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UM ALGORITMO POLINOMIAL PARA O PROBLEMA DE EMPACOTAMENTO DE CONTINERES COM ESTABILIDADE ESTTICA DA CARGA Jos Lassance de Castro Silva Nei Yoshihiro Soma * Instituto Tecnolgico de Aeronutica So Jos dos Campos SP lassance@comp.ita.cta.br nysoma@comp.ita.cta.br
* Corresponding author /autor para quem as correspondncias devem ser encaminhadas

Recebido em 03/2002, aceito em 11/2002 aps 1 reviso

Resumo
O objetivo deste artigo apresentar um algoritmo polinomial na quantidade de recursos computacionais utilizados, que encontre boas solues para o problema de empacotamento de bins tridimensionais; tendo como maior contribuio, consideraes sobre a estabilidade esttica da carga. Os critrios para o empacotamento estvel dos itens dentro dos bins so apresentados com detalhes. O procedimento para o preenchimento dos itens dentro dos bins utiliza o bem conhecido princpio da alocao em pontos de cantos. O problema NP-difcil no sentido forte e extremamente difcil de ser resolvido na prtica. Apresenta-se grande quantidade de experimentos computacionais para problemas com at 90 itens (com e sem estabilidade esttica) e os resultados so comparados com aqueles obtidos da literatura.

Palavras-chave: bin packing tridimensional; empacotamento com estabilidade esttica.

Abstract
A polynomial computational bounded resources heuristic for the Three-Dimensional Bin Packing Problem (3D-BPP) is suggested. The major contribution is the introduction of static stability of the packing and the criteria used for such a packing are described in details. The filling process follows the well known 3-D corner approach. The problem is NP-Hard in the strong sense and extremely difficult to be solved in the practice. Extensive computational experiments are also presented, with instances up to 90 items, with and without static stability. The results are compared with those obtained from the literature.

Keywords: three-dimensional bin packing problem; packing with static stability.

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1. Introduo Problemas de corte e empacotamento tm sido extensivamente tratados na literatura. Devido diversidade de casos em que esses problemas podem aparecer na prtica, e a complexidade estrutural dos mesmos (os problemas so em geral NP-difceis), faz com que a grande maioria dos trabalhos encontrados na literatura apresente abordagens heursticas para a resoluo desses. O principal objetivo deste artigo o de apresentar uma tcnica que encontre boas solues para o problema de empacotamento de bins tridimensionais (3D-BPP) com a restrio adicional que os itens empacotados estejam em equilbrio dentro dos bins. Note-se que no corpo do trabalho, os termos bin tridimensional e container so tratados de maneira no distinta. O 3D-BPP tem como dados de entrada: um conjunto de n itens (caixas retangulares), cada um desses itens sendo caracterizados pela largura wj, altura hj e comprimento dj, referenciado por uma tripla ordenada {wj ,hj , dj}, ou seja, e.g. {wj ,hj ,dj} {hj , wj , dj} (rotaes implicam em itens distintos), para todo j J = {1, 2, ..., n}; os itens no necessitam serem feitos de um mesmo material, muito embora, supe-se que todos esses possuam uma mesma densidade, so perfeitamente rgidos, alm de serem homogneos; e um nmero limitado de bins (contineres ou caixas retangulares maiores), onde inicialmente h uma disponibilidade de pelo menos n bins idnticos e tridimensionais, tendo dimenses, internas, comuns: largura W, altura H e comprimento D. Tambm, supe-se, sem perda de generalidade, que todos os dados de entrada so nmeros inteiros positivos, satisfazendo s relaes: wj W, hj H e dj D, para todo j J. A resoluo do 3D-BPP consiste em se empacotar ortogonalmente todos os n itens, utilizando a menor quantidade possvel de bins. importante notar, uma vez mais, que na variante do problema aqui abordado, exige-se que o empacotamento dos itens seja estvel e que no melhor do conhecimento dos autores, no h meno a isto na literatura. As motivaes prticas para o estudo do 3D-BPP vm da grande quantidade de aplicaes industriais por ele modelados, as quais variam do carregamento de cargas em avies ao seqenciamento (escalonamento) de tarefas em ambientes multi-processados. Sob o ponto de vista terico, o problema uma extenso natural do bem conhecido e j clssico problema Bin Packing (BPP), cf. Garey & Johnson (1979) sendo ele tambm, NP-difcil no sentido forte. Ressalve-se que, contrariamente ao Bin Packing usual (unidimensional), no se conhece heurstica alguma, s.m.j., para o 3D-BPP com garantia de desempenho, e. g. para o BPP, a bem conhecida heurstica FFD implica em um erro assinttico de 11/9 e um tempo de processamento limitado por O(n.log n). Verifica-se que o 3D-BPP comea a ser pesquisado, mais intensivamente, h pouco mais de dez anos. Conforme especificado em Dowsland (1991), h quantidade restrita de trabalhos publicados relatando tais problemas de empacotamentos tridimensionais. A primeira heurstica apresentada para o 3D-BPP aparece em Scheithauer (1991). Chen et al. (1995) desenvolveram um modelo analtico para o problema do carregamento de contineres (PCC), no qual se inclui o 3D-BPP de forma indireta. O modelo consiste em

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selecionar um nmero de bins para empacotar um conjunto dado de itens. Os bins no precisam ser idnticos e os itens no necessitam serem colocados ortogonalmente. O objetivo principal daquela abordagem o de se minimizar o espao desocupado dentro dos bins, onde alguns casos especiais do problema tambm so l discutidos. O modelo exato de programao linear inteira mista zero-um, onde mesmo para problemas pequenos a resoluo prtica dos mesmos torna-se computacionalmente invivel, tanto em termos de tempo de execuo quanto em memria. A formulao matemtica para o 3D-BPP, sem levar em conta as condies de estabilidade esttica dos itens dentro dos bins, pde ser obtida a partir do modelo de Chen et al. (1995), para o PCC, atravs de duas modificaes no mesmo que so: A substituio da funo objetivo do modelo do PCC, que minimiza o espao no utilizado nos bins selecionados para o empacotamento de um conjunto de itens, por minimizar o nmero de bins utilizados para empacotar todos os itens dados; Atribuio de valores especficos um grupo de variveis do PCC (wxi = lzi = hyi = 1 e wyi = wzi = lxi = lyi = hxi = hzi = 0) para evitar que rotaes nos itens sejam permitidas. Desta forma o 3D-BPP tem a seguinte formulao matemtica:
Min i
i =1 n

(I.1)

Sujeito :
x j + w j xk + ( 1-a jk )M, j,k J e j < k xk + wk x j + ( 1-b jk )M, j,k J e j < k y j + h j y k + ( 1-e jk )M, j,k J e j < k y k + hk y j + ( 1-f jk )M, j,k J e j < k z j + d j z k + ( 1-c jk )M, j,k J e j < k z k + d k z j + ( 1-g jk )M, j,k J e j < k a jk + b jk + c jk + e jk + f jk + g jk ji + ki , j,k J, j < k e 1 i m
m

(I.2) (I.3) (I.4) (I.5) (I.6) (I.7) (I.8) (I.9) (I.10) (I.11) (I.12) (I.13)

ji = 1, j J
i =1
n

ji Mi , 1 i m
j =1

x j + w j W + ( 1- ji )M, j J e 1 i m y j + h j H + ( 1- ji )M, j J e 1 i m z j + d j D + ( 1- ji )M, j J e 1 i m

a jk , b jk , c jk , e jk , f jk , g jk , ji e i { 0,1 }, j,k J, j < k e 1 i m x j , y j , z j 0, j J

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onde: n a quantidade de itens; m o nmero de bins disponveis, onde se supe, sem perda de generalidade que m =n ; M um nmero arbitrrio bastante grande; ji uma varivel binria que igual a 1 se o item j colocado no bin i, caso contrrio ela igual a 0; i uma varivel binria que igual a 1 se o bin i usado, caso contrrio ela igual a 0; (xj ,yj ,zj) variveis contnuas (para localizao dos itens) tendo como origem as coordenadas do canto inferior esquerdo do item j; ajk , bjk , cjk , ejk , fjk , gjk so as variveis binrias definidas para indicar a colocao do item j em relao ao item k. A varivel ajk igual a 1 se o item j colocado do lado esquerdo do item k. Similarmente, as variveis bjk , cjk , ejk , fjk e gjk representam quando o item j est direita, atrs, abaixo, acima ou frente do item k, respectivamente. Estas variveis so necessrias e definidas somente quando j<k. Sem perda de generalidade, supe-se que cada continer colocado com a sua largura ao longo do eixo X, sua altura ao longo do eixo Y, enquanto que seu comprimento fica ao longo do eixo Z, do sistema de coordenadas espaciais, com a origem sendo definida no canto inferior esquerdo mais ao fundo do bin ou continer. A resoluo do modelo fornece uma soluo tima para o 3D-BPP. A funo objetivo deste modelo implica em minimizar o nmero de bins utilizados para empacotar todos os n itens dados no problema. As restries (I.2) (I.7) asseguram que os itens no vo ocupar o mesmo espao dentro de um mesmo bin. A restrio (I.8) verifica se h sobreposio de itens, e isto realizado somente para itens que esto colocados no mesmo bin. A garantia de que cada item ser colocado em exatamente um bin est descrita na restrio (I.9). Um bin considerado utilizado quando algum item a ele alocado, este requisito descrito na restrio (I.10). As restries (I.11) (I.13) asseguram que todos os itens colocados dentro de um bin encaixam-se dentro de suas dimenses fsicas. A resoluo do problema utilizando a este modelo pode ser feita atravs do uso de pacotes comerciais de programao matemtica tais como LINDO, CPLEX e etc. Todavia, a quantidade de restries (O(n3)) e variveis (O(n2)) tornam invivel sua resoluo prtica. Em termos heursticos, Pisinger et al. (1999) adaptaram para o 3D-BPP uma nova metodologia de aproximao para problemas da otimizao combinatria, denominada Busca Local Direcionada GLS (Guided Local Search). Das meta-heursticas bastante utilizadas para resolver problemas de otimizao, e.g. Busca Tabu, Algoritmos Genticos (AG) e etc., s h uma aplicao de AG, Corcoran & Wainwright (1992), mas resolvendo o caso de preenchimento de itens por intermdio de faixas bi-dimensionais. Em Martello et al. (2000) tem-se o primeiro algoritmo exato para o problema (3D-BPP), assim como para o do Carregamento de Contineres (Container Loading Problem), para os quais uma abordagem branch-and-bound foi utilizada. Naquele mesmo artigo, duas heursticas so propostas (H1 e H2), as quais sero comentadas com mais detalhes adiante, j que uma delas (H1) base de comparao para a heurstica aqui sugerida. Em todos esses artigos no h meno alguma estabilidade dos itens empacotados dentro dos bins.

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O ataque ao 3D-BPP sugerido aqui se baseia em uma abordagem heurstica a qual apresenta bons resultados prticos. Duas verses para a heurstica so propostas, na primeira a estabilidade do empacotamento nos bins no considerada, enquanto na segunda verso sim, sendo que as duas verses so comparadas com a melhor heurstica conhecida da literatura. A organizao do trabalho segue: na Seo 2, so apresentadas as idias bsicas da heurstica polinomial. Na Seo 3, os critrios para que o empacotamento dos itens dentro dos bins seja estvel e a incorporao desses heurstica so descritos; enquanto que na Seo 4 so apresentados os resultados obtidos nos experimentos computacionais. As concluses esto na Seo 5. 2. A Heurstica Proposta: primeira verso A primeira verso da heurstica para resolver o 3D-BPP, na qual a estabilidade esttica no considerada, ser chamada de Heurstica Sem Estabilidade Esttica (HSEE). Por vcio de linguagem a palavra verso omitida, idem para o caso com estabilidade; reitera-se que a heurstica uma nica, mas com duas verses. HSEE tem como idia bsica, a poltica do melhor preenchimento possvel de um nico bin. Tal abordagem pode ser considerada como sendo on line nos bins e no nos itens como usual; para o BPP o melhor preenchimento (e conseqente fechamento) de um nico bin apresenta bons resultados prticos, cf. Soma et al. (1999) tendo sido utilizada, tambm, no 3D-BPP em Martello et al. (2000). Para o preenchimento de um bin necessrio que haja uma poltica que determine a ocupao do espao interno dos bins. Neste sentido, assume-se que uma dada disposio espacial formada por um conjunto de itens j empacotados (E) no bin, definir duas regies no mesmo: uma regio chamada de envelope, associado ao empacotamento daqueles itens de E, e outra regio vazia, na qual os itens ainda no alocados () podem, eventualmente, ser fisicamente alocados naquele bin. Tanto a regio vazia dentro de um bin, quanto seu complemento, podem ser determinados como funes de alguns pontos extremos nos quais itens podem ser inseridos, 3D-Corner, (ponto de canto); sendo esta definio, uma extenso do caso bi-dimensional, cf. Martello & Vigo (1998). Um ponto de canto (PC) de um dado bin, seja ele p, indica que nenhum item j poder ter alguma interseo direita de p, ou acima de p, ou defronte a p, em relao ao conjunto E no bin em questo, caso j houvesse que ser inserido em p. A representao de p feita usando-se o sistema de coordenadas cartesianas (xp , yp , zp), com a origem sendo definida no canto inferior esquerdo mais ao fundo do bin. Note-se que caso um item j no possa ser alocado fisicamente em p, pelo menos uma das condies, xp + wj W ou yp+ hj H, ou zp+ dj D deve ser violada. Na Figura 1 tem-se um conjunto de itens j alocados e os respectivos pontos de cantos (crculos pretos maiores). No processo de determinao dos PCs alguns pontos de cantos falsos (pontos brancos, Figura 1) podem ser gerados, os quais so facilmente detectados e removidos utilizando-se a dominncia de pontos. Por exemplo, os pontos a e b, representados na mesma figura e, respectivamente, com coordenadas (xa , ya , za) e (xb , yb , zb) mostram que somente a um PC, pois a est escondido atrs de b. Note-se que xa = xb , ya= yb , zb > za (critrio de dominncia).

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Figura 1 Itens j empacotados com seus PCs (crculos negros maiores).

A heurstica HSEE trabalha basicamente com duas listas ordenadas: () uma lista de itens que ainda tem que ser empacotados e a corrente lista de pontos de cantos (), sendo que a idia bsica a de se alocar o primeiro item disponvel em ao primeiro ponto de canto fisicamente vivel de . Aps a alocao, h uma atualizao em , e assim por diante, at que =. A lista ordenada obedecendo a cinco regras distintas (associada varivel inteira OI, com 1 OI 5). Ainda, a lista , tambm, ordenada por sete regras distintas (dada pela varivel inteira OCP, com 1 OCP 7). A lista de itens ordenada conforme OI pode ser vista como uma soluo vivel para o 3D-BPP. A seguir descrevemos as regras para cada um dos valores de OI:
1, os itens so classificados em ordem no - crescente do volume 2, os itens so classificados em ordem no - crescente do max{w j , h j , d j } OI = 3, os itens so classificados em ordem no - crescente da largura w j 4, os itens so classificados em ordem no - crescente da altura h j 5, os itens so classificados em ordem no - crescente do comprimento d j

A lista dos pontos de cantos definida por um conjunto de sete regras (OCP), onde cada um dos valores de OCP induz uma ordem parcial na correspondente lista de pontos de cantos, dado por:
1, os PC so classificados em ordem no - decrescente da distncia origem 2, os PC so classificados em ordem no - crescente da coordenada x 3, os PC so classificados em ordem no - decrescente da coordenada x OCP = 4, os PC so classificados em ordem no - crescente da coordenada y 5, os PC so classificados em ordem no - decrescente da coordenada y 6, os PC so classificados em ordem no - crescente da coordenada z 7, os PC so classificados em ordem no - decrescente da coordenada z

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O valor da varivel OCP determina a forma de preenchimento dos bins pelos itens. A Figura 2 mostra duas formas de preencher um dado bin, uma onde OCP=1 e uma outra onde OCP=6, para o mesmo conjunto de itens ordenados por OI=4.

Figura 2 Preenchimento do bin dado pela varivel OCP=1 e OCP=6.

A heurstica HSEE determina no mximo 35 solues viveis para o problema e como soluo do problema o menor valor dentre essas solues viveis escolhido. H ainda, um critrio de parada adicional, quando a soluo tima do problema encontrada; para tanto, utiliza-se um limitante inferior, L2 , onde as idias gerais de seu desenvolvimento (L0 L1 L2) so sumarizadas a seguir: O limitante inferior contnuo L0 : em que as dimenses dos itens no precisam ser inteiros positivos, i. e., uma frao de um item pode ser empacotada dentro de um bin; O limitante inferior L1 : obtido por reduo ao BPP usual, onde no se leva em considerao no empacotamento, os itens, como sendo tridimensionais; O limitante inferior L2 : anlogo ao limitante inferior L1 , entretanto todas as trs dimenses dos itens so consideradas. Em todos os experimentos aqui apresentados o limitante inferior L2 utilizado, por ele dominar tanto L0 quanto L1 , cf. Martello et al. (2000). Notando ainda, que L2 determinado em tempo quadrtico, ref. op. cit., na quantidade de itens. Na Figura 3 a seguir tem-se a estrutura geral da heurstica.

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Figura 3 Estrutura da Heurstica Cbica.

Para o clculo da complexidade de HSEE, deve-se notar primeiramente que a quantidade mxima de PCs linear em n, e identificada recursivamente por: T 0 = 1; T 1 = T 0 +2=1+2=3; T 2 T 1 +2=3+2=5; T n T n-1 +2, ou ainda T n 2n+1. Isto implica que Tn = O(n), para n > 0.

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HSEE limitada no tempo de processamento por O(5n log n + nO(n2) + 7n O(n)O(n log n)); onde, a primeira parcela da soma determina o nmero de vezes que o conjunto de itens ordenado, a segunda parcela est associada ao clculo de L2 e na ltima, o lao principal de HSEE que usa 5 formas de classificar o conjunto de itens, com n itens a serem empacotados, e caso todos eles pudessem ser alocados, ao mximo de (2n +1) = O(n) pontos de cantos. Ainda, que os PCs so ordenados de 7 formas distintas, conforme definio de OCP, lembrando que a ordenao de n itens realizada em O(n log n) cf. Cormen et al. (1990). Logo, HSEE tem como limite de tempo de processamento O(n3 log n).

3. Estabilidade Esttica no Empacotamento Nesta Seo mostrado como tratar a estabilidade esttica dos itens (caixas) no empacotamento dentro dos bins, sendo que os estudos esto baseados em Beer & Johnston (1976) e Meriam & Kraige (1986), que tratam da mecnica dos corpos rgidos. Os conceitos utilizados para a determinao do equilbrio esttico de corpos rgidos (itens) baseiam-se nos conceitos bastante conhecidos de centro de gravidade, resultante de foras e de momentos, mas que sero aqui re-apresentados no contexto do problema. Em um item, seja ele j, que foi suposto ser um paraleleppedo rgido e homogneo, com seu peso uniformemente distribudo, o centro de gravidade G ir se localizar na metade de cada uma das suas dimenses. Se j tiver dimenses wj , hj e dj e estiver alocado em um bin v na posio xj , yj e zj , o centro de gravidade G do item j no bin v dado por: Gx = xj + wj /2, Gy = yj + hj /2 e Gz = zj + dj /2; sendo possvel associar em G a fora Pj (peso do item).

Figura 4 Empacotamento visto por um observador na lateral do bin, aos itens 3 (4.a) e 5 (4.b), feito o estudo da estabilidade esttica (ou no) do conjunto resultante.

A Figura 4 ilustra as situaes que podem gerar instabilidade esttica nos itens j empacotados quando da insero de um item adicional, no caso: item 3 (Figura 4a) e item 5 (Figura 4b). Tambm, foi suposto que os conjuntos de itens, j empacotados, encontravam-se em equilbrio antes da insero desses novos itens. Na Figura (4.a) v-se que o centro de gravidade G do item a ser empacotado, no caso item 3, no se encontra apoiado (linha de ao da fora) sobre uma superfcie em equilbrio, provocando um desequilbrio no mesmo. Entretanto, o item 3 estaria em equilbrio caso G encontrasse apoiado: sobre o solo do bin; ou sobre a superfcie rgida de algum outro item; ou ainda, indiretamente sobre as superfcies de alguns itens, conforme apresentado adiante.

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Na Figura (4.b) mostra que o centro de gravidade G do item a ser inserido, no caso item 5, est apoiado diretamente sobre a superfcie do item 3, mas que h a possibilidade, daquele item, provocar instabilidade esttica nas caixas previamente empacotadas. A insero do item 5 na posio indicada pela Figura (4.b), implicar em um deslocamento dos itens 5, 3 e 4, gerado pela rotao do item 3. Note-se que isto decorre do fato do momento resultante dos itens empacotados ser diferente de zero em relao ao centro de gravidade resultante do empacotamento (Figura 8). So apresentados, a seguir, a influncia das foras e momentos no empacotamento. Um item estar em equilbrio esttico quando as foras externas a ele atuantes tiverem uma resultante nula e idem aos momentos. Desta forma, obtemos as seguintes condies necessrias e suficientes para o equilbrio de um item, em relao a um dado ponto O:
R = F =0
R MO = MO = ( r F ) = 0

onde F e r representam, respectivamente, a fora e o vetor posio de aplicao da fora F no item, e r x F o produto vetorial. Decompondo cada fora e cada momento em suas componentes retangulares (x, y e z), encontramos as condies necessrias e suficientes para o equilbrio de um item, Fx = 0 Mx = 0 Fy = 0 My = 0 Fz = 0 Mz = 0 (1) (2)

As equaes (1) expressam o fato de que as componentes das foras externas devem ser compensadas nas direes x, y e z. As equaes (2) expressam o fato de que os momentos das foras externas, em relao aos eixos x, y e z, se anulam. O sistema das foras externas, por conseguinte, no ir gerar movimentos de translao ou de rotao no item considerado. A Figura 5 mostra o momento, em relao ao ponto O, de um corpo sobre a ao da intensidade de uma fora atuando no ponto A.

Figura 5 Momento (MO) de um corpo sobre a ao de uma fora.

Se um corpo puder ser dividido em diversos outros, o seu centro de gravidade G=(Gx, Gy, Gz) pode ser determinado de acordo com as equaes abaixo: Gx = (x.P)/P Gy = (y.P)/P Gz = (z.P)/P (3)

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onde x, y e z so as coordenadas do centro de gravidade dos diversos corpos e P o mdulo da fora peso de cada um dos corpos. Se o corpo feito de material homogneo, como adotado por hiptese para o 3D-BPP, o seu centro de gravidade coincide com o centride de seu volume e podem ser utilizadas as seguintes equaes: Gx = (x.V)/V Gy = (y.V)/V Gz = (z.V)/V (4) onde V representa o volume de cada um dos corpos. Analisando a situao ilustrada pela Figura (4.a) constata-se que, sendo E o conjunto dos itens j alocados no referido bin, com estabilidade esttica, a seguinte condio para que o item 3 fique em equilbrio deve ser satisfeita: (y3 = 0) ou ( s E tal que (y3 = ys + hs), (xs Gx3 xs + ws) e (zs Gz3 zs + ds)) ou (Existem q e r E; y3=yR=yQ, Gx3=xQ+(1-)xR e Gz3=zQ+(1-)zR, para algum 01) (7) (6) (5)

onde Q=(xQ, yQ, zQ) e R=(xR, yR, zR), com xq xQ xq + wq , yQ=yq + hq , zq zQ zq + dq , xr xR xr + wr , yR=yr + hr e zr zR zr + dr . A condio (5) indica que o item est localizado no solo do bin. A condio (6), representada pela Figura 6, descreve o equilbrio do item 3, quando o seu centro de gravidade G estiver apoiado diretamente na superfcie de cima de outro item (s).

Figura 6 Centro de gravidade G apoiado diretamente sobre a superfcie de outra caixa, vista de topo.

A condio (7), representada pela Figura 7, especifica que para o item 3 estar em equilbrio necessrio que exista um plano contendo o centro de gravidade G, e os pontos Q e R, onde Q e R esto nas regies das superfcies de cima dos itens q e r, respectivamente, que tocam a superfcie de baixo daquela caixa. Pelo menos uma das condies (5), (6) ou (7), deve ser satisfeita a fim de garantir a estabilidade esttica de qualquer item que, porventura, venha a ser inserido dentro de um bin.

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Figura 7 Centro de gravidade G apoiado indiretamente sobre duas caixas, vistas de topo e de frente.

Tambm, foi analisada a situao ilustrada pela Figura (4.b) e verifica-se que para o empacotamento permanecer em equilbrio estvel necessrio que o momento resultante dos itens empacotados, em relao ao centro de gravidade do empacotamento, seja igual a zero. Note-se que a resultante das foras no empacotamento dos itens tambm ser igual a zero.
R Resta, ento, determinar o valor de M O (momento resultante do sistema), onde O o centro

de gravidade do empacotamento dos itens, obtido pelas equaes (4), F a fora peso de cada item no empacotamento e r o vetor posio de O ao centro de gravidade G de cada
R item. Assim, se M O = 0 os itens do empacotamento estaro em equilbrio, ou seja, a carga R estvel. Caso contrrio ( M O 0 ), a carga est instvel e no possvel inserir o item 5 naquela posio dentro do bin, pois ele ir gerar instabilidade no empacotamento. A Figura 8, mostra o centro de gravidade do empacotamento ilustrado pela Figura (4.b).

Figura 8 Centro de gravidade do empacotamento (O) da Figura (4.b), vista lateral do bin.

A Heurstica Com Estabilidade Esttica (HCEE) segue a mesma estrutura de HSEE, com a diferena quando da insero de um item. Mais especificamente, sempre que h a insero de um item dentro de um bin com empacotamento estaticamente estvel, prossegue-se da seguinte forma: primeiro testado se uma das condies (5), (6) ou (7) verdadeira, depois
R verificado se M O = 0 . Caso os resultados dessas operaes forem verdadeiros ento o

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referido item alocado naquela posio dentro do referido continer, desta forma o sistema continuar em equilbrio. Caso contrrio, tenta-se alocar o referido item em outros pontos de cantos ou alocar outros itens no referido ponto de canto, e assim por diante, at que todos os itens estejam alocados com estabilidade. Note-se que a quantidade de operaes necessrias para testar se um item pode ser includo (ou no) em um ponto de canto mantendo a estabilidade esttica, pode ser realizada em tempo constante, no alterando a ordem de convergncia da heurstica, que a exemplo de HSEE tambm limitada, no tempo mximo de execuo, por O(n4). Ainda, que em termos de espao, as duas verses da heurstica so claramente limitadas por O(n). 4. Experimentos Computacionais Um grande nmero de experimentos computacionais foi realizado, para avaliar o algoritmo proposto. Foram executadas as duas verses da heurstica, HSEE e HCEE, comparando-os com a heurstica H1, desenvolvida por Martello et al. (2000), a qual gera bons resultados prticos. A heurstica H1 aloca itens dentro de um bin de acordo com uma variao do preenchimento por camadas (prateleiras) sugerido em George & Robinson (1980); sendo que os pontos de insero so pontos de cantos bi-dimensionais. O problema resultante torna-se, ento, o BPP o qual resolvido pela poltica de First-Fit. A heurstica H2 faz uma enumerao em rvore, onde os vrtices so pontos de cantos tri-dimensionais. A gerao da rvore feita primeiramente em largura e a busca em profundidade realizada para o preenchimento de um nico bin. A heurstica H2 foi implementada e testada, todavia, devido ao grande tempo de processamento e de memria utilizados notadamente devido grande quantidade de ns gerados pela rvore de busca no foi possvel a execuo da mesma na mquina utilizada, para a quase totalidade dos testes realizados. Lembrando uma vez mais, que tanto H1 quanto H2 no levam em conta o equilbrio da carga, quando do empacotamento dos itens. As classes de testes so iguais quelas definidas em Berkey & Wang (1987) e Martello et al. (2000) e o conjunto de testes pode ser obtido por solicitao aos autores do presente artigo. As seguintes classes de problemas foram consideradas com uma quantidade de itens variando de 10 90: Para as classes de 1 5 W = H = D = 100; para todas as classes os dados foram gerados aleatoriamente a partir de funes de distribuio uniformes. Classe 1: A maioria dos itens so muitos altos e profundos, wj [1, W], hj [H, H] e dj [D, D], j J. Classe 2: A maioria dos itens so muitos largos e profundos, wj [W,W], hj [1, H] e dj [D,D], j J. Classe 3: A maioria dos itens so muitos altos e largos, wj [W, W], hj [H, H] e dj [1, D], j J. Classe 4: A maioria dos itens tm grandes dimenses, wj [W, W], hj [H, H] e dj [D, D], j J. Classe 5: A maioria dos itens tm pequenas dimenses, wj [1, W], hj [1, H] e dj [1, D], j J. Classe 6: problemas gerados aleatoriamente em um intervalo pequeno, W = H = D = 10, wj, hj, dj [1, 10].

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Classe 7: problemas gerados aleatoriamente em um intervalo mdio, W = H = D = 40, wj, hj, dj [1, 40]. Classe 8: problemas gerados aleatoriamente em um intervalo grande, W = H = D = 100, wj, hj, dj [1, 100]. Classe 9: problemas em que os itens so gerados (aleatoriamente) cuja soluo conhecida (puzzles), o empacotamento obedece a padres no-guilhotinados, caso o problema fosse considerado de corte. A amostra considerada para cada uma das classes tem tamanho 10 (para cada um dos valores de n). H1, HSEE e HCEE foram executados em um Pentium III (600 MHz com 128 Mb de RAM) e o cdigo foi implementado em Ansi C. As Tabelas 1 e 2 apresentam o desvio mdio em relao ao limitante inferior L2, conforme definido em Martello et al. (2000) e as mdias dos tempos (segundos) de CPU. O desvio definido como (Z L2)/L2, onde Z o nmero mnimo de bins encontrado pelos algoritmos para empacotar todos os itens, em cada uma das instncias. J a Tabela 3 apresenta a mdia do volume do espao no ocupado dos bins utilizados para o empacotamento dos itens. Verifica-se da Tabela 1, que HSEE apresentou os melhores resultados em todas as classes, alcanando em mdia 66,5%, 66,8%, 75,7%, 67,9%, 62,6%, 62,6%, 55,7%, 62,3% e 61,9% dos resultados encontrados por H1, para as classes de 1 a 9, respectivamente. Isto representa um ndice mdio de desvio de 64,6% dos resultados alcanados por HSEE em relao a H1, que indicativo que HSEE produz solues melhores que H1.
Tabela 1 Desvio mdio de L2 com respeito ao valor Z da soluo encontrada.
Classe 1 2 3 4 5 6 7 8 9 HCEE HSEE H1 HCEE HSEE H1 HCEE HSEE H1 HCEE HSEE H1 HCEE HSEE H1 HCEE HSEE H1 HCEE HSEE H1 HCEE HSEE H1 HCEE HSEE H1 10 0,12 0,08 0,24 0,42 0,15 0,30 0,36 0,36 0,41 0,03 0,03 0,03 0,30 0,30 0,45 0,28 0,28 0,47 0,63 0,43 0,83 0,50 0,40 0,68 0,08 0,05 0,23 15 0,27 0,27 0,33 0,70 0,29 0,49 0,48 0,40 0,53 0,03 0,01 0,03 0,47 0,42 0,71 0,29 0,29 0,47 0,46 0,29 0,61 0,40 0,25 0,55 0,50 0,47 0,67 20 0,22 0,22 0,32 0,53 0,19 0,22 0,32 0,32 0,39 0,01 0,01 0,03 0,36 0,30 0,51 0,17 0,20 0,32 0,38 0,27 0,62 0,26 0,21 0,33 0,62 0,40 0,50 25 0,24 0,20 0,30 0,77 0,28 0,42 0,23 0,22 0,28 0,02 0,02 0,05 0,42 0,40 0,56 0,18 0,21 0,32 0,50 0,31 0,69 0,41 0,27 0,58 1,22 0,68 1,07 30 0,22 0,19 0,31 0,80 0,25 0,41 0,31 0,27 0,35 0,04 0,04 0,05 0,36 0,30 0,47 0,24 0,20 0,36 0,70 0,47 1,07 0,51 0,32 0,58 1,02 0,40 0,82 35 0,24 0,20 0,32 0,70 0,19 0,26 0,30 0,25 0,35 0,03 0,03 0,04 0,31 0,22 0,44 0,25 0,22 0,39 0,58 0,44 0,78 0,42 0,30 0,44 1,45 0,92 1,42 40 0,27 0,25 0,37 0,73 0,22 0,30 0,27 0,25 0,33 0,03 0,03 0,04 0,58 0,43 0,68 0,19 0,17 0,30 0,52 0,44 0,81 0,65 0,42 0,70 1,35 0,73 1,25 45 0,21 0,19 0,30 0,65 0,21 0,30 0,22 0,20 0,29 0,03 0,03 0,05 0,47 0,44 0,67 0,20 0,20 0,31 0,63 0,48 0,82 0,55 0,42 0,60 1,45 0,77 1,18 50 0,27 0,25 0,33 0,67 0,24 0,37 0,29 0,25 0,35 0,04 0,04 0,04 0,48 0,37 0,65 0,25 0,24 0,37 0,54 0,41 0,60 0,47 0,38 0,57 1,58 1,00 1,60 60 0,25 0,23 0,36 0,69 0,16 0,24 0,20 0,17 0,27 0,02 0,02 0,03 0,54 0,41 0,67 0,20 0,20 0,30 0,61 0,47 0,71 0,32 0,23 0,38 3,12 1,77 2,40 70 0,22 0,21 0,30 0,69 0,18 0,27 0,22 0,21 0,28 0,04 0,04 0,06 0,38 0,32 0,47 0,22 0,21 0,31 0,72 0,54 0,79 0,42 0,32 0,40 1,85 0,92 1,70 80 0,19 0,18 0,25 0,61 0,17 0,24 0,17 0,17 0,23 0,03 0,03 0,03 0,41 0,31 0,48 0,19 0,19 0,25 0,59 0,37 0,55 0,42 0,30 0,42 2,32 1,02 1,90 90 0,17 0,16 0,22 0,56 0,17 0,22 0,19 0,17 0,22 0,03 0,03 0,05 0,31 0,25 0,37 0,16 0,14 0,22 0,54 0,32 0,52 0,49 0,36 0,47 3,70 1,67 2,70

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Comparando HCEE com H1, levando em conta a Tabela 1, verifica-se que HCEE apresentou melhores resultados que H1 em sete das nove classes, alcanando as seguintes mdias para cada um dos conjuntos de testes: 73,1%, 210,8%, 83,1%, 71,6%, 75,5%, 64,2%, 78,7%, 86,8% e 116,1% daqueles encontrados por H1, para as classes de 1 a 9, respectivamente. Em termos mdios de quantidade de bins utilizados, HCEE e H1 podem ser consideradas quase equivalentes, i.e. tem-se 4,5% menos bins abertos por HCEE que H1. Todavia, HCEE teria um ndice mdio de desvio de 76,1% menor que H1, se no fossem computados as mdias das classes 2 (210,8%) e 9 (116,1%). Nessas duas classes HCEE obteve os piores resultados, quando comparado a H1. Para a Classe 9, uma provvel explicao do por qu HCEE produz piores resultados vem do fato dos itens terem de ser empacotados de forma no-guilhotinada, e a colocao de uma pea no meio de um conjunto de itens j empacotados, via de regra, no ocorre, devido aos encaixes estarem restritos aos pontos de cantos, por exemplo, como na figura a seguir.

Figura 9 Empacotamento no-guilhotinado.

importante notar ainda, que configuraes como a da Figura 10, apresentada a seguir, embora fisicamente estveis no podem ser geradas por HCEE. Supondo que a ordem de empacotamento dos itens, seja: item 1, item 4, item 2 e item 3. O item 2 no poderia ser inserido no bin em questo, pois o centro de gravidade do mesmo no est sobre o item 1 e tambm por que a altura dos itens 1 e 4 no igual (h1 > h4).

Figura 10 Empacotamento estvel que HCEE no pode gerar.

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HCEE gerou em mdia 9,8%, 215,5%, 9,8%, 5,5%, 20,5%, 2,5%, 41,2%, 39,2% e 87,5% a mais do que os resultados encontrados por HSEE para as classes de 1 a 9, respectivamente. Isto d uma idia da quantidade de bins usados a mais de uma soluo sem estabilidade para uma soluo que leva em conta os critrios de estabilidade esttica. Com base nesses valores, HCEE gerou uma mdia global de 47,9% mais bins que HSEE. Se as classes 2 e 9 fossem retiradas deste clculo o aumento cairia para 18,3%. Na Figura 11 a seguir, apresenta-se uma soluo gerada por H1, onde fica clara a necessidade da insero de prateleiras, caso contrrio os conjuntos so claramente instveis. Note-se que nos bins 3, 4 e 6 o empacotamento estvel. Alguns itens (nos bins 1, 2 e 5) no foram apresentados para uma melhor visualizao do empacotamento instvel.

Figura 11 Exemplo de uma soluo apresentada por H1 sem estabilidade esttica.

Na Figura 12 tem-se a representao grfica do empacotamento do mesmo conjunto de itens quando da utilizao de HCEE. Apenas o item 2 no est apresentado, por encontrar-se sobre a superfcie do solo do bin 1 e atrs do item 10, no bin 1.

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Figura 12 Exemplo de uma soluo apresentada por HCEE.

As tabelas apresentadas a seguir tm a comparao do tempo de processamento e a mdia do volume do espao no ocupado dos bins de H1, HSEE e HCEE.
Tabela 2 Tempo mdio expresso em segundos de CPU para encontrar a soluo pelas heursticas.
Classe HCEE 1 HSEE H1 HCEE 2 HSEE H1 HCEE 3 HSEE H1 HCEE 4 HSEE H1 HCEE 5 HSEE H1 HCEE 6 HSEE H1 10 0,00 0,00 0,01 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,01 0,01 0,00 0,00 0,00 0,00 15 0,01 0,00 0,00 0,01 0,01 0,00 0,01 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,01 0,01 0,00 0,01 0,00 0,01 20 0,01 0,01 0,00 0,01 0,00 0,00 0,01 0,01 0,00 0,00 0,00 0,00 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,00 25 0,01 0,01 0,00 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,00 0,01 0,01 0,00 0,01 0,01 0,00 0,01 0,01 0,01 30 0,01 0,01 0,00 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,01 0,00 0,00 0,00 0,01 0,02 0,01 0,01 0,01 0,00 35 0,01 0,01 0,02 0,01 0,01 0,04 0,01 0,01 0,02 0,01 0,01 0,00 0,02 0,02 0,01 0,01 0,01 0,00 40 0,01 0,01 0,05 0,02 0,02 0,05 0,02 0,01 0,08 0,01 0,01 0,00 0,03 0,02 0,01 0,01 0,01 0,00 45 0,02 0,01 0,08 0,02 0,02 0,10 0,02 0,02 0,08 0,01 0,01 0,01 0,02 0,02 0,01 0,01 0,01 0,00 50 0,02 0,02 0,09 0,02 0,02 0,13 0,02 0,02 0,12 0,01 0,01 0,00 0,03 0,02 0,01 0,02 0,02 0,00 60 0,02 0,02 0,19 0,03 0,02 0,23 0,03 0,02 0,21 0,01 0,01 0,01 0,04 0,04 0,01 0,02 0,02 0,00 70 0,03 0,03 0,26 0,04 0,03 0,23 0,03 0,03 0,25 0,02 0,02 0,01 0,05 0,05 0,01 0,02 0,02 0,01 80 0,04 0,03 0,24 0,05 0,04 0,27 0,04 0,04 0,27 0,03 0,03 0,01 0,06 0,06 0,02 0,03 0,03 0,01 90 0,04 0,04 0,30 0,06 0,04 0,30 0,04 0,04 0,30 0,04 0,04 0,01 0,07 0,07 0,02 0,03 0,03 0,03

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Tabela 2A Tempo mdio expresso em segundos de CPU para encontrar a soluo pelas heursticas (continuao).
Classe HCEE 7 HSEE H1 HCEE 8 HSEE H1 HCEE 9 HSEE H1 10 0,01 0,01 0,00 0,01 0,01 0,00 0,00 0,00 0,00 15 0,01 0,01 0,00 0,01 0,01 0,00 0,01 0,00 0,00 20 0,01 0,01 0,00 0,01 0,01 0,00 0,01 0,00 0,00 25 0,01 0,01 0,00 0,01 0,01 0,00 0,01 0,01 0,00 30 0,02 0,01 0,00 0,01 0,01 0,01 0,01 0,00 0,00 35 0,01 0,01 0,01 0,02 0,01 0,00 0,02 0,01 0,00 40 0,02 0,02 0,01 0,02 0,02 0,00 0,02 0,02 0,01 45 0,02 0,02 0,01 0,02 0,02 0,00 0,02 0,02 0,01 50 0,03 0,03 0,01 0,03 0,03 0,00 0,03 0,02 0,00 60 0,03 0,02 0,01 0,03 0,02 0,01 0,03 0,02 0,00 70 0,03 0,03 0,01 0,04 0,03 0,01 0,05 0,05 0,01 80 0,05 0,04 0,01 0,05 0,04 0,02 0,07 0,06 0,01 90 0,05 0,05 0,01 0,05 0,05 0,03 0,08 0,07 0,01

Tabela 3 Mdia do volume do espao no ocupado dos bins.

Classe HCEE 1 HSEE H1 HCEE 2 HSEE H1 HCEE 3 HSEE H1 HCEE 4 HSEE H1 HCEE 5 HSEE H1 HCEE 6 HSEE H1 HCEE 7 HSEE H1 HCEE 8 HSEE H1 HCEE 9 HSEE H1 10 0,43 0,41 0,48 0,55 0,45 0,50 0,49 0,49 0,50 0,52 0,52 0,52 0,62 0,62 0,64 0,46 0,46 0,52 0,63 0,61 0,69 0,55 0,53 0,59 0,03 0,00 0,12 15 0,44 0,44 0,46 0,56 0,43 0,51 0,47 0,45 0,48 0,49 0,48 0,49 0,51 0,50 0,57 0,41 0,41 0,48 0,58 0,51 0,61 0,48 0,44 0,54 0,27 0,25 0,34 20 0,39 0,39 0,44 0,55 0,43 0,44 0,42 0,42 0,45 0,50 0,50 0,51 0,50 0,47 0,54 0,38 0,38 0,43 0,52 0,48 0,59 0,47 0,46 0,50 0,30 0,20 0,26 25 0,40 0,38 0,43 0,56 0,39 0,45 0,40 0,40 0,42 0,48 0,48 0,49 0,48 0,47 0,52 0,34 0,34 0,40 0,52 0,46 0,58 0,48 0,43 0,53 0,45 0,28 0,42 30 0,39 0,37 0,43 0,56 0,37 0,43 0,39 0,37 0,41 0,47 0,47 0,48 0,43 0,40 0,47 0,31 0,30 0,38 0,51 0,42 0,59 0,46 0,40 0,49 0,47 0,25 0,42 35 0,38 0,36 0,41 0,55 0,36 0,40 0,38 0,37 0,40 0,49 0,49 0,49 0,42 0,37 0,46 0,31 0,29 0,38 0,47 0,42 0,53 0,45 0,40 0,46 0,47 0,34 0,48 40 0,36 0,35 0,41 0,54 0,35 0,39 0,38 0,37 0,40 0,49 0,49 0,50 0,44 0,38 0,46 0,31 0,30 0,37 0,46 0,43 0,54 0,44 0,37 0,46 0,49 0,33 0,47 45 0,36 0,35 0,40 0,52 0,35 0,39 0,35 0,34 0,39 0,50 0,50 0,50 0,39 0,38 0,46 0,28 0,28 0,34 0,47 0,42 0,52 0,42 0,38 0,44 0,52 0,34 0,45 50 0,37 0,36 0,40 0,51 0,35 0,41 0,36 0,34 0,38 0,48 0,48 0,48 0,39 0,35 0,45 0,27 0,27 0,34 0,46 0,41 0,48 0,39 0,35 0,42 0,50 0,37 0,51 60 0,34 0,33 0,39 0,55 0,34 0,39 0,35 0,33 0,39 0,50 0,50 0,50 0,40 0,36 0,45 0,26 0,26 0,31 0,45 0,40 0,48 0,40 0,36 0,42 0,56 0,37 0,48 70 0,34 0,33 0,38 0,52 0,32 0,37 0,34 0,33 0,37 0,49 0,49 0,50 0,37 0,34 0,40 0,23 0,23 0,29 0,44 0,37 0,46 0,40 0,35 0,39 0,57 0,40 0,57 80 0,33 0,32 0,36 0,51 0,33 0,37 0,33 0,33 0,36 0,49 0,49 0,49 0,37 0,32 0,40 0,25 0,24 0,28 0,44 0,35 0,43 0,38 0,32 0,38 0,59 0,37 0,56 90 0,33 0,32 0,35 0,49 0,32 0,35 0,33 0,32 0,35 0,49 0,49 0,50 0,35 0,32 0,38 0,23 0,22 0,27 0,43 0,33 0,42 0,38 0,33 0,37 0,66 0,40 0,56 Mdia 0,3738 0,3623 0,4108 0,5362 0,3685 0,4154 0,3838 0,3738 0,4077 0,4915 0,4908 0,4962 0,4362 0,4062 0,4769 0,3092 0,3062 0,3685 0,4908 0,4315 0,5323 0,4385 0,3938 0,4608 0,4523 0,3000 0,4338

Ao se analisar a Tabela 2, constata-se que HCEE, HSEE e H1 so bastante rpidas. HCEE consumiu mais tempo que HSEE, devido ao tempo que se gasta para encontrar uma outra soluo com estabilidade esttica. Mesmo assim, os tempos obtidos por H1 e as duas verses da heurstica podem ser considerados aceitveis, pelo menos sob o ponto de vista prtico/ industrial. Verifica-se na Tabela 3, com base na coluna Mdia, que HCEE e H1 no conseguiram preencher, na mdia, nem mesmo 50% do volume dos bins utilizados para empacotar os itens, nas classes 2 e 7, respectivamente. Nas outras classes a mdia de ocupao dos bins foi

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superior a 50%, tanto para H1 quanto para HCEE. interessante notar que com a mtrica utilizada para a composio desta tabela, HSEE no deve ser preterida HCEE, pois para a Classe 9 e n = 10, o problema foi resolvido de forma exata para todos os casos. Na mesma classe 9, HSEE teve a melhor mdia de ocupao, chegando a preencher todos os bins em mais de 60% na mdia. Exceto nas classe 2 e 9, HCEE tambm teve um desempenho superior a H1.

5. Concluses Atravs dos experimentos computacionais, baseados em problemas da literatura, h a indicao que a verso em que a estabilidade esttica no considerada (HSEE) boas solues so geradas e com tempo compatvel com aquela sugerida em Martello et al. (2000). Foram introduzidos critrios para que o empacotamento dos itens nos contineres formasse um conjunto estaticamente estvel, o que no melhor do conhecimento dos autores indito. Mais ainda, que quando da incorporao desses heurstica proposta, o tempo de processamento continuou sendo adequado para aplicaes industriais. Estudos preliminares foram realizados para tratar tambm da estabilidade dinmica do empacotamento. Todavia, devido grande quantidade de fatores a serem considerados, e.g. coeficiente de atrito das caixas, velocidade e acelerao dos bins, e etc, no foi possvel a padronizao desses em um nico estudo. Faz-se notar que em termos prticos, caso os bins no sofram variaes abruptas de velocidade, inclinao e curvatura, o que ocorre por exemplo no transporte martimo (contineres em navios), o problema da estabilidade da carga no 3D-BPP, resolvido por HCEE, pode ser considerado como melhor alternativa quelas sugeridas na literatura. Um pacote grfico foi tambm gerado, onde possvel acompanhar como se d o preenchimento dos bins, item a item. Por exemplo, as Figuras 2, 11 e 12 foram por ele gerada. Os cdigos fontes da heurstica proposta, verses com e sem estabilidade, e do pacote grfico podem ser obtidos por solicitao junto aos autores do presente artigo.

Agradecimentos Os autores agradecem apoio financeiro da Fapesp, CNPq e Capes. Agradecem tambm aos Profs. Silvano Martello da Universidade de Bolonha e David Pisinger da Universidade de Copenhagem por haverem cedido o cdigo fonte em C e discusses sobre a implementao das heursticas por eles propostas.

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