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TEORIA DOS JOGOS: CONCEITOS, FORMALIZAO MATEMTICA E APLICAO DISTRIBUIO DE CUSTO CONJUNTO

Reginaldo Santana Figueiredo


Prof. Dr. do Departamento de Engenharia de Produo Universidade Federal de So Carlos

O presente trabalho tem por objetivo a sistematizao e a apresentao dos conceitos fundamentais da Teoria dos Jogos, a formalizao matemtica dos principais conceitos clssicos de soluo de um jogo e ilustrar sua aplicao ao problema da distribuio de custo conjunto. Como produto de uma pesquisa de alguns anos, conseguimos reunir sistematicamente o conjunto de conceitos de soluo de jogos donde se derivam todos conceitos encontrados nos textos atuais. Apresentamos os conceitos de soluo para os chamados jogos cooperativos atravs do conceito de objeo e contra-objeo de forma a mostrar que os mesmos podem ser vistos como um processo de negociao. Palavras-chaves: decises modelagem matemtica.. interdependentes, modelagem de conflito, jogo,

1 Introduo A Teoria dos Jogos, a qual poderia se chamar muito apropriadamente de Teoria das Decises Interdependentes, tem como objeto de anlise situaes onde o resultado da ao de indivduos, grupo de indivduos, ou instituies, depende substancialmente das aes dos outros envolvidos. Em outras palavras, trata de situaes onde nenhum indi-vduo pode convenientemente tomar deciso sem levar em conta as possveis decises dos outros. O primeiro passo para o seu desenvolvimento foi dado por von Neumann, em 1928, com a demonstrao do teorema minimax. Contudo, s chamou a ateno do pblico em 1944, quando em parceria com Morgenstern, props a anlise do comportamento econmico via perspectiva do "jogo de estratgia" criando assim a expectativa de reformulao da teoria econmica numa base totalmente nova, na qual o conceito de "processo competitivo" seria reestruturado em termos de mecanismos onde os agentes econmicos atuam estrategicamente (von NEUMANN & MORGENSTERN, 1972). Neste primeiro momento, as aplicaes mais bem sucedidas se realizaram no campo da anlise de mercados oligopolistas, onde obtiveram resultados interessantes, contudo ainda limitados pelos recursos matemticos especficos disponveis.

Na dcada de 50 surgem novos horizontes. Em 1950, John F. Nash demonstra o teorema minimax para grandes nmeros de agentes. Em 1952, Lloyd Shapley apresenta o conceito de "ncleo".E em 1959, Martin Shubik demonstra que a clssica "curva de contrato" de Edgeworth era idntica ao conceito de soluo desenvolvido por Shapley permitindo a teoria neoclssica se livrar de um dos seus principais problemas metodolgicos. Naquele momento, enquanto a anlise do problema do equilbrio geral, conduzida principalmente por Arrow, Debreu e McKenzie, era estritamente paramtrica, ao considerar os agentes econmicos como "tomadores de preos", a Teoria dos Jogos, de posse de novos recursos tcnicos, permitia analisar a questo da formao de preos como produto de um amplo processo de barganha multilateral. Nos anos 60 a popularidade da teoria entrou novamente em estado latente. Seu debate ficou restrito apenas a alguns pequenos grupos de pesquisadores desmotivados a publicar os resultados de suas pesquisas. Esse fenmeno j havia, de certa forma acontecido nos anos 50, quando por alguns anos tornou-se praxe publicar apenas partes dos resultados das pesquisas realizadas. Os resultados foram muito pouco divulgados. Um exemplo importante foi o Folk Theorem que, devido a esse tipo de comportamento, ficou praticamente desconhecido por um perodo de tempo considervel. A partir da segunda metade do anos 60, engenheiros e economistas comearam a perceber a Teoria dos Jogos como um instrumento de considervel alcance para uma ve-lha questo que voltara a tomar flego: a anlise, projeto e implementao de mecanis-mos de alocao de recursos. O principal protagonista desta questo foi HURVICZ (1973). Sua preocupao central estava voltada para a anlise institucional, especial-mente em economias informacionalmente descentralizadas. Para tal propsito, se envol-veu na construo de mecanismos de alocao ou de planejamento que produzissem re-sultados "satisfatrios". Como cada mecanismo de alocao de recursos contm implici-tamente definido um jogo, abre-se assim um novo campo de pesquisa: a anlise e proje-tos de mecanismos de alocao de recursos atravs das tcnicas da Teoria dos Jogos. A literatura concernente teoria da escolha social tambm acabou se constituindo em uma fonte de pesquisa para a Teoria dos Jogos. Este campo de pesquisa teve origem quando GIBBARD (1973) e SATHERHWAITE (1975), independentemente, resolve-ram indagar o que aconteceria se os agentes estudados por ARROW (1965) votassem estrategicamente ou de uma forma que no fosse isomrfica em relao s suas verdadeiras preferncias. A resposta encontrada foi, como era de se esperar, que as regras de votao usualmente utilizadas podem permitir escolhas sociais que no sejam "timos de Pareto". A anlise desta questo acabou gerando um campo de pesquisa onde se procura desenvolver jogos que possam representar mecanismos de escolha, onde os agentes envolvidos so incentivados a votarem estrategicamente. Outro campo de pesquisa tambm desenvolvido na dcada de 70 diz respeito distribuio de custo conjunto. A Teoria dos Jogos tem se dedicado de forma brilhante tambm a essa questo e tem se destacado ao analisar e propor solues para situaes concretas e como as que sero apresentadas adiante.

Cabe ressaltar que a anlise do equilbrio geral desenvolvida pela Teoria Neoclssica tem sido suplantada quase completamente pelo Teoria de Jogos nocooperativos, principalmente a partir da segunda metade dcada de 80, quando a ateno de muitos pesquisadores tais como, por exemplo, JACQUEMIN (1987), TIROLE (1988), FARREL & MASKIN, (1989), KREPS (1990) e FUDENBERG (1991), vm sendo dirigida para modelagem de jogos dinmicos, levando em conta a hiptese de informao imperfeita e de informao incompleta. A possibilidade das firmas fazerem coalizes, em modelos dinmicos, tem se mostrado maior que em modelos estticos e oferecido razoveis subsdios para estabelecimento de poltica antitruste. Dada a necessidade de entendermos melhor a amplitude das aplicaes que citamos acima, as quais em sua maioria sero detalhadas em FIGUEIREDO (1993), vejamos como ela pode ser formalizada. Um jogo pode ser exposto matematicamente de diversas maneiras, isto , de acordo com as propriedades dele que desejamos explorar. Nosso objetivo aqui darlhe a expresso mais geral possvel sem deixar escapar as suas propriedades mais essenciais. A forma mais detalhada de se apresentar um jogo na forma extensiva a qual se refere descrio concentrada no movimento seqencial do mesmo. Nessa forma as decises so tomadas uma aps a outra. O conceito de estratgia tomado como a descrio completa de como uma pessoa que participa de um jogo pode agir sob quaisquer circunstncias, ou um curso de ao qualquer de um agente em um jogo na forma extensiva, nos permite definir e expressar o jogo em uma forma mais simples e objetiva, e por isso de maior importncia terica, chamada forma normal ou forma estratgica. Podemos expressar um jogo na forma normal utilizando apenas as estratgias disponveis para cada jogador e os respectivos resultados associados a cada elemento do conjunto constitudo do produto cartesiano dos conjuntos de estratgias individuais. Podemos dizer ainda que um jogo est na forma normal quando toda a seqncia de decises que devem ser tomadas enquanto ele se processa na forma extensiva pode ser reunida em uma nica e particular deciso para o jogador: a escolha de uma estratgia. Todo jogo na forma extensiva pode ser expresso na forma normal (LUCE & RAIFFA, 1957, pag.59). Representa-se o jogo na forma extensiva s quando se faz necessrio, para seu tratamento terico, o conhecimento de certas propriedades que esto associadas ao movimento seqencial do processo de tomada de deciso. Muitas vezes o tratamento da questo em anlise exige muito menos informao do que as apresentadas pela forma normal, necessitando apenas o conhecimento do conjunto de resultados que cada jogador ou coligao de jogadores pode garantir para eles prprios, se eles agem como equipe, independentemente do que o restante dos jogadores possa fazer contra eles. Quando representamos o jogo fazendo uso apenas dessas informaes dizemos que o mesmo est na forma de funo caracterstica. Um jogo tambm pode se diferenciar de acordo com o conjunto de informaes que os jogadores possuem. Um jogo de informao completa ou de informao incom-pleta se cada jogador conhece ou no as seguintes informaes: (a) o conjunto de joga-dores; (b) as estratgias disponveis para cada jogador; e (c) todos possveis

resul-tados para todos jogadores. Um jogo de informao completa quando cada jogador conhece (a), (b) e (c) e informao de incompleta quando um ou mais jogadores desconhecem alguma das informaes citadas. Em relao aos lances ou movimentos, um jogo pode ser de informao perfeita e de informao imperfeita. Um jogo de informao per-feita se a cada movimento todos os jogadores conhecem as escolhas feitas nos movimen-tos anteriores. Caso esta condio no ocorra, o jogo de informao imperfeita. Uma situao para ser considerada como jogo, teria que apresentar a existncia de conflito e interdependncia entre as decises dos participante. Esta a caracterizao mais abstrata que podemos fazer de um jogo. No entanto, num plano mais concreto, podemos identificar dois tipos de jogo: (1) o jogo no-cooperativo, quando as condies orgnicas do mesmo no permitem a formao de coalizes que possam determinar o resultado do jogo, e (2) o jogo cooperativo, quando as prprias condies orgnicas do jogo permitem a possibilidade dos participantes atuarem por meio de coalizes. 2 Jogos no-cooperativos Para caracterizarmos o que entendemos por conceito de soluo para um jogo no-cooperativo suponhamos uma situao dada por: (1) a existncia de um conjunto de agentes, com n jogadores, I = {1,...,n}; (2) uma famlia de conjuntos de estratgias (Si ) i I , onde cada conjunto Si representa todas estratgias disponveis para cada jogador i, (i I); (3) uma famlia de funes (Pi )i I , de valor real, onde cada uma define um resultado ou "payoff" Pi (s) para cada jogador em funo das decises tomadas por todos jogadores, ou em funo do vetor que contm as estratgias tomadas por cada jogador, s = ( 1 ,..., ,..., ), onde, por sua vez, o nmero real Pi (s) pode se visto como utilidade do resultado do jogo para o indivduo i, quando todos escolheram suas estratgias definindo assim o vetor s. Na situao descrita acima a questo do indivduo escolher a sua estratgia , supondo um certo comportamento dos outros participantes do jogo na escolha de suas respectivas estratgias, de forma a maximizar o seu ganho, ou a sua funo utilidade; em outras palavras tirar o mximo proveito do jogo. Matematicamente, se representarmos por s\ ' a nupla de estratgias onde a i-sima componente do vetor S

s s s

foi substituda por como (1)

' , tal que:

' , podemos definir a soluo do problema do jogador individual

Pi (s\ ' )

Pi (s) para todo

Si e i

A questo para o analista, aqui, responder, sob que condies, o jogo ter soluo. Concebendo soluo como uma situao onde, dadas as decises, nenhum agente tem qualquer estmulo para altera-la. Podemos dizer que, matematicamente, existir soluo se existir uma combinao de estratgias s* para a qual (2)
Pi (s*) Pi (s*\ ' ) para todo

Si e i

A nupla de estratgias s* representa o equilbrio de um jogo no-cooperativo ou ponto de equilbrio de Nash. Esse conceito de soluo implica que nenhum participante se beneficia mudando sua estratgia em s*, quando todos os demais mantm as suas (NASH, 1951). Em outras palavras, no equilbrio, nenhum agente tem estmulo para alterar unilateralmente a sua estratgia. Para falarmos precisamente de um conceito de soluo para um jogo nocooperativo de n-pessoas convm ainda separarmos os jogos finitos dos jogos infinitos. Jogos finitos so aqueles onde cada participante se depara com um conjunto finito de escolhas, ou seja, eles escolhem suas estratgias dentro de um conjunto finito de alternativas. No jogo infinito o conjunto de alternativas, onde cada participante faz sua escolha, infinito. Soluo para um jogo infinito: o teorema de Nikaido e Isoda demonstrou (SCHOTTER & SCHWDIAUER, 1980) que, dado um jogo na forma normal, se o conjunto de estratgias dos jogadores consiste de subconjuntos convexos e compactos de espaos Euclidianos, S i mi , e suas funes de resultados, Pi , forem contnuas e cncavas em Si , existir sempre um ponto de equilbrio na forma em que foi definido por Nash. Mas, no entanto, no ser sempre necessariamente nico. Soluo para um jogo finito: nesse caso, sob domnio de estratgias puras, ou seja sob o domnio de estratgias na forma definida at aqui, no possvel estabelecer condies gerais sob as quais um jogo no-cooperativo de n-pessoas teria sempre soluo. Todavia o teorema principal de NASH (1951) mostra que sob o domnio de estratgias mistas, estratgias puras associadas a uma distribuio de probabilidade, todo jogo finito tem no mnimo um ponto de equilbrio. Convm acrescentar que, como no caso do teorema aplicado aos jogos infinitos, o teorema que sustenta a soluo para os jogos finitos, alm de no garantir a unicidade, no garante tambm a propriedade de equivalncia e intercambialidade quando o problema apresenta mais de uma soluo Portanto, sob a condio de impossibilidade dos agentes estabelecerem coalizes nem mesmo para o caso mais simples, que o jogo de duas pessoas do tipo somazero, ou soma-constante, dado que todo jogo de soma-constante pode ser transformado em um jogo de soma-zero, pode se garantir sempre a existncia de pontos de equilbrio com estratgias puras, e quando esses pontos existem no so necessariamente nicos. No entanto, adotando-se o conceito de estratgias mistas possvel construir uma teoria geral para os jogos de duas pessoas do tipo soma-zero. O fundamento dessa generalizao foi fornecido por von Neumann atravs do teorema minimax, segundo o qual sob o domnio de estratgias mistas todo jogo de duas pessoas do tipo soma-zero tem no mnimo um ponto de equilbrio e quando possui vrios eles so equivalentes e as respectivas estratgias de equilbrios so intercambiveis. Nesse caso as estratgias mistas que reproduzem a soluo de Nash podem ser calculadas atravs do mtodo simplex aplicado ao problema de programao linear formalizado a partir dos parmetros fornecido pelo respectivo jogo.

3 Jogos cooperativos Os jogos chamados cooperativos constituem uma classe determinada de jogos que se diferenciam dos jogos no-cooperativos principalmente pelo fato de que, ao contrrio dos jogos no-cooperativos, eles possuem, como j afirmamos anteriormente, em sua estrutura interna, condies que favorecem a possibilidade dos agentes fazerem coalizes entre si com vistas a garantir um determinado resultado. Por uma coalizo entendemos qualquer subconjunto do conjunto de jogadores, I, constitudo de jogadores que resolvem agir como uma equipe no processo de escolha de estratgias. A anlise do jogo cooperativo dispensa a utilizao do jogo na forma normal, porque ela necessita apenas dos resultados (payoffs) ou ganhos que os jogadores ou as coalizes podem garantir para si. Essas informaes esto contidas na funo caracterstica. A funo caracterstica, V, definida como a relao que associa a cada coalizo K I, (K ) , o conjunto de todos vetores-resultados ou vetores de ganhos, V(K ) k (espao Euclidiano de dimenso k, onde k o nmero de elementos da coalizo K) que a coalizo K pode garantir. Na verdade, dado o nosso propsito, no precisamos, como veremos adiante, utilizar ou conhecer extensivamente a funo caracterstica. Para efeito de clareza e simplicidade suporemos que a funo de resultados que represente os ganhos individuais de cada participante do jogo ser "transfervel". Assumir que a funo de resultados transfervel significa que o ganho total alcanado por uma coalizo pode livremente ser dividido entre seus membros da forma que melhor lhes convier. Podemos assim adimitir a existncia de pagamentos parte, ou ainda, em outras palavras, admitir a possibilidade de redistribuio dos ganhos fora do jogo propriamente dito. E para tanto basta que a funo de resultados sejam transfervel, isto , basta que o valor do resultado seja mantido quando redistribuido. Na anlise da Teoria dos Jogos, sob a hiptese de que as funes de resultados sejam transferveis, no existe perda conceitual. Todos os conceitos de soluo para jogos cooperativos no dependem da hiptese de que as funes de resultados sejam transferveis ou no (SHUBIK,1987, pag.369) O uso da hiptese de transfercia de utilidade uma forma de simplificar o estudo dos jogos cooperativos sem perda dos aspectos relevantes do jogo, como mostram LUCE & RAIFFA (1957), FRIEDMAN (1986). Esta propriedade nos permite trabalhar com o o valor mximo alcanvel pela soma de utilidades dos participantes de uma coalizo K. Dessa forma a funo caracterstica ser representada por um nico valor (K) , sem nos preocuparmos com outros possveis valores que ela poderia alcanar. Nos interessa apenas o valor mximo que a coalizo pode conseguir, o qual ser redistribudo atravs de pagamentos feitos parte. Redefiniremos a funo caracterstica de um jogo de n-pessoas, como: um valor real definido nos subconjuntos de I, que atribui a cada K I o mximo valor (para K) do "jogo de duas pessoas" realizado entre K e I-K, supondo que essas duas coalizes se formam. Portanto, daqui por diante, (K) representa o mximo valor que os

membros de K podem obter do jogo, independente do que o restante dos participantes possa fazer. Donde, por razes bvias, segue que: (3)

() = 0

e ainda se K e L so duas coalizes disjuntas, s uniro suas foras, logicamente, se conseguirem no mnimo o que poderiam ganhar se agissem separadamente. Logo a funo caracterstica (K) , deve obedecer a uma propriedade chamada superaditividade, isto , (4)

(K L) (K) + (L) se K L =

O conceito de funo caracterstica de crucial importncia para a anlise de soluo para os jogos cooperativos. Essa categoria de jogo, ao contrrio da dos jogos no-cooperativos, fornece um espao extenso e propcio para uma gama de diferentes conceitos de soluo. Por essa razo apresentaremos apenas aqueles jogos considerados mais importantes pela literatura especializada no assunto. Dada a propriedade de superaditividade da funo caracterstica , razovel se supor que a grande coalizo, ou seja, a coalizo de todos elementos do conjunto I, se formar. Dessa forma, portanto, a questo que resta ser como o valor de (I) se distribuir entre os participantes de maneira que essa distribuio seja estvel. Para analisar essa questo definiremos uma imputao ou uma alocao como sendo uma redistribuio exaustiva do valor da grande coalizo que atribui ou distribui para cada jogador no mnimo a quantidade que ele garantiria para si, se no entrasse para a grande coalizo. Representando por x n o vetor de resultados e (5)
x(K) = x i
i K

como a somatria de todos os componentes de x, ele ser uma imputao se obedecer as seguintes propriedades: (6) (7)

x i ({i}) para todo i I , e


x( I) = ( I)

Se chamarmos de X() o conjunto de todas imputaes de um dado jogo expresso na forma de funo caracterstica, uma soluo pode ser definida como um subconjunto de X() consistindo das imputaes que no forem eliminadas pelo conjunto de "filtros" ou restries, que vamos expor logo adiante. O conjunto de restries que reger o processo de negociao que definir os diversos conceitos de soluo para um jogo cooperativo.

Nesse processo de negociao ou barganha naturalmente uma imputao x pode no satisfazer algum participante k, nesse caso dizemos que o participante k tem uma objeo quela imputao x. Formalmente, um jogador k, k K I, tem uma objeo (y, K) imputao x se (8) (9)

yi > x i para todo i K, e


y( K) ( K)

As propriedades (8) e (9) so as mesmas propriedades que compem a relao que chamamos de dominncia. Portanto se as propriedades (8) e (9) ocorrem simultaneamente podemos tambm dizer que y domina x, ou x dominada por y, via coalizo K. Nesse processo outra situao pode ocorrer. Os indivduos que no entraram na coalizo K podem reagir e formar ou ameaar formar uma outra coalizo L em contraposio a coalizo K. Nesse caso dizemos que o jogador l Kc , onde Kc o conjunto complementar do conjunto K, tem uma contra-objeo (z, L), l L, (y, K) de k, k L, se (10) (11) (12)

zi x i para todo i L \ K zi y i para todo i L K


z( L) ( L)

Observe que tanto o indivduo l quanto o indivduo k estavam na imputao original x. Ento o indivduo k descontente com seus benefcios na imputao original x resolve fazer ou ameaar fazer uma coalizo K deixando o indivduo l de fora. O indivduo l que ficou de fora no tem mais a garantia de receber o que receberia na imputao x, para proteger seu ganho em x resolve fazer uma ameaa. Isto , ele informa ao indivduo k que se este resolver montar a coalizo K, ele, o indivduo l, tem condies concretas para montar uma outra coalizo L, desmontando assim a coalizo K, deixando o indivduo k de fora e garantindo no mnimo o valor x l que ele tinha garantido na imputao original x a qual o indivduo k ameaa desmontar. Uma objeo faz sentido, ou se diz que se justifica, quando no existe nenhuma contra-objeo a ela. Dados os conceitos de imputao, objeo, contra-objeo e objeo justificada, podemos ento caracterizar os principais conceitos de soluo para o jogo cooperativo: 3.1 O ncleo: representado por co() , definido como o conjunto de todas imputaes no dominadas via qualquer coalizo, ou o conjunto daquelas para as quais no existem objees. Nesse caso escolhe-se a soluo ou as solues eliminando no curso da negociao as imputaes para as quais foi apresentada qualquer objeo.

Formalmente o ncleo pode ser representado pelo conjunto de todas imputaes x tais que (13)

x
iS

(S), S I

A expresso matemtica acima garante que se qualquer grupo de indivduos S, que faa parte do conjunto de indivduos que compem o jogo, resolver fazer uma coalizo, nunca obter um valor maior do que a soma dos ganhos individuais que ele obtm na imputao x. Qualquer imputao pertencente ao ncleo estvel, no sentido de que no existe nenhuma coalizo que possua simultaneamente o estmulo e o poder de mudar o resultado do jogo. O ncleo pode ser apresentado de outra forma. Seja e( x, K) = ( K) - x( K) a reclamao dos membros da coalizo K em relao imputao x. Podemos ento express-lo como o conjunto de todas imputaes cujas mximas reclamaes que existam contra elas so menores ou iguais a zero, isto : (14)
co() = x X() | max e( x, K) 0
KI

3.2 Conjunto-negociao: constitui oconjunto de imputaes que no possuem objees acresentdas s imputaes que possuem objees no justificadas. Mais precisamente, constitui o conjunto de imputaes que restam quando no processo de negociao uma imputao s eliminada quando tem uma objeo e essa objeo justificada (OWEN, 1968, pag.188). Dada essa definio, fica claro que o conjunto-negociao deve conter o ncleo se esse existir. E se ele, o ncleo, no existir, ainda existe a possibilidade de se encontrar soluo atravs do conjunto-negociao. 3.3 Conjunto-Soluo de von Neumann-Morgenstern:. Esta soluo, NM() , representada pelo conjunto de imputaes que satisfazem simultaneamente duas condies:(1). para quaisquer duas imputaes pertencentes ao conjunto NM() , uma no pode ser dominada pela outra; (2) qualquer imputao que no pertena ao conjunto NM() deve ser dominada por alguma imputao pertencente ao conjunto NM() , (NEUMANN & MORGENSTERN, 1972) Uma das principais dificuldades de se utilizar o conceito de soluo de Neumann & Morgenstern que nem a existncia e nem a unicidade so garantidas. Nenhuma prova geral da existncia do conjunto-estvel foi feita at agora (OWEN, 1968). 3.4 Nuclolo: esse conceito, Nu() , constitui um critrio que seleciona as imputaes de forma a minimizar a mxima queixa ou reclamao que qualquer coalizo possa ter contra elas. O procedimento para se encontrar o nuclolo, Nu() , o que significa aplicar o princpio minimax, exige que faamos uma comparao entre as diversas imputaes de forma a encontrarmos aquela cuja mxima reclamao associada a ela menor do

que a mxima queixa associada a qualquer outra imputao. Para isso, ordenam-se as 2 n coalizes contidas em I (incluindo o subconjunto N contendo todos elementos de I e o conjunto vazio ) K1 , K2 ,..., K2 n e se constri uma funo ( x), onde, (15) (16) e (17)
( x) = ( 1 ( x), 2 ( x),..., 2 n( x) ) 2 ;
n

j ( x) = e( x , K j )

j ( x) > j+1 ( x) para j = 1, 2,..., 2 n-1 .

Dadas duas imputaes x e x', os vetores de queixas associados respectivamente a ( x) e ( x' ) podem ser comparados depois de ordenados lexicograficamente. Desta forma, podemos dizer que ( x) lexicograficamente menor que ( x' ) se 1 ( x) < 1 ( x' ) ou para j > 1, e i ( x) = i ( x' ) para i = 1, ..., j-1. Essa relao pode ser representada por ( x) < L ( x' ) . Se j ( x) = j ( x' ) para todo j, ento ( x) = L ( x' ) , e ( x) L ( x' ) significa que ( x) < L ( x' ) ou ( x) = L ( x' ) . Portanto, para um conjunto X() , o nuclolo pode ser definido como (18)
Nu() = {x X | x' X() ( x) L ( x' )}.

Isto , o nuclolo do jogo consiste de todas aquelas imputaes x e X() que possuem as menores queixas, lexicograficamente, associadas a elas. Dessa forma o nuclolo acaba se constituindo numa forma de tornar o menor possvel o protesto da coalizo mais descontente. A importncia do nuclolo que se X() compacto o Nu() no vazio; se X() for compacto e convexo, o Nu() ser constitudo de um nico elemento; e se o ncleo no for vazio, o nuclolo ser um subconjunto do ncleo (MOULIN, 1981). Uma soluo para problemas contnuos foi proposta por Kohlberg ao demonstar que possvel, em algumas situaes, calcular o ncleo como a soluo de um problema de programao linear (KOHLBERG, 1972a, b) 3.5 Valor de Shapley: apresentado por l. S. Shapley em 1953, no texto A value for npersons games da obra "Contritutions to the Theory of Games" organizada por H. W. Kuhn e A. W. Tucker (LUCE & RAIFFA, 1957). Esse conceito de soluo constitui um critrio que distribui para cada participante do conjunto I, um valor i () baseado em quatro axiomas: 1. produz uma distribuio exaustiva do valor total da grande coalizo, isto , i () = ( I). 2. se um jogador i no adiciona nada mais que ({i}) a qualquer coalizo, ele recebe somente ({i}) , isto , i () = ({i}) .
iI

3. se dois jogos so idnticos exceto quanto ordem na qual os seus jogadores esto listados, o valor de Shapley para os jogadores so os mesmos. 4. se um jogo formado pela adio de dois outros jogos, o valor de Shapley para o novo jogo ser a soma dos valores de Shapley dos jogos iniciais. Pode-se demonstrar (OWEN, 1968) que existe uma e somente uma funo que preenche as condies estabelecidas pelos axiomas citados acima. E ela atribui a cada participante i do jogo um ganho ou valor dado por: (19)
i () =

(n - k)!(k - 1)! [( K) - ( K \ {i})] n! K I

onde k representa o nmero de indivduos que compem a coalizo K. A expresso de i () , o valor que cada indivduo recebe atravs dessa forma de redistribuio, sugere uma interpretao probabilstica, onde

[( K) - ( K \ {i})]

(n - k)!(k - 1)! n! a probabilidade de que no processo aleatrio de formao da grande coalizo I, o indivduo i seja o jogador acrescentado coalizo consistindo, ou que consistia, dos primeiros k-1 jogadores naquela ordem aleatria. O ganho de cada jogador pode ser visto como mdia ponderada das contribuies que o jogador fornece a cada coalizo que ele participa, onde os pesos seriam valores que dependem do total de jogadores n e do nmero deles em cada coalizo K, ou seja, k. O valor de Shapley pode ainda ser interpretado como um critrio que atribui a cada participante do jogo a sua contribuio marginal esperada. A frmula do valor de Shapley pode ser deduzida diretamente atravs da interpretao probabilstica dada acima. Suponha que os n jogadores combinem se encontrarem em um determinado lugar em uma determinada hora. Devido aleatoriedade, eles chegaro em momentos diferentes no tempo. Suponha tambm que as ordens de chegada ( o nmero de permutaes de n jogadores) tm a mesma probabilidade, isto , 1/n!. Considerando que se um jogador i quando chega j encontra os membros da coalizo [ K - {i}] ele recebe a quantia [( K) - ( K \ {i})] , ou seja a quantidade marginal que contribui para aquela coalizo. Logo, o valor de Shapley ser o valor esperado de ganho do jogador i sob esse esquema aleatrio. Outra maneira anloga de se deduzir a mesma frmula seria imaginarmos um evento A, que fosse definido como: A = { escolher o jogador i pertencente obrigatoriamente coalizo de k elementos } e um evento B, onde fosse definido como B = { escolher os outros k-1 elementos da coalizo entre os n-1 jogadores restantes }. A probabilidade dos eventos A e B ocorrerem simultaneamente seria

expressa a contribuio marginal do jogador i ao valor da coalizo K e

(20)

P(A B) = P( B \ A ) P(A ) =

1 1 x = n - 1 n k - 1

1 1 (k 1)!(n k)! x = , donde se deduz o ( n 1)! / (k 1)![n 1 (k 1)]! n n valor esperado para cada jogador como =

(21)

i () =

(n - k)!(k - 1)! [( K) - ( K \ {i})] n! K =1

Para finalizar, observe que o valor de Shapley, i () uma imputao, dado que: (22) (23)

() = ( I),
i I i

i () ({i}), i I.

4. Aplicao da Teoria do Jogos Distribuio de Custo Conjunto. Departamentos de uma corporao industrial, cooperativas, aeronaves que utilizam um mesmo campo de aviao, ou indivduos que tm interesse em desempenhar atividades em conjunto, por exemplo, se defrontam em geral com a questo de distribuio de custos conjuntos. A "contabilidade tradicional" sugere pelo menos cinco maneiras de se ratear custos. No entanto, todas estas maneiras apresentam arbitrariedades e s so aceitas pelas partes envolvidas quando estas esto submetidas a um poder central que as impem. Isto , todos estes mtodos s podem ser aceitos, em geral, quando as partes no possuem a possibilidade de atuarem sozinhas ou por meios de coalizes. A imposio destes critrios de rateios s vezes so impostos pelo governo ou por uma autoridade central que comanda as partes envolvidas. Contudo a questo toma um outro aspecto quando no existe um poder centralizado de forma que as partes livres para aceitar ou no um determinado critrio de rateio podem inviabilizar um determinado projeto e, conseqentemente, promover situaes desastrosas no s para o grupo como para o resto da sociedade. A Teoria dos Jogos tem se dedicado tambm a esta questo e proposto algumas solues. A seguir apresentaremos alguns casos como forma de visualizarmos o panorama da incurso da Teoria dos Jogos nesse campo. Suponhamos, por exemplo, que uma atividade possa ser desenvolvida por indivduos isolados ou por uma coalizo desses indivduos. Se a atividade for realizada isoladamente por cada indivduo, estes incorreram em um custo particular. Se for desempenhada por um grupo ou pela comunidade como um todo haver um ganho de escala que reduzir consideravelmente o custo total. Ou seja, o custo total ser consideravelmente menor que a soma de todos os custos individuais se os agentes agirem isoladamente. O problema com o qual nos deparamos : como distribuir o

ganho de escala entre os agentes que participaram em conjunto desta atividade? Em outras palavras, como distribuir o custo conjunto, dado que no existe uma forma objetiva, direta e portanto inquestionvel de se ratear o custo total entre os participantes do projeto? Uma boa ilustrao do problema pode ser feita atravs do exemplo da construo de barragens que podem ser construdas para atender a vrios objetivos. Suponhamos por exemplo que o custo da construo de uma barragem com o propsito de fornecer gua para irrigao seja de 10 bilhes de reais, enquanto que o custo de uma barragem para a conteno de enchentes seja de 8 bilhes de reais. Pode-se construir uma barragem que atenda a ambos propsitos por 15 bihes de reais. Neste caso existe um ganho de 3 bilhes de reais se a barragem for construda conjuntamente e esse benefcio deve ser distribudo entre os participantes do empreendimento atravs do rateio do custo total de 15 bilhes de reais. Como existem apenas dois participantes, a questo torna-se bem simples. Basta que, como condio necessria, os custos sejam distribudos de forma que nenhum participante se sinta subsidiando o outro. Isto , a distribuio de custos no pode impor que um agente subsidie o outro. Formalmente, se denominarmos de C({i}), i = 1,2, o custo de construo da barragem para atender o objetivo do agente i e R({i}) a sua respectiva contribuio, a condio para que no haja imposio de subsdio ser ento: (25) R({i}) C({i}) i = 1, 2.

Quando a questo envolve apenas dois agentes torna-se mais simples porque s existe uma possibilidade de coalizo, ou seja, a coalizo dos dois agentes. Quando existem mais de dois agentes, a possibilidade de coalizes obviamente aumenta e pode ser que a condio posta acima no baste como mnimo necessrio para que a distribuio de custo seja aceitvel pelos envolvidos. Neste caso, temos que levar em conta no s os agentes, mas as suas possveis coalizes. Conseqentemente, para que nenhum agente e/ou nenhuma coalizo se sinta subsidiando algum, torna-se necessrio que a distribuio de custos satisfaa a seguinte condio: (26) R(S) C(S), onde (S) = R({i}) para todo S I, iS

onde I o conjunto de todos participantes e S representa qualquer coalizo em I, incluindo tanto o prprio I como a "coalizo" de um elemento. Na forma em que foi posta a questo podemos facilmente transport-la para a Teoria dos Jogos. Assim a distribuio de custo entre os agentes pode ser feita caraterizando a questo como um jogo cooperativo com pagamentos colaterais. A funo de custo determina a funo caracterstica de um "jogo de distribuio de custos" subaditiva, em vez de superaditiva, enquanto o vetor de receitas, ou contribuies, representa o vetor de resultados. Se o vetor de resultados pode ser representado como:

(27)

iS

R({i}) = C( I) .

ento pode ser visto como uma imputao. Se este vetor de resultado alm de atender a condio (27) satisfaz tambm a condio (26) ento ele se encaixa perfeitamente no conceito de ncleo, dado que nenhuma destas imputaes pode ser bloqueada por qualquer coalizo de jogadores, no sentido de que seria mais vantajoso (ou menos custoso) contribuir com R(S) do que construir a barragem atravs da coalizo S, a qual teria um custo C(S) R(S). Vejamos o seguinte exemplo hipottico. Suponhamos que uma barragem possa ser construda para trs objetivos diferentes: produo de energia eltrica, controle de en-chentes e irrigao. Temos agora 3 agentes indexados de acordo com seus interesses: i = 1 representa o agente interessado na produo de energia eltrica; i =2, o agente interessado no controle de enchentes; e i = 3, o agente interessado na conteno de gua para irrigao. Suponhamos que o custo de construo da barragem para atender somente a produo de energia eltrica seja C({1}) = 10 bilhes de reais; para o controle de enchentes seja C({2}) = 8 bilhes de reais; e para conteno d'gua para prover irrigao seja C({3}) = 7 bilhes de reais. No entanto, eles podem se coligar livremente para a construo da barragem. Neste caso, suponhamos que o custo para a construo para atender simultaneamente a produo de energia eltrica e o controle de enchentes ser C({1, 2}) = 15 bilhes de reais; para atender a produo de energia e irrigao ser C({1, 3}) = 14 bilhes de reais; para atender ao controle de enchentes e irrigao ser C({2, 3}) = 16 bilhes de reais; e finalmente para atender aos trs objetivos ser C({1, 2, 3}) = 20 bilhes de reais. Qual dever ser a distribuio de custos entre os 3 agentes para que construam uma s barragem para atender conjuntamente aos trs objetivos, dado que dessa forma teriam um ganho de 5 bilhes de reais em relao ao custo que teriam se as barragem fossem construdas individualmente? A questo se resume em encontrar o ncleo do jogo cooperativo caracterizado pela situao. Portanto, bastaria encontrar um conjunto de imputaes que no sejam dominadas via qualquer outra coalizo. Ou seja, basta encontrarmos uma distribuio de custos definida pelos valores R i , i = 1,2,3, tais que: (28)

= C({1, 2, 3}) e

S { 1, 2, 3, }. (29) R(S) C(S), Para tanto bastaria construir um programa computacional que determinasse os valores de R1 , R 2 , e R 3 tal que: (30) (31) (32)

1 10 2 8

3 7

(33) (34) (35) (36)

1 + 2 15 1 + 3 14

2 + 3 16 1 + 2 + 3 = 20.

Supondo que a distribuio de custos se faa apenas em forma de nmeros inteiros teramos um ncleo de nove elementos, ou seja: (5, 8, 7), (6, 8, 6), (6, 7, 7), (7, 8, 5), (7, 7, 6), (7, 6, 7), (8, 7, 5), (8, 6, 6), (9, 6, 5). Estas seriam as possveis distribuies de custos de forma a que a barragem possa ser construda para atender os trs objetivos em conjunto e sem que haja subsdios cruzados. Porm, como existe mais de uma distribuio possvel do custo total, poderia se aplicar tanto o conceito de soluo chamado nuclolo como o valor de Shapley para auxiliar a busca de uma soluo nica. O nuclolo no daria uma distribuio pertencente ao ncleo de forma a minimizar as queixas de qualquer outra coalizo contra ela. Aplicando o processo de maximizao lexicogrfica encontramos o nuclolo igual a (7, 7, 6). Aplicando o conceito de valor de Shapley, onde implicitamente se considera o resultado como um distribuio justa, dado que cada agente recebe o valor esperado de sua contribuio marginal, encontramos o mesmo vetor (7, 7, 6). Portanto, uma razovel proposta de distribuio de custo para esta questo hipottica deve ser (7, 7, 6), porque ela est no ncleo; representa no ncleo a distribuio que minimiza as reclamaes das outras possveis coalizes; e diz respeito a uma distribuio onde cada agente sobrecarregado proporcionalmente sua contribuio ao ganho de 5 bilhes de reais na construo da barragem para atender os trs objetivos em conjunto. No existe obviamente forma de se obrigar os agentes a aceitarem qualquer distribuio contida no ncleo. Mas todos preferem estas a qualquer outra alternativa . A distribuio (7, 7, 6) pode ser usada pelo mediador da questo que por sua vez pode usar como forma de persuaso o conceito de nuclolo e do valor de Shapley simultaneamente. Uma outra aplicao muito evidenciada na literatura foi proposta por Martin SHUBICK (1962). A "contabilidade" apresenta vrios critrios de rateio de custos conjuntos e todos eles so criticados por Shubick pelo fato de no apresentarem formas descentralizadas de incentivos, aos diversos centros de produo ou departamentos de uma corporao, para a inovao. Segundo SHUBICK (1962) o objetivo de uma boa gerncia seria projetar um sistema de premiao para aqueles que assumem riscos no processo de tomada de deciso de tal maneira que os prmios individuais tenham uma correlao positiva com o valor do resultado da deciso para a organizao. Em uma corporao se o poder de deciso deve ser delegado, preferivel termos uma organizao projetada para encorajar a iniciativa dos centros de deciso. Uma forma de promover isto seria termos uma estrutura de premiao projetada de forma que a seleo das melhores alternativas

para o tomador de deciso individual coincida sempre com aquelas que so melhores para a organizao como um todo. Este requisito no est garantido pelos mtodos de distribuio de custo conjunto convencionais oferecidos pela "contabilidade". Por exemplo, a gerncia de uma fbrica pode muito bem ter conhecimento de uma mudana, que por sua vez pode ter o efeito de aumentar o lucro da corporao, no entanto, essa deciso implica em diminuir o tamanho de sua fbrica e reduzir o lucro atribudo a ela pelo sistema contbil. Se seu sucesso e renda so determinados pelos lucros contbeis atribudos sua fbrica, ou departamento, provavelmente ela no ficar interessada em tomar essa deciso, a qual seria tima para a corporao. A lucratividade de uma corporao pode ser vista como dependente da soma dos lucros conjuntos que, por seu turno, podem ser obtidos pela coordenao tima de todas unidades, por exemplo, fbricas, departamentos, etc... E como existe um custo administrativo que um custo conjunto, ele deve ser rateado entre todos os centros de deciso, de forma que o interesse privado de cada centro de deciso coincida com o interesse da organizao. Esta situao configura um jogo cooperativo onde os agentes so os centros de deciso que compem a corporao. Outro exemplo importante de distribuio de custo conjunto foi apresentado por SUZUKI & NAKAYAMA (1976) que aplicaram a Teoria dos Jogos questo de explorao conjunta de recursos naturais por um grupo de indivduos. A motivao dos autores na aplicao da Teoria dos Jogos questo se resume no fato de que, medida que se aumenta a demanda por um recurso natural, como a gua, por exemplo, aumenta-se tambm com muita intensidade os custos de explorao para o fornecimento deste acrscimo de demanda, principalmente onde a questo foi tratada, ou seja, no Japo. Este custo enorme, por sua vez, exige que a explorao para o fornecimento adicional destes recursos seja desenvolvido por alguma forma de cooperao entre os interessados, constituindo assim uma espcie de jogo cooperativo. E a soluo proposta para esse jogo contempla um conceito de justia, segundo o qual cada participante deve receber os custos e benefcios de acordo com a contribuio do mesmo. Em sntese, a questo a seguinte: no Japo, os recursos hidrulicos encontrados na regio em estudo so explorados por dois agentes distintos: (1) as cooperativas agrcolas que consideram a oferta de gua existente como adequada, ou mais que adequadas, para suas necessidades de irrigao e (2) os servios de distribuio d'gua das cidades, cuja necessidade correntes ou futuras de abastecimento no so atendidas pelas fontes existentes. Desta forma qualquer explorao adicional de recursos hidrulicos para atender s necessidades crescentes das cidades, na regio, exigir alguma espcie de acordo entre esses dois tipos de usurios do potencial hidrulico. Se considerarmos N = { 1, 2, ..., n } o conjunto de todos os agentes envolvidos, podemos particion-lo em dois subconjuntos distintos: a letra A, representando um subconjunto de N contendo todas as associaes agrcolas; e a letra B, tambm como o subconjunto de N contendo todos servios de distribuio de gua das cidades. Cada cidade i contida em B requer uma quantidade adicional anual de gua. Seja i a quantidade adicional anual demandada pelo o agente i. Logo i = 0 se i A.

Tecnologicamente, existem duas formas pelas quais uma cidade i pode adquirir a quantidade de gua adicional i que ela precisa: (1) construindo uma barragem, com ou sem a cooperao das outras cidades; ou (2) fazendo um acordo, ou uma coalizo, com as associaes agrcolas para o desvio direto da gua para a cidade. Uma cidade ainda pode optar por uma combinao das alternativas (1) e (2) para atender s suas necessidades. Naturalmente, essas opes custam dinheiro, mas o motivo crucial que levaria os agentes a formarem coalizes est no fato de que o custo envolvido em atender suas necessidades atravs de uma coalizo deve ser menor do que a soma dos custos quando procuram atender suas necessidades atuando sozinhos. Uma vez verificada esta condio, torna-se necessrio somente que seja garantido aos membros da coalizo que o custo poupado possa ser distribudo entre eles de certa forma "justa". Os autores formularam a questo como um jogo cooperativo e propuseram o conceito de soluo nuclolo como forma "justa" de distribuio do custo conjunto poupado. Seja S qualquer coalizo de cidades e/ou associaes agrcolas, ou seja, S um subconjunto de N. Seja (S) o mnimo custo para se atender a necessidade adicional de gua de todos membros de S, supondo nenhuma cooperao dos agentes que ficam fora de S. Por exemplo, se S = , isto , se S uma coalizo de associaes agrcolas ento (S) = 0, dado que as associaes agrcolas no possuem nenhuma necessidade adicional de gua. Se S = , isto , S uma coalizo de cidades, ento a alternativa tecnolgica (1) citada acima a nica opo disponvel a S, na medida em que a alternativa (2) requer a cooperao das associaes agrcolas que esto fora de S. Logo se S = , ento (S) deve ser o custo de construo de uma barragem capaz de atender as necessidades adicionais de gua de todas as cidades em S. Se S uma coalizo contendo tanto os servios de distribuio de gua das cidades como as associaes agrcolas, ento (S) , o mnimo custo para se atender as necessidades de gua das cidades em S, deve ser a soma de trs custos separados: (1) o custo de uma barragem capaz de atender parte da demanda adicional de gua dos membros de S; (2) o custo do desvio de gua das associaes agrcolas para a cidade afim de atender a demanda remanescente de gua adicional, e finalmente (3) o custo para compensar as associaes agrcolas pelo decrscimo na produo agrcola devido o desvio direto da gua. Por exemplo, se S = { 1, 2, 3, 4, 5 }, onde os agentes 1 e 2 so associaes agrcolas e os agentes 3, 4 e 5 so servios de distribuio de gua das cidades, ento os membros de S podem achar, supondo nenhuma cooperao dos jogadores que esto fora de S, que a forma mais barata de atender suas necessidades adicionais de gua seja construir uma barragem capaz de atender totalmente as necessidades da cidade 5 e atender 50% da necessidade adicional de gua da cidade 4 e ento desviar gua das associaes agrcolas 1 e 2 para atender a necessidade da cidade 3 e 50% da necessidade adicional remanescente de gua da cidade 4. Mas se este desvio usa bastante gua do agente 2, a ponto de prejudicar sua produo agrcola, ento o agente 2 ter de ser recompensado pelo seu prejuzo. A determinao de (S) para cada possvel coalizo S no sempre fcil. Nos casos onde a forma da funo de custos das alternativas (1), (2) e (3) so conhecidas ou podem ser aproximadas, a determinao de (S) para qualquer dado S constitui um problema de programao matemtica. Contudo uma vez determinado (S) para cada

coalizo S N , o problema pode ser caracterizado como um jogo cooperativo de npessoas, e a distribuio do custo conjunto pode ser feita atravs do nuclolo. SUZUKI & NAKAYAMA (1976) aplicaram o modelo de explorao cooperativa de recursos hdricos descrito acima para as cidades Kanagawa, Yokohama, Kawasaki e as Associaes Agrcolas dos rios Sakawa e Sagami, no qual se sups que a barragem seria construda sobre o rio Sakawa e o desvio de gua do uso agrcola para o servio de distribuio d'gua da cidade seria realizado na bacia dos dois rios. LITTLECHILD & THOMPSON (1977) tambm desenvolveram aplicaes prti-cas da Teoria dos Jogos. E entre elas cabe destacar a anlise de custo de uso do aeropor-to de Birmingham, (Ing.). Para tanto, eles construram um jogo com 13572 agen-tes no qual o ncleo, devido economia de escala na construo das pistas de decola-gem, se apresentou no-vazio. A seguir calcularam o nuclolo, o qual, no caso, determi-na a taxa para todas aeronaves de diferentes tamanhos. Observando as taxas pagas entre 1968 e 1969, eles concluram que as aeronaves menores subsidiaram as aeronaves maiores. Um problema semelhante se verifica quando as empresas quando adotam conjunta-mente investimentos que realizam sinergia ou de custos produzindo uma receita lquida maior. A alocao dos custos financeiros, nestes casos, em geral arbitrria. CALLEN (1978) mostra como o conceito de valor de Shapley pode ser utilizado para distirbuio de custos financeiros de projetos intedenpendentes de forma mais consistente. 5 Consideraes finais. A Teoria dos Jogos, apesar de curtos momentos de estagnao, nunca deixou de progredir. Sua histria constitui um processo de desenvolvimento de novos conceitos e tcnicas. No entanto chega-se a um determinado momento de desenvolvimento e de especializao destas tcnicas onde, aparentemente, rompe-se o elo entre conceito e realidade. De forma que essa metodologia, que possue um elo to orgnico em relao ao comportamento humano pode, devido obviamente ao alto grau necessrio de abstrao das novas tcnicas, ser equivocadamente vista como uma mera abstrao e sem qualquer ligao com o mundo real. A sistematizao que apresentamos neste texto torna se importante porque, primerio, rene os conceitos fundamentais de onde se deriva todos os conceitos modernos. E segundo, por serem conceitos bsicos, permitem facilmente se verificar sua organicidade com a prtica. Em outras palavras, esta sistematizao nos permite visualizar facilmente os pressuposto da metodologia, qual seja o de que os homens estabelecem relaes para satisfazerem seus interesses. Algo que muitas teorias acabam, premeditadamente ou no, camuflando. A Teoria dos Jogos tem promovido contribuies nos mais distinto ramos do conhecimento humano. Apresentamos, de forma ilustrativas, alguns casos onde questes tpicas da Engenharia de Produo podem ser tratada de forma exemplar pela Teoria dos Jogos tal como a questo da Distribuio de Custos Conjuntos. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.

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GAME THEORY: CONCEPTS, MATHEMATICAL FORMALIZATION AND APPLICATIONS TO THE ASSIGNMENT OF JOINT COST.
ABSTRACT - This paper presents the basic concepts of Game Theory and the mathematical formalizations of classic concepts of game solutions. We surveyed the fundamental concepts from where we derive the concepts of game solutions that can be found in the modern papers. We feature the concepts to the game named cooperative-games by concepts of objection and counterobjection to show that they can be understood as a negotiation process. In addition, we show how the Game Theory can be applied to the problem of the assignment of joint cost. Key-words: interdependent decisions, modelling of the conflict, game, mathematical modelling.

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