base ja.
N
Ejercicio 2.3.4 Si se considera un vector de magnitud constante :(t) obte-
nido mediante una rotacin 1(t) del vector inicial :(0), demuestre que existe
una matriz antisimtrica -(t) tal que
d:(t)
dt
= -(t):(t) .
y que ello equivale a
d:(t)
dt
= .(t) :(t) .
donde .(t) es llamado el vector velocidad angular.
Solucin. Tendremos
:(t) = 1(t):(0).
derivamos respecto al tiempo
d:(t)
dt
=
_
1(t):(0) =
_
1(t)1
1
(t):(t).
pero la matriz rotacin es ortogonal, es decir 1
1
= 1
T
de manera que
-(t) =
_
1(t)1
T
(t).
y falta probar que es antisimtrica. Considere
-
T
(t) = 1(t)
_
1
T
(t).
y sume
-(t) + -
T
(t) =
_
1(t)1
T
(t) +1(t)
_
1
T
(t) =
d
dt
(11
T
) =
d
dt
1 = 0.
92 Rotaciones
N
Ejercicio 2.3.5 Determine las componentes del vector .(t) del problema
anterior, en trminos de las componentes de la matriz 1(t).
Solucin. Tendremos
- =
2
4
0 .
a
.
&
.
a
0 .
:
.
&
.
:
0
3
5
=
_
1(t)1
T
=
2
4
_
1
11
_
1
12
_
1
13
_
1
21
_
1
22
_
1
23
_
1
31
_
1
32
_
1
33
3
5
2
4
1
11
1
21
1
31
1
12
1
22
1
32
1
13
1
23
1
33
3
5
de donde identicamos
.
a
=
_
1
11
1
21
+
_
1
12
1
22
+
_
1
13
1
23
.
y similarmente las otras.
N
Ejercicio 2.3.6 Si las velocidades de tres puntos de un rgido son conoci-
das, demuestre que:
. =
(
1
) (
C
)
(
1
)
!
(
. si (
1
)
!
( 6= 0 .
Solucin. Considere la relacin bsica
= .
!
1.
(
C
) = .
!
(.
luego
(
1
) (
C
) = (
1
) (.
!
()
= ((
1
)
!
()..
y de all sigue el resultado.
N
Ejercicio 2.3.7 Obtenga una expresin para la velocidad angular ., en el
caso en que no se cumpla la condicin (
1

)
!
( 6= 0 del problema
anterior. Indicacin: Si (
1

)
!
( = 0. entonces .
!
1
!
( = 0, lo
que quiere decir que la velocidad angular est en el plano 1(. Se puede
entonces expresar la velocidad angular como una combinacin lineal de
!
1
y
!
( con coecientes determinables, obteniendo
. =
(
C
) (
!
1
!
()
!
1 + (
1
) (
!
1
!
()
!
(
!
1
!
(
2
Solucin. De acuerdo a lo explicado podemos escribir
. = \
1
!
1 +\
2
!
(.
multiplique cruz
!
1 y luego cruz
!
( obteniendo
!
1 . = \
2
!
1
!
(.
.
!
( = \
1
!
1
!
(.
o sea
\
2
!
1
!
( =
1
.
\
1
!
1
!
( =
C
.
de donde usted puede despejar
\
1
=
(
C
) (
!
1
!
()
!
1
!
(
2
.
\
1
=
(
1
) (
!
1
!
()
!
1
!
(
2
.
N
Ejercicio 2.3.8 Demuestre la equivalencia establecida en la ecuacin (2.12).
94 Rotaciones
Solucin. Considere
^ : = 1
:
()^: .
^
/
0
= 1
^ a
()
^
/ = 1
1()^v
()
^
/ .
y
1 = 1
:
0 ()1
a
()1
:
()
por lo tanto se tiene
1 = 1
^ a
()1
:
()1
^ a
()1
a
()1
:
()
= 1
:
() 1
a
()1
:
() 1
:
()1
:
()
= 1
:
() 1
a
() 1
:
().
pues rotaciones en torno a un mismo eje conmutan.
N
Captulo 3
Sistema rgido de partculas
3.1. Cantidades cinemticas
Las cantidades cinemticas, que dependen de las velocidades de las part-
culas del cuerpo, adquieren una forma especial cuando se trata de un sistema
rgido de partculas. De acuerdo a lo estudiado en el captulo sobre rotaciones,
la descripcin del movimiento de un cuerpo rgido puede hacerse en trmi-
nos de tres coordenadas que den cuenta de los desplazamientos de un punto
del cuerpo y de tres ngulos o parmetros que den cuenta de las rotaciones
del cuerpo. Por esa razn existen en general solo seis variables necesarias en
la descripcin del movimiento de un cuerpo rgido y por lo tanto, es su-
ciente considerar solamente las seis ecuaciones escalares (1.2) y (1.3), o bien
reemplazar alguna de ellas por el teorema de conservacin de energa, si ello
corresponde. Aqu solamente indicaremos las consideraciones especiales que
permiten expresar tanto la energa cintica y el momentum angular de un
cuerpo rgido, en trminos de su velocidad angular y la matriz de inercia.
Las ecuaciones dinmicas aplicables son aquellas recin citadas de un siste-
ma de partculas. Considerando la relacin bsica entre las velocidades de
dos puntos de un cuerpo rgido, ver g.(3.1)
=
+. :.
96 Sistema rgido de partculas
podemos expresar el momento angular de un sistema rgido de partculas que
mantiene un punto O jo como
1
O
=
X
j
:
j
:
j
(. :
j
). (3.1)
o bien, para un cuerpo rgido continuo que mantiene un punto O jo
1
O
=
Z
d:: ( . : ). (3.2)
O
A
dm
r
O
dm
r
v=v +e x r
A
v= e x r
Figura 3.1: Velocidades de un rgido
Si se considera la siguiente forma de realizar un producto cruz (ver rotacio-
nes)
c
/ =
0
@
0 c
:
c
&
c
:
0 c
a
c
&
c
a
0
1
A
0
@
/
a
/
&
/
:
1
A
= (c)
/.
cualquiera de las dos expresiones (3.1) o (3.2) puede escribirse, al usar nota-
cin matricial, de la siguiente forma
1
O
= H
O
..
donde H
O
es una matriz 3 3, la denominada matriz de inercia del sistema
relativa al origen O y que, para el caso de un cuerpo rgido continuo, por
denicin es
H
O
=
Z
d:(:)
2
.
3.1 Cantidades cinemticas 97
y para un sistema rgido de partculas
H
O
=
X
:
j
(:
j
)
2
.
3.1.1. Energa cintica y momentum angular
Se deja como ejercicio, en este resumen, probar que:
Ejercicio 3.1.1 En el movimiento general de un sistema rgido de partcu-
las, pruebe que:
1
O
= `:
G
G
+H
G
..
1
G
= H
G
..
1 =
1
2
`
2
G
+
1
2
. H
G
.
Ejercicio 3.1.2 En el caso que un punto 0 se mantenga jo, pruebe que:
1
O
= `:
G
G
+H
G
. = H
O
..
1
G
= H
G
..
1 =
1
2
`
2
G
+
1
2
. H
G
. =
1
2
. H
0
..
3.1.2. Algunas propiedades de la matriz de inerci
La expresin explcita de la matriz de inercia (sus componentes), depende
del origen elegido, as como de la orientacin de los ejes. Sus componentes
las indicaremos de acuerdo a
H =
0
@
1
aa
1
a&
1
a:
1
&a
1
&&
1
&:
1
:a
1
:&
1
::
1
A
.
siendo los elementos de la diagonal llamados momentos de inercia y los de
fuera de la diagonal, productos de inercia
1
aa
=
Z
d:(n
2
+.
2
). 1
&&
=
Z
d:(r
2
+.
2
). etc.
1
a&
= 1
&a
=
Z
rnd:. etc.
Por ser la matriz de inercia una matriz real simtrica, ella puede ser dia-
gonalizada. Las direcciones para las cuales ella es diagonal, se denominan
direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo, en el punto seleccionado.
Cuando hay dos valores propios repetidos, todos los ejes del plano corres-
pondiente a esos dos vectores propios, son ejes principales de inercia. Si los
tres valores propios son iguales, todo eje es en ese punto es principal de iner-
cia. En cualquier caso, siempre es posible escoger tres direcciones principales
de inercia ortogonales entre si. Las propiedades de simetra de un cuerpo,
cuando existen, ayudan en la determinacin de las direcciones principales
de inercia. Para lo que sigue, consideraremos cuerpos rgidos homogneos de
modo que las propiedades de simetra del cuerpo coinciden con sus simetras
geomtricas. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas:
3.1.3. Teoremas
I Teorema 3.1
Todo eje de simetra, es principal de inercia en todos sus puntos.
I Teorema 3.2
Un eje perpendicular a un plano de simetra de reexin, es principal de
inercia donde se intersectan.
I Teorema 3.3
Un eje paralelo a un eje de simetra, es principal de inercia donde lo corta
perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas.
3.1.4. El elipsoide de inercia
Las consideraciones anteriores admiten una visualizacin grca. La for-
ma cuadrtica
:
T
H
O
: = 1.
o bien desarrollada explcitamente en la forma
r
2
1
aa
+n
2
1
&&
+.
2
1
::
+ 21
a&
rn + 21
a:
r. + 21
&:
n. = 1
representa en general, un elipsoide centrado en el origen seleccionado del
cuerpo pero rotado respecto a los ejes elegidos, ver gura (3.2). Los semiejes
del elipsoide sern en consecuencia los ejes principales de inercia del cuerpo en
ese origen, puesto que para esos ejes, la forma cuadrtica no tiene productos
de inercia. Este elipsoide puede degenerar desde un cilindro de seccin elptica
si algn momento de inercia es cero, hasta una esfera si los tres momentos
de inercia son iguales. Esta supercie, llamada elipsoide de inercia, que est
ja en el cuerpo, debe por lo tanto tener las mismas propiedades de simetra
del cuerpo. Por ejemplo, si uno de los ejes elegidos es de simetra de rotacin
del cuerpo en el origen seleccionado, ese eje debe ser uno de los semiejes
del elipsoide, es decir un eje de simetra es principal de inercia en todos sus
puntos. Igualmente, si el origen est en un plano de simetra de reexin del
cuerpo, el elipsoide debe tener ese mismo plano como plano de simetra de
reexin. Es decir dos semiejes del elipsoide estn sobre ese plano y el tercero
es perpendicular a ese plano. En consecuencia todo eje perpendicular a un
plano de simetra de reexin es principal de inercia donde se intersectan con
el plano. Otra consecuencia que se entiende con claridad cuando se piensa en
el elipsoide de inercia es la siguiente. Si el origen est en un eje de simetra
de rotacin en un ngulo distinto de 180
c
, el elipsoide debe tener esa misma
propiedad, por lo tanto los dos semiejes del elipsoide que son perpendiculares
a ese eje deben ser iguales, o sea esos dos correspondientes momentos de
inercia deben ser iguales.
Z
X
X '
Y
Y '
Z '
Figura 3.2: Elipsoide de inercia
Rotaciones de los ejes.
Si la matriz de inercia H es conocida en componentes para un siste-
ma ortogonal de ejes en un punto de un cuerpo rgido, podemos obtener la
matriz en componentes para ejes rotados ortogonales ^ c
1
. ^ c
2
. ^ c
3
en el mismo
punto simplemente proyectando la matriz de inercia sobre estos nuevos ejes
de acuerdo a
1
c
1
c
2
= ^ c
T
1
H^ c
2
.
Debemos remarcar que la matriz de inercia en un punto de un cuerpo rgido
es nica. Lo que cambia al cambiar ejes en un punto, son sus elementos o
componentes.
Traslaciones de los ejes, Teorema de Steiner
Si se consideran traslaciones (paralelas) de los ejes, la relacin de trans-
formacin de la matriz de inercia es particularmente simple si uno de los
orgenes es el centro de masas G. Tal relacin de transformacin, conocida
como teorema de Steiner sigue del siguiente anlisis. Considere que
H
O
=
Z
d:(:)
2
.
siendo
(:)
2
=
0
@
n
2
.
2
rn r.
n. r
2
.
2
n.
.r .n r
2
n
2
1
A
.
Si consideramos coordenada (r
0
. n
0
. .
0
) relativas a G con origen en el punto
(c. /. c) entonces
r = r
0
+c.
n = n
0
+/.
. = .
0
+/.
si consideramos adems que
Z
r
0
d: =
Z
n
0
d: =
Z
.
0
d: = 0.
entonces podemos no considerar los trminos que resulten lineales en r
0
o n
0
o .
0
. As entonces (, signica equivalente bajo la integral)
rn = (r
0
+c)(n
0
+/) , r
0
n
0
+c/.
n
2
+.
2
= (n
0
+/)
2
+ (.
0
+c)
2
, (n
0
)
2
+ (.
0
)
2
+/
2
+c
2
.
por lo tanto
(:)
2
=
0
@
n
2
+.
2
rn r.
n. r
2
+.
2
n.
.r .n r
2
+n
2
1
A
,
0
@
n
02
+.
02
r
0
n
0
r
0
.
0
n
0
.
0
r
02
+.
02
n
0
.
0
.
0
r
0
.
0
n
0
r
02
+n
02
1
A
+
0
@
c
2
+/
2
c/ cc
/c c
2
+c
2
/c
cc c/ c
2
+/
2
1
A
.
de donde se obtiene el teorema
H
O
= H
G
+`
0
@
c
2
+/
2
c/ cc
/c c
2
+c
2
/c
cc c/ c
2
+/
2
1
A
.
donde c. /. c son las coordenadas cartesianas de G respecto al origen (.
Ejercicio 3.1.3 Se tiene un slido homogneo en forma de un cono recto
circular de altura h, radio basal a, masa m y semi ngulo en el vrtice c.
Demuestre que:
a) En el vrtice sus momentos principales de inercia son = 1 =
3n
20
(c
2
+ 4/
2
). ( =
3no
2
10
.
b) En el centro de su base son = 1 =
n
20
(3c
2
+ 2/
2
). ( =
3no
2
10
.
c) El momento de inercia en torno de una generatriz es 1 =
3nI
2
4
(1 +
1
5
sec
2
c) sin
2
c.
3.2. Ecuaciones dinmicas
Como se estableci, ver ecuaciones (1.2, 1.3, ??) y ms generalmente en
(??), las ecuaciones dinmicas aplicables a un sistema de partculas y en
particular a un cuerpo rgido son
d
1
dt
=

1
cat
.
para el movimiento del centro de masas, y
d

1
O
dt
=

cat
O
.
o
d
1
G
dt
=

cat
G
.
es decir para punto jo ( de un sistema inercial, el centro de masas G o un
punto arbitrario, siendo entonces
d
dt
=

cat
`
!
Gc
. (3.3)
Aunque no es comn utilizar la ltima forma, en una seccin ms adelante
mostraremos que bajo ciertas condiciones su uso simplica muchos proble-
mas.
3.2.1. Movimiento Plano
Cuando todas las velocidades de un cuerpo rgido son paralelas a un plano
jo, por ejemplo el plano rn, se tiene un movimiento plano. La velocidad
angular del cuerpo ser de la forma
. = .
^
/.
y en consecuencia el momentum angular en G estar dado por
1
G
=
0
@
1
aa
1
a&
1
a:
1
&a
1
&&
1
&:
1
:a
1
:&
1
::
1
A
0
@
0
0
.
1
A
.
3.2 Ecuaciones dinmicas 103
A
G
Y
u
a sin(et)
X
a
A
Figura 3.3: Pndulo cuyo punto de suspensin oscila
Si se trata de una lmina (. = 0) o bien simplemente si los ejes son principales
de inercia entonces
1
G
=
0
@
1
aa
1
a&
0
1
&a
1
&&
0
0 0 1
::
1
A
0
@
0
0
.
1
A
= 1
::
.
^
/.
Presentaremos algunos ejemplos de dinmica plana de un cuerpo rgido, los
cuales permiten adems una solucin ms simple si se usa la relacin general
(3.3). La utilizacin de la ecuacin (??) normalmente involucra calcular el
torque de alguna fuerza desconocida que debe ser nalmente eliminada utili-
zando la ecuacin de movimiento de centro de masas. Compare ese mtodo,
con el mtodo utilizado en los siguientes ejemplos.
.
Ejemplo 3.2.1 Pndulo de longitud 1, masa ` cuyo punto de suspensin
oscila verticalmente de la forma n
= c sin.t.
Solucin. Para este caso tenemos
1
o = ò
1
2
sino `(:
G
:
) c
^
/.
pero puede fcilmente verse que (:
G
:
) c

^
/ =
1
2
c.
2
sin.t sin o
obteniendo en dos pasos
1
o = ò
1
2
sino +`
1
2
c.
2
sin.t sino.
A
G
Y
u
a sin(et)
Y
X
a
A
Figura 3.4: Pndulo forzado
N
oscila horizontalmente en la forma r
= c sin.t.
Solucin. Para este caso
1
o = ò
1
2
sin o `(:
G
:
) c
^
/.
pero similarmente (:
G
:
)c
^
/ =
1
2
c.
2
sin.t cos o entonces obtenemos
en dos pasos
1
o = ò
1
2
sino +`
1
2
c.
2
sin .t cos o.
N
se mueve sobre una circunferencia vertical de radio 1 con velocidad angular
constante ..
Solucin. Para este caso tenemos
1
o = ò
1
2
sin o `(:
G
:
) c
^
/.
A
G
Y
u et
Y
X
R
a
A
Figura 3.5: Problema de barra
pero (:
G
:
) c
^
/ =
1
2
c.
2
sin(
2
.t +o) obteniendo
1
o = ò
1
2
sin o +`
1
2
c.
2
cos(.t o).
N
Ejemplo 3.2.4 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio
1 y masa ` sobre un plano horizontal. En este caso la aceleracin del punto
de contacto del cuerpo con el suelo es de magnitud c
= 1
_
o
2
hacia arriba.
Solucin. Suponiendo que el centro de masas est a distancia / del centro
geomtrico, tenemos
(:
G
:
) c
^
/ = j:
G
:
j 1
_
o
2
sin c.
pero
sin c
/
=
sino
jr
G
r
j
.
entonces
(:
G
:
) c
^
/ = 1
_
o
2
/sin o.
y nalmente
1
o = ò/sin o `1
_
o
2
/sino.
Y
X
A
G
C h
R
u
a
A
o
Figura 3.6: Disco que rueda
El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner
1
= 1
G
+`(/
2
+1
2
2/: cos o).
N
Ejemplo 3.2.5 El mismo ejemplo, pero la rueda es actuada por una fuerza
horizontal constante de magnitud 1 sobre su centro.
Solucin. Simplemente agregamos el torque de 1 obteniendo
1
o = ò/sin o 11 `1
_
o
2
/sin o.
N
Ejemplo 3.2.6 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio c
sobre un cilindro jo de radio 1.
Solucin. En este caso, demuestre primero que la aceleracin del punto
del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud c
= c1.
2
(1 +
c) hacia el centro de la rueda. Aqu la velocidad angular de la rueda est
relacionada con el ngulo o mediante . = (1+c)
_
oc y 1o = cc. Si el centro
de masa est a distancia / del centro geomtrico, podemos obtener
(:
G
:
) c
^
/ = c
/sin c
=
c1.
2
1 + c
/sin c.
Y
X
A
G
C
h
R
u
a
A
o
F
Figura 3.7: Rueda tirada con una fuerza.
u
R
a
h C
G
u
o
A
Figura 3.8: Rueda sobre cilindro.
Y
X
A
G
R
u a
A
a sin(et)
Figura 3.9: Rueda sobre plataforma mvil.
entonces
1
c = ò(/sin(o +c) c sino) `

c1.
2
1 +c
/sin c.
1 +c
c
1
o = ò/sin(1 +
1
c
)o +òc sin o `
c1
_
o
2
1 +c
/
(1 +c)
2
c
2
sin
1
c
o.
1
o = ò/
c
1 +c
sin
1 +c
c
o +
òc
2
sin o
(1 +c)
`1
_
o
2
/sin
1
c
o.
N
Ejemplo 3.2.7 Movimiento de rodadura de una rueda de masa ` y radio
1, sobre una plataforma que oscila de la forma c sin.t.
Solucin. Aqu la aceleracin del punto tiene dos componentes, c.
2
sin.t,
1
_
o
2
pero solo la primera importa, dando por simple inspeccin (:
G
:
)
c
^
/ = 1c.
2
sin.t lo cual conduce a
1
o = `1c.
2
sin .t.
N
Problema 3.2.1 Repita los ejemplos anteriores, pero momentando respecto
al centro de masas, es decir haciendo uso de la ecuacin d
1
G
dt =

cat
G
.
3.2.2. Un ejemplo en ms dimensiones, la bola de billar
Considere una esfera homognea de masa M, radio R, que se mueve sobre
un plano horizontal con coeciente de roce cintico j sometida a su peso y a
la reaccin del plano, ver g.(3.10). Hay dos situaciones, el punto de contacto
1 desliza o no lo hace. La matriz de inercia con origen en el centro de masas
es diagonal y tiene sus tres momentos de inercia iguales (1 = 2`1
2
5).
Supondremos que inicialmente hay deslizamiento. Para ejes jos OX,OY y
OZ vertical, las ecuaciones dinmicas son
`c
G
=

1.
d
1
G
dt
= 1
d.
dt
= (1
^
/)

1.
Z
X
Y
P
R
G
P
Figura 3.10: Esfera sobre un plano horizontal
y adems la fuerza de roce

1 est dada por

1 = jò^
1
. siendo
1
=
G
+. (1
^
/). Si derivamos la ltima ecuacin respecto al tiempo y reem-
plazamos en ella c
G
y d.dt, se obtiene
d
1
dt
=
1
`
1 +
`1
2
1
1 = jo
1 +
`1
2
1
1
.
la cual nos dice, obviamente, que la direccin de
1
no cambia con el tiempo
y en consecuencia se tiene que
d
1
dt
= jo
1 +
`1
2
1
.
que se integra trivialmente
1
=
1
(0) jo
1 +
`1
2
1
t. (3.4)
Si indicamos por ^ c la direccin ja de
1
. podemos escribir
c
G
=

1
`
= jo^ c.
que tambin es sencillo integrar dos veces, resultando
G
=
G
(0) jo^ ct
y
:
G
= :
G
(0) +
G
(0)t
1
2
jo^ ct
2
.
siendo la direccin de ^ c determinables por las condiciones iniciales
c =
1
(0) =
G
(0) .(0) (1
^
/).
En resumen, el centro de masas describe, en general, una parbola. El anlisis
realizado vale hasta el instante en que
1
, se anula, es decir hasta que la
bola comienza a rodar sin deslizar. Ese tiempo puede ser determinado de la
ecuacin (3.4) y est dado por
G
(0) .(0) (1
^
/)
= jo
1 +
`1
2
1
t
de all en adelante, es fcil ver que G sigue movindose en lnea recta con velo-
cidad constante. Note que el tiempo que tarda la bola en comenzar a rodar es
cero si la condicin de rodadura sin deslizamiento es satisfecha inicialmente,
y que al contrario, el tiempo es innito si j = 0.
Estudio. Varios casos de esferas movindose sobre supercies pueden ser
estudiados en el libro, Dynamics of Rigid Bodies, de William Duncan
([7]).
3.3 Movimiento en tres dimensiones 111
3.3. Movimiento en tres dimensiones
3.3.1. Ecuaciones de Euler
Consideremos primero, un cuerpo que se mueve sostenido de uno de sus
puntos, bajo la accin de la reaccin en el punto de suspensin y alguna otra
fuerza que realice algn torque respecto al punto jo. Adems considere ejes
principales (A) 2 mviles jos al cuerpo rgido con origen en el punto jo
O. Como sabemos, podemos escribir
d
1
0
dt
=

0
. (3.5)
pero, en ejes principales
1
0
= 1
aa
.
a
^: +1
&&
.
&
^ , +1
::
.
:
^
/.
y su derivada ser
d
1
0
dt
= 1
aa
_ .
a
^: +1
&&
_ .
&
^ , +1
::
_ .
:
^
/ +
.
1
0
.
de modo que si tomamos las componentes de la ecuacin (3.5) se obtendr
con algn trabajo las llamadas ecuaciones de Euler
1
aa
_ .
a
(1
&&
1
::
).
&
.
:
=
cat
a
1
&&
_ .
&
(1
::
1
aa
).
:
.
a
=
cat
&
1
::
_ .
:
(1
aa
1
&&
).
a
.
&
=
cat
:
.
Estas ecuaciones determinan completamente las componentes de la velocidad
angular del cuerpo si el torque es conocido.
3.3.2. Torque nulo
Consideremos segundo, un cuerpo que se mueve sostenido de su centro de
masa jo, bajo la accin de la reaccin en el punto de suspensin solamente,
de modo que el torque de las fuerzas externas respecto al punto de suspensin
es nulo. Adems considere ejes principales mviles jos al cuerpo rgido con
origen en el punto jo O. Ahora tenemos que
1
aa
_ .
a
(1
&&
1
::
).
&
.
:
= 0
1
&&
_ .
&
(1
::
1
aa
).
:
.
a
= 0
1
::
_ .
:
(1
aa
1
&&
).
a
.
&
= 0.
Adems es de utilidad considerar que lo anterior es el reejo de

1
0
=
constante. O sea
1
0
= 1
aa
.
a
^: +1
&&
.
&
^ , +1
::
.
:
^
/ = constante.
Si adems no hay roce, se conserva la energa cintica de modo que
1 =
1
2
1
aa
.
2
a
+
1
2
1
&&
.
2
&
+
1
2
1
::
.
2
:
= constante. (3.6)
Tambin sigue de las ecuaciones anteriores que
1
0
. = 21 = constante,
de modo que la velocidad angular permanece sobre un plano jo perpendicu-
lar a

1
0
. Adems la magnitud del momentum angular es constante, lo cual
agrega otra condicin (no es independiente)
1
2
0
= 1
2
aa
.
2
a
+1
2
&&
.
2
&
+1
2
::
.
2
:
= constante. (3.7)
Ejercicio 3.3.1 A partir de las ecuaciones de Euler pruebe las ecuaciones
3.6 y 3.7.
Pensemos ahora como se ven las cosas para un observador que se mueve
junto con el cuerpo rgido. Para l las direcciones de los ejes permanecen jas
y observa que la velocidad angular vara en esos ejes. De acuerdo a l, la punta
del vector velocidad angular se mueve en un punto que es la interseccin de
dos elipsoides jos al cuerpo.
1
aa
.
2
a
+1
&&
.
2
&
+1
::
.
2
:
= 21
y
1
2
0
= 1
2
aa
.
2
a
+1
2
&&
.
2
&
+1
2
::
.
2
:
= 1
2
0
.
el primero de los cuales se denomina elipsoide de Poinsot. Adems, como
explicamos, la punta de vector velocidad angular permanece sobre un plano
jo. Notemos adems que la normal al elipsoide de Poinsot donde est . es
: = 1
aa
.
a
^: + 1
&&
.
&
^ , + 1
::
.
:
^
/ o sea precisamente el momentum angular, de
modo que el plano invariable es tangente al elipsoide de Poinsot. El cuadro
que sigue de aqu es que el elipsoide de Poinsot, que se mueve junto con el
cuerpo, rueda sin deslizar sobre el plano invariable. Este movimiento, bas-
tante complicado, representa el movimiento de un cuerpo rgido con torque
nulo. Desafortunadamente las ecuaciones para .
a
, .
&
, .
:
resultan elpticas
(complicadas) por lo cual no ahondaremos ms aqu. Si se interesa vea [6,
(pag.378)]. Sin embargo, el problema se simplica si el slido rgido es de
simetra de revolucin.
3.3.3. Cuerpo simtrico
Supondremos ahora que el cuerpo tiene simetra de revolucin de modo
que
1
aa
= 1
&&
= .
1
::
= (.
Ahora las ecuaciones de Euler se simplican a
_ .
a
(().
&
.
:
= 0
_ .
&
(( ).
:
.
a
= 0
( _ .
:
= 0.
de donde se desprende que
.
:
= constante,
.
2
a
+.
2
&
= constante.
Si denotamos por c el ngulo que . forma con el eje ., ver gura (3.11) sigue
que
z
x
y
o |
e
L
A > C
Figura 3.11: Cuerpo rgido simtrico.
. =
q
.
2
a
+.
2
&
+.
2
:
= constante,
.
:
= . cos c.
.
x
=
q
.
2
a
+.
2
&
= . sinc.
tan =

(
tanc
de modo que si se coloca
.
a
= .
x
cos c.
.
&
= .
x
sinc.
cualquiera de las dos primeras ecuaciones de Euler conduce a
.
x
sinc
_
c (().
x
sin c.
:
= 0.
o sea
_
c =
(( )
.
:
.
c =
(( )
.
:
t.
de modo que
.
a
= .
x
cos
(( )
.
:
t.
.
a
= .
x
sin
(( )
.
:
t.
Movimiento en el espacio
De acuerdo a los resultados anteriores, se conoce como vara la velocidad
angular del cuerpo respecto a ejes jos al cuerpo. El movimiento del cuerpo
en el espacio, al menos en su descripcin cualtitativa se deduce del hecho
que el momentum angular es constante. La direccin del eje ., el momentum
angular y la velocidad angular permanecen sobre un plano formando ngulos
constantes entre ellos, de manera que ese plano debe girar en torno a la lnea
del momentum angular, con cierta velocidad angular que llamaremos -. Se
forman entonces dos conos. El cono que describe . al girar en torno a

1
0
,
llamado cono del espacio porque es un cono jo. El cono que describe . en
torno al eje ., llamado cono del cuerpo, porque se mueve de la misma manera
que el cuerpo. Las guras siguientes ilustran esos conos para los dos casos,
( y < (.
A > C
Z L
A < C
Z L
Figura 3.12: Conos del espacio y del cuerpo
Entonces, mirado desde un sistema inercial, . precesa en torno de

1,
formando un cono jo en el espacio. Adems el cono que forma . en torno a
., rueda sin deslizar sobre el cono jo al espacio. Rueda sin deslizar porque
todos los puntos del cuerpo rgido a lo largo de . tienen velocidad nula, ver
gura (??).
L
z
e
o
|o
G
P
Q
M
Cono jo y del espacio.
Tenemos entonces, un problema de cinemtica. Sea - la velocidad angular
de . en torno a

1, entonces
1
= - 1` = . 1(
pero
1(
1G
= sinc.
1`
1G
= sin.
por lo tanto
- =
1(
1`
. =
sinc
sin
..
pero tan = (() tanc y puede obtenerse
- =
sin c
p
1 + tan
2
tan
..
= .
r
(
2
2
cos
2
c + sin
2
c
o bien con periodo
1 =
2:
.
q
C
2
2
cos
2
c + sin
2
c
.
Es el movimiento del cuerpo peridico?
Con respecto a la gura anterior, la velocidad angular del cuerpo puede
descomponerse de la siguiente manera
. =
_
c
^
/ + -
^
/
0
donde
^
/
0
es unitario en la direccin de

1
0
. De modo que
.
^
/ =
_
c + -
^
/
0
^
/
o sea
_
c = -
^
/
0
^
/ .
^
/
=
sinc
sin
. cos . cos c
=
sin c
tan
. . cos c
=
(
. cos c.
como ya sabamos.
Como explicamos el eje de simetra del cuerpo da una vuelta en un tiempo
1 =
2:
.
q
C
2
2
cos
2
c + sin
2
c
.
pero en ese tiempo el plano que contiene ..

1
0
y . ha girado respecto del
cuerpo un ngulo
c =
(( )
.
:
t =
(( )
2: cos c
q
C
2
2
cos
2
c + sin
2
c
.
que no es necesariamente un mltiplo de 2:. Supongamos c = :6. =
1
4
`1
2
. ( =
1
2
`1
2
. resulta
1 =
2:
.
q
C
2
2
cos
2
c + sin
2
c
=
4
13
:
.
p
13.
c =
(( )
2: cos c
q
C
2
2
cos
2
c + sin
2
c
=
2:
13
p
3
p
13 = 0.960 769:
0.08135 2 = 0.162 7:
Otro modo de averiguar sobre el giro del cuerpo sobre su eje
El como del cuerpo rueda sin deslizar sobre el cono del espacio. El punto
( describe una circunferencia de permetro
2:G(sin( c).
L
z
e
o
|o
G
P
Q
M
Cono jo y del espacio.
Este permetro debe igualar a c veces el radio de la circunferencia del cono
del cuerpo cuyo radio es
G(sinc.
Al igualar se obtiene
c. sinc = 2:. sin( c).
tan =

(
tan c
que junto con tan =

C
tanc, conduce a (haga el desarrollo)
c =
(( )
2: cos c
q
C
2
2
cos
2
c + sin
2
c
.
salvo un signo que es irrelevante.
3.3.4. Trompo
Este caso del movimiento de un cuerpo rgido simtrico con un punto
jo, y a diferencia del ltimo caso, sometido al torque que ejerce su peso.
Considere entonces un trompo simtrico (1
aa
= 1
&&
) que mantiene su pa
ja. Para los ngulos o. c. indicados en la gura (3.13), siendo ` su masa,
/ la distancia de la pa al centro de masa y 1
aa
= 1
&&
= . 1
::
= (, los
momentos de inercia, para un eje perpendicular al eje de simetra y respecto
al eje de simetra, en el punto jo, origen del sistema de coordenada. En el
captulo de ecuaciones de Lagrange, este tema ser tratado de otra forma.
Aqu, las ecuaciones de movimiento sern
`c
G
=

1 +ò
^
/.
d
1
0
dt
=

cat
0
.
Los ejes mviles son . el eje de simetra, r en el plano que contiene . y .
0
, n
en el plano horizontal.La velocidad angular es
. =
_
c
^
/
0
_
o^ , +
_
^
/
=
_
c(cos o
^
/ + sin o^:)
_
o^ , +
_
^
/
=
_
o^ , +
_
csino^: + (
_
ccos o +
_
)
^
/
el momentum angular
1
0
=
_
o^ , +
_
csin o^: +((
_
ccos o +
_
)
^
/.
el torque
cat
0
= ò/sin o^ ,.
La derivada del momentum angular puede hacerse con algo de manipula-
cin algebraica. Sea : =
_
ccos o +
_
, entonces
d
1
0
dt
=
o^ ,
_
o
d^ ,
dt
+
csino^: +
_
c
_
o cos o^: +
_
csino
d^:
dt
+(( _ :)
^
/ +((:)
d
^
/
dt
.
Las derivadas de los vectores unitarios son
d^:
dt
= (
_
o^ , + (
_
ccos o)
^
/) ^:
d^ ,
dt
= (
_
csino^: + (
_
ccos o)
^
/) ^ ,
d
^
/
dt
= (
_
o^ , +
_
csino^:)
^
/.
Mg
O
R
u
o
v
x
y
G
z
z
0
Figura 3.13: Trompo simtrico
que se reducen a
d^:
dt
=
_
o
^
/ + (
_
ccos o)^ ,
d^ ,
dt
=
_
csino
^
/ (
_
ccos o)^:
d
^
/
dt
=
_
o^: (
_
csino)^ ,.
de modo que
d
1
0
dt
=
o^ ,
_
o(
_
csin o
^
/ (
_
ccos o)^:) +
csino^: +
_
c
_
o cos o^: +
_
csino(
_
o
^
/ + (
_
ccos o)^ ,) +( _ :
^
/ +(:(
_
o^:
_
csino^ ,).
=
o^ , +
csino^: + 2
_
c
_
o cos o^: +
_
csino
_
ccos o^ , +( _ :
^
/ +(:(
_
o^:
_
csino^ ,).
entonces las componentes de la ecuacin del torque son
csino + 2
_
c
_
o cos o (:
_
o = 0
o +
_
csino
_
ccos o (:
_
csin o = ò/sino
( _ : = 0.
De la primera se obtiene
d
dt
(
csin
2
o +(: cos o) = 0
-1
1
f(u)
u
caso genrico
Figura 3.14: Raices de f(u)
de modo que se tienen dos cantidades conservadas
:
_
ccos o +
_
= constante.
c
_
csin
2
o +(: cos o = constante.
Ahora, en vez de trabajar la segunda ecuacin es preferible considerar que la
energa se conserva, entonces
1 =
1
2
_
o
2
+
1
2
(sin
2
o)
_
c
2
+
1
2
((:)
2
+ò/cos o = constante.
Al eliminar
_
c a travs de c en la ecuacin de la energa. Si se dene n = cos o,
se obtiene (ver apndice)
_ n
2
= 1(n) = (21 (:
2
2ò/n)
1 n
2
c (:n
2
.
polinomio cbico en n, cuyas dos races entre 1 y 1 tienen importancia en
la determinacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento. En
las guras siguientes se muestran tres casos partculares donde la forma de
1(n), la cual est determinada por las condiciones iniciales, determina el tipo
de movimiento que se realiza.
En el primer caso, hay dos races en el intervalo 1. 1 y la tercera, como
es lo usual es mayor que uno. El eje el trompo oscila entre las inclinaciones
dadas por esas dos raices.
El segundo caso corresponde a una inclinacin constante o
0
del eje del
trompo, caso llamado de precesin uniforme que se caracteriza por ser 1(n
0
) =
0 y 1
0
(n
0
) = 0.
El ltimo caso corresponde al caso de trompo dormido estable, es de-
cir donde el eje del trompo permanece vertical y est caracterizado por ser
-1
1
f(u)
u
precesin uniforme
Figura 3.15: Precesin uniforme.
-1
1
f(u)
u
trompo dormido
Figura 3.16: Trompo dormido.
precesin positiva
Figura 3.17: Precesin positiva.
movimiento cuspidal
Figura 3.18: Movimiento cuspidal.
1(1) = 0 y 1
0
(1) = 0.Otras caractersticas del movimiento del trompo se vi-
sualizan mejor siguiendo el movimiento del centro de masas, el cual se mueve
sobre una esfera, como se indica en la gura siguiente para tres casos posibles.
En el primero
_
c 0
en el segundo
_
c se anula en el punto ms alto y en el tercero
_
c se anula y
por lo tanto cambia de signo entre las inclinaciones mximas y mnimas del
eje del trompo.
La solucin completa para condiciones iniciales arbitrarias es complica-
da pero esbozaremos lo que se necesita hacer. Las condiciones iniciales de
posicin y velocidad del trompo determinan las constantes 1, : y c. La in-
clinacin del eje polar o se obtendra integrando la ltima ecuacin que tiene
la forma
dt =
dn
p
1(n)
.
movimiento con loops
Figura 3.19: Movimiento con loops.
y que conduce a funciones elpticas. En efecto 1(n) que es un polinomio
cbico puede escribirse
1(n) =
2ò/
(n n
1
)(n n
2
)(n n
3
).
donde supondremos que hemos ordenado las races de acuerdo a
1 < n
1
< n
2
< 1 < n
3
.
Sea adems . =
p
n n
1
de modo que 2. _ . = _ n entonces
1(n) =
2ò/
(.
2
)(.
2
+n
1
n
2
)(.
2
+n
1
n
3
).
dn = 2.d.
de modo que
dt =
s
2
ò/
d.
p
(.
2
(n
2
n
1
))(.
2
(n
3
n
1
))
.
que nos proponemos reducir a la forma cannica (ver apndice)
dn
dr
2
= (1 n
2
)(1 /
2
n
2
). (0 < /
2
< 1).
Para ello la escribimos
2
ò/
d.
dt
2
= ((n
2
n
1
) .
2
)((n
3
n
1
) .
2
).
3.4 Ejemplos 125
sea adems . =
p
(n
2
n
1
)n entonces
2
ò/(n
3
n
1
)
dn
dt
2
= (1 n
2
)(1
n
2
n
1
n
3
n
1
n
2
).
de aqu, puede obtenerse
n = sn(j(t t
0
).
donde j y el mdulo de la funcin elptica sn estn dados por
j
2
=
ò/(n
3
n
1
)
2
.
/
2
=
n
2
n
1
n
3
n
1
.
As nalmente la solucin ser
cos o = n
1
+.
2
= n
1
+ (n
2
n
1
)::
2
(j(t t
0
).
3.4. Ejemplos
Ejemplo 3.4.1 Un trompo con momentos de inercia dados , ( y dados `
y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en :2. Con un movimiento
de spin :. Determine la precesin inicial
_
c(0) = - para el trompo pase por
o = 0.
Solucin. Podemos evaluar las constantes
:
_
ccos o +
_
= constante.
c
_
csin
2
o +(: cos o = -
1 =
1
2
_
o
2
+
1
2
(sin
2
o)
_
c
2
+ò/cos o +
1
2
(:
2
=
1
2
(:
2
+
1
2
-
2
entonces
1(n) = (-
2
2ò/n)
(1 n
2
)
- (:n
2
.
Una raz es
n
1
= 0.
y la otra debe ser n = 1 por lo tanto
- (: = 0.
N
y / se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba. Con un movi-
miento de spin : solamente. Determine la condicin para que el movimiento
sea estable.
Solucin. De acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las
constantes
:
_
ccos o +
_
= constante.
c
_
csin
2
o +(: cos o = (:.
1 =
1
2
_
o
2
+
1
2
(sin
2
o)
_
c
2
+ò/cos o +
1
2
(:
2
= ò/ +
1
2
(:
2
.
entonces
1(n) = (2ò/ 2ò/n)
(1 n
2
)
(: (:n
2
.
= 2ò/(1 n)
(1 n
2
)

(
2
:
2
2
(1 n)
2
.
=
(1 n)
2
2ò/(1 +n)
(
2
:
2
.
O sea hay dos races repetidas n = 1, y la tercera raz es
n
3
=
(
2
:
2
2ò/
1.
Si la tercera raz fuera menor que 1 entonces el eje del trompo se movera
entre o = 0 y el valor de cos o = n
3
. Para que ello no ocurra, trompo estable,
debe ocurrir que n
3
1 y eso impone
(
2
:
2
2ò/
2.
3.4 Ejemplos 127
N
y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo o = :2, Con un
movimiento de spin : y precesin inicial
_
c(0) = - solamente. Determine la
condicin para que en el movimiento o no vare.
Solucin. Nuevamente, de acuerdo a las condiciones iniciales podemos
evaluar las constantes
:
_
ccos o +
_
= constante.
c
_
csin
2
o +(: cos o = -.
1 =
1
2
_
o
2
+
1
2
(sin
2
o)
_
c
2
+ò/cos o +
1
2
(:
2
=
1
2
-
2
+
1
2
(:
2
.
entonces
1(n) = (-
2
2ò/n)
(1 n
2
)
- (:n
2
.
= (-
2
2ò/n)
(1 n
2
)
-
(:
2
.
Obviamente una solucin es n = 0 correspondiente a o = :2. Para que o no
vare, 1(n) debe ser negativo en la vecindad de n = 0 y eso requiere que 1(0)
sea un mximo relativo. Entonces la condicin es
1
0
(0) = 0.
Haciendo el clculo correspondiente resulta
(2ò/)
1
+
2(:
- = 0
(:- = ò/
N
Ejemplo 3.4.4 Un trompo con momentos de inercia dados , ( y dados
` y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo o
0
, Con un
_
condicin para que en el movimiento o no vare, aumente o disminuya.
Solucin. Evaluamos las constantes en trminos de las condiciones ini-
ciales, esto es
c -sin
2
o
0
+(: cos o
0
.
21 (:
2
= (sin
2
o
0
)-
2
+ 2ò/cos o
0
.
luego 1(n) ser
1(n) = (-
2
sin
2
o
0
+ 2ò/cos o
0
2ò/n)
1 n
2
-sin
2
o
0
+(: cos o
0
(:n
2
.
Como 1(n
0
) = 0. o
0
es un extremo y el ngulo variar hacia la regin donde
1(n) sea positiva. De ello se deduce que la condicin ser 1
0
(n
0
) = 0. 1
0
(n
0
) <
0 o 1
0
(n
0
) 0 para los tres casos sealados. Entonces, derivando y evaluando
en n
0
= cos o
0
resulta
1
0
(n
0
) = (2ò/)
1 n
2
0
+ (-
2
sin
2
o
0
)
2n
0
+
2(:
2
-sin
2
o
0
=
2 sin
2
o
0
ò/ (-
2
)n
0
+(:-
.
entonces si
-
2
n
0
+(:- ò/ = 0.
hay precesin uniforme con o = o
0
. si
-
2
n
0
(:- +ò/ 0.
el ngulo de inclinacin o aumenta y si es negativa, disminuye.
N
: y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo o
0
, Con un
_
condicin para que debe cumplir - para que en el movimiento siguiente o
aumente y el trompo haga loops.
3.4 Ejemplos 129
Solucin. Si tomamos condiciones iniciales en o
1
, dados
_
o
1
= 0. :.
_
c
1
entonces
c = (sin
2
o
1
)
_
c
1
+(: cos o
1
.
Para que la precesin se anule en el intervalo (o
1
. o
2
) debe existir un ngulo
o
3
tal que o
1
< o
3
< o
2
de modo
c = (sin
2
o
1
)
_
c
1
+(: cos o
1
= (: cos o
3
es decir
cos o
3
= n
3
=
c
(:
.
c
(:
< 1.
Esta condicin puede escribirse
1 <
(sin
2
o
1
)
_
c
1
+(: cos o
1
(:
< 1
o bien, si el spin es positivo
(:
1 cos o
1
<
_
c
1
<
(:
(1 + cos o
1
)
Aqu n
3
= cos o
3
donde o
3
es el hipottico ngulo donde
_
c
3
= 0 y debera
estar entre o
1
y o
2
para que haya loops. Si hay dos races cos o
1
y cos o
2
en el
intervalo fundamental (1. 1) la condicin que falta imponer es que n
3
est
entre ellas lo que se traduce en que debe ser
1(n
3
) 0
Como
1(n) =
21 (:
2
2:o/n
1 n
2
c (:n
2
entonces
1(n
3
) =
21 (:
2
2:o/n
3
1 n
2
3
0
implica
1(n
3
) 0 =)21 (:
2
2:o/n
3
0
que es la condicin que falta. Para colocarla en trminos de las condiciones
iniciales (con
_
o
1
= 0)
21(:
2
2:o/n
3
=
_
c
2
1
sin
2
o
1
+2:o/cos o
1
2:o/
(sin
2
o
1
)
_
c
1
+(: cos o
1
(:
0
que se reduce a
0 <
_
c
1
(
_
c
1
2:o/
(:
).
Del ejemplo anterior, para que o aumente, se requiere adems que
_
c
2
1
cos o
1
(:
_
c
1
+:o/ 0.
esto es tenemos tres condiciones (para : 0)
(:
1 cos o
1
<
_
c
1
<
(:
(1 + cos o
1
)
. (a))
0 <
_
c
1
(
_
c
1
2:o/
(:
). (b))
0 <
_
c
2
1
cos o
1
(:
_
c
1
+ò/ (c))
Si
_
c
1
< 0 y o
1
< :2, (/) y (c) se satisfacen, (c) se reduce a
(:
1 cos o
1
<
_
c
1
Si
_
c
1
< 0 y o
1
:2, (/) se satisface, y las condiciones son
(:
1 cos o
1
<
_
c
1
.
0
_
c
2
1
jcos o
1
j +(:
_
c
1
:o/.
De la ltima puede obtenerse que
(:
2 jcos o
1
j
1 +
r
1 +
4jcos o
1
j :o/
(
2
:
2
!
<
_
c
1
y
(:
1 +jcos o
1
j
<
_
c
1
3.4 Ejemplos 131
Pero
(:
2 jcos o
1
j
1 +
r
1 +
4jcos o
1
j :o/
(
2
:
2
!
(:
jcos o
1
j

(:
1 +jcos o
1
j
.
luego las dos condiciones se satisfacen si
(:
1 +jcos o
1
j
<
_
c
1
.
En consecuencia para : 0. durante el movimiento siguiente o aumentar y
el trompo realizar loops si se satisface la condicin anterior, cualquiera sea
el ngulo de inclinacin inicial o
1
.
N
Ejemplo 3.4.6 Para tener un caso concreto, sean : =
p
j
I
. ( =
1
2
:/
2
,
=
5
4
:/
2
, o(0) = :3,
_
o(0) = 0. Determine algn valor de
_
c(0) para que el
ngulo aumente y el trompo realice loops.
Solucin. Debe ser
0
_
c(0)
(:
1 +jcos :3j

4
15
r
o
/
.
sea entonces
_
c(0) =
2
15
q
j
I
, luego
c = (sin
2
:3)(
2
15
r
o
/
) +(: cos :3 =
1
8
:/
2
r
o
/
21 (:
2
=
61
60
:/o.
de aqu puede obtenerse
1(n) =
1
300
o
/
(241 292n
2
456n + 480n
3
).
cuyas races son n = 0.949 38. n = 0.5. n = 1. 057 7 luego el trompo oscila
entre los ngulos 60
c
y 161.7
c
y la precesin se anula en
cos o
3
=
c
(:
=
1
4
.
o sea en o
3
= 75. 522
c
.
N
: y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo o
0
, Con un
_
condicin para que debe cumplir - para que en el movimiento siguiente o
disminuya y el trompo haga loops.
Solucin. A diferencia del ejemplo anterior, ahora se desea que el ngulo
de inclinacin o disminuya. Si tomamos condiciones iniciales en o
1
, dados
_
o
1
= 0. :.
_
c
1
entonces similarmente se obtendr
1 <
(sin
2
o
1
)
_
c
1
+(: cos o
1
(:
< 1
o bien, si el spin es positivo
(:
1 cos o
1
<
_
c
1
<
(:
(1 + cos o
1
)
Similarmente 1(n
3
) 0 implica
0 <
_
c
1
(
_
c
1
2:o/
(:
).
Ahora, para que o disminuya se requiere adems que
_
c
2
1
cos o
1
(:
_
c
1
+:o/ < 0.
esto es tenemos tres condiciones (para : 0)
(:
1 cos o
1
<
_
c
1
<
(:
(1 + cos o
1
)
. (a))
0 <
_
c
1
(
_
c
1
2:o/
(:
). (b))
0
_
c
2
1
cos o
1
(:
_
c
1
+:o/. (c))
Si : 0.
_
c
1
< 0 y o
1
< :2, no es posible satisfacer (c).
Si : 0.
_
c
1
< 0 y o
1
:2, (/) se satisface automticamente y (c) se
satisface si
0
_
c
2
1
jcos o
1
j (:
_
c
1
+:o/.
3.4 Ejemplos 133
o
0 <
_
c
2
1
jcos o
1
j +(:
_
c
1
:o/.
y esto requiere
_
c
1
<
1
2 jcos o
1
j
(:
p
((
2
:
2
+ 4jcos o
1
j :o/)
.
adems de
(:
1 +jcos o
1
j
<
_
c
1
.
pero
1
2jcos 0
1
j
(: +
p
((
2
:
2
+ 4jcos o
1
j :o/)
Cc
jcos 0
1
j

Cc
1+jcos 0
1
j
, de modo
que este caso no es posible.
Resta entonces analizar la posibilidad : 0. y
_
c
1
0. Se deduce entonces
que
_
c
1
<
(:
(1 + cos o
1
)
. (a))
_
c
1

2:o/
(:
. (b))
0
_
c
2
1
cos o
1
(:
_
c
1
+:o/. (c))
Para poder satisfacer (c)y (/) es condicin necesaria que
2:o/
(:
<
(:
1 + cos o
1
.
y que
_
c
1
est entre las races de
_
c
2
1
cos o
1
(:
_
c
1
+:o/ = 0.
en el caso que o
1
< :2. (Usted podr comprobar que ambas races son
reales.)
Entonces si : 0 y o
1
< :2 deben cumplirse
2:o/
(:
<
_
c
1
<
(:
(1 + cos o
1
)
(:
2 cos o
1
1
r
1
4(cos o
1
) :o/
(
2
:
2
!
<
_
c
1
<
(:
2 cos o
1
1 +
r
1
4(cos o
1
) :o/
(
2
:
2
!
.
Puede probarse que
2:o/
(:

(:
2 cos o
1
1
r
1
4(cos o
1
) :o/
(
2
:
2
!
.
y
(:
(1 + cos o
1
)
<
(:
2 cos o
1
1 +
r
1
4(cos o
1
) :o/
(
2
:
2
!
.
entonces es suciente que
2:o/
(:
<
_
c
1
<
(:
(1 + cos o
1
)
.
El caso que resta analizar es si : 0 y o
1
:2 entonces deben cumplirse
2:o/
(:
<
_
c
1
<
(:
1 jcos o
1
j
y
0
_
c
2
1
jcos o
1
j (:
_
c
1
+:o/.
o
0 <
_
c
2
1
jcos o
1
j +(:
_
c
1
:o/.
es decir
_
c
1
debe ser mayor que la raz positiva entonces
(:
2 jcos o
1
j
1 +
r
1 +
4:o/jcos o
1
j
(
2
:
2
!
<
_
c
1
pero es fcil establecer que
(:
2 jcos o
1
j
1 +
r
1 +
4jcos o
1
j :o/
(
2
:
2
!
<
2:o/
(:
.
luego la condicin necesaria es
2:o/
(:
<
_
c
1
<
(:
1 jcos o
1
j
3.4 Ejemplos 135
N
Ejemplo 3.4.8 Un trompo con = `/
2
. ( = 2`/
2
. baila con precesin
uniforme con o = :2 y precesin -. Si repentinamente la precesin se du-
plica, determine el movimiento siguiente.
Solucin. Para precesin uniforme tenemos
-
2
n
0
+ (:- ò/ = 0.
n
0
= 0.
de donde despejamos el spin
(: =
ò/
-
.
Calculamos ahora con o
0
= :2.
_
c
0
= 2-
c
_
csin
2
o
0
+(: cos o
0
= 2-.
21 (:
2
= 4-
2
.
luego
1(n) =

4-
2
2ò/n
1 n
2
2- (:n
2
.
=

4-
2
2ò/n
1 n
2
2-
AjI
-
n
!
2
.
=

ò/n 2-
2
n
2-
2
n ò/
-
2
2
.
de donde las races son
n
1
= 0.
n
2
=
2-
2
ò/
=
2/-
2
o
.
n
3
=
ò/
2-
2
=
o
2/-
2
.
Adems
_
csin
2
o = 2- (: cos o.
= 2`/
2
-
o
2/-
cos o
.
Hay dos casos:
2I-
2
j
1. las races son que dan los extremos son
n
1
= 0.
n
3
=
o
2/-
2
< 1.
_
c(o
3
) =
2`/
2
sin
2
o
3
-
o
2/-
cos o
3
.
=
2`/
2
sin
2
o
3
-
o
2
4/
2
-
3
.
2`/
2
sin
2
o
3
-
1
o
2
4/
2
-
4
0.
j
2I-
2
1.las races son que dan los extremos son
n
1
= 0.
n
2
=
2/-
2
o
< 1.
_
c(o
2
) =
2`/
2
sin
2
o
2
-
o
2/-
cos o
2
.
=
2`/
2
sin
2
o
2
-
o
2/-
2/-
2
o
= 0.
es un movimiento cuspidal
N
3.5. Movimiento con loops
3.5.1. Resumen
En los ejemplos anteriores se han establecido las condiciones para que
el trompo, partiendo desde una posicin extrema de su inclinacin, realice
loops, es decir que la precesin
_
c se anule entre las posiciones extremas. En
resumen se prob que las condicones son
3.6 Ejercicios 137
a) si : 0,
_
c(0) =
_
c
1
< 0, o(0) = o
1
y
_
o(0) = 0 el ngulo de inclinacin o
aumentar y hay loops si
(:
1 cos o
1
<
_
c
1
< 0.
b) si : 0,
_
c(0) =
_
c
1
0, o(0) = o
1
y
_
o(0) = 0 el ngulo de inclinacin o
disminuir y hay loops si
2:o/
(:
<
_
c
1
<
(:
(1 + cos o
1
)
.
lo cual es posible solamente si
2:o/ <
(
2
:
2
(1 + cos o
1
)
.
3.6. Ejercicios
Ejercicio 3.6.1 (Synge y Grith, [6]) Un cono slido de altura / y semi
ngulo en el vrtice c rueda en movimiento estacionario sobre un plano ru-
goso horizontal de modo que la lnea de contacto rota con velocidad angular
- en torno de la vertical. Demuestre que la reaccin de la supercie sobre el
cono equivale a una fuerza que corta la generatriz de contacto a distancia
3
4
/ cos c +
/
2
-
2
o
cot c
de su vrtice, siendo / el radio de giro del cono (1 = :/
2
) en torno a la
generatriz. Deduzca que el valor mximo posible de - es
1
2/ cos c
q
o/(1 + 3 sin
2
c) sinc.
Ejercicio 3.6.2 (Synge y Grith) Una placa delgada elptica de semieje
c. / (c /) puede moverse libremente en torno de su centro que est jo.
Es colocada en movimiento dndole una velocidad angular de magnitud :
en torno de un eje sobre su plano, igualmente inclinado respecto a ambos
semiejes de la elipse. Demuestre que el eje instantneo de rotacin, volver
a estar sobre el plano de la elipse despus de un tiempo
2
A
Z
0
1
p
\
4
r
4
dr.
siendo
\
2
=
:
2
2
c
2
/
2
c
2
+/
2
.
Ejercicio 3.6.3 Considere dos cuerpos rgidos que chocan de modo que
existe una tangente comn a las supercies en el punto de contacto, don-
de se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce),
ver g.(3.22). Establezca la equivalencia entre conservacin de energa (cho-
que elstico) y coeciente de restitucin unidad (c = 1). Otros ejemplos de
J
J
P
G
1
v
2
G
2
v
1
1
e
2
e
Figura 3.20: Choque de cuerpos rgidos
la dinmica de los cuerpos rgidos, tales como el movimiento del trompo si-
mtrico bajo la accin de su peso y de la reaccin en su pa, se estudiarn en
el captulo sobre ecuaciones de Lagrange, pues ese mtodo tiene, en general,
ventajas respecto a la formulacin newtoniana usual.
Ejercicio 3.6.4 Una semiesfera homognea de radio a est en reposo sobre
un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa, sobre la
cual la supercie semi esfrica, se apoya. La semiesfera comienza a moverse
3.6 Ejercicios 139
partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared, ambas
sin roce. Demuestre que cuando la base alcanza la posicin horizontal, la
rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son . =
q
15
8
oc. =
3
8
c. respectivamente. Demuestre adems durante el movimiento
siguiente, el ngulo entre la base y la horizontal no excede de cos
1
(
45
128
).
Ejercicio 3.6.5 Un disco uniforme de radio a que est rotando con rapidez
angular inicial - alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal don-
de el coeciente de roce cintico es j. Si la supercie se apoya uniformemente
sobre el suelo, demuestre que el disco se detendr en un tiempo
3
4
c-(oj).
Ejercicio 3.6.6 Un trompo con momentos de inercia = 5`/
2
4, ( =
`/
2
2 se coloca en movimiento con su eje horizontal o = :2. El spin : es
dado. Determine los valores de la precesin inicial
_
c(0) = - para los cuales
o aumentar, disminuir o permanecer constante.
2
4, ( =
`/
2
dado. Si la precesin inicial es
_
c(0) = 0 determine los extremos del ngulo o
para el movimiento siguiente.
2
4, ( =
`/
2
2 se coloca en movimiento con su eje inclinado en o = :3. El spin :
es dado. Si la precesin inicial es
_
c(0) = 0 determine los extremos del ngulo
o para el movimiento siguiente.
Ejercicio 3.6.9 Un trompo con momentos de inercia dados , ( y dados
` y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en o. Determine la
relacin que debe haber entre el spin : y la precesin inicial
_
c(0) = - para
que el ngulo o no vare. (Precesin uniforme)
` y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en o
0
. Si el trompo tiene
spin solamente, determine los valores extremos del ngulo o. (Movimiento
cuspidal)
` y / se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (o
0
= 0). Si
el trompo tiene spin solamente, determine los valores del spin para los cuales
el trompo baila establemente. (Movimiento de trompo dormido)
` y / baila en precesin uniforme
_
c = - con su eje inclinado un ngulo
o. Si repentinamente el spin se duplica determine los ngulos extremos de
inclinacin del eje del trompo.
Ejercicio 3.6.1 En el movimiento de un cuerpo rgido simtrico (es decir
con = 1) bajo la accin de la reaccin en el centro de masas solamente,
ver g.(3.21), pruebe que:
a) La magnitud de la velocidad angular del cuerpo permanece constante.
b) La velocidad angular . del cuerpo describe un cono en torno del eje
de simetra de cuerpo (eje z) con velocidad angular relativa al cuerpo
: = (( ).
:
^
/.
c) El eje de simetra del cuerpo (eje z) describe un cono en torno a la direc-
cin ja del momentum angular

1
G
, con velocidad angular de magnitud
- = .
p
sin
2
c + (()
2
cos
2
c siendo c el ngulo constante que forma
. con el eje z.
Solucin. Para ejes principales GA) 2 jos al cuerpo, podemos utilizar
las ecuaciones de Euler donde el torque es nulo, por lo tanto
d
1
G
dt
=

G
= 0 )
1
G
= constante.
En componentes
_ .
a
(1 ().
&
.
:
= 0.
1 _ .
&
(( ).
:
.
a
= 0.
( _ .
:
(1).
a
.
&
= 0.
A > C
Z L
A < C
Z L
Figura 3.21: Conos del espacio y del cuerpo
pero = 1. de modo que
_ .
a
(().
&
.
:
= 0.
_ .
&
(( ).
:
.
a
= 0.
( _ .
:
= 0.
de aqu se deduce .
:
es constante. De las dos primeras se deduce que
.
a
_ .
a
+.
&
_ .
&
= 0.
de donde
.
2
a
+.
2
&
= constante.
y luego
. =
q
.
2
a
+.
2
&
+.
2
:
es constante.
La gura
o
o
e
nos dice entonces que
.
a
= . sinccos c.
.
&
= . sincsinc.
reemplazando en la primera ecuacin de Euler _ .
a
(().
&
.
:
= 0 resulta
. sin c(sin c)
_
c (()(. sin csinc)(. cos c) = 0.
de donde
_
c =
(( )(. cos c)
=
(( ).
:
.
N
Ejercicio 3.6.2 (Synge y Grith, [6]) Un cono slido de altura / y semi
ngulo en el vrtice c rueda en movimiento estacionario sobre un plano ru-
goso horizontal de modo que la lnea de contacto rota con velocidad angular
- en torno de la vertical. Demuestre que la reaccin de la supercie sobre el
cono equivale a una fuerza que corta la generatriz de contacto a distancia
3
4
/ cos c +
/
2
-
2
o
cot c
de su vrtice, siendo / el radio de giro del cono (1 = :/
2
) en torno a la
generatriz. Deduzca que el valor mximo posible de - es
1
2/ cos c
q
o/(1 + 3 sin
2
c) sinc.
Solucin. Con relacin a la gura
o
e
O
o
o
c
P
x
y
z
z
0
usemos los ejes principales (A) 2. La matriz de inercia en ( ser de la forma
2
4
1
aa
0 0
0 1
&&
0
0 0 1
::
3
5
. con 1
aa
= 1
::
.
La velocidad angular del cuerpo est en la direccin de la generatriz de con-
tacto de modo que
. = . cos c^ , . sin c
^
/.
y resulta
1
0
= .1
&&
cos c^ , .1
::
sinc
^
/.
Las derivadas de los vectores unitarios son
d^ ,
dt
= -
^
/
0
^ , = -sin(90 c)^:.
d
^
/
dt
= -
^
/
0
^
/ = -sin(c)^:.
y entonces
d
1
0
dt
= .1
&&
cos c(-sin(90 c)^:) .1
::
sinc(-sin(c)^:)
= .-(1
&&
cos
2
c +1
::
sin
2
c)^:.
Por otro lado no hay aceleracin vertical del centro de masa por lo tanto la
reaccin 1 = :o. El centro de masa est a distancia horizontal
3
4
/ cos c del
vrtice 0 por lo tanto si llamamos / a la distancia a la cual acta 1 tenemos
que
= (:o
3
4
/ cos c +1/)^: = .-(1
&&
cos
2
c +1
::
sin
2
c)^:.
de aqu, usando 1 = :o, despejamos /
/ =
3
4
/ cos c
.-
o
(
1
&&
cos
2
c +1
::
sin
2
c
:
).
Falta determinar .. Si evaluamos la velocidad del centro de la base del cono
ella es
./ sin c = -/ cos c.
luego
/ =
3
4
/ cos c +
-
2
cos c
o sinc
(
1
&&
cos
2
c +1
::
sin
2
c
:
).
Pero el momento de inercia respecto a la generatriz de contacto es
1 =
0 cos c sinc

H
0
2
4
0
cos c
sinc
3
5
= 1
&&
cos
2
c +1
::
sin
2
c.
lo que prueba lo solicitado
/ =
3
4
/ cos c +
/
2
-
2
o
cot c.
Obviamente / 5 (1 =
b
cos c
de manera que
3
4
/ cos c +
/
2
-
2
o
cot c 5
/
cos c
.
de donde
-
2
5
o
/
2
(/
tanc
cos c

3
4
/ cos ctanc).
=
o/
/
2
cos
2
c
(sin c
3
4
cos
2
csin c).
- 5
1
2/ cos c
p
o/
q
4 sinc 3(1 sin
2
c) sinc
=
1
2/ cos c
p
o/
p
sin c + 3 sin
3
c.
N
Ejercicio 3.6.3 (Synge y Grith) Una placa delgada elptica de semieje
c. / (c /) puede moverse libremente en torno de su centro que est jo.
Es colocada en movimiento dndole una velocidad angular de magnitud :
en torno de un eje sobre su plano, igualmente inclinado respecto a ambos
semiejes de la elipse. Demuestre que el eje instantneo de rotacin, volver
a estar sobre el plano de la elipse despus de un tiempo
1 = 2
A
Z
0
1
p
\
4
r
4
dr.
siendo
\
2
=
:
2
2
c
2
/
2
c
2
+/
2
.
Solucin. Las ecuaciones de Euler darn con ( = +1
_ .
a
(1 1).
&
.
:
= 0.
1 _ .
&
( +1 ).
:
.
a
= 0.
(+1) _ .
:
(1).
a
.
&
= 0.
o bien
_ .
a
+.
&
.
:
= 0.
_ .
&
.
:
.
a
= 0.
(+1) _ .
:
(1).
a
.
&
= 0.
de las dos primeras
.
a
_ .
a
+.
&
_ .
&
= 0.
de donde
.
2
a
+.
2
&
= constante = :
2
.
Sea adems
.
a
= :cos 2. .
&
= :sin 2
sustituimos en _ .
a
+.
&
.
:
= 0 y obtenemos
:
_
2
sin

2
+:sin

2
.
:
= 0 ).
:
=
_
2
.
sustituimos en la tercera ecuacin de Euler
(+1)

2
(1):
2
cos

2
sin

2
= 0. con
_
(0) = 0. (0) =
:
2
.
+
(1 ):
2
( +1)
sin = 0. con
_
(0) = 0. (0) =
:
2
.
que corresponde a la ecuacin de un pndulo simple con -
2
=
(1)a
2
(+1)
que
parti del reposo en posicin horizontal. Podemos integrar obteniendo
_
2
2-
2
cos = 0 =)
d
dt
= -
p
2
p
cos
reordenando
d
p
cos
= -
p
2dt
y el tiempo necesario para que !:2 ser
1 = 2
1
-
p
2
Z
0
/2
d
p
cos
=
2
-
p
2
Z
/2
0
d
p
cos
.
Si elegimo los semiejes de la elipse como eje A, ) los momentos de inercia
sern
= 1
aa
=
Z
1
n
2
d:. 1 = 1
&&
=
Z
1
r
2
d:. ( = 1
::
= 1
aa
+1
&&
.
notemos que para la frontera 1 de la regin de integracin
r
2
c
2
+
n
2
/
2
= 1.
adems
= 1
aa
=
`
:c/
Z
1
n
2
drdn.
1 = 1
&&
=
`
:c/
Z
1
r
2
drdn
para reducir la regin a un crculo unitario 1
0
tomemos r = cr
0
. n = /n
0
luego
= 1
aa
=
`/
2
:
Z
1
0
n
02
dr
0
dn
0
=
`/
2
:
1
2
Z
1
0
:
02
:
0
d:
0
do =
`/
2
4
.
1 = 1
&&
=
`c
2
:
Z
1
0
r
02
dr
0
dn
0
=
`c
2
4
.
(Hemos usado
R
1
0
n
02
dr
0
dn
0
=
R
1
0
r
02
dr
0
dn
0
=
1
2
R
1
0
:
02
:
0
d:
0
do ). Entonces
-
2
=
(c
2
/
2
):
2
(c
2
+/
2
)
= 2\
2
o sea nuestro resultado es
1 = 2
1
-
p
2
Z
0
/2
d
p
cos
=
2
-
p
2
Z
/2
0
d
p
cos
=
1
\
Z
/2
0
d
p
cos
.
El resultado propuesto es
1 = 2
A
Z
0
1
p
\
4
r
4
dr =
2
\
1
Z
0
1
p
1 r
04
dr
0
Me dio lata demostrarlo, pero un clculo numrico indica que son iguales
porque
Z
/2
0
d
p
cos
= 2. 622 06. 2
1
Z
0
1
p
1 r
4
dr = 2. 622 06.
N
J
J
P
G
1
v
2
G
2
v
1
1
e
2
e
Figura 3.22: Choque de cuerpos rgidos
Ejercicio 3.6.4 Considere dos cuerpos rgidos que chocan de modo que
existe una tangente comn a las supercies en el punto de contacto, don-
de se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce),
ver g.(3.22). Establezca la equivalencia entre conservacin de energa (cho-
que elstico) y coeciente de restitucin unidad (c = 1). Otros ejemplos de
la dinmica de los cuerpos rgidos, tales como el movimiento del trompo si-
mtrico bajo la accin de su peso y de la reaccin en su pa, se estudiarn en
el captulo sobre ecuaciones de Lagrange, pues ese mtodo tiene, en general,
ventajas respecto a la formulacin newtoniana usual.
Solucin. Si llamamos

J a la interaccin impulsiva y 1
1
(y 1
2
) al punto
de contacto, 1 n 2 a los centros de masas e indicamos con +n a valores de
las diversas cantidades justo despus y justo antes de la colisin, tenemos
que
`
1
(
+
1

1
) =

J . (3.8)
`
2
(
+
2

2
) =
J . (3.9)
H
1
(.
+
1
.
1
) =

G
1
1

J . (3.10)
H
2
( .
+
2
.
2
) =

G
2
1

J . (3.11)
y conservacin de energa
1
2
`
1
+2
1
+
1
2
`
2
+2
2
+
1
2
.
+
1
H
1
.
+
1
+
1
2
.
+
2
H
2
.
+
2
=
1
2
`
1
2
1
+
1
2
`
2
2
2
+
1
2
.
1
H
1
.
1
+
1
2
.
2
H
2
.
2
. (3.12)
De las ecuaciones (8.4) y (8.5) se obtiene
.
+
1
H
1
.
+
1
.
1
H
1
.
1
= (.
+
1
+.
1
)

G
1
1

J .
.
+
2
H
2
.
+
2
.
2
H
2
.
2
= (.
+
2
+.
2
)

G
2
1
J .
De aqu, con algo de lgebra, puede obtenerse de la ecuacin de conservacin
de la energa
(
+
1
+
1
)

J (
+
2
+
2
)

J = ( .
+
1
+.
1
)

G
1
1
J +
+(.
+
2
+.
2
)

G
2
1
J .
pero
+
1
1
=
+
1
+.
+
1

G
1
1 .
y similarmente las otras, entonces
(
+
1
1
+
1
1
+
1
2
1
2
)
J .
es decir
(
+
1
1
+
1
2
)
J = (
1
1
1
2
)
J .
que signica coeciente de restitucin unidad, en la direccin del impulso de
interaccin.
N
Ejercicio 3.6.5 Una semiesfera homognea de radio a est en reposo sobre
un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa, sobre la
cual la supercie semi esfrica, se apoya. La semiesfera comienza a moverse
partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared, ambas
sin roce. Demuestre que cuando la base alcanza la posicin horizontal, la
rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son . =
q
15
8
oc. =
3
8
c. respectivamente. Demuestre adems durante el movimiento
siguiente, el ngulo entre la base y la horizontal no excede de cos
1
(
45
128
).
Solucin.
u
El centro de masa del cuerpo est a distancia 3c8 del centro. Mientras no
despega, el cuerpo mantiene su centro jo, y la nica fuerza que realiza torque
respecto a ese punto es el peso. Si en la segunda gura o es el ngulo que ha
girado la lnea que contiene el centro de masa, entonces
1
C
o = ò
3
8
c cos o.
donde el momento de inercia es 1 = 2`c
2
5, luego
2`c
2
5

o = ò
3
8
c cos o.
o sea
o =
15
16
o
c
cos o.
que podemos integrar porque
o =
1
2
d
do
_
o
2
.
obteniendo
1
2
_
o
2
=
15
16
o
c
sin o.
y cuando la base se coloca horizontal o = :2 resultando
. =
_
o =
r
15
8
o
c
.
y
CA
=
3
8
c..
Puede probarse que en esta posicin el cuerpo despega y tiene una energa
inicial (respecto a la posicin inicial del centro)
1 =
1
2
1
_
o
2
ò
3
8
c = 0.
y su momentum en la direccin horizontal es
1
a
= `
3
8
c. = `
3
8
c
r
15
8
o
c
.
Esas dos cantidades son conservadas, pero ahora todo el cuerpo se traslada y
rota, de manera que la coordenada r del centro de masa vara. As la energa
se puede escribir
1 =
1
2
`
2
CA
+
1
2
1
CA
_
o
2
ò
3c
8
cos o = 0.
adems
` _ r = `
3
8
c
r
15
8
o
c
.
n
CA
=
3c
8
cos o.
_ n
CA
=
3c
8
_
o sino.
Cuando o sea un extremo,
_
o = 0. y en ese caso, _ n
CA
= 0 y la ecuacin de
energa da
1
2
`(
3
8
c
r
15
8
o
c
)
2
ò
3c
8
cos o = 0
que se reduce a
cos o =
45
128
.
o sea o = 69. 417
c
.
N
Ejercicio 3.6.6 Un disco uniforme de radio a que est rotando con rapidez
angular inicial - alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal don-
de el coeciente de roce cintico es j. Si la supercie se apoya uniformemente
sobre el suelo, demuestre que el disco se detendr en un tiempo
3
4
c-(oj).
Solucin. Si la fuerza normal est distribuida uniformemente, la que
acta sobre un elemento de rea d = :d:do en polares ser
d` =
:o
:c
2
:d:do.
la cual produce un torque retardador
d = j:d` =
j:o
:c
2
:
2
d:do.
siendo el torque total
=
j:o
:c
2
c
3
3
2: =
2
3
j:oc
luego la desaceleracin angular estar dada por
1
2
:c
2
c =
2
3
j:oc )c =
4
3
jo
c
.
luego frena cuando
0 = -
4
3
jo
c
t )t =
3-c
4jo
.
N
Ejercicio 3.6.7 Un cilindro slido de radio R, descansa sobre otro igual
que a su vez se apoya sobre el suelo, en equilibrio inestable. Si el sistema
se perturba levemente y no hay deslizamiento en las supercies de contacto,
demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto, el ngulo o que
forma la lnea que une los centros con la vertical satisface
_
o
2
=
12o(1 cos o)
c(17 + 4 cos o 4 cos
2
o)
.
Solucin. Lamentablemente se nos col este problema aqu que es mejor
hacerlo por el mtodo de lagrange. La gura ilustra que si el cilindro de abajo
gira un ngulo c, el de arriba gira un ngulo 2o+c. Note que los arcos azules
son iguales.
u
u
o
u+o
(1)
(2)
R
R
Las coordenadas de los centros de masa son
r
1
= 1c.
n
1
= 1.
r
2
= 1c + 21sino.
n
2
= 1 + 21cos o.
luego las componentes de velocidad son
_ r
1
= 1
_
c.
_ n
1
= 0.
_ r
2
= 1
_
c + 21
_
o cos o.
_ n
2
= 21
_
o sin o.
luego la energa cintica ser
1 =
1
2
`1
2
_
c
2
+
1
2
(
1
2
`1
2
)
_
c
2
+
1
2
`((1
_
c + 21
_
o cos o)
2
+
41
2
_
o
2
sin
2
o) +
1
2
(
1
2
`1
2
)(2
_
o +
_
c)
2
.
=
3
2
`1
2
_
c
2
+ 3`1
2
_
o
2
2`1
2
_
o
_
ccos o +`1
2
_
o
_
c.
y la potencial ser
\ = ò21cos o.
de aqu
1 =
3
2
`1
2
_
c
2
+ 3`1
2
_
o
2
2`1
2
_
o
_
ccos o +`1
2
_
o
_
c ò21cos o.
luego se conserva
j
c
=
1
_
c
= 3`1
2
_
c 2`1
2
_
o cos o +`1
2
_
o = 0.
despejamos
_
c =
2
3
_
o cos o
1
3
_
o.
la energa tambin es constante
1 =
3
2
`1
2
_
c
2
+3`1
2
_
o
2
2`1
2
_
o
_
ccos o +`1
2
_
o
_
c +ò21cos o = ò21.
reemplazamos
_
c resultando
3
2
(
2
3
_
o cos o
1
3
_
o)
2
+3
_
o
2
2
_
o(
2
3
_
o cos o
1
3
_
o) cos o+
_
o(
2
3
_
o cos o
1
3
_
o) =
2o
1
2o
1
cos o.
de donde sigue que
_
o
2
= 12o
1 cos o
1(17 + 4 cos o 4 cos
2
o)
N
2
4, ( =
`/
2
dado. Determine los valores de la precesin inicial
_
c(0) = - para los cuales
o aumentar, disminuir o permanecer constante.
Solucin. como siempre se evalan las constantes
21 (:
2
=
_
c
2
sin
2
o +
_
o
2
+ 2:o/cos o = -
2
.
c =
_
csin
2
o +(: cos o = -.
luego
1(n) = (21 (:
2
2:o/n)
1 n
2
(
c (:n
)
2
= (-
2
2:o/n)
1 n
2
(
- (:n
)
2
como se ilustra en la gura
u
-1 1
f(u)
0
t
t/2
0
(a)
(b)
(c)
o aumentar (b) si 1
0
(0) < 0, permanecer constante si (c) 1
0
(0) = 0, dismi-
nuir (a) si 1
0
(0) 0. Evaluamos
1
0
(0) = (2:o/)
1
+
2(:
(-) =
2(:
(-
:o/
(:
).
de donde o aumentar si - <
njI
Cc
. permanecer constante si - =
njI
Cc
,
disminuir si -
njI
Cc
.
N
2
4, ( =
`/
2
dado. Si la precesin inicial es
_
c(0) = 0 determine los extremos del ngulo o
para el movimiento siguiente.
Solucin. Similarmente resulta
21 (:
2
=
_
c
2
sin
2
o +
_
o
2
+ 2ò/cos o = 0.
c =
_
csin
2
o +(: cos o = 0.
luego
1(n) = (21 (:
2
2ò/n)
1 n
2
(
c (:n
)
2
= (2ò/n)
1 n
2
(
(:n
)
2
= n
2ò/n
2
(
2
:
2
n 2ò/
2
una raz es n
1
= 0 (o
1
= :2) y las otras satisfacen
0 = 2ò/n
2
(
2
:
2
n 2ò/.
0 = 10on
2
/:
2
n 10o
cos o
2
=
:
2
/
20o

s
1 +
:
4
/
2
400o
2
.
N
2
4, ( =
`/
2
2 se coloca en movimiento con su eje inclinado en o = :3. El spin :
es dado. Si la precesin inicial es
_
c(0) = 0 determine los extremos del ngulo
o para el movimiento siguiente.
Solucin. De nuevo la misma rutina
21 (:
2
=
_
c
2
sin
2
o +
_
o
2
+ 2ò/cos o = 2ò/cos
:
3
= ò/.
c =
_
csin
2
o +(: cos o = (: cos
:
3
=
1
2
(:.
luego
1(n) = (21 (:
2
2ò/n)
1 n
2
(
c (:n
)
2
= ò/(1 2n)
1 n
2

(
2
:
2
4
2
(1 2n)
2
= (1 + 2n)
4ò/n
2
4ò/+(
2
:
2
2(
2
:
2
n
4
2
de donde o
1
=

3
y las otras satisfacen
0 = 4ò/
5`/
2
4
n
2
2
`
2
/
4
4
:
2
n 4ò/
5`/
2
4
+
`
2
/
4
4
:
2
.
0 = 2:
2
n/ +:
2
/ + 20on
2
20o )
cos o
2
=
1
20o
:
2
/
p
:
4
/
2
20:
2
/o + 400o
2
.
N
` y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en o. Determine la
relacin que debe haber entre el spin : y la precesin inicial
_
c(0) = - para
que el ngulo o no vare. (Precesin uniforme)
Solucin. Sea o
0
el ngulo constante. Debe ser
1
0
(n
0
) = 0.
Derivando
1
0
(n) = (21 (:
2
2ò/n)
2n
+ (2ò/)
1 n
2
+
2(:
2
(c (:n).
Pero
21 (:
2
= -
2
sin
2
o
0
+ 2ò/cos o
0
.
c = -sin
2
o
0
+(: cos o
0
.
evaluando en n
0
= cos o
0
resulta
1
0
(n
0
) = (-
2
sin
2
o
0
)
2 cos o
0
+ (2ò/)
sin
2
o
0
+
2(:
2
(-sin
2
o
0
) )
0 = -
2
(cos o
0
) (:- +ò/.
la relacin pedida,
N
` y / se coloca en movimiento con su eje inclinado en o
0
. Si el trompo tiene
spin solamente, determine los valores extremos del ngulo o. (Movimiento
cuspidal)
Solucin. Nuevamente
21 (:
2
=
_
c
2
sin
2
o +
_
o
2
+ 2:o/cos o = 2:o/cos o
0
.
c =
_
csin
2
o +(: cos o = (: cos o
0
.
luego
1(n) = (21 (:
2
2:o/n)
1 n
2
(
c (:n
)
2
.
= (2:o/cos o
0
2:o/n)
1 n
2
(
(: cos o
0
(:n
)
2
.
=
(cos o
0
+n)
2
(2:o/n
2
2:o/ +(
2
:
2
cos o
0
(
2
:
2
n).
de donde o
1
= o
0
y las otras satisfacen
0 = 2:o/n
2
(
2
:
2
n 2:o/+(
2
:
2
cos o
0
.
de donde resulta
cos o
2
=
1
4:o/
(
2
:
2
p
(
4
:
4
+ 16:
2
o
2
/
2
2
8:o/(
2
:
2
cos o
0
.
N
` y / se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (o
0
= 0). Si
el trompo tiene spin solamente, determine los valores del spin para los cuales
el trompo baila establemente. (Movimiento de trompo dormido)
Solucin. Evaluamos
21 (:
2
=
_
c
2
sin
2
o +
_
o
2
+ 2ò/cos o = 2ò/.
c =
_
csin
2
o +(: cos o = (:.
luego
1(n) = (2ò/ 2ò/n)
1 n
2
(
(: (:n
)
2
.
= (1 n)
2
2ò/n (
2
:
2
+ 2ò/
2
donde hay dos races repetidas o
1
= o
2
= 0 y la otra debe ser mayor que uno,
es decir
n =
1
2
(
2
:
2
2ò/
ò/
1 =)(
2
:
2
4ò/.
N
` y / baila en precesin uniforme
_
c = - con su eje inclinado un ngulo
o. Si repentinamente el spin :
0
se duplica determine los ngulos extremos de
inclinacin del eje del trompo.
Solucin. Para precesin uniforme en ngulo o
0
se tiene que
0 = -
2
(cos o
0
) (:
0
- +ò/.
de donde
- =
1
2(cos o
0
)
(:
0
q
(
2
:
2
0
4ò/(cos o
0
)
.
supondremos que ambas soluciones son reales. Las nuevas condiciones sern
- =
1
2(cos o
0
)
(:
0
q
(
2
:
2
0
4ò/(cos o
0
)
.
: = 2:
0
. o(0) = o
0
.
_
o(0) = 0.
Ahora evaluamos
21 (:
2
=
_
c
2
sin
2
o +
_
o
2
+ 2:o/cos o = -
2
sin
2
o
0
+ 2:o/cos o
0
.
c =
_
csin
2
o +(: cos o = -sin
2
o
0
+(: cos o
0
.
entonces
1(n) = (21 (:
2
2ò/n)
1 n
2
(
c (:n
)
2
.
= (-
2
sin
2
o
0
+ 2:o/cos o
0
2ò/n)
1 n
2
(
-sin
2
o
0
+(: cos o
0
(:n
)
2
.
1(n) puede ser factorizada por cos o
0
n y la otra solucin satisface
0 = 2ò/n
2
+
(
2
:
2
2
-
2
sin
2
o
0
n +(
2
:
2
cos o
0
2-(: cos
2
o
0
2
-
2
cos o
0
+
2
-
2
cos
3
o
0
+ 2-(: 2ò/.
Lamentablemente esto no se simplica nada an sin reemplazamos - =
1
2(cos 0
0
)
(:
0
+
p
(
2
:
2
0
4ò/(cos o
0
)
y
: = 2:
0
.
N
Captulo 4
Ecuaciones de Lagrange
4.1. Introduccin
Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formula-
cin alternativa a la formulacin clsica Newtoniana, con ventajas que expli-
caremos. Las ecuaciones de Lagrange as como la funcin lagrangiano pueden
ser introducidas de diversas formas. La justicacin ltima de cualquiera de
los mtodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de mo-
vimiento del sistema (cuando ellas son conocidas). De este punto de vista
pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de
movimiento. Esos lagrangianos se denominan equivalentes. Una de las for-
mas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una
funcin lagrangiano que satisfaga el criterio anterior. Las simetras del siste-
ma pueden ser de ayuda en postular una determinada funcin lagrangiano.
En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clsicas de Newton de
movimiento de un sistema y derivar de all la formulacin lagrangiana, con
lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teore-
ma de la Mecnica Clsica. En esta formulacin, el lagrangiano del sistema
estar dado por 1 = 1 \ , la energa cintica menos la energa potencial
del sistema. Otros casos en que ello no sea as se considerarn en particular.
162 Ecuaciones de Lagrange
4.2. Restricciones o vnculos
Una forma equivalente a la formulacin newtoniana de la Mecnica, la
constituye la formulacin lagrangiana. La principal ventaja prctica que tiene
esta formulacin, es que de partida, el nmero de variables es el mnimo
posible para determinar la conguracin del sistema y adems que no es
necesario conocer el detalle de las fuerzas de vnculos para su formulacin,
siempre que ellas satisfagan ciertos requisitos que se explican ms adelante.
4.2.1. Vnculos holonmicos y coordenadas generaliza-
das
Normalmente sobre un sistema mecnico existen restricciones o vnculos
dados. Por ejemplo si se tiene un sistema rgido de partculas, las distan-
cias entre ellas son invariables y por lo tanto las variables necesarias para
su descripcin sern apenas 6, independientemente del nmero de partculas
que constituye el sistema. Los vnculos llamados de tipo holnomos permiten
disminuir el nmero de variables de las inicialmente consideradas, por consti-
tuir relaciones funcionales que permitiran hacer la eliminacin de variables
redundantes. Rara vez se procede a eliminar variables redundantes explci-
tamente. En vez, razonando se decide sobre cuntas variables son necesarias
y se las elige. As, para el caso de vnculos holnomos, si el sistema tiene
` partculas, existen en principio ` vectores posicin o 3` coordenadas
por determinar. La existencia de un cierto nmero de vnculos constantes o
funciones conocidas del tiempo, hace que sea necesario un nmero menor de
coordenadas : (: < 3`). Denotaremos por
j
a esas coordenadas elegidas,
llamadas coordenadas generalizadas del sistema. Todo los cambios virtuales
posibles de posicin del sistema corresponden a cambios arbitrarios de las
coordenadas generalizadas, supuestas independientes. El nmero de coorde-
nadas generalizadas :. es llamado el nmero de grados de libertad del sistema.
Los cambios reales del sistema son logrados mediante cambios virtuales de las
coordenadas generalizadas ms los cambios que se originen en las variaciones
con el tiempo de los vnculos, en el caso en que hayan vnculos variables.
4.2.2. Fuerzas de vnculos
La presencia de ciertos tipos de vnculos equivalen a ciertas fuerzas, nor-
malmente desconocidas, actuando sobre algunas partculas. Por ejemplo la
4.2 Restricciones o vnculos 163
condicin para que una partcula permanezca sobre una supercie lisa da-
da es equivalente a una cierta reaccin normal. La formulacin lagrangiana
usual, exige que las llamadas fuerzas de vnculos, realicen un trabajo total
nulo cuando las partculas tienen desplazamientos (innitsimos) compati-
bles con los vnculos a tiempo jo. Para el ejemplo anterior, suponga que la
supercie lisa tiene un movimiento dado. Si la partcula es desplazada sobre
la supercie sin permitir su movimiento (a tiempo jo), la reaccin normal
no realiza trabajo. Sin embargo, si el desplazamiento de la partcula es sobre
la supercie que se mueve, la reaccin normal realiza trabajo distinto de cero.
Si las fuerzas que vinculan un sistema de partculas para que este sea un sis-
tema rgido de partculas, obedecen el principio de accin y reaccin, es muy
simple demostrar que el trabajo total que realizan esas fuerzas al desplazar
arbitrariamente el sistema, es nulo.
4.2.3. Desplazamientos virtuales
Para sistematizar la discusin llamaremos desplazamientos virtuales compa-
tible con los vnculos, a los cambios de posicin innitsimos o:
j
asociados
a cambios arbitrarios innitsimos de las coordenadas generalizadas o
j
a
tiempo jo.
La diferencia entre desplazamientos virtuales o:
j
y desplazamientos reales
d:
j
debe estar clara. Si, por denicin de coordenadas generalizadas se tiene
:
j
= :
j
(
1
.
2
. . . . .
a
. t) . (4.1)
la diferencia sealada es
d:
j
=
X
:
j
;
d
;
+
:
j
t
dt .
y
o:
j
=
X
;
:
j
;
o
;
. (4.2)
La diferencia puede ser importante en el caso que los vnculos sean funciones
del tiempo, es decir cuando el tiempo aparezca explcitamente en (4.1).
4.3. Ecuaciones de Lagrange
Si se escriben las ecuaciones de Newton para las ` partculas, separando
las fuerzas que actan sobre ellas en fuerzas de vnculos y las de otro tipo
:
j
c
j
=

1
j
+

1
j
jac.
.
La esencia de la formulacin lagrangiana es que las fuerzas de vnculos no
realizan trabajo virtual, es decir
X
j
1
j
jac.
o:
j
= 0.
o sea
o\
X
:
j
c
j
o:
j
=
X
j
(
1
j
+

1
j
jac.
) o:
j
=
X
j
1
j
o:
j
(4.3)
El resto, la obtencin de las ecuaciones de Lagrange, son detalles que veremos
a continuacin.
Partiendo de (4.1), se deja como ejercicio demostrar la siguiente identidad.
Ejercicio 4.3.1 Si :
j
= :
j
(
1
.
2
. . . . .
a
. t). demuestre la identidad
d
dt

_
;
1
2
2
j

;
1
2
2
j
c
j
:
j
;
.
Si esa identidad se multiplica por :
j
. o
;
y se suma en i. , se obtiene
X
;
d
dt

_
;
1

;
1
o
;

X
j. ;
:
j
c
j
:
j
;
o
;
.
que sigue siendo una identidad. La Fsica recin entra ahora, al utilizar (4.3)
X
;
d
dt

_
;
1

;
1
o
;
=
X
;
(
;
o
;
. (4.4)
siendo 1 la energa cintica y
X
j
1
j
o:
j
= o\ =
X
;
X
j
1
j
:
j
;
!
o
;

X
;
(
;
o
;
.
4.3 Ecuaciones de Lagrange 165
por ltimo, si las coordenadas generalizadas son independientes, como se ha
supuesto, se obtiene
d
dt

_
;
1

;
1 = (
;
. (4.5)
Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del
sistema (en una primera versin).
4.3.1. Vnculos no holonmicos
Un cierto tipo de vnculo no holonmico puede ser tratado con mni-
mas variaciones con lo explicado. El caso que analizaremos consiste en res-
tricciones adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo
X
;
j;
_
;
+
j0
= 0. i = 1. 2. 3. . . . . j .
siendo los
j;
ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas.
Por constituir relaciones en general no integrables, dichas relaciones no per-
miten a disminuir a priori el nmero de coordenadas generalizadas. Ellas
imponen restricciones a las variaciones virtuales de las coordenadas genera-
lizadas en uso, de la forma
X
;
j;
o
;
= 0. i = 1. 2. 3. . . . . j . (4.6)
Se supone tambin que las fuerzas de vnculos realizan trabajo total nulo
en los desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos holonmicos
originales, y con los adicionales (4.6) no holonmicos. As todo lo dicho an-
teriormente vale, salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas.
Por lo tanto se tiene
X
;
d
dt

_
;
1

;
1
o
;
=
X
;
(
;
o
;
.
junto con
X
;
j;
o
;
= 0. i = 1. 2. 3. . . . . j
de all, utilizando j multiplicadores de Lagrange, \
j
. se obtiene
X
;
d
dt

_
;
1

;
1 +
X
j
\
j
j;
(
;
!
o
;
= 0 .
y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, se deduce
que
d
dt

_
;
1

;
1 +
X
j
\
j
j;
= (
;
. , = 1. 2. 3. . . . . :.
que junto con
X
;
j;
_
;
+
j0
= 0. i = 1. 2. 3. . . . . j.
constituyen : +j ecuaciones para las incgnitas,
j
. \
j
. Estas ecuaciones son
las llamadas ecuaciones de Lagrange para el sistema que tiene vnculos del
tipo considerado.
Funcin Lagrangiano
En la formulacin presentada, las ecuaciones de Lagrange se han escrito
en trminos de la energa cintica 1. Si algunas de las fuerzas que realizan
trabajo son conservativas, derivables de un potencial, la expresin del trabajo
virtual puede escribirse
o\ =
X
;
(
;
o
;
= o\
.C
o\ =
X
;
(
.C
;
o
;
X
;
\
;
o
;
.
siendo (
.C
;
la llamada fuerza generalizada no conservativa. Por lo tanto,
para vnculos holonmicos, las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse:
d
dt

_
;
1

;
1 = (
.C
;
. , = 1. 2. 3. . . . . :. (4.7)
siendo el lagrangiano del sistema
1(. _ . t) = 1(. _ . t) \ (. t).
Esta forma constituye la versin ms conocida de las ecuaciones de Lagran-
ge para un sistema con vnculos holonmicos. Se darn ejemplos en que el
lagrangiano correcto no est dado por 1 \. Naturalmente esos otros ca-
sos corresponden a sistemas en que las ecuaciones clsicas de movimiento no
estn dadas por las ecuaciones clsicas de Newton.
4.4 Sistemas Conservativos 167
4.3.2. Condicin de integrabilidad
El sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden, el conjunto de
las ecuaciones de Lagrange, requiere como condicin para su integrabilidad
que
det

2
1
_
j
_
;
6= 0. (4.8)
Esa condicin signica en el fondo poder despejar las aceleraciones del con-
junto de ecuaciones diferenciales de Lagrange. Quedan as, excluidos en esta
formulacin, los lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades
generalizadas _
j
.
4.4. Sistemas Conservativos
Por denicin, un sistema ser llamado conservativo, si (
.C
;
= 0. 8,.
Para ellos, las ecuaciones de Lagrange son
d
dt
1
_
;

1
;
= 0. , = 1. 2. 3. . . . . :. (4.9)
que, escritas explcitamente son
X
j
2
1
_
;
_
j

j
+
X
j
2
1
_
;
j
_
j
+

2
1
_
;
t

1
;
= 0. , = 1. 2. 3. . . . . :.
lo que explica el signicado de la condicin de integrabilidad anterior. Es
esencialmente la condicin para poder despejar las aceleraciones del conjunto
de ecuaciones de movimiento.
4.4.1. Momentos cannicos
Los momentos cannicos conjugados a las variable
j
, se dene por
j
j
=
1(. _ . t)
_
j
.
La inversin de las ecuaciones anteriores, para despejar las velocidades gene-
ralizadas en trminos de los momentos cannicos (teorema de la funcin
implcita), requiere la misma condicin anterior (4.8), de modo que hay una
segunda razn para excluir lagrangianos singulares de este formalismo.
4.4.2. El hamiltoniano del sistema
Transformacin de Legendre
Considere como ejemplo, en una dimensin, una funcin convexa 1(r)
(con 1
00
(r) 0). La transformada de Legendre de 1(r). se dene por, (gura
4.1):
px
f(x)
X
px - f(x)
O
Figura 4.1: Transformada de Legendre
1(j) = mn(jr 1(r)) .
Dado que el mnimo ocurre cuando la derivada respecto a r sea nula, entonces
1(j) = jr 1(r) .
siendo
j = 1
0
(r) .
que esencialmente genera a partir de una funcin de variable independiente r,
una funcin de variable independiente j. (vea Arnold [2])
Un ejemplo de la Termodinmica. En termodinmica se utilizan trans-
formaciones de Legendre para generar funciones termodinmicas. Con-
sidere la energa interna l = l(o. \ ), la temperatura 1 =(lo)
\
.
La transformada de Legendre de la energa interna es la funcin de
Helmholtz, funcin de el volumen y la temperatura:
(\. 1) = l 1o .
Funcin hamiltoniano
Dado un lagrangiano 1(. _ . t). denimos su transformada de Legendre
respecto a las velocidades generalizadas por
/ =
X
j
j
_
j
1(. _ . t)
siendo
j
j
=
1(. _ . t)
_
j
.
Si las condiciones de invertibilidad se cumplen, podemos expresar las ve-
locidades generalizadas en trminos de los momentos. As, eliminando las
velocidades se tendra
H(. j. t) =
X
j
j
_
j
1(. _ . t) .
el denominado hamiltoniano del sistema.
Ejemplo 4.4.1 Si o(j) = 1
j
1(r) indica la transformada de Legendre de
1(r), demuestre que:
1
a
o(j) = 1(r).
Solucin. Si o(j) = j r 1( r). co: j = 1
0
( r). entonces o
0
(j) = r +
r
0
(j) 1
0
( r) r
0
(j) = r(j). Luego 1
a
o(j) = jr o(j) con r = o
0
(j) = r(j).
N
Ejemplo 4.4.2 Dado un hamiltoniano H(j). indique una forma de deter-
minar un lagrangiano.
Solucin.
1( _ ) =
Z
(H
0
)
1
( _ )d _ .
N
Ejemplo 4.4.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c
p
j
2
+:
2
0
c
2
.
determine el lagrangiano.
Solucin.
1 = :
0
c
2
r
1
_
2
c
2
.
note que este lagrangiano relativista, no est dado por 1 \.
N
4.4.3. Teoremas de conservacin.
Escritas en trminos de los momentos cannicos, las ecuaciones de La-
grange para un sistema conservativo son
dj
j
dt
=
1
j
. (4.10)
Conservacin del momento cannico.
I Teorema 4.1
Si el lagrangiano no contiene una coordenada (se dice que el lagrangiano es
cclico en esa coordenada), se conserva el correspondiente momento cannico
conjugado, es decir
1
j
= 0 =)j
j
= constante
Conservacin del hamiltoniano.
De la denicin del hamiltoniano y de las ecuaciones de Lagrange (4.10),
se puede obtener
dH =
X
_
;
dj
;
X
_ j
;
d
;
1
t
dt . (4.11)
de donde se deducen importantes ecuaciones
H
j
;
= _
;
. (4.12)
H
;
= _ j
;
. (4.13)
H
t
=
1
t
.
Adems, si (4.11) se divide por dt, se obtiene
dH
dt
=
X
_
;
_ j
;
X
_ j
;
_
;
1
t
.
es decir
dH
dt
=
1
t
.
de aqu sigue un teorema de conservacin:
I Teorema 4.2
Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma explcita, se conserva el
hamiltoniano. Es decir, de la ltima ecuacin se desprende
1
t
= 0 =)H = constante. (4.14)
4.4.4. Hamiltoniano y energa
Analizaremos la relacin entre hamiltoniano y energa del sistema. Para
sistemas mecnicos clsicos, donde 1 = 1 \ , si el potencial no depende
de las velocidades, se tiene
H =
X
1
_
j
_
j
1 +\ .
luego la condicin suciente para que la energa y el hamiltoniano sean iguales
es que
X
1
_
j
_
j
= 21 .
De acuerdo al teorema de Euler de las funciones homogneas, las funciones
homogneas de grado 2 cumplen precisamente la ltima condicin. Se seala
un importante teorema cuya demostracin se deja como ejercicio.
Denicin . Se dene una funcin homognea de grado j en : variables,
cuando ella cumple:
1(\r
1
. \r
2
. . . . . \r
a
) = \
j
1(r
1
. r
2
. . . . . r
a
) .
siendo \ 6= 0. De aqu, derivando respecto a \ y luego haciendo \ = 1, se
deduce que:
I Teorema 4.3
Si 1 es una funcin homognea de grado j.entonces:
j1(r
1
. r
2
. . . . . r
a
) =
X
j
1
r
j
r
j
.
Con todos los antecedentes considerados, si la energa cintica es una funcin
homognea de grado 2 en las velocidades generalizadas, entonces el hamilto-
niano del sistema coincide con la energa del sistema. Es simple ir al fondo y
responder la pregunta. Cundo ocurre eso? Si se analiza la transformacin
de coordenadas generalizadas a posiciones (4.1), la velocidad estar dada por
j
=
d
dt
:
j
=
X
:
j
;
_
;
+
:
j
t
.
de donde es evidente que la energa cintica resultar homognea de grado dos
en las velocidades generalizadas cuando :
j
t = 0. 8i. es decir cuando los
vnculos sean independientes del tiempo. Todo lo sealado se puede resumir
en:
I Teorema 4.4
Si un sistema tiene sus vnculos independientes del tiempo, entonces H = 1.
4.4.5. Fuerzas dependientes de la velocidad
Para ciertos casos, donde la fuerza generalizada dependiente de la veloci-
dad satisface
(
;
=
d
dt
\ (. _ . t)
_
;

\ (. _ . t)
;
.
para un cierto \ (. _ . t). es posible denir el lagrangiano 1 = 1\. de modo
que las ecuaciones correctas de movimiento son las ecuaciones de Lagrange.
Ejercicio 4.4.1 Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz

1 =
(
1+
1) donde los campos magnticos y elctricos satisfacen

1 = r

t. y

1 = r

. Demuestre en este caso que
1
;
=
d
dt
\ (. _ . t)
_
;

\ (. _ . t)
;
. con \ =

.
Solucin. La solucin es directa considerando que los _ estn slo en la
velocidad de modo que
\ (. _ . t)
_
;
=
;
.
d
dt
\ (. _ . t)
_
;
=
d
dt
;
.
por otro lado
\ (. _ . t)
;
=

.
de modo que se tiene
1
;
=
d
dt
;
+

;

t
;
r
;
+

Por otro lado la componente , de la fuerza de Lorentz es

1
;
=

;

t
;
+
;
.
O sea son iguales pues
;
=

r
;
.
Podemos notar adems que si la energa cintica es
1 =
1
2
:
2
.
el lagrangiano ser
1 =
1
2
:
2
+

.
entonces el momento cannico j
;
estar dado por
j
;
= :_
;
+
;
.
N
4.4.6. Teorema de Noether
Considere transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas
de dependientes de un parmetro real : tales que para : = 0 se trata de la
transformacin identidad, es decir
(
;
= (
;
(. :). siendo
;
= (
;
(. 0).
Aqu representa el conjunto completo de coordenadas generalizadas. Si el
lagrangiano de un sistema autnomo 1(. _ ) es invariante bajo esa transfor-
macin, es decir si
1(((. :).
_
((. :))
no depende de :, entonces se tiene una cantidad conservada, o integral del
movimiento. En forma ms precisa
I Teorema 4.5 (Noether)
Si
d
d:
1(((. :).
_
((. :)) = 0
entonces
1(. _ ) =
X
;
1
_
;
d
d:
(
;
(. :)
c=0
= constante.
La demostracin (ver [5], pag. 102) sigue de
0 =
d
d:
1(((. :).
_
((. :)).
o sea
0 =
X
1
_
(
;
d
_
(
;
d:
+
X
1
(
;
d(
;
d:
.
donde
d
_
(
;
d:
=
d
dt
d(
;
d:
.
y al hacer : = 0 tendremos que
1
_
(
;
!
1
_
;
.
1
(
;
!
1
;
=
d
dt
1
_
;
.
de modo que se obtiene
0 =
X
1
_
;
d
dt
d(
;
d:
+
X
d
dt
1
_
;
d(
;
d:
c=0
.
o bien
d
dt
X
1
_
;
d(
;
d:
c=0
= 0.
que prueba el teorema.
Ejemplos
Si el lagrangiano de un sistema es 1 = 1( _ ) es dependiente de las velo-
cidades generalizadas solamente, entonces el es obviamente invariable,
en el sentido considerado ms arriba, ante la transformacin
(
;
=
;
+:c
;
.
siendo c
;
constantes arbitrarias. Entonces se conserva
1(. _ ) =
X
;
1
_
;
c
;
.
y como los c
;
son arbitrarios, deben conservarse independientemente
todos los momentos cannicos
j
;
=
1
_
;
.
Si el lagrangiano 1 = 1( _ . ) no depende de una de las coordenadas
generalizadas
I
por ejemplo, o sea que es invariante bajo la transfor-
macin
(
;
=
;
+:o
;I
.
entonces se conserva el momento cannico j
I
, puesto que
X
;
1
_
;
d
d:
(
;
(. :)
c=0
=
X
;
1
_
;
o
;.I
=
1
_
I
= j
I
.
Si un lagrangiano 1(. :) es invariante bajo una rotacin innitesimal
:
0
= : +do ^ : :.
entonces se conserva
1
_ :
^ : :.
o sea la cantidad conservada es
: j ^ :.
que es la componente ^ : del momentum angular.
Nota 4.1 Volveremos sobre el teorema de Noether en el captulo sobre el
principio variacional de Hamilton.
4.5. Ejemplos y aplicaciones
4.5.1. Trompo simtrico.
Ejemplo 4.5.1 Considere un trompo simtrico que mantiene su pa ja.
Para los ngulos o. c. indicados en la gura (4.2), siendo ` su masa, / la
distancia de la pa al centro de masa y . (, los momentos de inercia, para
un eje perpendicular al eje de simetra y respecto al eje de simetra, en el
origen. Escriba las ecuaciones de movimiento.
Solucin. Se puede deducir que el lagrangiano es
1 =
1
2
_
o
2
+
1
2
(sin
2
o)
_
c
2
+
1
2
((
_
ccos o +
_
)
2
:o/cos o .
de all
j
0
=
_
o .
j
c
= (sin
2
o)
_
c +((
_
ccos o +
_
) cos o .
j
= ((
_
ccos o +
_
) .
considerando que el lagrangiano es cclico en , y .. y que no contiene el
tiempo en forma explcita, se conservan H = 1. j
. y j
c
. Por lo tanto,
tenemos
:
_
ccos o +
_
= constante,
4.5 Ejemplos y aplicaciones 177
Mg
O
R
G
Figura 4.2: Trompo simtrico
(sin
2
o)
_
c +(: cos o = c = constante,
1 =
1
2
_
o
2
+
1
2
(sin
2
o)
_
c
2
+
1
2
((:)
2
+:o/cos o = constante.
Una ecuacin que determina los cambios de la inclinacin del eje del trompo,
ngulo o, puede obtenerse al eliminar
_
c a travs de c en la ecuacin de la
energa. Si se dene n = cos o, se obtiene (ver apndice)
_ n
2
= 1(n) = (21 (:
2
2:o/n)
1 n
2
c (:n
2
.
polinomio cbico, cuyas races entre 1 y 1 tienen importancia en la deter-
minacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento.
N
Ejemplo 4.5.2 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia (,
, masa : y distancia / de su pa ja al centro de masas, que durante su
movimiento tiene valores extremos para o iguales a o
1
y o
2
. Determine valores
iniciales adecuados de la precesin en trminos del spin : para que ello ocurra,
y analice la posibilidad de que la precesin
_
c se anule en el intervalo.
Solucin. Dado que son conocidos los extremos del ngulo polar o
1
y o
2
,
una primera condicin es que
_
o se anule en o
1
y o
2
, de donde las constantes
del movimiento son
21 (:
2
=
_
c
2
1
sin
2
o
1
+ 2:o/cos o
1
=
_
c
2
2
sin
2
o
2
+ 2:o/cos o
2
c = (sin
2
o
1
)
_
c
1
+(: cos o
1
= (sin
2
o
2
)
_
c
2
+(: cos o
2
de modo que al eliminar
_
c
2
y simplicando se puede obtener
(cos o
1
+ cos o
2
)-
2
2
(:
- +
2:o/
sin
2
o
2
sin
2
o
1

(
2
:
2
(cos o
1
cos o
2
)
2
sin
2
o
1
= 0.
ecuacin de segundo grado que relaciona la precesin inicial
_
c
1
= - con
el spin : para que en el movimiento se realicen los extremos de o dados.
Si llamamos c = :o/((:)
2
la solucin de la ecuacin anterior puede
escribirse como
- =
(:
(cos o
1
+ cos o
2
)
1
sino
2
sino
1
p
1 2c (cos o
1
+ cos o
2
)
.
La condicin para que existan valores reales de - es cos o
1
+cos o
2
<
1
2
c. Pue-
de adems observarse que si o
1
= o
2
se obtiene entonces una condicin para
el movimiento llamado de precesin uniforme, donde o permanece constante
-
2
cos o
(:
- +
2:o/
= 0.
En el captulo de cuerpo rgido se analizan, en diversos ejemplos, las con-
diciones para que el trompo realice loops partiendo de cualquiera de las
posiciones extremas de inclinacin del ngulo o.
N
Ejemplo 4.5.3 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia (,
, masa : y distancia / de su pua ja al centro de masas, que baila dormido
con o = 0. Analice la estabilidad de este movimiento.
Solucin. Aqu
21 (:
2
=
_
c
2
1
sin
2
o + 2:o/cos o = 2:o/.
c = (sin
2
o)
_
c +(: cos o = (:.
de donde
_ n
2
= 1(n) = (2:o/ 2:o/n)
1 n
2
(: (:n
2
.
o bien
1(n) =
2:o/
(1 n)
2
(
2
:
2
2:o/
1
=
2:o/
(1 n)
2
(n n
3
).
El movimiento del trompo ser estable si 1(n) < 0 en el rango 1 < n < 1.
por lo cual la tercera raz debe ser mayor que uno, o sea n
3
= (
2
:
2
(2:o/)
1 1. entonces (
2
:
2
4:o/. es la condicin de estabilidad del trompo
dormido. Si esta condicin no se cumple, el trompo se mover de acuerdo a
dn
dt
=
r
2:o/
(1 n)
p
(n n
3
).
que integraremos como sigue
t =
s

2:o/
Z
&
1
dn
(1 n)
p
n n
3
.
Sea n = 1 (1 n
3
) sin
2
. dn = 2(1 n
3
) sin cos d entonces
t =
s

2:o/
Z

0
2(1 n
3
)d
(1 n
3
) sin
p
(1 n
3
)
.
o bien
t =
2
p
2:o/
p
(1 n
3
)
Z

0
d
sin
= 1.
o sea el trompo tarda innito tiempo en alcanzar la inclinacin dada por
cos o = (
2
:
2
(2:o/) 1.
N
4.5.2. Bola que rueda sobre un plano, sometida en su
centro a una fuerza
Suponga que una bola homognea de masa `. radio 1. rueda sin desli-
zar sobre un plano horizontal, plano (A). actuada en su centro G por una
fuerza (elstica) hacia el eje (2, 1:. adems del peso, la reaccin normal
y la fuerza de roce en el punto de contacto 1, suponiendo que ella no rea-
liza trabajo en la situacin de no deslizamiento, ver gura (4.3). Utilizando
las componentes de la velocidad angular en los ejes jo, en trminos de los
ngulos de Euler, o. c. y . el lagrangiano es
1 =
1
2
`
2
G
+
1
2
1.
2
.
Z
X
Y
P
R
G
Figura 4.3: Esfera atrada hacia el origen
o sea
1 =
1
2
`( _ r
2
+ _ n
2
) +
1
2
1(.
2
a
+.
2
&
+.
2
:
) .
y las restricciones adicionales no holonmicas (punto de contacto con veloci-
dad cero) son
1
=
G
+. (1
^
/) = 0 .
es decir
_ r 1.
&
= 0. _ n +1.
a
= 0 . (4.15)
Considerando las componentes de la velocidad angular en trminos de los
ngulos de Euler
.
a
=
_
sin csin o +
_
o cos c.
.
&
=
_
cos csin o +
_
o sinc.
.
:
=
_
cos o +
_
c.
se puede escribir el lagrangiano
1 =
1
2
`( _ r
2
+ _ n
2
) +
1
2
1(
_
2
+
_
o
2
+
_
c
2
+ 2
_
c
_
cos o)
1
2
(r
2
+n
2
) .
y las dos relaciones de vnculos
_ r 1(
_
cos csino +
_
o sin c) = 0 .
_ n +1(
_
sincsino +
_
o cos c) = 0.
Al utilizar dos multiplicadores de Lagrange, se tiene
` r +1r +\
1
= 0 . (4.16)
` n +1n +\
2
= 0 . (4.17)
1(
o +
_
c
_
sino) \
1
1sinc +\
2
1cos c = 0 . (4.18)
_ .
:
=
d
dt
(
_
cos o +
_
c) = 0 . (4.19)
1(
+

ccos o
_
c
_
o sin o) +\
1
1cos csino +\
2
1sin csino = 0 . (4.20)
De aqu, el lgebra es algo tediosa. De la ecuacin (4.19) obtenga

c y reem-
placemos en la ecuacin (4.20). En seguida, de las ecuaciones (6.11) y (4.20)
obtenga \
1
y \
2
. Compruebe que se obtiene
\
1
=
1
1
_ .
&
. \
2
=
1
1
_ .
a
. (4.21)
de all es fcil obtener, un sorprendentemente simple resultado para las ecua-
ciones de movimiento de las coordenadas del centro de masas de la esfera, es
decir

` +
1
1
2
r +1r = 0 . (4.22)
` +
1
1
2
n +1n = 0 . (4.23)
que ms generalmente pudo escribirse (para 1 =
2
5
`1
2
) como
`c
G
=
5
7

1 .
para una fuerza cualquiera

1 aplicada al centro, paralelamente al plano ho-
rizontal. Las ecuaciones diferenciales para los ngulos de Euler no las ana-
lizaremos aqu. Es ilustrativo sin embargo, comparar con el planteamiento
usual, newtoniano.
Las ecuaciones dinmicas son ms simples. Si

1 denota la fuerza de roce,
entonces
`c
G
=

1 +

1. (4.24)
1
d.
dt
= 1
^
/

1. (4.25)
adems aplica la restriccin de no resbalamiento
0 =
G
+. (1
^
/) . (4.26)
Derivando la (4.26) respecto al tiempo y reemplazando en ella las aceleracio-
nes, se obtiene
0 =

1 +
1 +
`1
2
1

1 . (4.27)
de donde la ecuacin de movimiento del centro de masas es:
`c
G
=

1
1 +1(`1
2
)
.
Corolario 1 No siempre el mtodo de Lagrange simplica el problema.
Ejemplo 4.5.4 Este ejemplo se desarrollar por mtodo tradicional y por el
mtodo de Lagrange para comprender las diferencias y ventajas de un mtodo
sobre otro. Considere una barra de masa : y de longitud 2c, la cual puede
oscilar libremente en torno a un articulacin en variando slo el ngulo de
inclinacin o denido con la barra horizontal 1 de longitud / la cual gira en
torno al eje (2 con velocidad angular constante .. La barra permanece sobre
el plano gris que rota en torno al eje (2 con velocidad angular constante ..
Determine la ecuacin de movimiento para el ngulo o.
Solucin. En la gura se ilustran ejes principales (1), (2) y (3) jos a la
barra en su centro de masa (2) a lo largo de la barra, (1) perpendicular al
plano gris y (3) sobre ese plano y perpendicular a (2).
u
b
2a
O
et
A
1
3
Z
2
3
Z
u
u
G
X
Y
a) Mtodo de Lagrange: La velocidad angular de la barra es
. = .
^
/ +
_
o^ c
1
= .(cos o^ c
3
+ sin o^ c
2
) +
_
o^ c
1
.
La velocidad del centro de masa puede escribirse
G
=
+. (c^ c
2
)
= /.^ c
1
+ (. cos o^ c
3
+
_
o^ c
1
) (c^ c
2
)
= (.c cos o /.)^ c
1
+c
_
o^ c
3
.
Si 1 indica el momento de inercia de la barra para un eje perpendicular
a ella en G, entonces
1 =
1
2
:((.c cos o /.)
2
+c
2
_
o
2
) +
1
2
1(.
2
1
+.
2
3
)
=
1
2
:((.c cos o /.)
2
+c
2
_
o
2
) +
1
2
1(
_
o
2
+.
2
cos
2
o).
luego el Lagrangiano es
1 =
1
2
:((.c cos o /.)
2
+c
2
_
o
2
) +
1
2
1(
_
o
2
+.
2
cos
2
o) +:oc sin o.
luego
1
_
o
= :c
2
_
o +1
_
o.
1
o
= :(.c cos o /.).c sino 1(.
2
cos o sino) +:oc cos o.
y resulta la ecuacin de movimiento
(:c
2
+1)
o+:(.c cos o/.).c sin o+1(.

2
cos o sino):oc cos o = 0.
que puede simplicarse a
(:c
2
+1)
o +.
2
(:c
2
+1) cos o sin o :/.
2
c sino :oc cos o = 0.
b) Podemos utilizar las ecuaciones de Euler que son
1
aa
_ .
a
(1
&&
1
::
).
&
.
:
=
cat
a
1
&&
_ .
&
(1
::
1
aa
).
:
.
a
=
cat
&
1
::
_ .
:
(1
aa
1
&&
).
a
.
&
=
cat
:
.
Para los ejes principales (1), (2) y (3) ellas se reducen a
1 _ .
1
+1.
2
.
3
=
cat
1
0 =
cat
2
1 _ .
3
1.
1
.
2
=
cat
3
.
Reemplazando las componentes de la velocidad angular obtenemos
1
o +1(. sin o)(. cos o) =

cat
1
0 =
cat
2
1
d
dt
(. cos o) 1
_
o(. sino) =
cat
3
.
es decir
1
o +1.
2
sino cos o =
cat
1
0 =
cat
2
21.
_
o sin o =
cat
3
.
El problema es establecer el torque que se ejerce sobre el centro de masa
de la barra, como consecuencia del mecanismo que la obliga a mover-
se sobre el plano indicado en la gura. Estamos entonces obligados a
analizar al movimiento del centro de masa. Derivando
G
obtenemos
c
G
=
d
dt
((.c cos o /.)^ c
1
+c
_
o^ c
3
).
= (.c
_
o sino)^ c
1
+c
o^ c
3
+ (.c cos o /.) . ^ c
1
+c
_
o. ^ c
3
.
= 2.c
_
o sino^ c
1
+c
o^ c
3
(.
2
c cos o /.
2
)(cos o^ c
2
sino^ c
3
) c
_
o
2
^ c
2
).
pero las fuerzas que actan sobre la barra son
1 = 1
1
^ c
1
+1
2
^ c
2
+1
3
^ c
3
+:o(cos o^ c
3
+ sin o^ c
2
)
donde las 1
j
indican las componentes de la reaccin en , luego
1
1
= 2:.c
_
o sino.
1
2
+:o sin o = :((.
2
c cos o /.
2
) cos o c
_
o
2
)).
1
3
+:o cos o = :(c
o + (.
2
c cos o /.
2
) sino)
Averiguando cual de estas fuerzas 1
j
produce un torque respecto a la
direccin (1) en G, se tiene que
cat
1
= c1
3
.
de modo que
1
o +1.
2
sino cos o = :c(c
o + (.
2
c cos o /.
2
) sino) +:oc cos o.
o sea
(:c
2
+1)
o +.
2
(:c
2
+1) sino cos o :c/.
2
sin o :oc cos o = 0.
Mismo resultado, pero mucho ms laborioso. Porqu se ha elegido
cat
1
?
La respuesta es que el mecanismo tambin ejerce un par

` sobre la
barra, pero el no puede tener componente sobre el eje (1) porque la
barra puede girar libremente en esa direccin.
N
4.6. Ejercicios
Ejercicio 4.6.1 Demuestre que entre el lagrangiano y el hamiltoniano de
un sistema se cumple que
X
|
2
H
j
j
j
|
2
1
_
|
_
;
= o
j ;
.
Ejercicio 4.6.2 Demuestre que si H es una funcin cuadrtica positiva de-
nida de los momenta, entonces 1 es una funcin cuadrtica positiva denida
en las velocidades generalizadas y recprocamente, es decir
X
j.;
2
H
j
j
j
;
oj
j
oj
;
0 ()
X
j.;
2
1
_
j
_
;
o _
j
o _
;
0.
Ejercicio 4.6.3 Si se considera la transformacin
: = :(
1
.
2
.
3
).
siendo los
j
funciones del tiempo. Demuestre la identidad:
d
dt

_
;
2
2

2
2
=c
:
;
.
Ejercicio 4.6.4 Utilice la identidad sealada en el problema anterior para
obtener las componentes de la aceleracin de una partcula en coordenadas
cilndricas y en coordenadas esfricas.
Ejercicio 4.6.5 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en
un plano vertical bajo accin de su peso de modo que su extremo A puede
moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de
Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto
A, y el ngulo o que forma la barra con la vertical.
Ejercicio 4.6.6 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre
un cilindro horizontal de radio a, como se indica en la gura (4.10) de modo
el centro de la barra toca al cilindro en el punto ms alto. Demuestre que:
_
o
2
=
6o(/ c cos o co sino)
|
2
+ 3c
2
o
2
siendo h una constante.
4.6 Ejercicios 187
a
2l
u
Figura 4.4: Problema
Ejercicio 4.6.7 Un cilindro slido de radio a, descansa sobre otro igual
que a su vez se apoya sobre el suelo, en equilibrio inestable. Si el sistema
se perturba levemente y no hay deslizamiento en las supercies de contacto,
demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto, el ngulo o que
forma la lnea que une los centros con la vertical satisface
_
o
2
=
12o(1 cos o)
c(17 + 4 cos o 4 cos
2
o)
.
Ejercicio 4.6.8 El extremo de una barra uniforme de largo l est montado
sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal
al eje, como se indica en la gura (4.11). Si el eje se hace rotar sobre un
plano horizontal con velocidad de rotacin constante -, permaneciendo ja
la unin de la barra al eje, demuestre que el ngulo que la barra forma con
la vertical descendente satisface:
o = -
2
sin o cos o
3o
2|
sin o.
Ejercicio 4.6.9 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin des-
lizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con
una fuerza horizontal constante F.
a) Resuelva el problema por el mtodo de Lagrange considerando que el
sistema es integrando con un grado de libertad.
b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no in-
tegrando con la restriccin adicional: _ r :
_
o = 0.
u
O
Figura 4.5: De un problema
Ejercicio 4.6.10 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente
sin rozamiento por un alambre como se indica en la gura. Unido a la argolla
hay un pndulo doble, formado por dos partculas de masas m e hilos de largo
a. Si, en una posicin cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en
libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la gura (4.12)
en torno de la vertical.
3m
m
m
a
a
a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.
b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las
velocidades son pequeas.
Ejercicio 4.6.11 Un pndulo formado por una barra liviana de longitud l,
unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un pla-
no vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte
4.6 Ejercicios 189
m
m
de constante k, como se ve en la gura (4.13). Escriba las ecuaciones de
Lagrange del movimiento del sistema.
Ejercicio 4.6.12 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontal-
mente sobre el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa
igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba le-
vemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra
no desliza sobre el hemisferio.
Ejercicio 4.6.13 Una partcula de masa m est vinculada suavemente a un
tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular
- constante, de modo que el ngulo de inclinacin del tubo con la vertical es
constante c . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la partcula
al punto jo del tubo se pide
a) Escribir la ecuacin de movimiento.
b) Determinar la posicin dentro del tubo donde la partcula puede estar
estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo.
c) Si la partcula es colocada dentro del tubo en el punto jo, determi-
ne la velocidad mnima que debe tener respecto al tubo, para que ella
sobrepase la posicin determinada en la pregunta (b).
Ejercicio 4.6.14 Una partcula de masa m est en reposo en el punto ms
alto de un hemisferio liso jo de radio R. Si ella es perturbada levemen-
te, comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella
abandona el contacto con el hemisferio.
Ejercicio 4.6.15 Un disco de masa M y radio a est inicialmente en reposo
apoyado en el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el
disco es perturbado levemente, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba la
ecuacin de movimiento del disco, para el ngulo o indicado en la gura
(4.14). Determine adems el ngulo para el cual el disco abandona el contacto
con el hemisferio.
u
Figura 4.8: Disco que rueda sobre otro
Ejercicio 4.6.16 Una partcula de masa M se coloca en reposo sobre el
punto ms alto de un hemisferio semicilndrico de masa M y radio R, el cual
descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la gura (4.15). Si
la partcula se perturba levemente, el sistema comienza a moverse. Determine
la expresin que determina el ngulo para el cual la partcula perder contacto
con el hemisferio.
Ejercicio 4.6.17 Dos partculas de masas :
1
y :
2
estn en reposo sobre
un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si
a una de ellas se le da una rapidez inicial
0
une las partculas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de
la tensin en la cuerda.
Ejercicio 4.6.18 Un cono recto de semingulo en el vrtice c y generatriz
de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ngulo respecto
del plano horizontal. Si o es el ngulo que forma la lnea de mxima pendiente
con la generatriz de contacto, demuestre que:
o +
5o sin
|(1 + 5 cos
2
c)
sino = 0.
u
x
Figura 4.9: Partcula sobre hemisferio
Indicacin: Si H es la altura del cono, el momento de inercia respecto a su
generatriz en el vrtice es 1 =
3
4
:H
2
(1 +
1
5
sec
2
c) sin
2
c. la magnitud de la
velocidad angular es . =
_
o cot c. la energa del cono puede escribirse como
1 =
1
2
1.
2
+:o
3
4
H(sinccos sin cos ccos o) y de all derivando sigue el
resultado.
Ejercicio 4.6.1 Demuestre que entre el lagrangiano y el hamiltoniano de
un sistema se cumple que
X
|
2
H
j
j
j
|
2
1
_
|
_
;
= o
j ;
.
Solucin. Considere
j
;
=
1
_
;
_
;
=
H
j
;
dj
;
=
X
j
2
1(. _ )
_
;
_
j
d _
j
+
X
j
2
1(. _ )
_
;
j
d
j
d _
|
=
X
;
2
H
j
|
j
;
dj
;
+
X
;
2
H
j
|
;
d
;
d _
|
=
X
;
2
H
j
|
j
;
(
X
j
2
1(. _ )
_
;
_
j
d _
j
+
X
j
2
1(. _ )
_
;
j
d
j
) +
X
;
2
H
j
|
;
d
;
=
X
j.;
2
H
j
|
j
;
2
1(. _ )
_
;
_
j
d _
j
+
X
j.;
2
H
j
|
j
;
2
1(. _ )
_
;
j
d
j
+
X
j
2
H
j
|
j
d
j
como podemos considerar que _ . son variables independientes
X
.;
2
H
j
|
j
;
2
1(. _ )
_
;
_
j
= o
j|
y adicionalmente resulta
0 =
X
j
(
X
.;
2
H
j
|
j
;
2
1(. _ )
_
;
j
+

2
H
j
|
j
)d
j
)
2
H
j
|
j
=
X
.;
2
H
j
|
j
;
2
1(. _ )
_
;
j
.
N
Ejercicio 4.6.2 Demuestre que si H es una funcin cuadrtica positiva de-
nida de los momenta, entonces 1 es una funcin cuadrtica positiva denida
en las velocidades generalizadas y recprocamente, es decir
X
j.;
2
H
j
j
j
;
oj
j
oj
;
0 ()
X
j.;
2
1
_
j
_
;
o _
j
o _
;
0.
Solucin. Considere
j
j
=

2
1
_
j
.
y variemos los _
j
en o _
j
. resultar
oj
j
=
X
I
o _
I

2
1
_
j
_
I
X
j.;
2
H
j
j
j
;
oj
j
oj
;
=
X
j.;
X
I
X
|
o _
I
o _
|

2
1
_
j
_
I
2
H
j
j
j
;
2
1
_
;
_
|
.
=
X
;
X
I
X
|
o _
I
o _
|
o
I.;

2
1
_
;
_
|
.
=
X
;
X
|
o _
I
o _
|

2
1
_
;
_
|
.
N
Ejercicio 4.6.3 Si se considera la transformacin
: = :(
1
.
2
.
3
).
siendo los
j
funciones del tiempo. Demuestre la identidad:
d
dt

_
;
2
2

2
2
=c
:
;
.
Solucin. Considere
=
X
:
j
_
j
.
y
_
;
2
2
=

_
;
=
:
;
.
luego
d
dt

_
;
2
2
= c
:
;
+
d
dt
:
;
= c
:
;
+

;
= c
:
;
+

2
2
.
N
Ejercicio 4.6.4 Utilice la identidad sealada en el problema anterior para
obtener las componentes de la aceleracin de una partcula en coordenadas
cilndricas y en coordenadas esfricas.
Solucin. En coordenadas cilndricas j. c. .
: = .
^
/ +j^ j
:
.
=
^
/.
:
j
= ^ j.
:
c
= j
^ j
c
= j
^
c
2
= _ .
2
+ _ j
2
+j
2
_
c
2
.
luego resultan
c
:
=
d
dt

_ .

2
2

.

2
2
= ..
c
a
=
d
dt

_ j
2
2

j
2
2
= j j
_
c
2
.
jc
c
=
d
dt

_
c
2
2

c
2
2
=
d
dt

_
c
j
2
_
c
2
2
=
d
dt
j
2
_
c = 2j_ j
_
c +j
2
c.
c
c
= 2_ j
_
c +j
c.
Similarmente, para coordenadas esfricas c. o. c
: = :^ :
:
:
= ^ :.
:
o
= :
^
o.
:
c
= :(sino)
^
c
2
= _ :
2
+:
2
_
o
2
+:
2
(sin
2
o)
_
c
2
.
luego resultan
c
v
=
d
dt

_ :
2
2

:

2
2
= :.
:c
0
=
d
dt

_
o
2
2

o

2
2
=
d
dt

_
o
:
2
_
o
2
2

o
:
2
(sin
2
o)
_
c
2
2
.
=
d
dt
:
2
_
o :
2
(sino cos o)
_
c
2
= :
2
o + 2: _ :
_
o :
2
(sin o cos o)
_
c
2
.
c
0
= :
o + 2 _ :
_
o :(sino cos o)
_
c
2
:(sin o)c
c
=
d
dt

_
c
2
2

c
2
2
=
d
dt

_
c
:
2
(sin
2
o)
_
c
2
2
=
d
dt
:
2
(sin
2
o)
_
c.
c
c
= :(sino)
c + 2 _ :(sin o)
_
c + 2:(cos o)
_
o
_
c
N
Ejercicio 4.6.5 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en
un plano vertical bajo accin de su peso de modo que su extremo A puede
moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de
Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto
A, y el ngulo o que forma la barra con la vertical.
Solucin. Las coordenadas de G sern
r
G
= r +c sino. n
G
= c cos o.
de donde
_ r
G
= _ r +c
_
o cos o. n
G
= c
_
o sino.
2
G
= _ r
2
+ 2c _ r
_
o cos o +c
2
_
o
2
.
y entonces el lagrangiano ser
1 =
1
2
:( _ r
2
+ 2c _ r
_
o cos o +c
2
_
o
2
) +
1
2
1
3
:c
2
_
o
2
+:oc cos o.
de donde calculamos
1
_ r
= :_ r +:c
_
o cos o.
1
_
o
= :c _ rcos o +
4
3
:c
2
_
o.
1
r
= 0.
1
o
= :c _ r
_
o sino :oc sino.
a
2l
u
Figura 4.10: Problema
de donde
:_ r +:c
_
o cos o = constante,
4
3
:c
2
o +:c rcos o +:oc sino = 0.

N
Ejercicio 4.6.6 Una barra de longitud 2| se balancea sin deslizarse sobre
un cilindro horizontal de radio a, como se indica en la gura (4.10) de modo
el centro de la barra toca al cilindro en el punto ms alto. Demuestre que:
_
o
2
=
6o(/ c cos o co sino)
|
2
+ 3c
2
o
2
siendo h una constante.
Solucin. Debido a que la barra no desliza, la distancia desde el punto
de apoyo de la barra al centro de masa es
: = co.
luego
r
G
= c sino co cos o. n
G
= c cos o +co sin o.
luego
_ r
G
= co
_
o sino. _ n
G
= co
_
o cos o.
entonces la energa ser
1 =
1
2
:c
2
o
2
_
o
2
+
1
2
1
3
:|
2
_
o
2
+:o(c cos o +co sino).
de donde despejamos
_
o
2
=
61
n
6o(c cos o +co sino)
(3c
2
o
2
+|
2
)
=
6o(
1
nj
c cos o co sino)
(3c
2
o
2
+|
2
)
.
N
Ejercicio 4.6.7 El extremo de una barra uniforme de largo l est montado
sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal
al eje, como se indica en la gura (4.11). Si el eje se hace rotar sobre un
plano horizontal con velocidad de rotacin constante -, permaneciendo ja
la unin de la barra al eje, demuestre que el ngulo que la barra forma con
la vertical descendente satisface:
u
O
o = -
2
sin o cos o
3o
2|
sin o.
Solucin. Tomando ejes principales de inercia rn. en el extremo superior
de la barra
u
O
u
u
du/dt
z
y
x
tenemos
.
a
=
_
o. .
&
= -cos o. .
:
= -sino.
entonces
1 =
1
2
1
3
:|
2
(
_
o
2
+ -
2
sin
2
o) +:o
|
2
cos o.
de donde
1
_
o
=
1
3
:|
2
_
o.
1
o
=
1
3
:|
2
(-
2
sino cos o) :o
|
2
sin o.
y sigue
1
3
:|
2
o
1
3
:|
2
(-
2
sino cos o) +:o
|
2
sino = 0.
o sea
o = -
2
sino cos o
3o
2|
sino.
N
Ejercicio 4.6.8 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin des-
lizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con
una fuerza horizontal constante F.
a) Resuelva el problema por el mtodo de Lagrange considerando que el
sistema es holonmico con un grado de libertad.
b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no ho-
lonmico con la restriccin adicional: _ r :
_
o = 0.
Solucin. Considerado el vnculo hay un grado de libertad y
1 =
1
2
:_ r
2
G
+
1
2
(
1
2
::
2
_
o
2
) =
3
4
:_ r
2
G
.
de donde sigue
3
2
:_ r
G
= 1.
Alternativamente consideramos que hay dos grados de libertad con
1 =
1
2
:_ r
2
G
+
1
2
(
1
2
::
2
_
o
2
).
y la restriccin adicional
r
G
= :
o.
o
or
G
:oo = 0.
luego la expresin
X
;
d
dt

_
;
1

;
1
o
;
=
X
;
(
;
o
;
.
se reduce a
X
;
d
dt

_
;
1

;
1
o
;
=
X
;
(
;
o
;
: r
G
or
G
+
1
2
::
2
ooo = 1or
G
.
or
G
:oo = 0.
multiplicando por \ y sumando
(: r
G
1 +\)or
G
+ (
1
2
::
2
o \:)oo = 0.
de modo que
: r
G
1 +\ = 0.
1
2
::
2
o \: = 0.
la ltima da
1
2
: r
G
\ = 0.
y luego
: r
G
1 +
1
2
: r
G
= 0 )
3
2
: r
G
= 1.
N
Ejercicio 4.6.9 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente
sin rozamiento por un alambre como se indica en la gura. Unido a la argolla
hay un pndulo doble, formado por dos partculas de masas m e hilos de largo
a. Si, en una posicin cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en
libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la gura (4.12)
en torno de la vertical.
3m
m
m
a
a
a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.
b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las
velocidades son pequeas.
Solucin. Usemos como coordenadas generalizadas r de 3: y los ngulos
o y c que forman los hilos con la vertical. Tenemos entonces
r
2
= r +c sino.
n
2
= c cos o.
r
3
= r +c sino +c sinc.
n
3
= c cos o c cos c.
de donde
_ r
2
= _ r +c
_
o cos o.
_ n
2
= c
_
o sino.
_ r
3
= _ r +c
_
o cos o +c
_
ccos c.
_ n
3
= c
_
o sino +c
_
csinc.
y luego
1 =
3
2
:_ r
2
+
1
2
:( _ r
2
+c
2
_
o
2
+ 2 _ rc
_
o cos o)
+
1
2
:( _ r
2
+c
2
_
o
2
+c
2
_
c
2
+ 2 _ rc
_
o cos o + 2 _ rc
_
ccos c + 2c
2
_
o
_
ccos(o c))
+2:oc cos o +:oc cos c.
derivando
1
_ r
= 5:_ r + 2:(c
_
o cos o) +:(c
_
ccos c) = constante.
1
_
o
= 2:c
2
_
o + 3:_ rc cos o +:c
2
_
ccos(o c).
1
_
c
= :c
2
_
c +:_ rc cos c +:c
2
_
o cos(o c).
1
o
= 2:_ rc
_
o sino :c
2
_
o
_
csin(o c) 2:oc sino.
1
c
= :_ rc
_
csinc +:c
2
_
o
_
csin(o c)) :oc sinc.
y nalmente
0 = 2c
o + 3 rcos o +c
ccos(o c) c
_
c
2
sin(o c) + 2o sin o.
0 = c
c + rcos c +c
o cos(o c) c
_
o
2
sin(o c) +o sinc.
N
Ejercicio 4.6.10 Un pndulo formado por una barra liviana de longitud l,
unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un pla-
no vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte
de constante k, como se ve en la gura (4.13). Escriba las ecuaciones de
Lagrange del movimiento del sistema.
m
m
Solucin. Sea . la longitud del resorte y o el ngulo que forma la barra
con la vertical. Las coordenadas de la masa que oscila como pndulo son
r = | sin o. n = . | cos o.
_ r = |
_
o cos o. n = _ . +|
_
o sin o.
luego
1 =
1
2
:_ .
2
+
1
2
:( _ .
2
2| _ .
_
o sin o +|
2
_
o
2
)
1
2
/(. |
0
)
2
+:o..
o sea
1 = :_ .
2
:| _ .
_
o sin o +
1
2
:|
2
_
o
2
1
2
/(.
2
2.|
0
+|
2
0
) +:o..
1
_ .
= :_ . :|
_
o sino.
1
.
= /(. |
0
:o
/
).
1
_
o
= :(| _ . sin o +|
2
_
o).
1
o
= :| _ .
_
o cos o.
si se dene
n = . |
0
:o
/
.
las ecuaciones de lagrange sern
n |
o sino |
_
o
2
cos o +
/
:
n = 0.
nsino +|
o = 0.
N
Ejercicio 4.6.11 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontal-
mente sobre el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa
igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba le-
vemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra
no desliza sobre el hemisferio.
Solucin. Con respecto a la gura
R
G
A
G
u
x
usamos como coordenadas generalizadas el ngulo o y el desplazamiento r
del hemisferio. Debido al no deslizamiento de la barra G = 1o de manera
que
r
G
= r +1sin o 1o cos o.
n
G
= 1cos o +1o sino.
y luego
_ r
G
= _ r +1
_
o cos o 1
_
o cos o +1o
_
o sin o = _ r +1o
_
o sino.
_ n
G
= 1
_
o sino +1
_
o sin o +1o
_
o cos o = 1o
_
o cos o.
2
G
= _ r
2
+ 2 _ r1o
_
o sino +1
2
o
2
_
o
2
.
entonces el lagrangiano ser
1 =
1
2
` _ r
2
+
1
2
`( _ r
2
+2 _ r1o
_
o sin o+1
2
o
2
_
o
2
)+
1
2
(
1
3
`c
2
)
_
o
2
ò(1cos o+1o sino).
derivando
1
_ r
= 2` _ r +` _ r1o
_
o sino.
1
_
o
= `( _ r1o sino +1
2
o
2
_
o) + (
1
3
`c
2
)
_
o.
1
r
= 0.
1
o
= `( _ r1o
_
o cos o +1
2
o
_
o
2
) ò(1o cos o).
y nalmente resultan las ecuaciones de movimiento
2 r + r1o
_
o sino + _ r1
_
o
2
sin o + _ r1o
o sino + _ r1o
_
o
2
cos o = 0.
r1o sino + _ r1
_
o sino +1
2
o
_
o
2
+1
2
o
2
o +
1
3
c
2
o +o1o cos o = 0.
N
Ejercicio 4.6.12 Una partcula de masa m est vinculada suavemente a un
tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular
- constante, de modo que el ngulo de inclinacin del tubo con la vertical es
constante c . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la partcula
al punto jo del tubo se pide
a) Escribir la ecuacin de movimiento.
b) Determinar la posicin dentro del tubo donde la partcula puede estar
estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo.
c) Si la partcula es colocada dentro del tubo en el punto jo, determine
la velocidad mnima que que ella debe tener respecto al tubo, para que
ella sobrepase la posicin determinada en la pregunta (b).
Solucin. Si llamamos : a la distancia de la partcula al origen se tiene
1 =
1
2
:( _ :
2
+:
2
-
2
sin
2
c) :o: cos c.
de donde sigue
1
_ :
= :_ :.
1
:
= ::-
2
sin
2
c :o cos c.
y luego
: = :-
2
sin
2
c o cos c. ((a))
La partcula puede estar estacionaria donde : = 0 o sea a distancia
: =
o cos c
-
2
sin
2
c
((b))
del origen. Integrando la ecuacin de movimiento entre : = 0 y : obtenemos
1
2
_ :
2
1
2
2
0
=
1
2
:
2
-
2
sin
2
c o: cos c.
y la condicin es que _ : en : =
j cos c
-
2
sin
2
c
de modo que resulta
1
2
2
0
=
1
2
(
o cos c
-
2
sin
2
c
)
2
-
2
sin
2
c +o
o cos c
-
2
sin
2
c
cos c.
0
=
o cot c
-
. ((c))
N
Ejercicio 4.6.13 Una partcula de masa m est en reposo en el punto ms
alto de un hemisferio liso jo de radio R. Si ella es perturbada levemen-
te, comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella
abandona el contacto con el hemisferio.
Solucin. Sea o el ngulo que forma la lnea desde el centro del hemisferio
a la partcula. Entonces la energa es
1 =
1
2
:
2
+:o1cos o = :o1.
de donde
2
= 2o1(1 cos o).
La reaccin normal satisface
` :o cos o =
:
2
1
.
y se anula cuando
:o cos o = :2o(1 cos o) )cos o =
2
3
)o = 48. 189 7
c
.
N
Ejercicio 4.6.14 Un disco de masa m y radio a est inicialmente en reposo
apoyado en el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el
disco es perturbado levemente, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba la
ecuacin de movimiento del disco, para el ngulo o indicado en la gura
(4.14). Determine adems el ngulo para el cual el disco abandona el contacto
con el hemisferio.
u
Figura 4.14: Disco que rueda sobre otro
Solucin. (En los problemas resueltos este problema est resuelto por el
mtodo de Newton) Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera,
u
N
mg
f
R
a
CA
= (1 +c)
_
o = c..
de donde
. =
1 +c
c
_
o.
El lagrangiano ser
1 =
1
2
:(1 +c)
2
_
o
2
+
1
2
1
2
:c
2
1 +c
c
_
o
2
:o(1 +c) cos o
=
3
4
:(1 +c)
2
_
o
2
:o(1 +c) cos o
de donde la ecuacin de movimiento ser
3
2
(1 +c)
o o sino = 0.
o =
2o sin o
3(1 +c)
.
Por integracin podemos obtener
_
o
_
o
2
=
4o(1 cos o)
3(1 +c)
.
La condicin de despegue es cuando no hay contacto
` = 0.
pero
` :o cos o = (1 +c)
2
_
o
2
.
de donde
:o cos o
4:o(1 cos o)
3
= 0.
de donde
cos o =
4
7
, o = 55. 150 1
c
N
Ejercicio 4.6.15 Una partcula de masa M se coloca en reposo sobre el
punto ms alto de un hemisferio semicilndrico de masa M y radio R, el cual
descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la gura (4.15). Si
la partcula se perturba levemente, el sistema comienza a moverse. Determine
la expresin que determina el ngulo para el cual la partcula perder contacto
con el hemisferio.
u
x
Figura 4.15: Partcula sobre hemisferio
Solucin. Con relacin a la gura las ecuaciones de movimiento son
`
d
2
(r +1sino)
dt
2
= ` sin o.
`
d
2
(1cos o)
dt
2
= ` cos o ò.
`
d
2
r
dt
2
= ` sino.
Si se elimina r y ` se obtiene una ecuacin diferencial para el ngulo o
`
d
2
(1sino)
dt
2
= 2` sin o.
`
d
2
(1cos o)
dt
2
= ` cos o ò.
2o
1
sino =
d
2
(sin o)
dt
2
cos o 2
d
2
(cos o)
dt
2
sino.
2o
1
sino =
1
2
d
do
_
o
2
cos
2
o +
d
do
_
o
2
sin
2
o
que integrada una vez conduce a
_
o
2
=
2o
1
1 cos o
1
1
2
cos
2
o
.
Considerando que la condicin para que exista despegue de la supercie es
` = 0, o sea r = 0, se obtiene
d
2
(sino)
dt
2
= 0.
o bien
d
do
(
_
o
2
cos
2
o) = 0.
que desarrollada conduce a una ecuacin de tercer grado para el cos o. En
efecto se obtiene
cos
3
o 6 cos o + 4 = 0.
y evaluando numricamente resulta
cos o = 0.732 051 )o = 42. 941 4
c
.
N
Ejercicio 4.6.16 Dos partculas de masas :
1
y :
2
estn en reposo sobre
un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si
a una de ellas se le da una rapidez inicial
0
une las partculas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de
la tensin en la cuerda.
Solucin. Realmente este problema no es adecuado para Lagrange. La
velocidad inicial del centro de masa y que permanece constante es
\
G
=
:
1
0
:
1
+:
2
.
Las velocidades iniciales relativas a G sern
0
1
=
0
:
1
0
:
1
+:
2
=
:
2
0
:
1
+:
2
.
0
2
=
:
1
0
:
1
+:
2
.
Ellas describen circunferencias de radios
:
1
=
:
2
1
:
1
+:
2
.
:
2
=
:
1
1
:
1
+:
2
.
en torno al centro de masa. Luego, la segunda ley aplicada a cualquiera
partcula da
1 = :
1
(
0
1
)
2
:
1
.
= :
2
(
0
2
)
2
:
2
.
y as resulta
1 = :
1
:
1
+:
2
:
2
1
(
:
2
0
:
1
+:
2
)
2
=
:
1
:
2
:
1
+:
2
2
0
1
.
N
Ejercicio 4.6.17 Un cono recto de semingulo en el vrtice c y generatriz
de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ngulo respecto
del plano horizontal. Si o es el ngulo que forma la lnea de mxima pendiente
con la generatriz de contacto, demuestre que:
o +
5o sin
|(1 + 5 cos
2
c)
sino = 0.
Solucin. Si H es la altura del cono, el momento de inercia respecto a
su generatriz en el vrtice es 1 =
3
4
:H
2
(1 +
1
5
sec
2
c) sin
2
c. la magnitud de
la velocidad angular es . =
_
o cot c. la energa del cono puede escribirse como
1 =
1
2
1.
2
+:o
3
4
H(sinccos sin cos ccos o) y de all derivando sigue el
resultado.
N
Captulo 5
Oscilaciones pequeas.
5.1. La energa cintica.
Pondremos atencin en el movimiento de sistemas conservativos holo-
nmicos, con vnculos independientes del tiempo, en las vecindades de su
posicin de equilibrio estable. Como se sabe, la energa cintica es
1 =
X
1
2
:
j
j
j
j
2
.
que expresada en trminos de coordenadas generalizadas
j
de acuerdo a
:
j
= :
j
().
permite escribir
1 =
X
j.;.I
1
2
:
j
:
j
()
;

:
j
()
I
_
;
_
I
.
expresin que escribiremos usando la convencin de suma sobre ndices repe-
tidos
1 =
1
2
:
;I
() _
;
_
I
. (5.1)
siendo
:
;I
() =
X
j
1
2
:
j
:
j
()
;

:
j
()
I
= :
I;
().
elementos de una matriz simtrica, positiva denida.
212 Oscilaciones pequeas.
5.2. La energa potencial.
En trminos de las coordenadas generalizadas
j
, la energa potencial del
sistema ser escrita
\ () = \ (
1
.
2
. . . . .
a
).
La condicin para que el sistema tenga una posicin de equilibrio estable,
es que \ () tenga un mnimo. Ello es consecuencia de las ecuaciones de
Lagrange que para este caso son
d
dt
(:
;I
() _
I
) +
\
;
= 0. (5.2)
5.2.1. Posicin de equilibrio.
Conguracin de equilibrio signica coordenadas iniciales
c
;
tales que
ellas no varan si inicialmente no varan. Es decir que _
0
;
(0) = 0 =)
0
;
(0) =
0. De las ecuaciones de Lagrange se deduce entonces que tales puntos se
caracterizan por
\
= 0.
De acuerdo a lo que se analiza a continuacin, si se trata de un punto de
equilibrio estable, ellos corresponden a mnimos de la energa potencial.
5.2.2. Estabilidad.
El concepto de estabilidad est relacionado al comportamiento del sistema
para condiciones iniciales prximas a la de equilibrio. El equilibrio se dice
estable si para condiciones iniciales
;
(0) =
0
;
+ o
0
;
, _
;
(0) = 0, con o
0
;

0, entonces
;
(0) < 0, 8,, es decir las coordenadas deben variar hacia los
valores de equilibrio. Ello impone algunas condiciones a la energa potencial.
Desarrollando la ecuacin (5.2), se tiene
:
;I
()
|
_
I
_
|
+:
;I
()
I
+
\
;
= 0.
Si colocamos las condiciones iniciales sealadas, se obtiene
:
;I
(
0
+o
c
)
I
(0) +
\
+co
= 0.
5.3 Linealizacin. 213
y si se expande el segundo trmino hasta primer orden resulta
2
\
o
c
I
= :
;I
(
0
+o
c
)
I
(0) 0.
de donde sigue que
2
\
0. 8,. /.
es decir se trata de un mnimo de la energa potencial.
5.3. Linealizacin.
Para movimientos en una vecindad de una posicin de equilibrio estable,
j
=
0
j
+:
j
(t).
expandiremos la energa cintica y potencial para tener las ecuaciones de
movimiento apropiadas para esta aproximacin. As resulta hasta segundo
orden en las cantidades pequeas :
1 =
1
2
:
;I
() _
;
_
I
=
1
2
:
;I
(
0
) _ :
;
_ :
I
.
\ = \ (
0
) +
\
o
0
:
;
+
1
2

2
\
:
;
:
I
.
donde podemos olvidar el trmino constante \ (
0
), y los coecientes de los
trminos lineales en : son cero, de modo que la energa potencial aproximada
ser
\ =
1
2

2
\
:
;
:
I
.
5.4. El lagrangiano aproximado.
Del desarrollo anterior, tenemos el lagrangiano
1 =
1
2
:
;I
(
0
) _ :
;
_ :
I
1
2

2
\
:
;
:
I
.
que escribiremos en trminos de elementos de matrices simtricas
1 =
1
2
1
;I
_ :
;
_ :
I
1
2
\
;I
:
;
:
I
.
siendo
1
;I
= :
;I
(
0
). \
;I
=

2
\
.
elementos de matriz constantes, simtricos 1
;I
positiva denida y \
;I
0. De
aqu resultan ecuaciones de movimiento, llamadas de oscilaciones pequeas
1
;I
:
I
+\
;I
:
I
= 0. (5.3)
que son ecuaciones lineales acopladas, vlidas para :, y _ : sucientemente
pequeos.
5.5. Solucin de las ecuaciones de movimien-
to.
Un primer paso hacia la solucin del sistema (5.3) consiste en eliminar
la dependencia en el tiempo que puede adivinarse exponencial, de modo que
trataremos una solucin de la forma
:
I
= c
I
c
j.t
.
siendo los c
I
complejos constantes y se entiende adems que la solucin nal
es la parte real de la que se determine. Al reemplazar resulta
.
2
1
;I
c
I
+\
;I
c
I
= 0.
que es un sistema lineal homogneo que tiene solucin distinta de la trivial
si los coecientes (en realidad .) cumplen determinadas condiciones, que
determinaremos. En trminos simples, alguna de las ecuaciones es una com-
binacin lineal de las otras, lo que signica adems que dichas ecuaciones
no pueden determinar todas las incgnitas c
I
. En trminos matriciales, si a
denota la matriz columna con elementos c
I
entonces el sistema de ecuaciones
es
.
2
Ka = Va. (5.4)
5.5 Solucin de las ecuaciones de movimiento. 215
Los elementos de K y V son reales y simtricos. Ello trae como primera
consecuencia que .
2
debe ser real. En efecto considere
.
2
1
;I
c
I
= \
;I
c
I
.
si conjugamos y usamos la realidad y simetra tenemos que
(.
2
)
I
1
I;
= c
I
\
I;
.
de donde siguen
.
2
c
;
1
;I
c
I
= c
;
\
;I
c
I
.
y
(.
2
)
I
1
I;
c
;
= c
I
\
I;
c
;
.
intercambiando en la ltima , !/ resulta
.
2
c
;
1
;I
c
I
= c
;
\
;I
c
I
.
(.
2
)
;
1
;;
c
;
= c
;
\
;I
c
I.
de donde

.
2
(.
2
)
;
1
;I
c
I
= 0. (5.5)
Demostraremos que c
;
1
;I
c
I
0. Considere el siguiente desarrollo donde n,
y son las partes real e imaginaria de a. (Despus de este anlisis veremos
que en realidad las componentes de a son reales.) Desarrolle
c
;
1
;I
c
I
= (n
;
i
;
)1
;I
(n
I
+i
I
)
= 1
;I
n
;
n
I
+1
;I
I
+i(1
;I
n
;
I
1
;I
;
n
I
)
= 1
;I
n
;
n
I
+1
;I
I
0
Que muestra que c
;
1
;I
c
I
es real y positivo denido. Entonces de (5.5) sigue
que
.
2
= (.
2
)
.
Si el sistema lineal se escribe
.
2
1
;I
\
;I
c
I
= 0.
los : valores reales de .
2
estn determinados por la condicin de que el
determinante de los coecientes sea cero, es decir
det
.
2
1
;I
\
;I
= 0.
Supondremos en lo que sigue que dichos valores son todos diferentes. Adems,
debido a que los valores .
2
son todos reales, el sistema (5.4) tiene soluciones
reales para todos los c
I
, si el que est indeterminado se toma real. Por ello,
en los desarrollos que siguen se suponen todos los c
I
reales.
5.5.1. Diagonalizacin.
Para valores distintos de ., .
I
con / = 1. 2. . . . . :, cada conjunto solu-
cin c
I
dependen del valor de . considerado. De modo que introducimos un
segundo ndice que indica la dependencia en alguno de los .. As c
;I
indica
la solucin c
;
para . = .
I
. En trminos ms precisos
.
2
|
1
;I
c
I|
= \
;I
c
I|
.
Si consideramos otro .
n
y conjugamos se obtiene similarmente
.
2
n
c
In
1
I;
= c
In
\
I;
de donde siguen
.
2
|
c
;n
1
;I
c
I|
= c
;n
\
;I
c
I|
.
.
2
n
c
In
1
I;
c
;|
= c
In
\
I;
c
;|
.
y que en trminos de la matriz A = (c
j;
) pueden ser escritas (sin suma sobre
ndices repetidos) como
.
2
|
A
T
KA
n|
=
A
T
VA
n|
. (5.6)
.
2
n
A
T
KA
n|
=
A
T
VA
n|
.
donde A
T
indica la traspuesta de la matriz A. Si las dos ecuaciones anteriores
se restan, resulta

.
2
|
.
2
n

A
T
KA
n|
= 0.
Esto signica que la matriz A
T
KA es diagonal. Como cada columna de
la matriz A tiene un elemento indeterminado (el sistema es homogneo),
podemos jar arbitrariamente ese valor de modo que la matriz A
T
KA tenga
unos en la diagonal principal, es decir
A
T
KA = I. (5.7)
De la relacin (5.6), se tiene que la matriz A
T
VA tambin es diagonal con
elementos .
j
en la diagonal principal, cuestin que puede escribirse
A
T
VA
j;
= .
2
j
o
j;
.
5.5.2. Solucin del sistema.
Supongamos entonces que se ha resuelto la ecuacin de valores propios.
.
2
Ka = Va.
donde la condicin para solucin no trivial
det
.
2
1
;I
\
;I
= 0.
nos conduce a : diferentes .
2
. En cada conjunto solucin hay uno que est in-
determinado y lo elegimos normalizando los vectores a (que son las columnas
de A) de modo que
A
T
KA
j;
=
j;
.
A
T
VA
j;
= .
2
j
o
j;
.
entonces la solucin de nuestro problema es una combinacin lineal de las
soluciones correspondientes a los diversos ..
:
I
= Re
X
;
(
;
c
I;
c
j.
t
=
X
;
c
I;
Re (
;
c
j.
t
.
faltando considerar las condiciones iniciales.
Condiciones iniciales.
Las condiciones iniciales son los 2: valores :
I
(0), y _ :
I
(0) que permiten
determinar nalmente las 2: constantes, las partes real e imaginaria de (
I
.
As resultar
:
I
(0) =
X
;
c
I;
Re ((
;
) .
_ :
I
(0) =
X
;
c
I;
Re (i.
;
(
;
) =
X
;
c
I;
.
;
Im((
;
) .
Las propiedades de la matriz A, permiten escribir expresiones explcitas para
la parte real e imaginaria de (
I
en trminos de las condiciones iniciales, como
explicamos a continuacin. En efecto si denimos una matriz columna c
1
con
componentes Re ((
;
) y otra matriz columna c
2
con componentes .
;
Im((
;
),
las dos relaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial
(0) = Ac
1
. _ (0) = Ac
2
.
de modo que al usar (5.7) se obtendr
c
1
= A
T
K(0). c
2
= A
T
K_ (0).
que al ser desarrolladas en componentes determinan
Re (
;
=
X
I.|
c
I;
1
I|
:
|
(0). Im(
;
=
1
.
;
X
I.|
c
I;
1
I|
_ :
|
(0).
donde se ha vuelto a la notacin usual de sumatoria para que quede claro
que no se suma en el ndice ,. As se tiene nalmente la solucin de nuestro
sistema
:
I
(t) =
X
;
c
I;
(Re (
;
c
j.
t
) =
X
;
c
I;
(Re (
;
cos .
;
t + Im(
;
sin.
;
t) .
No se ahondar aqu en el procedimiento a seguir cuando hay valores repeti-
dos de .
I
.
Coordenadas normales.
Recordando que la solucin (sin tomar la parte real) es
:
I
=
X
;
c
I;
(
;
c
j.
t
y si llamamos
.
;
= (
;
c
j.
t
tenemos que
:
I
=
X
;
c
I;
.
;
. _ :
I
=
X
;
c
I;
_ .
;
. (5.8)
de modo que en trminos de estas variables resulta
1 =
1
2
X
;.I
1
;I
_ :
;
_ :
I
=
1
2
X
;.I.|.n
1
;I
c
;|
_ .
|
c
In
_ .
n
=
1
2
X
|.n
A
T
KA
|n
_ .
|
_ .
n
=
1
2
X
|
_ .
2
|
.
y similarmente
\ =
1
2
X
;.I
\
;I
:
;
:
I
=
1
2
X
;.I.|.n
\
;I
c
;|
.
|
c
In
.
n
=
1
2
X
|.n
V
T
KV
|n
.
|
.
n
=
1
2
X
|.n
.
2
|
o
|n
.
|
.
n
=
1
2
X
|
.
2
|
.
2
|
.
De modo que en estas coordenadas .
|
, denominadas coordenadas normales,
el lagrangiano es
1 =
X
|
(
1
2
_ .
2
|

1
2
.
2
|
.
2
|
).
que muestra que las coordenadas normales varan independientemente cada
una con una de las frecuencias propias de oscilacin del sistema, de acuerdo
a
.
|
+.
2
|
.
|
= 0.
Las coordenadas normales en trminos de las coordenadas originales se ob-
tiene invirtiendo la ecuacin (5.8), es decir
& = A
T
K.
o
.
I
(t) =
X
;.n
c
;I
1
;n
:
n
(t).
5.6. Ejemplos.
Ejemplo 5.6.1 Considere el pndulo doble indicado en la gura (5.1), donde
el largo natural del resorte sin masa es L
0
, que coincide con la separacin de
las masas en su posicin de equilibrio. La constante elstica es k y la longitud
de los hilos es L. Estudie las oscilaciones pequeas en torno a los valores de
equilibrio o = 0 y c = 0.
u
o
L
L
L
0
Figura 5.1: Osciladores acoplados
Solucin. Para valores pequeos de o y c, la energa cintica es
1 =
1
2
:1
2
(
_
o
2
+
_
c
2
).
y la energa potencial es
\ =
1
2
:o1(o
2
+c
2
) +
1
2
/1
2
(o c)
2
.
por lo cual las matrices 1 y V son
K =
:1
2
0
0 :1
2
.
V =
:o1 +/1
2
/1
2
/1
2
:o1 +/1
2
.
5.6 Ejemplos. 221
de aqu el sistema lineal de ecuaciones es
.
2
:1
2
0
0 :1
2
c
1
c
2
=

:o1 +/1
2
/1
2
/1
2
:o1 +/1
2
c
1
c
2
.
y las frecuencias propias satisfacen
det
.
2
(:1
2
) :o1 /1
2
/1
2
/1
2
.
2
(:1
2
) :o1 /1
2
= 0.
con soluciones
.
2
1
=
o
1
.
.
2
2
=
o
1
+
2/
:
.
Bajo estas condiciones, una la del sistema de ecuaciones es redundante por
lo cual elegimos la primera, que es
.
2
:1
2
c
1
= (:o1 +/1
2
)c
1
/1
2
c
2
o bien, para cada frecuencia
o
1
:1
2
c
11
= (:o1 +/1
2
)c
11
/1
2
c
21
.
o
1
+
2/
:
:1
2
c
12
= (:o1 +/1
2
)c
12
/1
2
c
22
.
que se simplican a
c
11
= c
21
. c
12
= c
22
.
por lo cual la matriz A sin normalizar aun es
A =
c
11
c
12
c
11
c
12
.
Normalizacin requiere que
c
11
c
11
c
12
c
12
:1
2
0
0 :1
2
c
11
c
12
c
11
c
12
= 1.
o bien
:1
2
c
11
c
11
c
12
c
12
c
11
c
12
c
11
c
12
1 0
0 1
.
de donde sigue
:1
2
c
2
11
= 1. :1
2
c
2
12
= 1.
De donde nalmente, la matriz A ha sido determinada
A =
1
p
:1
2
1 1
1 1
.
Condiciones iniciales permitiran seguir con la rutina de expresar las coor-
denadas o y c en funcin del tiempo. Nos limitaremos a dejarlas expresadas
como
o =
1
p
:1
2
Re((
1
c
j.
1
t
+(
2
c
j.
2
t
).
c =
1
p
:1
2
Re((
1
c
j.
1
t
(
2
c
j.
2
t
).
Por ltimo, las coordenadas normales, estn dadas por
& = A
T
K =
1
p
:1
2
1 1
1 1
:1
2
0
0 :1
2
o
c
.
que se reducen (salvo un factor irrelevante) a
.
1
= o +c.
.
2
= o c.
Estos dos modos son independientes, por lo cual se puede establecer cada
uno de ellos independientemente, y variarn con las frecuencias propias .
1
y
.
2
. Es decir
o +c = 1cos
r
o
1
t o
.
o c = 1 cos
r
o
1
+
2/
:
t
!
.
con constantes 1. 1, o, determinables con las condiciones iniciales que se
tengan. Debe notarse que la diferencia de los ngulos es el modo de mayor
frecuencia.
5.6 Ejemplos. 223
N
Ejemplo 5.6.2 Resuelva el problema anterior sin hacer uso de la teora ge-
neral elaborada.
Solucin. En algunos casos sencillos como este ejemplo, una solucin
directa puede ser ms simple. En efecto del lagrangiano
1 =
1
2
:1
2
(
_
o
2
+
_
c
2
)
1
2
:o1(o
2
+c
2
)
1
2
/1
2
(o c)
2
.
siguen ecuaciones de Lagrange
o + (
o
1
+
/
:
)o
/
:
c = 0.
c + (
o
1
+
/
:
)c
/
:
o = 0.
de donde por simple inspeccin resultan
c + (
o
1
+
2/
:
)(o c) = 0.
o +

c +
o
1
(o +c) = 0.
que corroboran los resultados obtenidos por el mtodo general.
N
Ejemplo 5.6.3 Con relacin a la gura (5.2), dos partculas de igual masa
: oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica /,
de modo que los extremos exteriores de los resortes estn jos. Analice las
oscilaciones pequeas de las partculas en torno a sus posiciones de equilibrio
estable.
Solucin. Si r
1
y r
2
indican las desviaciones de las partculas respecto a
sus posiciones de equilibrio, la energa cintica es
1 =
1
2
(:_ r
2
1
+:_ r
2
2
).
y la energa potencial es
\ =
1
2
/r
2
1
+
1
2
/(r
2
r
1
)
2
+
1
2
/r
2
2
.
De all las matrices K y V son
K = :
1 0
0 1
.
V = /
2 1
1 2
.
por lo cual los valores propios satisfacen
det
.
2
:
1 0
0 1
2 1
1 2
= 0.
o bien
.
4
:
2
4.
2
:/ + 3/
2
= 0.
de donde resulta
.
2
1
=
/
:
. .
2
2
= 3
/
:
.
El sistema de ecuaciones lineales es
.
2
:
1 0
0 1
c
1
c
2
= /
2 1
1 2
c
1
c
2
.
de donde se obtiene
c
11
= c
21
.
c
12
= c
22
.
Normalizacin requiere que A
T
KA = I, por lo cual
:
c
11
c
11
c
22
c
22
c
11
c
22
c
11
c
22
= 1.
5.6 Ejemplos. 225
entonces 2:c
2
11
= 1 y 2:c
2
22
= 1, obteniendo
A =
1
p
2:
1 1
1 1
.
de aqu, las soluciones oscilatorias son
r
1
=
1
p
2:
Re
(
1
c
.
1
t
(
2
c
.
2
t
.
r
2
=
1
p
2:
Re
(
1
c
.
1
t
+(
2
c
.
2
t
.
Tambin indicaremos los modos normales & = A
T
K que resultan ser
.
1
=
r
:
2
(r
1
+r
2
) .
.
2
=
r
:
2
(r
1
+r
2
) .
N
Captulo 6
Sistemas continuos
6.1. Introduccin
En el captulo anterior se explic el mtodo para analizar oscilaciones
pequeas de un sistema de un nmero nito de grados de libertad. Cuando
el nmero de grados de libertad se hace muy grande, aunque en principio no
habra dicultades, la resolucin de las ecuaciones de valores propios se torna
poco prctica. Sin embargo hay casos, en que debido a ciertas simetras, el
problema puede resolverse para un nmero arbitrario de grados de libertad.
Pondremos atencin en algunos casos particulares de solucin simple y luego
generalizaremos los resultados a sistemas con innitos grados de libertad, los
sistemas continuos.
6.2. Oscilaciones longitudinales
Considere un sistema unidimensional constituido por un conjunto de `
partculas de igual masa que : que estn unidas en lnea recta por resortes de
constante elstica 1. y largo natural c. Si denotamos por
j
las desviaciones
longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio, ver gura (6.1).
El lagrangiano del sistema es
1 =
X
j
1
2
:_
2
j

X
j
1
2
1(
j
j1
)
2
.
228 Sistemas continuos
q
i
..... .....
m m m
de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa

;
=
1
:
(
;+1
+
;1
2
;
). , = 1. 2. . . . . `. (6.1)
6.2.1. Extremos jos (a)
Para el caso en que las partculas de los extremos estn jas tomaremos
0
.
.+1
= 0. Podemos adems suponer dependencias temporales de la forma
;
(t) = (
;
c
j . t
resultando para las constante (
;
las ecuaciones lineales
-
2
((
;+1
+(
;1
2(
;
) = .
2
(
;
. con -
2
=
1
:
. (6.2)
o bien
-
2
(
;1
+ (.
2
2-
2
)(
;
+ -
2
(
;+1
= 0.
un sistema de ecuaciones homogneo que admite solucin distinta de la trivial
solo s el determinante de la matriz de los coecientes es cero. Si hacemos
para simplicar
\ =
2-
2
.
2
-
2
.
tenemos que
(
;1
+\(
;
(
;+1
= 0
el sistema de ecuaciones puede escribirse
\(
1
(
2
= 0
(
1
+\(
2
(
3
= 0
.
.
.
(
;1
+\(
;
(
;+1
= 0
(
.1
+\(
.
= 0.
6.2 Oscilaciones longitudinales 229
es decir los \ satisfacen
det
2
6
6
6
6
6
4
\ 1 0 0
1 \ 1 0
0 1 \
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
0 0 1 \
3
7
7
7
7
7
5
= 0.
Si llamamos
1
.
= det
2
6
6
6
6
6
4
\ 1 0 0
1 \ 1 0
0 1 \ 1
.
.
.
.
.
. 1
.
.
. 1
0 0 1 \
3
7
7
7
7
7
5
.
podemos obtener una relacin de recurrencia si desarrollamos el determinante
de acuerdo a
1
.
= \1
.1
+ det
2
6
6
6
4
1 1 0
0 \ 1
.
.
.
.
.
. 1
.
.
. 1
0 0 1 \
3
7
7
7
5
= \1
.1
1
.2
.
siendo
1
1
= \.
1
2
= \
2
1.
La relacin de recurrencia puede resolverse suponiendo
1
.
= j
.
.
que conduce a
j
.
= \j
.1
j
.2
.
j
2
\j + 1 = 0.
de donde
j =
\
2
i
s
1
\
2
4
= c
jc
.
con
cos c =
\
2
.
de modo que
1
.
=
1
c
j.c
+
2
c
j.c
.
Si consideramos los valores para 1
1
= \.y 1
2
= \
2
1 se obtiene
\ = 2 cos c =
1
c
jc
+
2
c
jc
.
\
2
1 = 4 cos
2
c 1 =
1
c
2jc
+
2
c
2jc
.
que puede resolverse para
1
y
2
obteniendo
2 cos cc
jc
=
1
c
2jc
+
2
.
4 cos
2
c 1 =
1
c
2jc
+
2
c
2jc
.
2
=
c
jc
2i sinc
1
=
c
jc
2i sin c
.
y nalmente
1
.
=
c
jc
2i sinc
c
j.c
c
jc
2i sinc
c
j.c
=
sin(` + 1)c
sinc
.
Entonces, 1
.
= 0 implica
c =
::
` + 1
con : = 1. 2. .... `.
Las frecuencias propias resultan entonces que satisfacen
2-
2
.
2
-
2
= \ = 2 cos
::
` + 1
.
entonces
.
2
= 2-
2
(1 cos
::
` + 1
)
= 4-
2
sin
2
::
2(` + 1)
.
y nalmente
.
a
= 2-sin
::
2(` + 1)
con : = 1. 2. .... `.
6.2.2. Alternativa
Otra forma de encontrar soluciones no triviales de
-
2
(
;1
+ (.
2
2-
2
)(
;
+ -
2
(
;+1
= 0.
sean
(
;
= ( sin ,c
entonces la condicin
(
.+1
= 0
da
sin(` + 1)c = 0 )c =
::
` + 1
. con : = 1. 2. .... `
luego
-
2
sin
::(, 1)
` + 1
+ (.
2
2-
2
) sin
:,:
` + 1
+ -
2
sin
::(, + 1)
` + 1
= 0.
haciendo \ =
2-
2
.
2
-
2
se simplica a
sin
::(, 1)
` + 1
\sin
:,:
` + 1
+ sin
::(, + 1)
` + 1
= 0
sin:,
:
` + 1
2 cos :
:
` + 1
+\
= 0
luego
\ = 2 cos
::
` + 1
=
2-
2
.
2
-
2
.
de donde
2 cos
::
` + 1
= 2
.
2
-
2
.
.
2
-
2
= 2 2 cos
::
` + 1
= 4 sin
2
::
2(` + 1)
nalmente
.
a
= 2-sin
::
2(` + 1)
con : = 1. 2. .... `.
y
(
;
= ( sin
:,:
` + 1
. con : = 1. 2. .... `.
La solucin general ser
;
(t) =
.
X
a=1
(
a
sin
:,:
` + 1
c
j . t
6.2.3. Condiciones peridicas (b)
Aqu tomaremos
0
=
.+1
,
1
=
.
de modo que tendremos
(
.
+\(
0
(
1
= 0
(
0
+\(
1
(
2
= 0
(
1
+\(
2
(
3
= 0
.
.
.
(
;1
+\(
;
(
;+1
= 0
(
.1
+\(
.
(
0
= 0
es decir las frecuencias admisibles satisfacen
det
2
6
6
6
6
6
4
\ 1 1
1 \ 1 0
0 1 \ 1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
1 0 1 \
3
7
7
7
7
7
5
.+1
= 0.
que es ms dicil de resolver.
6.2.4. Solucin alternativa
Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (??).
Para ello suponga con c por determinar
(
;
= (c
j (; c)
.
Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se tiene que
-
2
c
j (;1) c
+ (.
2
2-
2
)c
j (; c)
+ -
2
c
j (;+1) c
= 0.
de donde se obtiene
-
2
c
j c
+ (.
2
2-
2
) + -
2
c
j c
= 0.
o sea
.
2
2-
2
+ 2-
2
cos c = 0
entonces
. = 2-sin
c
2
.
y
(
;
= (c
j (; c)
.
Debe adems tenerse que
(
0
= (
.+1
o sea
c
j (.+1) c
= 1.
por lo cual, las soluciones admisibles c son
c =
2::
` + 1
. con : = 0. 1. 2. .... `.
luego
.
a
= 2-sin
::
` + 1
. con : = 1. 2. .... `.
y
i
T
T
ii
i
i+1
x
iii
Figura 6.2: Ondas transversales
6.3. Oscilaciones transversales
Consideremos ahora partculas de igual masa : unidas por resortes sin
masa de la misma longitud natural y constante elstica / de modo que en la
situacin de equilibrio ellas estn en lnea recta, y los resortes sometidos a
una tensin igual t. Si las partculas se desplazan poco lateralmente, estarn
sometidos a fuerzas de modo que la segunda ley de Newton conduce a
: n
j
= 1
j+j
sino
j+1
1
j
sino
j
. (6.3)
: r
j
= 1
j+j
cos o
j+1
1
j
cos o
j
(6.4)
si no hay desplazamientos longitudinales y los transversales son pequeos,
podemos aproximar, para ngulos pequeos
: n
j
= 1
j+j
sino
j+1
1
j
sino
j
.
0 = 1
j+j
1
j
de modo que
1
j
= t.
: n
j
= t(sin o
j+1
sin o
j
)
t(
n
j+1
n
j
c

n
j
n
j1
c
)
de modo que tenemos como ecuacin de movimiento aproximada
n
j
=
t
:c
(n
j+1
+n
j1
2n
j
).
6.3 Oscilaciones transversales 235
Esta ecuain es de la misma forma que la ya resuelta (6.1)

;
=
1
:
(
;+1
+
;1
2
;
). , = 1. 2. . . . . `.
luego podemos usar la solucin anterior tomando 1 !
t
o
.
a
= 2
r
t
:c
sin
::
2(` + 1)
con : = 1. 2. .... `.
y
(
;
= ( sin
:,:
` + 1
. con : = 1. 2. .... `.
La solucin general ser
n
;
(t) =
.
X
a=1
(
a
sin
:,:
` + 1
c
j . t
y
.
a
=
2
c
r
t
o
sin
::
2(` + 1)
con : = 1. 2. .... `.
Paso al lmite continuo ` !1, c !0. ,c !r. c !dr. resultar
n(r. t) =
.
X
a=1
(
a
sin
:r:
(` + 1)c
c
j . t
=
1
X
a=1
(
a
sin
::r
1
c
j . t
.
.
a
'
2
c
r
t
o
sin
::c
21
=
r
t
o
::
1
.
llamemos
=
r
t
o
.
luego en el lmite continuo la solucin es
n(r. t) ==
1
X
a=1
(
a
sin
::r
1
exp(i
::t
1
).
que reestudiaremos despus al resolver la ecuacin de onda.
6.4. Limite continuo
Deseamos estudiar lo que sucede si hacemos ` !1, c !0, y las masas
tender a cero de modo que
:
c
!o.
siendo o una constante llamada la densidad lineal de masa. La ecuacin de
movimiento
n
j
=
t
:c
(n
j+1
+n
j1
2n
j
).
pasar a ser dependiente de una variable continua en la posicin
n
j
!n(r. t).
siendo
n
j+1
! n(r +c. t) = n(r. t) +
n(r. t)
r
c +
1
2
2
n(r. t)
r
2
c
2
.
n
j1
! n(r c. t) = n(r. t)
n(r. t)
r
c +
1
2
2
n(r. t)
r
2
c
2
.
de modo que obtenemos
2
t
2
n(r. t) =
t
:c
2
n(r. t)
r
2
c
2
=
ct
:

2
n(r. t)
r
2
.
y nalmente, la llamada ecuacin de onda para la cuerda elstica con masa
uniforme:
2
n(r. t)
t
2

t
o

2
n(r. t)
r
2
= 0.
6.5. Soluciones de la ecuacin de onda
La ltima ecuacin puede escribirse
2
n(r. t)
t
2

2
2
n(r. t)
r
2
= 0. (6.5)
donde
=
r
t
o
.
representa, como veremos, la velocidad de propagacin de la onda.
6.5 Soluciones de la ecuacin de onda 237
I Teorema 6.1
Las soluciones de la ecuacin de onda (6.5) son
n(r. t) = 1(r +t) +G(r t).
con 1 y G funciones arbitrarias de una variable.
Demostracion 2
Si cambiamos a variables . = r +t, = r t podemos escribir
r
=
.
r

.
+

r

=

.
+

t
=
.
t

.
+

t

=

.

.
y tambin
2
r
2
=

2
.
2
+

2
2
+ 2

2
.
2
t
2
=
2

2
.
2
+
2

2
2
2
2

2
.
.
de modo que
2
t
2

2

2
r
2
= 4
2

2
.
.
Entonces, en estas variables, la ecuacin de onda es
2
n
.
= 0.
que es trivial integrar obteniendo
n
.
= 1(.).
y
n = 1(.) +G()
= 1(r +t) +G(r t).
Las soluciones anteriores corresponden a una forma invariable que se pro-
paga hacia la derecha G(r t) o hacia la izquierda 1(r +t) con velocidad
constante =
p
to. Sin embargo en una cuerda, debemos hacer considera-
ciones adicionales pues debemos satisfacer por ejemplo que n(0. t) = n(1. t) =
0 en el caso de extremos jos.
6.5.1. Condiciones de frontera
Supongamos que queremos resolver la ecuacin de onda sujeta a las con-
diciones anteriores de extremos jos n(0. t) = n(1. t) = 0 .
Mtodo de separacin de variables
Suponga una solucin de la forma
n(r. t) = A(r)G(t).
entonces si se sustituye se obtiene.
A(r)G
00
(t)
2
A
00
(r)G(t) = 0
o bien
G
00
(t)
G(t)
=
2
A
00
(r)
A(r)
.
de modo que cualquiera de los lados no puede ser funcin ni de r ni de t, por
lo tanto
G
00
(t)
G(t)
=
2
A
00
(r)
A(r)
= .
2
.
de donde el signo se ha elegido de modo de tener soluciones oscilatorias
G(t) = (c
j.t
y
A(r) = 1c
jIa
donde hemos llamado
/ =
.
.
Para satisfacer las condiciones de frontera debemos tomar
A(r) = 1sin/r.
6.5 Soluciones de la ecuacin de onda 239
con
sin/1 = 0.
de modo que hay un nmero discreto de valores de / permitidos, es decir
/ =
::
1
con : = 1. 2. 3
de ese modo, la solucin general, que satisface las condiciones de frontera es
n(r. t) =
1
X
a=1
(1
+
a
c
j
t
+1
a
c
j
t
) sin
::r
1
.
6.5.2. Condiciones iniciales
La determinacin completa de los coecientes 1
a
requiere de conocer la
forma inicial del hilo y su velocidad inicial, es decir supondremos conocidos
n(r. 0) = 1(r).
n(r. t)
t
t=0
= \ (r).
Considerando esto se obtiene
1(r) =
1
X
a=1
(1
+
a
+1
a
) sin
::r
1
.
\ (r) =
1
X
a=1
i
::
1
(1
+
a
1
a
) sin
::r
1
.
Pero las funciones sin ::r1 son ortogonales en el intervalo (0. 1) de modo
que podemos despejar
1
+
a
+1
a
=
2
1
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr
1
+
a
1
a
=
2i
::
Z
1
0
\ (r) sin
::r
1
dr.
de donde
1
+
a
=
1
1
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr
i
::
Z
1
0
\ (r) sin
::r
1
dr
=
1
1
1
a
i
::
\
a
1
a
=
1
1
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr +
i
::
Z
1
0
\ (r) sin
::r
1
dr
=
1
1
1
a
+
i
::
\
a
.
donde hemos llamado
1
a
=
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr
\
a
=
Z
1
0
\ (r) sin
::r
1
dr.
As nalmente la solucin es
n(r. t) =
1
X
a=1
((
1
1
1
a
i
::
\
a
)c
j
t
+
(
1
1
1
a
+
i
::
\
a
)c
j
t
) sin
::r
1
.
que se reduce a
n(r. t) =
2
1
1
X
a=1
(1
a
cos
::
1
t +
1
::
\
a
sin
::
1
t) sin
::r
1
. (6.6)
Caso particular, la cuerda parte del reposo
Para este caso, lo anterior se reduce a
n(r. t) =
2
1
1
X
a=1
1
a
cos
::t
1
sin
::r
1
.
1
a
=
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr
6.6 Mtodo de las series de Fourier 241
Ejercicio 6.5.1 Demuestre que el resultado anterior puede escribirse:
n(r. t) =
1
1
1
X
a=1
1
a
sin
::
1
(r +t)
+ sin
::
1
(r t)
o sea, tal como se establece en el teorema. Y adems que

n(r. t) =
2
1
1
X
a=1
1
a
sin ::
r
1
cos :
:
1
t
6.6. Mtodo de las series de Fourier
Todas las funciones que se anulan en r = 0, r = 1 pueden expandirse en
serie de Fourier como
1(r) =
1
X
a=1
/
a
sin
::r
1
donde
/
a
=
2
1
Z
1
0
1(r
0
) sin
::r
0
1
dr
0
de modo que la solucin de la ecuacin de onda para la cuerda con extremos
jos puede expandirse as
n(r. t) =
1
X
a=1
/
a
(t) sin
::r
1
.
que al sustituir en la ecuacin de onda da
1
X
a=1
/
00
a
(t) sin
::r
1
+
2
1
X
a=1
:
2
:
2
1
2
/
a
(t) sin
::r
1
= 0.
de donde por la independencia de las funciones base se obtiene
/
00
a
(t) +

2
:
2
:
2
1
2
/
a
(t) = 0.
con soluciones
/
a
(t) =
a
cos
::
1
t +1
a
sin
::
1
t
de modo que
n(r. t) =
1
X
a=1
a
cos
::
1
t +1
a
sin
::
1
t
sin
::r
1
.
Para tomar en cuenta las condiciones iniciales considere
n(r. 0) = 1(r) =
1
X
a=1
a
sin
::r
1
n(r. t)
t
t=0
= \ (r) =
1
X
a=1
::
1
1
a
sin
::r
1
.
de donde
a
=
2
1
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr
1
a
=
2
::
Z
1
0
\ (r) sin
::r
1
dr
o sea se ha obtenido el mismo resultado de (6.6)
n(r. t) =
1
X
a=1
a
cos
::
1
t +1
a
sin
::
1
t
sin
::r
1
. (6.7)
Esta se denomina la solucin de Benouilli.
6.7. Consideraciones adicionales
Podemos insistir en tratar de satisfacer las condiciones iniciales y de fron-
tera en una cuerda con extremos jos usando la forma ms general
n(r. t) = 1
1
(r +t) +1
2
(r t).
6.7 Consideraciones adicionales 243
6.7.1. Condiciones iniciales.
Cuerda parte del reposo.
Para tener un problema ms simples, imaginemos que la cuerda parte del
reposo. Entonces debemos imponer
n(r. 0) = 1(r) = 1
1
(r) +1
2
(r).
n(r. t)
t
t=0
= 0 = 1
0
1
(r) 1
0
2
(r).
n(0. t) = 1
1
(t) +1
2
(t) = 0.
n(1. t) = 1
1
(1 +t) +1
2
(1 t) = 0.
La tercera impone que
1
2
(r) = 1
1
(r).
de modo que tenemos que satisfacer
1(r) = 1
1
(r) 1
1
(r).
0 = 1
0
1
(r) 1
0
1
(r).
n(1. t) = 1
1
(1 +t) 1
1
(1 +t) = 0.
si la segunda se integra respecto r se obtiene
0 = 1
1
(r) +1
1
(r) 21
1
(0)
1(r) = 1
1
(r) 1
1
(r).
de donde despejamos
1
1
(r) = 1
1
(0) +
1
2
1(r).
1
1
(r) = 1
1
(0) +
1
2
(1(r)) .
ambas son compatibles si
1(r) = 1(r)
lo cual requiere extender el rango de denicin de 1 de modo que ella sea
impar. Luego la solucin puede escribirse
n(r. t) = 1
1
(r +t) 1
1
((r t))
=
1
2
(1(r +t) +1(r t)) .
La ltima condicin es n(1. t) = 0 de modo que
1(1 +t) +1(1 t) = 0.
entonces
1(r) = 1(r)
1(1 +r) = 1(1 r)
o sea basta extender el rango de denicin de 1 de modo que sea impar y
peridica con periodo 21. As la solucin queda expresada en trminos de
la forma inicial de la cuerda 1(r), extendida peridicamente a una funcin
impar de periodo 21.
n(r. t) =
1
2
(1(r +t) +1(r t)) .
De este modo, en un punto jo r la oscilacin es peridica con periodo 1
dado por
1 = 21.
o sea
1 =
21
.
Caso general, solucin de DAlembert
Ahora las condiciones iniciales y de contorno son las siguientes
n(r. 0) = 1(r) = 1
1
(r) +1
2
(r).
n(r. t)
t
t=0
= \ (r) = 1
0
1
(r) 1
0
2
(r).
n(0. t) = 1
1
(t) +1
2
(t) = 0.
n(1. t) = 1
1
(1 +t) +1
2
(1 t) = 0.
6.7 Consideraciones adicionales 245
La tercera impone que
1
2
(r) = 1
1
(r).
y la cuarta
1
1
(1 +r) = 1
2
(1 r).
Adems tenemos que satisfacer
1(r) = 1
1
(r) 1
1
(r).
\ (r) = 1
0
1
(r) 1
0
1
(r).
si la segunda se integra respecto r se obtiene
Z
a
0
\ (r)dr = 1
1
(r) +1
1
(r) 21
1
(0)
1(r) = 1
1
(r) 1
1
(r).
de donde despejamos
1
1
(r) = 1
1
(0) +
1
2
1(r) +
1
2
Z
a
0
\ (r)dr.
1
1
(r) = 1
1
(0)
1
2
1(r) +
1
2
Z
a
0
\ (r)dr.
ambas son compatibles si
1(r) = 1(r).
y
\ (r) = \ (r).
lo cual requiere extender el rango de denicin de 1 y \ de modo que ellas
sean impares. Luego la solucin puede escribirse
n(r. t) = 1
1
(r +t) 1
1
((r t))
=
1
2
1(r +t) +
1
2
Z
a+t
0
\ (r)dr
(
1
2
1(r t) +
1
2
Z
at
0
\ (r)dr)
=
1
2
(1(r +t) +1(r t)) +
1
2
Z
a+t
at
\ (r)dr.
Donde las condiciones de contorno n(1. t) = 0, n(0. t) = 0 se satisfacen si
1(r) = 1(r).
\ (r) = \ (r).
y son de periodo 21.
Ejemplo 6.7.1 Si la forma inicial fuera una semi sinusoide
1(r) = sin
:r
1
esta funcin es de antemano impar y de periodo 21. Entonces
n(r. t) =

2
sin
:(r +t)
1
+ sin
:(r t)
1
= sin
:
1
rcos
:
1
t.
Ejemplo 6.7.2 En general, una extensin impar y de periodo 21 de 1(r)
es
1(r) =
1
X
a=1
/
a
sin
::r
1
/
a
=
2
1
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr.
luego
n(r. t) =
1
2
1
X
a=1
/
a
sin
::(r +t)
1
+ sin
::(r t)
1
=
1
X
a=1
/
a
sin::
r
1
cos :
:
1
t.
6.8. Caso general
Para el caso general donde la forma inicial de la cuerda y su velocidad
son dadas, la solucin la escribimos
6.8 Caso general
247
n(r. t) =
1
X
a=1
a
cos
::
1
t sin
::r
1
+1
a
sin
::
1
t sin
::r
1
.
siendo
a
=
2
1
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr
1
a
=
2
::
Z
1
0
\ (r) sin
::r
1
dr
Ejercicio 6.8.1 Demuestre que si 1(r) y \ (r) representan extensiones im-
pares y de periodo 21 de la forma y de la velocidad inicial de la cuerda,
entonces la expresin
n(r. t) =
1
2
(1(r +t) +1(r t))
+
1
2
Z
a+t
at
\ (r)dr
satisface la ecuacin de onda y adems
n(r. 0) = 1(r).
n(r. t)
t
t=0
= \ (r).
n(0. t) = 0.
n(1. t) = 0.
Esta solucin se denomina de DAlembert. Vea [1].
Ejemplo 6.8.1 Si la cuerda parte recta con un perl de velocidades iniciales
\ (r) = \
0
sin
:r
1
.
de nuevo \ (r) es de antemano impar y de periodo 21, por lo tanto
n(r. t) =
1
2
Z
a+t
at
\ (r)dr
=
\
0
1
:
sin
:
1
t sin:
r
1
=
\
0
1
2:
(cos :
r t
1
cos :
r +t
1
).
6.9. Ejemplos
Ejemplo 6.9.1 Una cuerda de longitud 1 con extremos jos comienza a
oscilar partiendo del reposo de manera que su forma inicial es:
1(r) =
r1 si r < 12
(1 r1) si r 12
Determine n(r. t).
Solucin. La solucin ser
n(r. t) =
1
X
a=1
a
cos
::
1
t sin
::r
1
.
siendo
a
=
2
1
Z
1
0
1(r) sin
::r
1
dr
donde evaluamos
2
1
Z
1/2
0
(r1) sin
::r
1
dr +
2
1
Z
1
1/2
(1
r
1
) sin
::r
1
dr
resultando
n(r. t) = 4
1
X
a=1
sin
1
2
::
:
2
:
2
cos
::
1
t sin
::r
1
= 4
1
X
I=0
(1)
I
(2/ + 1)
2
:
2
cos
(2/ + 1):t
1
sin
(2/ + 1):r
1
.
Esta solucin sin embargo dice poco de la forma que tiene la onda. Ana-
licemos la solucin de DAlembert
n(r. t) =
1
2
(1(r +t) +1(r t)).
En la gura siguiente se ilustra la extensin peridica de 1(r)
De modo que cuando ha transcurrido un tiempo t, 1(r +t) en el rango
de su argumento desde 0 !1 est remarcado a la derecha y 1(r t) est
remarcado en el rango de su argumento de 0 ! 1 a la izquierda. Ambas
6.9 Ejemplos 249
vt -vt
L L
L
Figura 6.3: Solucin de DAlembert.
Figura 6.4: Solucin de DAlembert
t
x
u
y(x,t)
Figura 6.5: Potencia en una onda.
curvas las debemos llevar al intervalo donde est la cuerda, y superponer los
resultados, obteniendo la forma ilustrada en la gura siguiente:
Es aparente que la forma de la onda ser simtrica respecto al punto me-
dio, y formada por segmentos rectos, a pesar de la aparentemente complicada
serie de Fourier de la solucin anterior.
N
6.10. Consideraciones energticas
Consideremos el trozo de cuerda desde r en adelante, como se indica en
la gura (6.5). Sobre ese trozo acta la fuerza ejercida por la parte izquierda
de la cuerda es decir
1 = t sin o t tan o = t
n(r. t)
r
.
Por otro lado la velocidad de ese extremo de la cuerda es
&
=
n(r. t)
t
.
de modo que la potencia entregada al lado derecho de la cuerda (por el
izquierdo) es
1 = 1
&
= t
n(r. t)
r

t
n(r. t). (6.8)
6.10 Consideraciones energticas 251
6.10.1. Potencia en ondas armnicas
Para una onda armnica senoidal del tipo
n = sin(/r .t).
resulta
1 = t
2
/. cos
2
(/r .t).
Aqu se tienen las relaciones
/ =
2:
\
.
=
.
/
= =
r
t
o
.
de modo que la potencia puede escribirse
1 = o.
2
2
cos
2
(/r .t).
o sea en una onda que viaja hacia la derecha hay una potencia positiva
entregada desde el lado izquierdo al derecho. La potencia promedio puede
calcularse y resulta
< 1 =
1
2
o.
2
2
.
6.10.2. Algunas soluciones de la ecuacin de onda en
tres dimensiones
De acuerdo a las propiedades del operador r puede probarse que son
soluciones de la ecuacin de onda tridimensional
2
c
t
2

2
r
2
c = 0.
6.10.3. A) Ondas planas
Esta son soluciones de la forma
c(r. n. r. t) = 1(
/ : .t).
r
k
vt
Figura 6.6: Onda plana.
donde 1 es una funcin arbitraria (diferenciable), es la velocidad y

/ es un
vector constante cuya magnitud se denomina nmero de onda. Para demos-
trarlo basta considerar que
r1(
/ : t) =

/1
0
(
/ : .t).
r
2
1(
/ : t) =

/ r1(
/ : .t)
r
2
c = /
2
1
00
(
/ : .t).
2
c
t
2
= .
2
/
2
1
00
(
/ : .t).
que prueba lo establecido siempre y cuando
=
.
/
.
Hay que observar, que los puntos donde 1 tiene un valor constante, digamos
1(0) estn sobre el plano
/ : = .t
^
/ : = t.
es decir un plano que viaja precisamente con la velocidad de propagacin de
la onda = ./, de all se justica la denominacin de ondas planas.
6.10.4. B) Ondas esfricas
En coordenadas esfricas el Laplaciano puede escribirse (ver apndice)
r
2
=
1
:
2
:
:
2

:
+
1
:
2
sino

o
sino

o
+
1
:
2
sin
2
o

2
c
2
de modo que si buscamos soluciones de la ecuacin de onda que dependan
de la distancia al origen solamente, la ecuacin de onda ser
2
c
t
2

2
1
:
2
:
:
2

:
c = 0.
pero usted puede establecer que
1
:
2
:
:
2

:
c =
1
:

2
:
2
(:c).
de modo que la ecuacin de onda es
2
(:c)
t
2

2

2
:
2
(:c) = 0.
y entonces
:c(:. t) = 1(/: .t).
por lo cual una onda esfrica es de la forma
c(:. t) =
1(/: .t)
:
.
donde la velocidad de propagacin es ahora
=
.
/
.
Interferencia de ondas
Consideremos ondas senoidales unidimensionales (r. t) = sin(/r.t+
c) donde c se conoce como la fase de la onda. Debido a que la ecuacin de
onda es lineal, la superposicin de este tipo de ondas de la misma velocidad
= ./ es tambin solucin de la ecuacin de onda, La superposicin de on-
das de este tipo causa el fenmenos llamado de interferencia, en particular de
interferencia constructiva e interferencia destructiva. Considere por ejemplo
que la frecuencia sea la misma, entonces la longitud de onda tambin es la
misma y el fenmeno que ocurre en la superposicin depende de la diferencia
de fase. En efecto, la superposicin ser
=
1
sin(/r .t +c
1
) +
2
sin(/r .t +c
2
).
Aqu conviene utilizar elementos de los nmeros complejos. Considere
1
c
j(Ia.t+c
1
)
+
2
c
j(Ia.t+c
2
)
= c
j(Ia.t)
.
esto es cierto si
=
1
c
j(c
1
)
+
2
c
j(c
2
)
= c
j(c
1
)
(
1
+
2
c
j(c
2
c
1
)
).
Este nmero complejo puede colocarse en su forma polar de acuerdo a
= jj c
jc
donde
jj =
p
(
1
+
2
cos(c
2
c
1
))
2
+ (
2
sin(c
2
c
1
))
2
=
q
2
1
+
2
2
+ 2
1
2
cos(c
2
c
1
).
tan c =

2
sin(c
2
c
1
)
1
+
2
cos(c
2
c
1
)
.
En resumen
1
c
j(Ia.t+c
1
)
+
2
c
j(Ia.t+c
2
)
= jj c
jc
c
j(Ia.t)
.
donde la superposicin de ondas senoidales es la parte imaginaria de la ltima
expresin, es decir
=
1
sin(/r .t +c
1
) +
2
sin(/r .t +c
2
)
=
q
2
1
+
2
2
+ 2
1
2
cos(c
2
c
1
) sin(/r .t +c).
Es decir la superposicin es una onda del mismo tipo, con otra fase c y con
otra amplitud. La interferencia se llama constructiva si la amplitud de la
onda resultante es mxima y destructiva si es mnima. Estos casos ocurren
evidentemente si
a) Contructiva: c
2
c
1
= 2::. : = 0. 1. 2....
= j
1
+
2
j sin(/r .t).
b) Destructiva: c
2
c
1
= (2: + 1):. : = 0. 1. 2....
= j
1
2
j sin(/r .t).
Pulsaciones
Otro fenmenos ocurre si las ondas que se superponen tienen la misma
velocidad pero diferentes longitudes de onda y en consecuencia diferentes
frecuencias. Suponiendo las mismas fases y amplitudes la superposicin es
= sin(/
1
r .
1
t) +sin(/
2
r .
2
t).
pero
sin(c +) = sin(c) cos() + cos(c) sin().
sin(c ) = sin(c) cos() cos(c) sin().
de modo que
sin(c +) + sin(c ) = 2 sin(c) cos().
o
sin() + sin(1) = 2 sin(
+1
2
) cos(
1
2
).
luego
= 2sin
(/
1
+/
2
)r (.
1
+.
2
)t
2
cos
(/
1
/
2
)r (.
1
.
2
)t
2
.
pero
=
.
1
/
1
=
.
2
/
2
.
entonces podemos escribir
= 2sin
(
.
1
+
.
2
)r (.
1
+.
2
)t
2
cos
(
.
1

.
2
)r (.
1
.
2
)t
2
.
esto es el producto de dos ondas que se propagan con la misma velocidad
y que tienen frecuencias, una alta frecuencia
.
1
+.
2
y otra que puede ser muy pequea
.
1
.
2
Para visualizar esto graquemos la forma de la onda en t = 0
= 2sin
(.
1
+.
2
)r
2
cos
(.
1
.
2
)r
2
con = 1 . = 100 . .
1
= 100 . .
2
= 105
-2
-1
0
1
2
20 40 60 80 100
x
Este fenmeno se puede escuchar como un batido de baja frecuencia cuan-
do se pulsan dos cuerdas de guitarra casi anadas en la misma nota.
6.10.5. Velocidad de grupo
La superposicion de muchas ondas de casi la misma frecuencia y con
longitudes de onda parecidas tambin, causa el fenmeno de la formacin
de un grupo que se dispersa. Para precisar las cosas supongamos que se
superponen ondas con frecuencias en un cierto rango continuo, donde esas
frecuencias dependen de la longitud de onda de alguna forma funcional tal
como
. = .(/).
Esta relacin se denomina relacin de dispersin. En otras palabras estamos
suponiendo que la velocidad de propagacin = .(/)/ es alguna funcin
de / es decir de la longitud de onda. Este caso tiene una representacin
concreta en el caso de las ondas luminosas que se propagan en materiales
transparentes, donde la velocidad de propagacin en ese medio es dependiente
de la longitud de onda. Bueno, para ver lo que ocurre considere entonces una
superposicin continua para algn rango continuo de valores de /
=
Z

I
sin(/r .(/)t)d/.
Supongamos que la superposicin es hecha en un entorno a un valor /
0
. Si
expandimos hasta primer orden
.(/) = .
0
+.
0
0
(/ /
0
).
entonces
=
Z
I
0
+
I
0

I
sin(/r .(/)t)d/.
=
Z
I
0
+
I
0

I
sin(/r (.
0
+.
0
0
(/ /
0
))t)d/.
=
Z
I
0
+
I
0

I
sin(.
0
0
/
0
t .
0
t +/(r .
0
0
t))d/.
2
0
r .
0
0
t
sin((r .
0
0
t)) sin (/
0
r .
0
t)
donde hemos supuesto
I

I
0
=
0
. O sea, la resultante
= 2
0
sin ((r .
0
0
t))
r .
0
0
t
sin(/
0
r .
0
t)
es una onda que viaja con la llamada velocidad de fase .
0
/
0
modulada por
otra onda que viaja con la llamada velocidad de grupo
j
= .
0
0
=
d.(/)
d/
I=I
0
.
Note que en esta aproximacin la amplitud mxima de la modulacin ocurre
en
r = .
0
0
t
Representaremos el grupo viajero para /
0
= 10, = 1,
0
= 1. .
0
0
= 1. .
0
=
1, en dos tiempos, t = 0 y t = 2.
-2
-1
0
1
2
-6 -4 -2 2 4 6
x
Grupo en t=0.
y para t = 2
-2
-1
1
2
-4 -2 2 4
x
Grupo en t=2.
6.10.6. Efecto Doppler clsico.
Suponga una onda viajera hacia la derecha del tipo armnico de velocidad
de propagacin
c(r. t) = sin(/r .t).
Si otro observador se aleja hacia la derecha sobre el eje r con velocidad
n < , que onda es observada por el observador mvil? Para el observador
mvil llamaremos la coordenada r
0
. Supondremos vlida la transformacin
de Galileo, es decir obtendremos el denominado efecto Doppler clsico. Esta
transformacin puede escribirse
r
0
= r nt.
t
0
= t.
As resulta
c
0
(r
0
. t
0
) = c(r. t) = c(r
0
+nt. t
0
).
= sin(/(r
0
+nt) .t).
= sin(/r
0
(. /n)t)
es decir una onda armnica pero con frecuencia
.
0
= . /n.
= .(1
/n
.
).
= .(1
n
).
es decir una frecuencia menor. Si al contrario, el observador y la onda tienen
direcciones de movimiento de distinto sentido resultar
.
0
= .(1 +
n
).
una frecuencia mayor.
6.10.7. Efecto Doppler relativista
Para velocidades del observador muy altas, cercanas a la velocidad de la
luz, debe aplicarse la transformacin de Lorentz
r
0
= (r nt).
t
0
= (t
nr
c
2
).
donde c es la velocidad de la luz y = 1
p
1 n
2
c
2
. As resulta
c
0
(r
0
. t
0
) = c(r. t) = c((r
0
+nt
0
). (t
0
+
nr
0
c
2
)).
= sin(/(r
0
+nt
0
) .(t
0
+
nr
0
c
2
)).
= sin((/ .
n
c
2
)r
0
(. /n)t
0
es decir
/
0
= (/ .
n
c
2
).
.
0
= (. /n) = .(1
n
).
0
=
.
0
/
0
=
. /n
/ .
&
c
2
=
n
1
&
c
2
.
6.10.8. Efecto Doppler para ondas luminosas
Si las ondas tienen la velocidad de la luz, entonces
0
= = c y los
resultados anteriores se reducen a
.
0
= (. /n) =
1
q
1
&
2
c
2
.(1
n
c
).
.
0
=
s
1
&
c
1 +
&
c
..
6.10.9. Efecto Doppler cosmlogico
Cuando la luz proveniente de las galaxias lejanas se analiza mediante es-
pectrmetros, se ha encontrado que las lneas espectrales de los elementos
iguales a los de la Tierra, hidrgeno por ejemplo, estn corridas hacia lon-
gitudes de onda mayores, esto es estn corridas hacia el rojo, tal como si
esa galaxias se alejaran de nosotros. Si ese es el caso, entonces la longitud de
onda recibida debe ser
\ = \
0
r
c +
c
Que es mayor que la emitida. El corrimiento al rojo se dene mediante
. =
\ \
0
\
0
=
r
c +
c
1.
Los astrnomos han observado corrimientos al rojo hasta un valor . = 6
y este valor corresponde a una velocidad de la galaxia que se aleja del orden
de = 0. 96c. En realidad la teora moderna de la Cosmologa establece que
realmente las galaxias no se alejan sino que es el espacio que hay entre todas
las galaxias el que est creciendo, por ello se habla de velocidades de rece-
sin y a este efecto se le conoce como efecto Doppler cosmolgico. Hay dos
excelentes libros de Stephen Hawking, La Historia del Tiempo y el Universo
en una cascara de Nuez que explican esto y mucho ms. En las guras que
siguen se muestran lneas del espectro visible del Hidrgeno y un esquema
que permite observar las lneas espectrales del hidrgeno.
V
i
o
l
e
t
a
A
z
u
l

v
i
o
l
e
t
a
A
z
u
l

v
e
r
d
e
R
o
j
o
4
1
0

n
m
4
3
4

n
m
4
8
6
.
1

n
m
6
5
6
.
2

n
m
Tubo de descarga
de Hidrgeno
Rendijas
Prisma
La real explicacin de Efecto Doppler cosmolgico consiste en que la luz
de las galaxias que recibimos hoy aumenta su longitud de onda en la misma
proporcin en que el espacio ha aumentado durante el tiempo de viaje de la
luz.
6.11. Elementos de mecnica de Fluidos
Para estudiar la dinmica de los uidos, se han seguido dos caminos.
Uno debido a Lagrange intenta seguir las coordenadas de cada partcula de
uido a medida que transcurre el tiempo de acuerdo a las fuerzas que ella
experimenta. Otra forma debida a Euler consiste en abandonar el intento de
precisar las coordenadas de cada partcula de uido, y en vez, preocuparse
de la densidad y la velocidad del uido en puntos jos del espacio en cada
instante de tiempo. Este es el mtodo que describiremos resumidamente aqu.
As se denen j(r. n. r. t) la densidad del uido en un punto del espacio en
tiempo t y (r. n. .. t) el vector velocidad de un elemento de uido ubicado en
ese mismo punto y en ese mismo tiempo. A pesar de que nos concentraremos
en puntos jos del espacio, las ecuaciones usuales de la mecnica aplican a
partculas y por lo tanto ser inevitable seguir el movimiento de las partculas
al menos por intervalos de tiempos cortos. As estaremos interesados en dos
tipos de derivadas. Por ejemplo si j(r. n. .. t) representa la presin en un
punto en un tiempo determinado
j
t
representar la tasa a la cual est cambiando la presin en un punto jo y
dj
dt
=
j
t
+
j
r
r
t
+
j
n
n
t
+
j
.
.
t
=
j
t
+ rj.
representar la tasa a la cual est cambiando la presin en un punto que sigue
el movimiento del uido. Esto aplicar a cualquier funcin de las coordenadas
y del tiempo, lo cual anotaremos simblicamente como
d
dt
=

t
+ r.
6.11.1. Cambio del volumen
Consideremos un elemento de volumen o\ que se mueve con el uido de
modo que contiene siempre el mismo nmero de partculas de uido. Si el
uido se mueve, ese elemento se mueve y en general cambiar de volumen.
Supongamos que se trata de un elemento de volumen rectangular de lados
6.11 Elementos de mecnica de Fluidos 263
n
vdt
Figura 6.7: Cambio de volumen debido a la velocidad.
or. on, o.. Entonces sus caras tienen velocidades
a
,
&
,
:
. As el cambio de
volumen debido al desplazamiento de las caras on o. (una en r la otra en
r +or) ser
do\ = ono.(
a
(r +or. t)dt
a
(r +or. t)dt)
= ono.or
a
r
dt.
o sea
do\
dt
= ono.or
a
r
= o\

a
r
.
Ms en general, si varan las posiciones de las seis caras, se tiene
do\
dt
= o\ (
a
r
+

&
n
+

:
.
).
o sea
do\
dt
= r o\.
Algunas propiedades del operador r se explican en el apndice. Ms en
general, como se explica en la gura que sigue, el cambio de volumen que se
produce por el cambio del rea se puede expresar como (basealtura)
d\ =
Z
S
^ :dtdo
d\
dt
=
Z
S
^ :do.
Si se utiliza el teorema de la divergencia la ltima expresin puede escribirse
como
d\
dt
=
Z
\
r d\.
Fluidos incompresibles
Si el uido es incompresible, es decir si el volumen de un nmero determi-
nado de partculas no cambia con el tiempo, entonces del resultado anterior
sigue que
r = 0.
Ecuacin de continuidad
La masa de un elemento de volumen que sigue el movimiento del uido no
vara. Eso se puede escribir utilizando el concepto de densidad volumtrica
de masa j como
o: = jo\ = constante,
es decir
dj
dt
o\ +j
d
dt
o\ = 0
dj
dt
o\ +jr o\ = 0
dj
dt
+jr = 0.
pero
dj
dt
=
j
t
+ rj.
luego
j
t
+ rj +jr = 0.
o
j
t
+r (j) = 0. (6.9)
Esta ltima relacin se denomina la ecuacin de continuidad de un uido.
6.12 Ecuacin de movimiento de un uido ideal 265
6.12. Ecuacin de movimiento de un uido
ideal
En un uido ideal, por denicin, no actan otras fuerzas de un elemento
sobre otro de uido, ms que las fuerzas de presin, que actan normalmente
a las supercies de los elementos considerados. En los uidos reales, actan
adems fuerzas tangenciales o de viscosidad que por ahora despreciaremos.
Aceptaremos adems que pueden actuar fuerzas externas sobre cada elemento
de volumen, tal como el peso de aquel. La presin es isotrpica de modo que
la fuerza que acta sobre cada elemento de rea se obtiene simplemente
multiplicando la presin sobre el rea por el rea en cuestin. As, si se trata
de un elemento de volumen como un paraleleppedo rectangular de aristas
or, on, o., la fuerza resultante en la direccin r debida a la presin ser
o1
a
= j(r. n. .)ono. j(r +or. n. .)ono.
=
j
r
orono..
y en su forma vectorial
o
1 = rjo\.
Sea adems

1 la fuerza externa que acta por unidad de volumen. As la
fuerza resultante sobre el elemento de volumen ser
o
1 = rjo\ +

1o\.
La segunda ley de Newton establece que esta fuerza es la masa por la acele-
racin del elemento de volumen, o sea
jo\
d
dt
= rjo\ +

1o\.
o bien
j
d
dt
=

1 rj.
ahora, si realizamos la derivada total obtenemos
j(
t
+ r) =

1 rj.
y as obtenemos la ecuacin de Euler para el movimiento de un uido ideal:
t
+ r =

1
j

rj
j
. (6.10)
En este captulo slo estamos interesados en el tema de Ondas en medios
continuos tales como los uidos, por lo tanto no es necesario profundizar ms
en otros temas de la Mecnica de uidos.
6.12.1. Onda sonoras en un uido
Supongamos un uido en equilibrio a una presin j
0
una densidad j
0
y
sometido a una fuerza externa volumtrica

1
0
. Para esta situacin, la ecuacin
(6.10) se convierte en
1
0
= rj
0
. (6.11)
Supongamos ahora que el uido se somete a una perturbacin pequea de
modo que la presin y la densidad se alteran a
j = j
0
+j
0
j = j
0
+j
0
.
siendo j
0
j y j
0
j y supondremos adems que la velocidad y sus
derivadas son tambin pequeas. Si sustituimos en (6.10) se obtiene
t
+ r =

1
0
j
0
+j
0

r(j
0
+j
0
)
j
0
+j
0

1
0
j
0
(1
j
0
j
0
)
rj
0
+rj
0
j
0
(1
j
0
j
0
)
si despreciamos trminos cuadrticos en y en las cantidades pequeas j
0
y
j
0
se obtiene
t

1
0
j
0

1
0
j
0
j
2
0

rj
0
+rj
0
j
0
(1
j
0
j
0
).
o sea
t
=
rj
0
j
0
. (6.12)
Adems si se sustituye en la ecuacin de continuidad (6.9) se obtiene
0 =
j
0
t
+r ((j
0
+j
0
))
j
0
t
+r (j
0
).
6.12 Ecuacin de movimiento de un uido ideal 267
o sea
j
0
t
= j
0
r rj
0
. (6.13)
Finalmente supondremos que la densidad en equilibrio es prcticamente cons-
tante de modo que la ltima ecuacin puede escribirse
j
0
t
+j
0
r = 0. (6.14)
La compresibilidad i y su recproco 1
En termodinmica se denen la compresibilidad isotrmica
i
T
=
1
\
\
j
T
=
1
1
T
.
y la compresibilidad adiabtica
i
S
=
1
\
\
j
S
=
1
1
S
.
donde 1 y o denotan la temperatura absoluta y la entropa del sistema.
Cuando una onda acstica pasa a travs de una substancia los cambios de
volumen son en realidad adiabticos en vez de isotrmicos, de modo que la
segunda de las anteriores es la que aplica. Ella puede ser escrita como
1
1
S
= i
S
=
1
:j
:j
j
S
=
1
j
j
j
S
.
De este modo el incremento en la presin y la densidad estn relacionadas
por
1
1
S
= i
S
=
1
j
0
j
0
j
0
j
0
=
j
0
j
0
1
S
.
As podemos eliminar j
0
de la ecuacin (6.14) obteniendo
j
0
1
S
j
0
t
= j
0
r (6.15)
j
0
t
= 1
S
r . (6.16)
Si derivamos respecto al tiempo y utilizamos (6.12) se obtiene nalmente
2
j
0
t
2
= 1
S
r

t
=
1
S
j
0
r rj
0
.
es decir tenemos que las variaciones de la presin j
0
satisfacen la ecuacin de
ondas en tres dimensiones
2
j
0
t
2

2
r
2
j
0
= 0. (6.17)
donde la velocidad de propagacin est dada por
=
s
1
S
j
0
.
6.13. Ejercicios propuestos
Ejercicio 6.13.1 Una cuerda elstica de largo 1 con extremos jos parte
del reposo con una deformacin inicial
n(0. r) =
cr si r < 12
0 si r 12
Resuelva para n(r. t) en su desarrollo de Fourier. Esquematice cuidadosa-
mente la forma de la onda para t = 14. 1 = 12, mediante la solucin de
DAlembert.
Ejercicio 6.13.2 Repita el problema anterior si la cuerda parte tensa con
un perl de velocidades inicial
n(r. t)
t
t=0
=

0
r1 si r < 12
0
(1 r1) si r 12
Ejercicio 6.13.3 Obtenga la superposicin de las dos ondas
= 2sin(/r .t +:4) +sin(/r .t).
6.13 Ejercicios propuestos 269
Ejercicio 6.13.4 Obtenga una expresin general para la superposicin
=
1
cos(/r .t +c
1
) +
2
cos(/r .t +c
2
).
Ejercicio 6.13.5 Determine la potencia promedio transmitida por la onda
del problema anterior.
Ejercicio 6.13.6 Demuestre que si un punto se mueve sobre un plano de
manera que sus dos coordenadas varan como
r = cos(.t c).
n = 1cos(.t ).
entonces el punto describe una elipse. Determine adems la orientacin de
esa elipse respecto al eje x.
Ejercicio 6.13.7 Demuestre que una superposicin de ondas de la forma
=
Z

I
sin(/r .(/)t)d/.
no satisface la ecuacin de ondas a menos que
=
.(/)
/
sea constante. Esto naturalmente cuestiona el hecho de superponer ondas que
no satisfacen una ecuacin lineal. Las situaciones fsicas donde se forman
grupos son complejas y estn fuera del alcance de estos apuntes. Vea([1,
pag.370] )
Ejercicio 6.13.8 Demuestre que si denota la velocidad de fase de una
onda armnica y
j
la velocidad de grupo, entonces
j
= +/
d
d/
.
Ejercicio 6.13.9 Si :(\) denota el ndice de refraccin de un material
transparente en funcin de la longitud de onda, demuestre que la velocidad
de grupo est dada por
j
=
c
:
(1
\
:
:
0
(\)).
Determine la velocidad con que se aleja una estrella si una determinada lnea
espectral est corrida un 10 % en frecuencia respecto a su valor en reposo.
Ejercicio 6.13.10 Una de las lneas ms fuertes de emisin observadas de
las galaxias distantes viene del Hidrgeno y tiene una longitud de onda de
122 nm en el ultravioleta. Cun rpido debera estar alejndose una galaxia
de nosotros para que la lnea cayera en el visible con una longitud de onda
de 366 nm.
Ejercicio 6.13.11 Una galaxia distante se est alejando de nosotros con
una velocidad de 2 10
7
ms
1
. Calcular el desplazamiento relativo al rojo
(\
0
\)\
0
de la luz procedente de esa galaxia, siendo \
0
= 700 nm.
Ejercicio 6.13.12 Una fuente luminosa se acerca a la Tierra con rapidez
y emite luz de Sodio con longitud de onda 589 nm. En la Tierra se observa
un valor 620 nm. Determine la rapidez .
Ejercicio 6.13.13 Una galaxia distante se aleja de la Tierra de modo que
cada longitud de onda est aumentada en un factor 2, es decir \ = 2\
0
.
Determine la rapidez de alejamiento de esa galaxia respecto a nosotros.
Captulo 7
Problemas complementarios
Ejercicio 7.0.14 Demuestre que el movimiento de una partcula en un
campo central \ (:) = /: + /:
2
con / y / constantes, es el mismo que
bajo el potencial de Kepler, cuando se expresa con respecto a un sistema de
referencia que rota en torno del centro de fuerza. Determine adems para
energa negativa y cuando el trmino adicional es muy pequeo, la velocidad
de precesin de la rbita cuasielptica .
Ejercicio 7.0.15 Una partcula es disparada desde la supercie de la tierra,
supuesta esfrica de masa ` y radio 1, con rapidez inicial \
0
, formando
un ngulo c con la vertical del lugar. Despreciando la resistencia del aire, la
rotacin terrestre y el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad
de la trayectoria est dada por
c
2
= 1 +
1
2
\
2
0
sin
2
(c)
G
2
`
2
\
2
0

2G`
1
.
la trayectoria es
: =
1
2
\
2
0
sin
2
(c)
G`(1 +c cos(o))
.
cul es la ubicacin del eje polar de la cnica?
Ejercicio 7.0.16 Dos partculas se mueven bajo la accin de su atraccin
gravitacional, una en torno de la otra en rbitas circulares, con periodo t.
272 Problemas complementarios
Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo entonces una hacia
la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por
t =
t
4
p
2
.
Ejercicio 7.0.17 Si o(j) denota la transformada de Legendre de 1(r). de-
muestre entonces que si
a) 1(r) = r
2
entonces o(j) = j
2
4.
b) 1(r) = :r
2
2 entonces o(j) = j
2
2:.
c) 1(r) = r
c
c entonces o(j) = j
o
con 1c + 1 = 1. si c 1 y
1.
Ejercicio 7.0.18 Demuestre, con la notacin del problema anterior que
jr 1(r) +o(j)
la desigualdad de Young, vlida para r 0. j 0. c 1. 1, y 1c +
1 = 1.
Ejercicio 7.0.19 Encuentre los hamiltonianos correspondientes a los la-
grangianos
1( _ ) =
p
1 _
2
.
1(. _ . t) = c
ct
( _
2
.
2
2
)2.
Ejercicio 7.0.20 Encuentre los lagrangianos correspondientes a los hamiltonia-
nos
H(. j) = j
2
2 +j sin().
H(. j) = j
2
2 +
2
2.
Ejercicio 7.0.21 Considere un pndulo constituido por una barra uniforme
de masa ` y longitud 1 que oscila en un plano vertical bajo la accin de
su peso. Considere adems que el punto de suspensin se hace oscilar ver-
ticalmente con amplitud y frecuencia angular -, gura (7.1). Escriba la
ecuacin de Lagrange para el ngulo que forma el pndulo con la vertical.
273
u
O
M, L
A cos( O t)
Figura 7.1: Un pndulo con extremo oscilando
Ejercicio 7.0.22 Con respecto a la situacin del problema anterior, ana-
lice la posibilidad de que el movimiento sea estable cuando el pndulo est
oscilando respecto a la posicin ms alta. (Vea [3])
Ejercicio 7.0.23 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa
ja, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento
dormido (trompo vertical, g. (7.2)) sea estable. Considere dados sus mo-
mentos de inercia respecto a la pa, y (, su masa ` y la distancia /
desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de gravedad.
Ejercicio 7.0.24 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su
pa ja, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto
de la vertical constante, g. (7.3). Deduzca la condicin que deben cumplir
su spin : y su velocidad angular de precesin
_
c = - para que ello ocurra.
Considere dados los momentos de inercia respecto a la pa, y (, su masa
` y la distancia / desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin
de gravedad.
Ejercicio 7.0.25 Un disco de masa M y radio R se suspende de su centro de
masa respecto al cual el disco puede girar libremente en cualquier direccin.
Si al disco se le da una velocidad angular inicial - que forma un ngulo de
45
c
con su plano, determine las componentes de la velocidad angular del disco
en funcin del tiempo, con respecto a los ejes principales de inercia jos al
disco con origen en el centro de masas.
s
O
Figura 7.2: Trompo dormido
x
y
Figura 7.3: Precesin uniforme
275
Ejercicio 7.0.26 Una rueda (un disco) de masa M y radio R tiene un eje
que pasa por su centro pero formando una ngulo c respecto a la normal
al plano del disco. En ausencia de gravedad, el eje se hace girar con una
velocidad angular constante - sostenido por descansos lisos ubicados sim-
tricamente a ambos lados del disco a distancias 1 del centro. Determine las
reacciones que se producen en los descansos. Pruebe adems que ellas son
cero si c es cero o :2.
Ejercicio 7.0.27 Considere una lmina rectangular homognea de lados a
y b. Determine los ejes principales de inercia en un vrtice de la lmina.
Ejercicio 7.0.28 Si la lmina del problema anterior se hace girar con ve-
locidad angular constante - respecto a un eje que coincide con una diagonal
y sostenida por descansos lisos ubicados en los dos vrtices de esa diagonal,
en ausencia de gravedad determine las reacciones en esos descansos. Pruebe
que ellas se anulan si c = /.
Ejercicio 7.0.29 Una cuerda elstica de largo 1 con extremos jos y de
densidad de masa lineal o, se coloca en movimiento en reposo de modo que
su forma inicial es
n(r. 0) = (1 cos
2:r
1
).
Determine la forma de la cuerda en funcin del tiempo. Evale adems el
perl de velocidades transversales en t = 14.
Ejercicio 7.0.30 Tres partculas de masas `
1
, `
2
y `
2
pueden moverse
sobre una recta horizontal lisa. Ellas estn unidas por resortes de longitud
natural c y constante elstica 1. Determine los modos normales de vibracin
de ese sistema.
Ejercicio 7.0.31 Respecto al problema anterior, si las partculas estn ini-
cialmente separadas una distancia c y a la partcula de la derecha se la da
una velocidad \ , determine las coordenadas de las tres partculas en funcin
del tiempo.
Ejercicio 7.0.32 Considere tres partculas de la misma masa ` que estn
unidas formando un tringulo equiltero por resortes livianos de largo natural
c y constante elstica 1. Todo el sistema puede moverse libremente sobre
un plano horizontal liso. Determine las frecuencias y modos normales de
oscilacin del sistema.
Ejercicio 7.0.33 Una molcula est constituida por tres tomos iguales de
masa M localizados en los vrtices de un tringulo rectngulo con ngulos
de 45
c
con la hipotenusa. Los tomos estn unidos por tres resortes de la
misma constante elstica K. Determine las frecuencias propias de oscilacin
del sistema y muestre que hay tres modos degenerados con .
2
= 0. Cul es
su interpretacin fsica? Determine adems los modos normales de oscilacin
para las otras tres frecuencias no nulas.
Captulo 8
Ejemplos resueltos
Ejemplo 8.0.1 Considere una partcula de masa : que se coloca en el punto
ms alto de un hemisferio liso de radio 1 y masa ` que puede deslizar
sobre un plano horizontal liso, g. (8.1). Estando el sistema en reposo se
perturba levemente. Discuta sobre la posibilidad de que la partcula abandone
el contacto con el hemisferio.
Solucin. Con relacin a la gura las ecuaciones de movimiento son
x
M m
R
:
d
2
(r +1sin o)
dt
2
= ` sino.
:
d
2
(1cos o)
dt
2
= ` cos o :o.
`
d
2
r
dt
2
= ` sin o.
278 Ejemplos resueltos
Si se elimina r y ` se obtiene una ecuacin diferencial para el ngulo o que
integrada una vez conduce a
_
o
2
=
2o
1
1 cos o
1
n
n+A
cos
2
o
.
Considerando que la condicin para que exista despegue de la supercie es
` = 0, o sea r = 0, se obtiene
d
do
(
_
o
2
cos
2
o) = 0.
que desarrollada conduce a una ecuacin de tercer grado para el cos o. En
efecto se tiene
j cos
3
o 3 cos o + 2 = 0. con j =
:
: +`
.
La existencia de una solucin real en el intervalo (0. :2) se deduce del hecho
que si evaluamos 1(o) = j cos
3
o 3 cos o + 2 en 0 y 1 resulta
1(0) = j 1 < 0
1(:2) = 2 0.
Una forma trigonomtrica de solucionar esta ecuacin se logra suponiendo
que
cos o = cos c.
Si se compara la ecuacin a resolver con la identidad
4 cos
3
c 3 cos c cos 3c = 0.
puede demostrarse que
=
2
j
. cos 3c =
p
j.
De las tres soluciones para c que se determinan numricamente, si son reales,
debe escogerse aquella que conduzca a cos c 1. Por ejemplo si j = 12
resultan c = 40
c
. 160
c
. 280
c
. Sirve la ltima para la cual se obtiene cos o =
p
3 1. de donde el ngulo de despegue ser o = 42. 94
c
N
279
Nota 8.1 Es de utilidad para un nmero de problemas, incluido el anterior,
el uso de la identidad
d
2
dt
2
1(:) =
1
21
0
(:)
d
d:
[1
0
(:) _ :]
2
.
Ejemplo 8.0.2 Dos partcula iguales de masa m se colocan una sobre el
suelo liso, otra unida por una cuerda liviana de longitud L a la primera de
modo que la cuerda est vertical y recta pero sin tensin inicial (1(0) = 0).
A la partcula superior se le imprime una velocidad horizontal de magnitud
\
0
. Demuestre que si \
2
0
o1 < 1 la cuerda dejar de estar tensa y que si
\
2
0
o1 2 la partcula inferior despegar del suelo.
Solucin.
u
mg
mg
N
0
V
x
L
T
T
Las ecuaciones de movimiento suponiendo que la cuerda se tensa (al menos
al inicio) y que la partcula inferior no se despega son
: r = 1 cos o.
` +1 sino :o = 0.
1 cos o = :
d
2
dt
2
(r +1cos o).
:o 1 sin o = :
d
2
dt
2
(1sin o).
eliminando r se obtiene
21 cos o = :1
d
2
dt
2
cos o.
la ltima es
21 sin o = 2:1
d
2
dt
2
sin o + 2:o
eliminando la tensin se obtiene
2 cos o
d
2
dt
2
sino + 2
o
1
cos o sin o
d
2
dt
2
cos o = 0.
despus de algunas reducciones se obtiene
d
do
(cos o
_
o)
2
+
1
2
d
do
(sino
_
o)
2
= 2
o
1
cos o.
con condiciones iniciales
o(0) = :2.
_
o(0) =
\
0
1
.
de modo que se puede integrar obteniendo
(
_
o)
2
=
1
2
\
2
0
1
2
+ 2
j
1
(1 sin o)
1
1
2
sin
2
o
.
entonces
1 =
:1
2 cos o
d
2
dt
2
cos o
=
:1
4 cos o sino
d
do
sino
_
o
2
` = :o 1 sino
entonces
1 =
:1
2 cos o sin o
d
do
(
1
2
\
2
0
1
2
+ 2
j
1
) sin
2
o 2
j
1
sin
3
o
1 + cos
2
o
!
.
Si hacemos sin o = .. j = \
2
0
o1. algo de manipulacin algebraica conduce
a
t(j. .) =
1
:o
(1 + cos
2
o)
2
= 4 +j 6. +.
3
.
:(j. .) =
`
:o
(1 + cos
2
o)
2
= 4 + 2.
2
4. j..
La posibilidad de que ` = 0 corresponde a
4 + 2.
2
4. j. = 0.
281
tiene como posible solucin menor que uno a
0 < . = 1 +
1
4
j
1
4
p
(16 + 8j +j
2
) < 1.
esto requiere que
4 < j
p
(16 + 8j +j
2
) < 0
o sea
j <
p
(16 + 8j +j
2
) < j + 4
j
2
< j
2
+ 8j 16 < j
2
+ 8j + 16
o sea debe ser j 2. Por otro lado que se anule la tensin 1 = 0 requiere
que
t(j. 1) = 4 +j 6 + 1 = j 1 < 0
o sea j < 1. La solucin puede misma tambin obtenerse en este caso en
forma trigonomtrica. Sea
4 +j 6. +.
3
= 0
4 cos
3
c 3 cos c cos 3c = 0
si . = cos c entonces
3
cos
3
c 6cos c + 4 +j = 0
entonces
3
4
= 2 =
4 +j
cos 3c
o sea
=
p
8.
cos 3c =
4 +j
2
p
8
.
Por ejemplo si j = 12
cos 3c =
9
4
p
8
3c = (142.7020; 502.7020; 862.7020) luego c = (47.5673; 167.5673; 287.5673)
entonces la tercera da . = 0.8537 y entonces o = 58.615
c
es el ngulo donde
la cuerda deja de estar tensa.
N
Ejemplo 8.0.3 Se desea disparar un proyectil, desde el Ecuador hasta el Po-
lo, sin considerar resistencia de aire o rotacin terrestre. Analice las diversas
posibilidades.
Solucin. Suponiendo la tierra de masa ` y radio 1, y el proyectil es
disparado con rapidez inicial \
0
, formando un ngulo c con la vertical del
lugar, se tiene
|
O
= :1\
0
sinc. 1 =
1
2
:\
2
0

G`:
1
.
de donde resulta
c
2
= 1 +
21|
2
O
:1
2
= 1 +
1
2
\
2
0
:c:
2
(c)
G
2
`
2
\
2
0

2G`
1
.
y la ecuacin de la rbita ser
: =
|
2
O
:1
1
1 c cos(o c)
=
1
2
\
2
0
:c:
2
(c)
G`(1 c cos(o c))
.
Si se coloca como condicin que : = 1. en o = 0. y en o = :2. se obtiene
c = :4 y
1 c
1
p
2
=
1\
2
0
:c:
2
(c)
G`
.
denotando \
2
c
= 2G`1 y r = (\
c
\
0
)
2
. puede obtenerse
q
1 4r(1 r) sin
2
c =
p
2(1 2rsin
2
c).
que puede resolverse para r (las soluciones positivas sirven)
r = (\
c
\
0
)
2
=
1
2 cos 2c
1
s
1 + cos 2c
1 cos 2c
!
.
pero
cos 2c = 2 cos
2
c 1 = 1 2 sin
2
c
283
luego puede escribirse
(\
c
\
0
)
2
=
1
2 sinc
(sin c cos c)
cos
2
c sin
2
c
.
=
1
2 sinc
(cos c + sinc)
cos
2
c sin
2
c
=
1
2 sinc
1
sin c cos c
=
1
2 sin
2
c 2 sinccos c
=
1
1 cos 2c sin2c
(c :4)
o
=
1
2 sinc
(cos c sin c)
cos
2
c sin
2
c
=
1
2 sinc
1
cos c + sin c
=
1
1 cos 2c + sin 2c
en particular para c = :2 (rbita circular) resulta como era de esperar
r = 12, o sea \
2
0
= G`1. Si c = :4, la solucin es r = 14.
N
Ejemplo 8.0.4 Una partcula se mueve en un campo central inverso al cua-
drado a la distancia en movimiento elptico. Determine los promedios tem-
porales en un periodo del movimiento de la energa cintica y de la energa
potencial en trminos de la constante de la ley de fuerza y del semieje mayor
de la elipse.
Solucin. Si 1 denota el periodo, los valores promedios a calcular son:
h1i =
1
1
T
Z
0
1
2
:( _ :
2
+:
2
_
o
2
)dt .
h\ i =
1
1
T
Z
0
1
:
dt .
Ambas integrales pueden cambiarse a integrales respecto al ngulo si se utiliza
|
O
= ::
2
_
o, de la siguiente forma
h1i =
1
1
2
Z
0
1
2
:
d:
do
_
o
2
+:
2
_
o
2
!
do
_
o
.
h\ i =
1
1
2
Z
0
1
:
do
_
o
.
Si adems se utiliza la expresin para la trayectoria
: =
|
2
O
:1
1
1 c cos o
.
se puede obtener
h1i =
1
1
2
Z
0
1
2
:(
|
2
O
:1
c sino
(1 c cos o)
2
2
+:
2
)
|
O
::
2
do .
h\ i =
1
1
2
Z
0
1
:
::
2
|
O
do =
1:
1|
O
2
Z
0
|
2
O
:1
1
1 c cos o
do .
que pueden ser simplicadas a
h1i =
|
O
21
2
Z
0
(
c
2
sin
2
o
(1 c cos o)
2
+ 1)do .
h\ i =
|
O
1
2
Z
0
1
1 c cos o
do .
utilizando la integral conocida
2
Z
0
1
1 c cos o
do =
2:
p
1 c
2
.
285
e integrando por partes la expresin para h1i, se obtiene
h1i =
|
0
21
2:
p
1 c
2
. h\ i =
|
0
1
2:
p
1 c
2
.
Estos resultados pueden expresarse en trminos de 1. y c. Para ello recuerde
que
1 =
:c/:
|
O
. c =
|
2
O
:1
1
1 c
2
. / =
|
2
O
:1
p
1 c
2
1 c
2
.
de donde resultar
h1i =
1
c
. h\ i =
21
c
.
N
Ejemplo 8.0.5 Dos partculas de masa :
1
y :
2
se mueven bajo la accin de
su atraccin gravitacional, una en torno de la otra en rbitas circulares, con
periodo t. Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo entonces
una hacia la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por
t =
t
4
p
2
.
Solucin. Para la situacin inicial, ambas partculas describiendo crculos
en torno de G, se puede establecer que
t =
2:1
p
1
p
G`
.
siendo 1 = 1
1
+1
2
. ` = :
1
+:
2
. Para la situacin dinmica, una cayendo
hacia la otra, la segunda ley de Newton implica
: =
G`
:
2
.
siendo : = :
1
+:
2.
Una primera integral conduce a
d:
dt
=
p
2G`
r
1
:

1
1
.
Separando variables e integrando nuevamente, se obtiene el tiempo para que
choquen, es decir para que : = 1 !: = 0. Ese tiempo resulta
t =
1
p
1:
2
p
2G`
.
de donde es fcil establecer lo solicitado.
N
Ejemplo 8.0.6 Un tubo liso de longitud 2L contiene dos resortes de longitud
natural L y constante elstica K. Los resortes estn unidos por un extremo de
ellos a un extremo del tubo y por el otro extremo a una partcula de masa M
que estara en equilibrio en el centro O del tubo, es decir con desplazamiento
r = 0. El tubo se hace rotar en un plano horizontal con una velocidad angu-
lar de magnitud - y a la partcula que est inicialmente en el centro, se le
comunica una velocidad de magnitud \
0
a lo largo del tubo. Si 1 = `-
2
y
no hay gravedad determine
O
O
x
M
a) La amplitud de las oscilaciones de la partcula.
b) La frecuencia de las oscilaciones de la partcula.
c) Los instantes en que la reaccin normal ejercida por el tubo es cero.
d) Los instantes en que la partcula vuelve a pasar por el origen.
Solucin. Solucin
21r = `( r r-
2
)
` = 2` _ r-
pero 1 = `-
2
entonces
2`-
2
r = ` r `-
2
r
r + -
2
r = 0.
de donde
r =
\
0
-
sin-t
_ r = \
0
cos -t
287
N
a) \
0
-
b) -
c) 2:-
d) t
a
= (2: + 1):2- con : = 1. 2. 3.
e) t
a
= ::-. con : = 1. 2. 3.
Ejemplo 8.0.7 Un alambre liso gira en un plano horizontal con velocidad
angular de magnitud - constante manteniendo su punto O jo. Una pequea
argolla de masa M puede deslizar sobre el alambre siendo atraida hacia el
punto O con una fuerza de magnitud 1: siendo : la distancia de la argolla
al punto jo. No hay gravedad. Si 1 = 2`-
2
y la argolla parte del origen
0
determine
a) La amplitud de las oscilaciones de la argolla.
b) La frecuencia de las oscilaciones de la argolla,
c) El periodo de las oscilaciones de la argolla.
d) Los instantes en que la reaccin normal es cero.
e) El tiempo en que vuelve a pasar por el origen.
Solucin.
O
r
O t
1: = `( : :-
2
)
` = 2` _ :-
la primera da
`( : :-
2
) +1: = 0
: + -
2
: = 0
de donde
: =
\
0
-
sin -t
_ : = \
0
cos -t
N
a) \
0
-
b) -
c) 2:-
d) t
a
= (2: + 1):2- con : = 1. 2. 3.
e) t
a
= ::-. con : = 1. 2. 3.
Ejemplo 8.0.8 Dos partculas iguales de masa ` estn unidas por una
cuerda inextensible de longitud 2c e inicialmente en reposo sobre una super-
cie horizontal lisa con la cuerda estirada. Si a una de las partculas se le
imprime una velocidad hacia arriba de magnitud \
0
=
p
4ocy o indica el
ngulo que la cuerda forma con la horizontal determine
u
a) Las ecuaciones de movimiento del sistema.
b)
_
o en funcin de o.
b) La reaccin normal en funcin de o.
289
Solucin.
n
CA
= c sino
2`
d
2
dt
2
n
CA
= ` 2ò
d
2
dt
2
r
CA
= 0
1 =
1
2
2` _ n
2
CA
+
1
2
(`c
2
_
o
2
+`c
2
_
o
2
) +ò2c sin o
= `c
2
cos
2
o
_
o
2
+`c
2
_
o
2
+ 2òc sin o =
1
2
`\
2
0
= 2òc
de donde
_
o
2
=
2o
c
1 sino
1 + cos
2
o
` = 2ò + 2`
d
2
dt
2
c sin o
` = 2ò
sin
2
o 2 sin o + 2
(1 + cos
2
o)
2
.
N
Ejemplo 8.0.9 Una barra de masa M y largo 2a est articulada suavemente
por un extremo a un punto jo O. La barra se coloca inicialmente vertical
hacia arriba del punto jo, en reposo, se perturba levemente y comienza a
caer como se indica en la gura.
a) Escriba expresiones para el torque externo respecto al punto O, el mo-
mentum angular de la barra respecto al punto O y para la energa de
la barra.
b) Escriba las ecuaciones de movimiento de la barra.
c) Determine
_
o en funcin de o.
d) Determine el ngulo en que la reaccin horizontal en O se anula.
e) Determine el ngulo en que la reaccin vertical en O se anula.
u
O
Solucin. Solucin
1
O
= 1
O
. =
4
3
`c
2
_
o
^
/
O
= òc sin o
^
/
1 =
2
3
`c
2
_
o
2
+òc cos o.
las ecuaciones de movimiento son
`
&
ò = `
d
2
dt
2
c cos o
`
a
= `
d
2
dt
2
c sino
4
3
`c
2
o = òc sino.
de la ltima integrando se tiene que
_
o
2
=
3o
2c
(1 cos o)
de modo que
`
&
= ò +`
d
2
dt
2
c cos o
= ò
`c
2 sin o
d
do
sin
2
o
3o
2c
(1 cos o)
= ò(1
3
4 sino
d
do
sin
2
o(1 cos o))
=
ò
4
(3 cos o 1)
2
291
Similarmente
`
a
= `
d
2
dt
2
c sino
=
`c
2 cos o
d
do
cos
2
o
3o
2c
(1 cos o)
=
3ò
4 cos o
d
do
(cos
2
o cos
3
o)
=
3ò
4
(2 sin o + 3 cos o sin o)
=
3ò
4
(2 + 3 cos o) sin o
de modo que las reacciones se anulan la vertical en cos o = 13 y la horizontal
en cos o = 23.
N
Ejemplo 8.0.10 Dos partculas de igual masa : estn inicialmente en re-
poso, unidas por una cuerda de longitud 1, inicialmente estn en lnea recta
con la cuerda estirada y horizontal. A una de las partculas se le da una
velocidad de magnitud \
0
dirigida verticalmente hacia arriba. Determine las
coordenadas de las partculas en funcin del tiempo.
Solucin. Sean r
1
. r
2
. n
1
e n
2
las coordenadas de las partculas entonces
: r
1
= 1 cos o
: n
1
= 1 sino :o
: r
2
= 1 cos o
: n
2
= 1 sino :o
siendo cos o = (r
2
r
1
)1. sino = (n
2
n
1
)1. Pero si colocamos el origen
en la posicin inicial del centro de masas
r
1
=
1
2
cos o. r
2
=
1
2
cos o.
n
2
= n
1
+1sino.
De aqu puede obtenerse
_
o = constante =
\
0
1
.
1 =
:\
2
0
21
.
n
1
=
\
0
2
t
1
2
sin
\
0
t
1

1
2
ot
2
.
n
2
=
\
0
2
t +
1
2
sin
\
0
t
1

1
2
ot
2
.
r
1
=
1
2
cos
\
0
t
1
.
r
2
=
1
2
cos
\
0
t
1
.
N
Ejemplo 8.0.11 Se realizan tres rotaciones activas sucesivas en :2 en tor-
no a los ejes cartesianos r. n. . en ese orden. Encuentre el eje y el ngulo de
la rotacin equivalente.
Solucin. La matriz de la rotacin resultante ser
0
@
0 1 0
1 0 0
0 0 1
1
A
0
@
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1
A
0
@
1 0 0
0 0 1
0 1 0
1
A
.
es decir
1 =
0
@
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1
A
.
de donde 1 +2 cos c = 1:(1) = 1. por lo tanto c = :2. El eje se deduce de
1 1
T
=
0
@
0 0 2
0 0 0
2 0 0
1
A
= 2 sin c
0
@
0 :
:
:
&
:
:
0 :
a
:
&
:
a
0
1
A
.
de donde se deduce que es una rotacin en noventa grados respecto al eje y.
N
293
Ejemplo 8.0.12 Pruebe la siguiente relacin entre rotaciones, que genera-
liza el resultado del problema anterior
1
:
(c)1
&
(:2)1
a
(c) = 1
&
(:2) .
Solucin. La matriz de rotacin nita ha sido escrita en trminos de una
matriz que hemos llamado (^ :). Por una obvia propiedad de los vectores,
tenemos que
1c
/ = 1(c 1
1
/) .
lo que signica que la matriz cruz correspondiente a un vector rotado es
(1c) = 1(c)1
1
.
En consecuencia
11
^ a
(c)1
1
= 1
1^ a
(c).
En particular se tiene
1
&
(:2)1
a
(c) = 1
&
(:2)1
a
(c)1
1
&
(:2)1
&
(:2)
= 1
:
(c)1
&
(:2) .
de donde es claro el resultado.
N
Ejemplo 8.0.13 Demuestre la siguiente relacin de rotaciones que involu-
cran los ngulos de Euler, ecuacin 4.7 con la notacin all indicada:
1 = 1
:
0 ()1
a
()1
:
() = 1
:
()1
a
()1
:
() .
Solucin. La demostracin est basada en las mismas propiedades del
problema anterior. Considere que
^ : = 1
:
()^: .
^
/
0
= 1
^ a
()
^
/ = 1
1()^v
()
^
/ .
por lo tanto se tiene
1 = 1
^ a
()1
:
()1
^ a
()1
a
()1
:
()
= 1
:
() 1
a
()1
:
() 1
:
()1
:
()
= 1
:
() 1
a
() 1
:
().
pues rotaciones en torno a un mismo eje conmutan.
Z
v
u
X
X '
Y
Y '
Z '
o
N
Ejemplo 8.0.14 Demuestre que las componentes de la velocidad angular, en
trminos de los ngulos de Euler son
a) En el sistema mvil
.
a
0 =
_
o cos +
_
csin o sin .
.
&
0 =
_
o sin +
_
csino cos .
.
:
0 =
_
+
_
ccos o .
b) En el sistema de ejes jos:
.
a
=
_
sino sin c +
_
o cos c.
.
&
=
_
sin o cos c +
_
o sinc.
.
:
=
_
cos o +
_
c.
Solucin. De acuerdo al teorema de adicin de velocidades angulares se
tiene que
. =
_
c
^
/ +
_
o^:
00
+
_
^
/
0
. (8.1)
siendo ^:
00
= cos c^: + sin c^ , =cos ^:
0
sin^ ,
0
, entonces, para escribirla en
trminos de las direcciones jas basta considerar que
^
/
0
= cos o
^
/ + sin o(sinc^: cos c^ ,).
295
entonces
. =
_
c
^
/ +
_
o(cos c^: + sin c^ ,) +
_
(cos o
^
/ + sino(sinc^: cos c^ ,)).
= (
_
sino sinc +
_
o cos c)^: +
(
_
sino cos c +
_
o sinc)^ , +
(
_
cos o +
_
c)
^
/.
Para escribirla en ejes mviles considere de nuevo (8.1)
. =
_
c
^
/ +
_
o^:
00
+
_
^
/
0
.
y ahora
^
/ = cos o
^
/
0
+ sino(cos ^ ,
0
+ sin^:
0
).
entonces
. =
_
c(cos o
^
/
0
+ sino(cos ^ ,
0
+ sin ^:
0
)) +
_
o(cos ^:
0
sin^ ,
0
) +
_
^
/
0
= (
_
csin o sin +
_
o cos )^:
0
+
(
_
csin o cos
_
o sin )^ ,
0
+
(
_
ccos o +
_
)
^
/
0
N
Ejemplo 8.0.15 Considere un trompo simtrico con 1
11
= 1
22
= y 1
33
=
(. Escriba el lagrangiano del trompo utilizando los ngulos de Euler. Escriba
adems las ecuaciones de Lagrange.
Solucin. De acuerdo al problema anterior, tenemos que
1 =
1
2
(
_
csin o sin +
_
o cos )
2
+
1
2
(
_
csin o cos
_
o sin )
2
+
1
2
((
_
ccos o +
_
)
2
ò/cos o.
que se reduce a
1 =
1
2
(
_
c
2
sin
2
o +
_
o
2
) +
1
2
((
_
ccos o +
_
)
2
ò/cos o.
tenemos
1 =
1
2
(
_
c
2
sin
2
o +
_
o
2
)+
1
2
((
_
ccos o +
_
)
2
ò/cos o.
Si llamamos
_
=
_
ccos o +
_
.
las tres ecuaciones de lagrange pueden escribirse
_
= : = constante,
_
csin
2
o +(: cos o = constante = c,
o +(:
_
csino
_
c
2
sino cos o ò/sino = 0.
La ltima, es preferible reemplazarla por la ecuacin de conservacin de la
energa que es
1 =
1
2
(c (: cos o)
2
sin
2
o
+
1
2
_
o
2
+
1
2
(:
2
+ò/cos o.
o
_
o
2
= 21 (:
2
2ò/cos o
(c (: cos o)
2
sin
2
o
.
N
Ejemplo 8.0.16 Considere una funcin escalar \ (:). Determine la nueva
funcin escalar l(:) obtenida rotando la anterior en torno a un eje por el
origen, mediante una rotacin en torno a un eje ^ : en un ngulo c.
Solucin. Evidentemente, los valores de la funcin rotada l en un punto
: son los valores de la funcin original en el punto 1
1
:, es decir
l(:) = \ (1
1
:).
297
N
Ejemplo 8.0.17 Se tiene un elipsoide centrado y orientado de acuerdo a los
ejes cartesianos con ecuacin:
r
2
c
2
+
n
2
/
2
+
.
2
c
2
= 1 .
Determine la ecuacin del elipsoide que se obtiene al rotar el anterior en
torno a un eje que pasa por su centro en un ngulo c y en un eje ^ :.
Solucin. Es conveniente escribir la ecuacin del elipsoide en una forma
matricial
:
T
` : = 1.
siendo
` =
0
@
1c
2
0 0
0 1/
2
0
0 0 1c
2
1
A
.
De acuerdo al problema anterior, la ecuacin del elipsoide rotado ser
(1
1
:)
T
`(1
1
) : = 1.
o bien
:
T
1
^ a
(c)`1
^ a
(c) : = 1.
Falta realizar la multiplicacin matricial indicada, que es un tanto complica-
da. Por ejemplo si, se trata de una rotacin respecto al eje x, resultar
r
2
c
2
+
cos
2
c
/
2
+
sin
2
c
c
2
n
2
+
sin
2
c
/
2
+
cos
2
c
c
2
.
2
+
+2 cos csin c
1
/
2

1
c
2
. n = 1
N
Ejemplo 8.0.18 En la colisin de dos cuerpos rgidos si se conserva la ener-
ga en el choque, pruebe entonces que el coeciente de restitucin es unitario.
Aqu, el coeciente de restitucin debe ser denido respecto a la direccin en
que se desarrolla la fuerza de interaccin impulsiva (J), ver gura (8.3).
J
J
P
G
1
v
2
G
2
v
1
1
e
2
e
Figura 8.3: Colisin de dos cuerpos rgidos
Solucin. Si llamamos

J a la interaccin impulsiva y 1
1
(y 1
2
) al punto
de contacto, 1 n 2 a los centros de masas e indicamos con +n a valores de
las diversas cantidades justo despus y justo antes de la colisin, tenemos
que
`
1
(
+
1

1
) =

J . (8.2)
`
2
(
+
2

2
) =
J . (8.3)
H
1
(.
+
1
.
1
) =

G
1
1

J . (8.4)
H
2
( .
+
2
.
2
) =

G
2
1

J . (8.5)
y conservacin de energa
1
2
`
1
+2
1
+
1
2
`
2
+2
2
+
1
2
.
+
1
H
1
.
+
1
+
1
2
.
+
2
H
2
.
+
2
=
1
2
`
1
2
1
+
1
2
`
2
2
2
+
1
2
.
1
H
1
.
1
+
1
2
.
2
H
2
.
2
. (8.6)
De las ecuaciones (8.4) y (8.5) se obtiene
.
+
1
H
1
.
+
1
.
1
H
1
.
1
= (.
+
1
+ .
1
)

G
1
1

J .
.
+
2
H
2
.
+
2
.
2
H
2
.
2
= (.
+
2
+.
2
)

G
2
1
J .
De aqu, con algo de lgebra, puede obtenerse de la ecuacin de conservacin
de la energa
(
+
1
+
1
)

J (
+
2
+
2
)

J = (.
+
1
+.
1
)

G
1
1
J +
299
+(.
+
2
+.
2
)

G
2
1
J .
pero
+
1
1
=
+
1
+.
+
1

G
1
1 .
y similarmente las otras, entonces
(
+
1
1
+
1
1
+
1
2
1
2
)
J .
es decir
(
+
1
1
+
1
2
)
J = (
1
1
1
2
)
J .
que signica coeciente de restitucin unidad, en la direccin del impulso de
interaccin.
N
Ejemplo 8.0.19 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa
ja, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento
vertical sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la
pa, y (, su masa ` y la distancia / desde la pa al centro de masas.
Solucin. Las constantes para el movimiento de este trompo sern
c =
_
c
2
sin
2
o +(: cos o = (:. 1 =
1
2
(:
2
+:o/.
Entonces, la ecuacin para _ n
2
(n = cos o) resulta
_ n
2
= 1(n) = (2:o/ 2:o/n)
1 n
2
(: (:n
2
.
que admite como ndice n
1
= 1. n
2
= 1. y para la otra
2:/o
1 +n
(:
2
= 0.
La condicin de estabilidad es que esta tercera raz, sea mayor que 1, es decir
(:
4:/o
.
N
u
o
x
y
Figura 8.4: Precesin uniforme
Ejemplo 8.0.20 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su
pa ja, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto
de la vertical constante. Deduzca la condicin que deben cumplir su spin o
y su velocidad angular de precesin
_
c = - para que ello ocurra. Considere
dados sus momentos de inercia respecto a la pa, y (, su masa ` y la
distancia / desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de
gravedad.
Solucin. Aqu es preferible partir de cero. Para este caso en el mo-
mentum angular varan slo los vectores unitarios ^: .
^
/. En efecto, ver g.
(8.4)
1
0
=
_
csin o ^: +(: cos o
^
/ .
de donde
d
1
0
dt
=
_
csino
d^:
dt
+(: cos o
d
^
/
dt
= :o/sino ^ , .
Las derivadas son
d^:
dt
=
_
ccos o ^ , .
d
^
/
dt
=
_
csin o ^ , .
por lo que resulta la condicin
_
c
2
cos o (:
_
c +:o/ = 0.
301
Puede notarse que para un spin dado, existe uno, dos, o ni un valor de la
precesin
_
c segn sea el signo del discriminante
(
2
:
2
4:o/cos o.
N
Ejemplo 8.0.21 Respecto al problema anterior, deduzca la condicin que
debe cumplir el spin : del trompo, para que el trompo pueda tener movimiento
de precesin uniforme en cualquier ngulo o.
Solucin. De la solucin del problema anterior, basta requerir que (
2
:
2
4:o/cos o 0 para todo o. Por lo tanto debe ser

(
2
:
2
4:o/.
N
Ejemplo 8.0.22 Considere una barra de largo 2c y masa : que se coloca
horizontalmente en equilibrio sobre el punto ms alto de una esfera de radio 1
que permanece en reposo. Considerando slo movimiento en el plano vertical
que contiene la barra, escriba la ecuacin de movimiento para el ngulo que
gira la barra, considerando que ella no desliza sobre la esfera. Ver gura (8.5).
G
P
R
m, 2a
GP = R u
u
Figura 8.5: Barra sobre un cilindro
Solucin. Con relacin a la gura, se tiene
r
G
= 1sin o 1o cos o . n
G
= 1cos o +1o sin o .
De all se obtiene
1 =
1
2
:1
2
o
2
_
o
2
+
1
2
1
_
o
2
:o(1cos o +1o sino) . 1 =
1
3
:c
2
.
y
(1 +:1
2
o
2
)
o +:1
2
o
_
o
2
+:o1cos o = 0 .
N
Ejemplo 8.0.23 Considere una partcula de masa : que se mueve en un
plano. Las coordenadas elpticas . y : se denen por:
. = :
1
+:
2
.
: = :
1
:
2
.
siendo :
1
y :
2
las distancias de la partcula a dos puntos jos en el pla-
no del movimiento. Demuestre que en trminos de coordenadas elpticas, el
hamiltoniano de la partcula libre est dado por:
H = 2j
2
c
.
2
4c
2
.
2
:
2
+ 2j
2
a
4c
2
:
2
.
2
:
2
.
siendo 2c la distancia entre los dos puntos jos (focos), ver gura (8.6 ).
u
2
2c
(x,y)
O
r
1
r
2
u
1
Figura 8.6: Coordenadas elpticas
303
Solucin. Una solucin elegante se encuentra en el libro de Arnold, p-
gina 262 ([2]). Una solucin ms de fuerza bruta sera la siguiente. Con la
notacin indicada en la gura, podemos escribir
:
2
= :
2
1
+c
2
2:
1
c cos(o
1
) .
:
2
= :
2
2
+c
2
+ 2:
2
c cos(o
2
) .
4c
2
= :
2
1
+:
2
2
2:
1
:
2
cos(o
2
o
1
) .
r = :
1
cos o
1
c = :
2
cos o
2
+c .
n = :
1
sino
1
= :
2
sino
2
.
de las cuales se puede obtener
r =
:
2
1
:
2
2
4c
. n
2
= :
2
1
(r +c)
2
.
r =
.:
4c
. n
2
=
.
2
+:
2
2

.:
4c
2
c
2
.
de donde
d:
2
= dr
2
+dn
2
= c
2
d.
2
+ /
2
d:
2
.
con
c
2
=
.
2
:
2
4(.
2
4c
2
)
. /
2
=
.
2
:
2
4(4c
2
:
2
)
.
Como 1 = :
2
2. se obtiene
1 =
1
2
:(c
2
_
.
2
+/
2
_ :
2
) .
y nalmente
H =
j
2
c
2:c
2
+
j
2
a
2:/
2
.
N
Ejemplo 8.0.24 Utilice el resultado anterior para escribir el hamiltoniano
de una partcula que es atrada inversamente al cuadrado de su distancias a
dos centros jos.
Solucin. El potencial atractivo hacia los dos centros jos ser de la
forma
\ =
/
:
1

/
:
2
= /
:
1
+:
2
:
1
:
2
= /
4.
.
2
:
2
.
por lo tanto
H =
j
2
c
2:
4(.
2
4c
2
)
.
2
:
2
+
j
2
a
2:
4(4c
2
:
2
)
.
2
:
2
/
4.
.
2
:
2
.
N
Ejemplo 8.0.25 Escriba y resuelva las ecuaciones de movimiento para un
conjunto de partculas de igual masa que estn unidas en lnea recta por
resortes de constante elstica 1. y largo natural c. para las desviaciones
longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio. Considere primero un
conjunto de ` partculas estando jas las de los extremos y luego, un conjunto
innito con condiciones de borde peridicas, ver gura (8.7).
q
i
..... .....
m m m
Solucin. El lagrangiano del sistema es
1 =
X
j
1
2
:_
2
j

X
j
1
2
1(
j
j1
)
2
.
de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa

;
=
1
:
(
;+1
+
;1
2
;
). , = 1. 2. . . . . `.
Para un caso (c) tomaremos
0
.
.+1
= 0. y para el otro caso (/) tomaremos
0
=
.
.
.+1
=
1
. Para ambos casos, sean las dependencias temporales
;
(t) = (
;
c
j . t
resultando
.
2
(
;
= -
2
((
;+1
+(
;1
2(
;
) . co: -
2
=
1
:
. (8.7)
305
un sistema de ecuaciones homogneo que admite solucin distinta de la trivial
solo s el determinante de la matriz de los coecientes es cero. Aqu, deben
distinguirse los dos casos. Es decir las frecuencias admisibles . satisfacen
a)
det
2
6
6
6
6
6
4
.
2
2-
2
-
2
0 0
-
2
.
2
2-
2
-
2
0
0 -
2
.
2
2-
2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
-
2
0 0 -
2
.
2
2-
2
3
7
7
7
7
7
5
= 0
b)
det
2
6
6
6
6
6
4
.
2
2-
2
-
2
0 -
2
-
2
.
2
2-
2
-
2
0
0 -
2
.
2
2-
2
.
.
.
.
.
.
.
.
. -
2
-
2
0 -
2
.
2
2-
2
3
7
7
7
7
7
5
= 0
Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (8.7).
Para ello suponga
(
;
= (c
j (; c)
.
Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se comprueba que ellas son efec-
tivamente soluciones si se cumple
. = 2-sin
c
2
.
Para el caso peridico debe adems tenerse
c
j (. c)
= 1.
por lo cual, las soluciones admisibles para las frecuencias son
.
a
= 2-sin
::
`
. con : = 0. 1. 2. .... ` 1.
El caso de extremos jos, es ms complicado y est resuelto en el captulo de
sistemas continuos
N
Ejemplo 8.0.26 Para el movimiento de una partcula respecto a un sistema
jo a la supercie de la tierra, que gira con velocidad angular constante some-
tida a su peso y a otras fuerzas que no realizan trabajo virtual, demuestre que
despreciando trminos en .
2
las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse
como:
d
dt
1
_
j

1
j
= 2:( . )

_
j
.
Solucin. De acuerdo al teorema de Coriolis, la aceleracin absoluta
c
obc
puede relacionarse con la aceleracin y velocidades relativas (c y ) de
acuerdo con
c
obc
=c
+ 2. +c .
siendo un punto origen en la supercie terrestre. Si se considera adems
que
:o
^
/ = :c
+
G`:
1
2
^
1.
entonces, la ecuacin de movimiento, segunda ley de Newton, con una fuerza
1 adicional a la gravitacional ser

:(c
+ 2. +c) =
G`:
1
2
^
1 +

1 .
entonces
:c = :o
^
/ 2:. +

1 .
Ahora es necesario recordar que la siguiente es una identidad
d
dt

_
j
2
2

2
2
=c
:
j
.
luego si se multiplica por la masa y se reemplaza :c, recordando que

1
:
j
= 0 si la fuerza no realiza trabajo virtual, entonces
d
dt

_
j
1

j
1 = (:o
^
/ 2:. )
:
j
.
adems
:
j
=

_
j
.
de donde se establece el resultado
d
dt
1
_
j

1
j
= (2:. )

_
j
.
307
siendo el lagrangiano
1 =
1
2
:
2
:o..
N
Ejemplo 8.0.27 Aplique lo anterior para escribir las ecuaciones de movi-
miento de una partcula que oscila en un plano horizontal liso atrada hacia
el origen por una fuerza elstica, con inuencia de la rotacin terrestre. Elija
los ejes r hacia el Sur, n hacia el Este, . vertical, en el punto de latitud \.
Solucin. El lagrangiano es
1 =
1
2
:( _ r
2
+ _ n
2
)
1
2
1(r
2
+n
2
) .
= _ r^: + _ n ^ , . . = . cos \ ^: +. sin\
^
/ .
r +
1
:
r = 2. _ n sin\. n +
1
:
n = 2. _ rsin\.
Alternativamente, si se hubieran usado coordenadas polares
1 =
1
2
:( _ :
2
+:
2
_
o
2
)
1
2
1:
2
.
: :
_
o
2
+
1
:
: = 2:
_
o . sin\ .
d
dt
(:
2
_
o + 2:
2
. sin\) = 0 .
N
Ejemplo 8.0.28 Si el origen del sistema (no inercial) que rota con velocidad
angular . no est acelerado, muestre que la ecuacin de Lagrange puede
escribirse:
d
dt
1
_
j

1
j
= 0.
si se toma como lagrangiano, el siguiente:
1 =
1
2
:
2
\ (:) +: . : +
1
2
:j. :j
2
.
Solucin. La aceleracin absoluta est dada por (Teorema de Coriolis)
c
obc
= 2. +. (. :) +
d.
dt
: +c .
luego se trata de demostrar que se obtiene correctamente la ecuacin
:2. +:. (. :) +:
d.
dt
: +:c +r\
j
= 0. (8.8)
Si denotamos por 1
j
al operador
1
j
=
d
dt

_
j

j
.
se tiene que
1
j
1
2
:
2
= :c
:
j
.
similarmente
1
j
(\ ) =
\
j
= r\
:
j
.
y
1
j
(: . :) =
:
d.
dt
: + 2:.
j
.
y nalmente
1
j
1
2
:j. :j
2
= (:. (. :))
:
j
.
que junto con la ecuacin correcta (8.8), prueban que 1
j
1 = 0.
N
Ejercicio 8.0.34 Una barra de masa M y largo 2a se coloca vertical con su
extremo inferior apoyado sobre un plano horizontal rugoso, se perturba leve-
mente y comienza a caer como se indica en la gura. Se observa que la barra
desliza sobre el suelo cuando el ngulo que ella ha girado es :4. Determine
entonces el coeciente de roce esttico de la barra con el suelo.
309
u
mg
N
f
Solucin. Solucin: las ecuaciones de movimiento son
` ò = `
d
2
dt
2
c cos o
1 = `
d
2
dt
2
c sino
4
3
`c
2
o = òc sino
de la ltima integrando se tiene que
_
o
2
=
3o
2c
(1 cos o)
de modo que
` = ò +`
d
2
dt
2
c cos o
= ò
`c
2 sin o
d
do
sin
2
o
3o
2c
(1 cos o)
= ò(1
3
4 sino
d
do
sin
2
o(1 cos o))
=
ò
4
(3 cos o 1)
2
Similarmente
1 = `
d
2
dt
2
c sino
=
`c
2 cos o
d
do
cos
2
o
3o
2c
(1 cos o)
=
3ò
4 cos o
d
do
(cos
2
o cos
3
o)
=
3ò
4
(2 sin o + 3 cos o sin o)
=
3ò
4
(2 + 3 cos o) sino
La condicin es que en o = :4
1 = j`
de all sale
3ò
4
(2 + 3
1
p
2
)
1
p
2
= j
ò
4
3
1
p
2
1
2
algo de lgebra da
j = 3
4 + 3
p
2
p
2
3
p
2 2
2
= . 204 68
N
Ejemplo 8.0.29 Un disco de masa m y radio 2a se coloca en reposo sobre
el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R que est jo. El disco
se perturba levemente y comienza a bajar rodando sin deslizar. Determine:
u
N
mg
f
R
a
a) La velocidad angular del disco en funcin de
_
o.
311
b)
_
o en funcin de o.
c) La reaccin normal y la fuerza de roce en funcin de o
d) El ngulo o donde el disco pierde el contacto con el disco.
Solucin. Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera,
CA
= (1 +c)
_
o = c..
de donde
. =
1 +c
c
_
o.
las ecuaciones de movimiento sern
` :o cos o = :((1 +c)
_
o
2
)
:o sino 1 = :(1 +c)
o
1c = 1
CA
_ . o
1 =
1
2
:(1 +c)
o.
combinando la segunda con la ltima
:o sino
1
2
:(1 +c)
o = :(1 +c)
o.
:o sino =
3
2
:(1 +c)
o
.
o =
2o sino
3(1 +c)
.
que integrada da
_
o
2
=
4o(1 cos o)
3(1 +c)
.
adems
1 = :o sin o
2
3
o sin o =
1
3
o sino
` = :o cos o :(1 +c)
_
o
2
= :o cos o :
4o(1 cos o)
3
= :o
(7 cos o 4)
3
despega en
cos o =
4
7
, o = 55. 150 1
c
Notemos que la fuerza de roce no se anula al mismo tiempo en que se
anula la normal.
N
Ejemplo 8.0.30 Tres partculas iguales de masa M que pueden moverse en
lnea recta, estn unidas entre s por resortes iguales de constante elstica K
a la vez que las extremas estn unidas por otros dos resortes iguales a los
anteriores a puntos jos. En la situacin de equilibrio, los cuatro resortes
tienen su longitud natural. Determine las frecuencias y modos normales de
oscilacin del sistema.
Solucin. En trminos de los desplazamientos r
1
. r
2
, r
3
respecto a las
posiciones de equilibrio tenemos que
1 =
1
2
`( _ r
2
1
+ _ r
2
2
+ _ r
2
3
).
\ =
1
2
1r
2
1
+
1
2
1(r
2
r
1
)
2
+
1
2
1(r
3
r
2
)
2
+
1
2
1r
2
3
.
Las ecuaciones de Lagrange resultan
\
r
1
= 1r
1
1(r
2
r
1
)
\
r
2
= 1(r
2
r
1
) 1(r
3
r
2
)
\
r
3
= 1(r
3
r
2
) +1r
3
` r
1
= 1(2r
1
r
2
).
` r
2
= 1(2r
2
r
1
r
3
).
` r
3
= 1(2r
3
r
2
).
si denotamos por .
2
0
= 1` y suponemos r
;
= c
;
c
j.t
resulta el sistema
lineal
.
2
c
1
= .
2
0
(2c
1
c
2
).
.
2
c
2
= .
2
0
(2c
2
c
1
c
3
).
.
2
c
3
= .
2
0
(2c
3
c
2
).
313
que se simplica an ms si llamamos .
2
.
2
0
= \
(\ 2)c
1
+c
2
= 0. (8.9)
c
1
+ (\ 2)c
2
+c
3
= 0.
c
2
+ (\ 2)c
3
= 0.
o sea el determinante
det
2
4
\ 2 1 0
1 \ 2 1
0 1 \ 2
3
5
= 0.
de aqu
(\ 2)((\ 2)
2
1) (\ 2) = 0
con soluciones \
1
= 2. \
2
= 2+
p
2. \
2
= 2
p
2 de modo que las frecuencias
propias son
.
1
= .
0
p
2. .
1
= .
0
q
2 +
p
2. .
1
= .
0
q
2
p
2.
Para encontrar los modos normales de (8.9) se obtiene para las tres frecuen-
cias
c
21
= 0. c
11
+c
31
= 0.
p
2c
12
+c
22
= 0. c
22
+
p
2c
32
= 0.
p
2c
13
+c
23
= 0. c
23
p
2c
33
= 0.
La matriz A puede escribirse
A =
2
4
c
11
c
12
c
13
0
p
2c
12
p
2c
13
c
11
c
12
c
13
3
5
.
aunque no es necesario imponemos la condicin

A
T
KA
j;
=
j;
.entonces
como K = Ì, resulta
2
4
c
11
0 c
11
c
12

p
2c
12
c
12
c
13
p
2c
13
c
13
3
5
2
4
c
11
c
12
c
13
0
p
2c
12
p
2c
13
c
11
c
12
c
13
3
5
2c
2
11
=
1
`
. 4c
2
12
=
1
`
. 4c
2
13
=
1
`
de modo que
A =
1
p
`
2
6
4
1
p
2
1
2
1
2
0
p
2
2
p
2
2
1
p
2
1
2
1
2
3
7
5
.
y (salvo por factores irrelevantes)
r
1
= (
1
c
j.
1
t
+(
2
c
j.
2
t
+(
3
c
j.
3
t
r
2
=
p
2(
2
c
j.
2
t
+
p
2(
3
c
j.
3
t
r
3
= (
1
c
j.
1
t
+(
2
c
j.
2
t
+(
3
c
j.
3
t
r
1
= .
1
+.
2
+.
3
.
r
2
=
p
2.
2
+
p
2.
3
.
r
3
= .
1
+.
2
+.
3
.
de donde despejamos
.
2
+.
3
=
1
2
(r
1
+r
3
).
.
2
+.
3
=
1
2
p
2r
2
.
y salvo constantes las coordenadas normales son
.
2
= r
1
+r
3
p
2r
2
.
.
3
= r
1
+r
3
+
p
2r
2
.
.
1
= r
1
r
3
.
N
Bibliografa
[1] J. D. W. Alexander L. Fetter. Theoretical Mechanics of Particles and
Continua. Mac.Graw Hill, 1980.
[2] V. Arnold. Mathematical Methods of Classical Mechanics. Springer Ver-
lag, 1978.
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[4] L. Rodriguez. Torque and the rate of change of angular momentum at
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[5] F. Scheck. Mechanics. Springer Verlag, 1990.
[6] J. L. Synge. Principles of Mechanics. Mac Graw Hill, New York, 1959.
[7] W.McMillan. Dynamics of Rigid Bodies. Dover, New York, 1936.
ndice alfabtico
Angulos de Euler, 84, 87, 90
Bernoulli
Solucin de la ecuacin de on-
da., 242
Binet
ecuacin de, 10
Bola
problema ejemplo, 180
Bola de billar
un ejemplo, 109
Cnica
denicin, 11
tipos de, 12
Cono del cuerpo, 115, 140
Cono del espacio, 115, 140
Coordenadas elpticas, 302
Coordenadas generalizadas, 162
Coordenadas normales, 218
Coriolis
teorema de, 306
Cosenos directores, 78
Cuerpo rgido, 95
DAlembert
Solucion de la ecuacin de on-
da., 247
Diagonalizacin
de matriz de inercia, 98
en oscilaciones pequeas, 216
Ecuacin
de Binet, 10
integral de la trayectoria, 13
Ecuacin cbica, 278
Ecuacin de onda
Solucin de Bernouilli., 242
Ecuaciones
de Euler, 111
de Lagrange, 161
de movimiento, 3
Ejes principales de inercia, 98
Elipsoide de inercia, 98
Energa
mecnica, 7
potencial de interaccin, 7
Energa cintica
Energa cintica de un cuerpo rgi-
do, 97
Energa potencial
potencial, 7
Equilibrio
Estabilidad
de posicin de equilibrio, 212
Euler
ngulos de, 84
ecuaciones de, 111
teoremas sobre rotaciones, 77
NDICE ALFABTICO 317
Excentricidad, 11
Fuerza
central, 9
dependiente de la velocidad, 172
Fuerzas de vnculos, 162
Funcin
homognea de grado p, 171
Galileo
transformacin de, 1
Grados de libertad, 162
Hamilton
principio variacional, 161
Hamiltoniano, 168
teorema de conservacin, 170
Identidad
relacionada con ecuaciones de
Lagrange, 186, 193
Identidad til, 279
Kepler
ley de, 12
Koenig
teoremas de, 5
Lmite continuo, 236
Lagrange
ecuaciones de, 161, 165167
multiplicadores de, 165
Lagrangiano, 166
Lagrangiano aproximado
Legendre
transformacin de, 168
transformada de, 272
Lie
algebra de, 83
Masa reducida, 8
Masa variable, 13
Matriz
de inercia de un cuerpo rgido,
96
Matriz de inercia
rotacin de ella, 100
traslacin de ella, 100
Momento cannico
teorema de conservacin, 170
Momento de inercia, 97
Momentos cannicos, 167
Momentum angular de un cuerpo
rgido, 96, 97
Movimiento cuspidal.
Trompo., 123
Newton
ley de accin y reaccin, 4
segunda ley, 3
No holonmico
Vnculo, 165
Noether
ejemplos, 175
teorema de, 174
Orbita
cuasi elptica, 271
Oscilacione transversales, 234
Oscilaciones longitudinales, 227
Oscilaciones pequeas, 211
Poinsot
Eliposide de, 113
Potencial efectivo, 9
Precesin uniforme.
Trompo., 121
Producto de inercia, 97
Promedios temporales
318 NDICE ALFABTICO
en rbita elptica, 283
Rotacin
activa de un vector, 80
de un sistema, 77
en torno a ejes cartesianos, 80
nita de un vector, 81
innitesimal, 83
pasiva de un vector, 79
Serie de Fourier
Solucin de la ecuacin de on-
da, 241
Sistema
de dos partculas, 7
de masa variable, 13
de referencia, 1
de referencia celestial, 2
inercial de referencia, 2
rgido de partculas, 95
Sistema contnuos, 227
Steiner
teorema de, 100
Teorema
conservacin momentum angu-
lar, 9
de adicin de velocidades angu-
lares, 86
de conservacin del hamiltonia-
no, 172
de Noether, 174
de Steiner, 100
energa trabajo, 6
Teoremas
de conservacin, 170
sobre ejes principales de iner-
cia, 98
Trompo dormido, 178, 273, 299
Trompo dormido.
Estabilidad., 121
Trompo en precesin uniforme, 273
Trompo simtrico, 176
ecuaciones de movimiento, 119,
176
Vnculos, 162
Velocidad angular, 85
Virtuales
cambios virtuales, 162
desplazamientos virtuales, 163

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SISTEMAS DINMICOS

Luis Rodrguez Valencia

1(t)dt = (:(t) +d:)((t) +d(t)) (d:n(t) +:(t)(t)).

la cual puede ser integrada mediante un factor integrante n. As resulta

1 + (sin c)(^ :) + (1 cos c)(^ :)

1 + (sin c)(^ :) + (1 cos c)(^ :)

1 (sinc)(^ :) + (1 cos c)(^ :)

c = `o(/sin(o +c) c sino) `

1) donde los campos magnticos y elctricos satisfacen

Por otro lado la componente , de la fuerza de Lorentz es

o+:(.c cos o/.).c sin o+1(.

o +1(. sin o)(. cos o) =

o +:c rcos o +:oc sino = 0.

o sea, tal como se establece en el teorema. Y adems que

4:o/cos o 0 para todo o. Por lo tanto debe ser

1 adicional a la gravitacional ser

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